CN103315811B - 可成像和导航的x光线机 - Google Patents

可成像和导航的x光线机 Download PDF

Info

Publication number
CN103315811B
CN103315811B CN201310194044.8A CN201310194044A CN103315811B CN 103315811 B CN103315811 B CN 103315811B CN 201310194044 A CN201310194044 A CN 201310194044A CN 103315811 B CN103315811 B CN 103315811B
Authority
CN
China
Prior art keywords
move
screw rod
horizontal cross
arc
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201310194044.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103315811A (zh
Inventor
孙建松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201310194044.8A priority Critical patent/CN103315811B/zh
Publication of CN103315811A publication Critical patent/CN103315811A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103315811B publication Critical patent/CN103315811B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本发明公开了一种医疗设备，尤其是一种给病人骨手术时用到的三维X光线机；本发明的目的是为了提供一种多轴向调节的、对被检者进行手术时提供有效指引的可成像和导航的X光线机；它包括三维X线机本体和导航机构；这种结构设计更加合理，使用更加方便，定位时成像较大，且成像更加清晰，更有利于骨科手术中的使用。

Description

可成像和导航的X光线机
技术领域
本发明涉及一种医疗设备，尤其是一种给病人骨手术时用到的三维X光线机。
背景技术
现在的骨科手术中用于体表定位，给病人手术中打体内固定物时需要定位，角度和深度确定是关键，现在通常使用的是三维X光线机。这种设备由于C臂的成像范围和清晰度不足，同时操作麻烦，只能实现上下调节，不能实现三轴向调节，但是病人个体有差异，使得中心点确定和打固定物难以确认深度和长度，从而给手术带来了不便。
并且，现在的骨手术中用于体表定位，给病人手术中打体内固定物时需要定位，角度和深度确定是关键，现在通常使用的是三维C臂X光线机。这种设备由于C臂的成像后打固定物没有一个指示，靠医生的技术水平来实现手术，导致很多新医生往往手术失败，打固定物出现偏差，给病人增加痛苦。
为了改变这种现状，医院同时还要配备一台导航设备，这种导航设备一次性投入较大，达到几百万元，同时也给操作带来麻烦，医生要同时操作两台设备。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述技术的不足，而提供一种多轴向调节的、对被检者进行手术时提供有效指引的可成像和导航的X光线机。
为了达到上述目的，本发明所设计的可成像和导航的X光线机，它包括三维X线机本体和导航机构。
所述的导航机构可以是一种自由旋转实现前后、左右、上下移动的臂，臂的端部设有灯，且灯是发出一束可见指示光或者灯发出可见的指示光束呈十字交叉型，臂与三维X线机本体的机架固定成一体。
所述的导航机构包括水平横向移动器、水平纵向移动器和上下移动器、导航器；所述的水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器三者相互连接，导航器设置在水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器中的一个上。
导航器包括弧形滑轨、变速器和电机、控制器；弧形滑轨设置在滑轨架中，弧形滑轨的长度方向上设有齿，电机通过变速器与弧形滑轨的齿配合连接，从而电机带动弧形滑轨在滑轨架上作往复移动；弧形滑轨的端口设有发出可见的指示光束的灯，控制器通过导线与电机连接。当然，在弧形滑轨的设有灯的端口处可以设有固定电动钻头的夹具，使钻头的轴线与灯的指示光重合。
导航器也可以是包括弧形滑轨、变速器和电机、控制器；弧形滑轨设置在滑轨架中，弧形滑轨的长度方向上设有齿，电机通过变速器与弧形滑轨的齿配合连接，从而电机带动弧形滑轨在滑轨架上作往复移动；弧形滑轨的端口设有固定电动钻头的夹具。在控制器的控制下可直接对病人进行骨手术。
为了使X线机的成像较大，且成像清晰的，三维X线机本体包括C型臂、球管（即X线发射机构）和X线接收机构；X线接收机构固定在C型臂的一端的内表面；C型臂的另一端的外表面固定有支杆，支杆的顶端固定有X线发射机构。根据以上所述的支杆可以平行于球管和X线接收机构中心的连线。弧形滑轨的圆心点位于球管和X线接收机构的中心点的连接上，即X线发射中心点与X线接收中心点的连线上设有弧形滑轨的圆心点。
以上所述的水平横向移动器包括电机、丝轩、螺杆、横向滑动块；横向滑动块设置在丝杆上，螺杆与丝杆平行，螺杆与丝杆均设置在横向机架上，电机带动螺杆旋转，螺杆与横向滑动块配合，即螺杆的转动能使横向滑动块在螺杆上作相对移动；
以上所述的水平纵向移动器包括电机、丝轩、螺杆、纵向滑动块；纵向滑动块设置在丝杆上，螺杆与丝杆平行，螺杆与丝杆均设置在纵向机架上，电机带动螺杆旋转，螺杆与纵向滑动块配合，即螺杆的转动能使纵向滑动块在螺杆上作相对移动；
以上所述的上下移动器包括电机、螺杆、机架：螺杆设置在机架上，电机带动螺杆转动，实现升降；螺杆与纵向滑动块或横向滑动块中的一个固定连接。
以上所述的水平纵向移动器也可以包括气缸、水平纵向杆，气缸带动水平纵向杆在水平纵向作伸缩运动；水平横向移动器也可以包括气缸、水平横向杆，气缸带动水平横向杆在水平横向作伸缩运动；上下移动器也可以包括气缸、上下移动杆，气缸带动上下移动杆移动。
当然以上所述的钻头也可以用气缸推动实现手术。
本发明所得到的可成像和导航的X光线机，其中支杆的设置有效延长了X线发射球和X线接收装置的间距，从而解决了以往三维X线机的固定球管与X线接收装置成像不清晰，且成像较小等缺点；导航机构的设置方便了夹具的移动，从而更好的方便了体表的定位；这种结构设计更加合理，使用更加方便，定位时成像较大，且成像更加清晰，更有利于骨科手术中的使用。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的局部示意图。
具体实施方式
下面通过实施例结合附图对本发明作进一步的描述。
实施例1：
如图1、图2所示，本实施例描述的可成像和导航的X光线机，它包括三维X线机本体和导航机构；所述的导航机构包括水平横向移动器、水平纵向移动器和上下移动器、导航器；所述的水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器三者相互连接，导航器设置在水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器中的一个上；导航器包括弧形滑轨5、变速器和电机6、控制器；弧形滑轨5设置在滑轨架7中，弧形滑轨5的长度方向上设有齿，电机6通过变速器与弧形滑轨5的齿配合连接，从而电机6带动弧形滑轨5在滑轨架上作往复移动；弧形滑轨5的端口设有发出可见的指示光束的灯，控制器通过导线与电机6连接；三维X线机本体包括C型臂1、球管2（即X线发射机构）和X线接收机构3；X线接收机构3固定在C型臂1的一端的内表面；C型臂1的另一端的外表面固定有支杆4，支杆4的顶端固定有X线发射机构2；根据以上所述的支杆4可以平行于球管2和X线接收机构3中心的连线；弧形滑轨5的圆心点位于球管2和X线接收机构3的中心点的连接上，即X线发射中心点与X线接收中心点的连线上设有弧形滑轨5的圆心点；所述的水平横向移动器包括电机6、丝轩12、螺杆11、横向滑动块8；横向滑动块8设置在丝杆12上，螺杆11与丝杆12平行，螺杆11与丝杆12均设置在横向机架上，电机6带动螺杆11旋转，螺杆11与横向滑动块8配合，即螺杆11的转动能使横向滑动块8在螺杆11上作相对移动；所述的水平纵向移动器包括电机6、丝轩12、螺杆11、纵向滑动块9；纵向滑动块9设置在丝杆12上，螺杆11与丝杆12平行，螺杆11与丝杆12均设置在纵向机架上，电机6带动螺杆11旋转，螺杆11与纵向滑动块9配合，即螺杆11的转动能使纵向滑动块9在螺杆11上作相对移动；所述的上下移动器包括电机6、螺杆11、机架10：螺杆11设置在机架10上，电机6带动螺杆11转动，实现升降；螺杆11与纵向滑动块9或横向滑动块8中的一个固定连接。

Claims (5)

1.一种可成像和导航的X光线机，其特征在于：它包括三维X线机本体和导航机构；所述的导航机构包括水平横向移动器、水平纵向移动器和上下移动器、导航器；所述的水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器三者相互连接，导航器设置在水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器中的一个上；导航器包括弧形滑轨、变速器和电机、控制器；弧形滑轨设置在滑轨架中，弧形滑轨的长度方向上设有齿，电机通过变速器与弧形滑轨的齿配合连接，从而电机带动弧形滑轨在滑轨架上作往复移动；弧形滑轨的端口设有发出可见的指示光束的灯，控制器通过导线与电机连接。
2.一种可成像和导航的X光线机，其特征在于：它包括三维X线机本体和导航机构；所述的导航机构包括水平横向移动器、水平纵向移动器和上下移动器、导航器；所述的水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器三者相互连接，导航器设置在水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器中的一个上；导航器是包括弧形滑轨、变速器和电机、控制器；弧形滑轨设置在滑轨架中，弧形滑轨的长度方向上设有齿，电机通过变速器与弧形滑轨的齿配合连接，从而电机带动弧形滑轨在滑轨架上作往复移动；弧形滑轨的端口设有固定电动钻头的夹具。
3.一种可成像和导航的X光线机，其特征在于：它包括三维X线机本体和导航机构；所述的导航机构包括水平横向移动器、水平纵向移动器和上下移动器、导航器；所述的水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器三者相互连接，导航器设置在水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器中的一个上；所述的水平横向移动器包括电机、丝杆、螺杆、横向滑动块；横向滑动块设置在丝杆上，螺杆与丝杆平行，螺杆与丝杆均设置在横向机架上，电机带动螺杆旋转，螺杆与横向滑动块配合。
4.一种可成像和导航的X光线机，其特征在于：它包括三维X线机本体和导航机构；所述的导航机构包括水平横向移动器、水平纵向移动器和上下移动器、导航器；所述的水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器三者相互连接，导航器设置在水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器中的一个上；所述的水平 纵向移动器包括电机、丝杆、螺杆、纵向滑动块；纵向滑动块设置在丝杆上，螺杆与丝杆平行，螺杆与丝杆均设置在纵向机架上，电机带动螺杆旋转，螺杆与纵向滑动块配合。
5.一种可成像和导航的X光线机，其特征在于：它包括三维X线机本体和导航机构；所述的导航机构包括水平横向移动器、水平纵向移动器和上下移动器、导航器；所述的水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器三者相互连接，导航器设置在水平横向移动器、水平纵向移动器、上下移动器中的一个上；上下移动器包括电机、螺杆、机架：螺杆设置在机架上，电机带动螺杆转动，实现升降；螺杆与纵向滑动块或横向滑动块中的一个固定连接。
CN201310194044.8A 2013-05-22 2013-05-22 可成像和导航的x光线机 Expired - Fee Related CN103315811B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310194044.8A CN103315811B (zh) 2013-05-22 2013-05-22 可成像和导航的x光线机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310194044.8A CN103315811B (zh) 2013-05-22 2013-05-22 可成像和导航的x光线机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103315811A CN103315811A (zh) 2013-09-25
CN103315811B true CN103315811B (zh) 2015-06-10

Family

ID=49185057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310194044.8A Expired - Fee Related CN103315811B (zh) 2013-05-22 2013-05-22 可成像和导航的x光线机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103315811B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112274167B (zh) * 2020-10-29 2021-07-06 西南医科大学附属中医医院 一种全方位x光线检查机

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2587369Y (zh) * 2002-08-15 2003-11-26 刘道平 基于c型臂x光机的电磁手术导航设备
CN1561926A (zh) * 2004-03-17 2005-01-12 哈尔滨工业大学 基于图像导航的机器人辅助带锁髓内钉锁定系统
DE102005046410A1 (de) * 2005-09-28 2007-04-12 Siemens Ag Verfahren zur Kombination präoperativer 3D-Bilddatensätze mit intraoperativen 2D-Bilddatensätzen
CN202397483U (zh) * 2011-12-23 2012-08-29 盖伯晴 安装有激光辅助的摄像导航装置的c型臂
CN103006249A (zh) * 2011-09-24 2013-04-03 孙建松 一种快速拍摄的三维x线成像装置
CN203263410U (zh) * 2013-05-22 2013-11-06 孙建松 可成像和导航的x光线机

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10235795B4 (de) * 2002-08-05 2018-10-31 Siemens Healthcare Gmbh Medizinische Vorrichtung

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2587369Y (zh) * 2002-08-15 2003-11-26 刘道平 基于c型臂x光机的电磁手术导航设备
CN1561926A (zh) * 2004-03-17 2005-01-12 哈尔滨工业大学 基于图像导航的机器人辅助带锁髓内钉锁定系统
DE102005046410A1 (de) * 2005-09-28 2007-04-12 Siemens Ag Verfahren zur Kombination präoperativer 3D-Bilddatensätze mit intraoperativen 2D-Bilddatensätzen
CN103006249A (zh) * 2011-09-24 2013-04-03 孙建松 一种快速拍摄的三维x线成像装置
CN202397483U (zh) * 2011-12-23 2012-08-29 盖伯晴 安装有激光辅助的摄像导航装置的c型臂
CN203263410U (zh) * 2013-05-22 2013-11-06 孙建松 可成像和导航的x光线机

Also Published As

Publication number Publication date
CN103315811A (zh) 2013-09-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7239739B2 (ja) 経尿道的レゼクトスコープ手術ロボットシステム
CN101991901B (zh) 用于导管的机器人驱动器
JP2016520334A (ja) ロボットマニュピレータシステム
CN105434048A (zh) 基于无创式实时手术定位导航设备的骨科手术机器人
US10639066B2 (en) System for controlling displacement of an intervention device
CN105664333A (zh) 一种导丝导管输送装置
CN101112329A (zh) 主被动式内镜操作手术机器人
WO2017050201A1 (zh) 微创医疗机器人系统
JP2018158009A (ja) 患者載置用テーブルの移動方法
CN115551437B (zh) 机器人臂与外科手术探针的集成
US10478362B2 (en) Device for repositioning bone fracture fragments
CN106859766B (zh) 用于骨干骨折髓内复位的导航系统
CN101933840B (zh) 三驱动双极坐标四自由度并联机器人
CN111887992A (zh) 基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统
CN112426207A (zh) 用于医院肺穿刺手术中的四自由度固定支座
CN101933841A (zh) 双极坐标四自由度并联机器人
CN103315811B (zh) 可成像和导航的x光线机
CN203263410U (zh) 可成像和导航的x光线机
CN101627915A (zh) 一种有外部摄像装置的c型臂x线透视机
CN108618845B (zh) 一种可固定于颅骨的并联脑外科微创手术机器人
CN106308826A (zh) 一种c型臂x线机的c型臂
CN205459036U (zh) 基于无创式实时手术定位导航设备的骨科手术机器人
CN109498159B (zh) 一种多自由度神经外科手术器械操作装置
CN210903060U (zh) 改进的c形臂定位装置
WO2011108018A1 (en) Instrument for controlling and moving laparoscopic instruments and to drive precision biopsies under ecographic or fluoroscopic guidance

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150610