Claims (7)
1. Способ механизированного ухода за плантацией растений, включающий уход за растениями хотя бы одной рабочей платформой с установленным на нем хотя бы одним сменным рабочим органом, обслуживание рабочей платформы хотя бы одной сервисной платформой, обслуживание сервисной платформы внешними объектами, обслуживающими плантацию, информационный обмен между собой по каналам связи рабочих и сервисных платформ, контрольно-управляющего устройства и устройством мониторинга состояния плантации, отличающийся тем, что земельная площадь плантации делится на участки двух видов: рабочие для размещения растений и передвижения по ним рабочих платформ, и сервисные для размещения и передвижения по ним рабочих и сервисных платформ, причем, сервисные участки выполняются преимущественно примыкающими к краям плантации; при этом работа рабочих платформ включает следующие этапы: информационный обмен между собой по каналам связи рабочих и сервисных платформ, контрольно-управляющего устройства и устройства мониторинга состояния плантации, движение по расчетной траектории, выполнение технологического процесса рабочим органом, движение к стыковочно-обменному узлу сервисной платформы, стыковка или расстыковка с сервисной платформой, пополнение энергии от сервисной платформы, пополнение топлива от сервисной платформы, загрузка или выгрузка технологических грузов, замена сменных модулей модулями из сервисной платформы, спуск или подъем сервисной платформой; работа сервисной платформы включает следующие этапы: информационный обмен между собой по каналам связи рабочих и сервисных платформ, контрольно-управляющего устройства и устройства мониторинга состояния плантации, движение по расчетной траектории, спуск или подъем рабочей платформы, стыковка или расстыковка с рабочей платформой, пополнение рабочей платформы энергией, пополнение рабочей платформы топливом, замена сменных модулей рабочей платформы модулями из сервисной платформы, обмен технологическими грузами с рабочей платформой, пополнение сервисной платформы энергией от внешних источников, пополнение сервисной платформы топливом от внешних источников, обмен грузами сервисной платформы с внешними грузоотправителями или грузополучателями; работа устройства мониторинга состояния плантации включает следующие этапы: формирование узлом управления по данным датчиков плантации информации о её состоянии, информационный обмен между собой по каналам связи рабочих и сервисных платформ, контрольно-управляющего устройства и устройства мониторинга состояния плантации; а работа одного из узлов управления рабочих или сервисных платформ плантации, или контрольно-управляющего устройства, или устройства мониторинга состояния плантации, включает следующие этапы: информационный обмен между собой по каналам связи рабочих и сервисных платформ, контрольно-управляющего устройства и устройства мониторинга состояния плантации, включая получение информации от рабочих и сервисных платформ плантации информации о их текущем состоянии (положение относительно плантации, количества топлива, энергии, грузов и состояние сменных модулей) и информации о состоянии плантации от устройства мониторинга состояния плантации, автоматический расчет алгоритма согласованной работы по уходу за плантацией растений рабочими и сервисными платформами плантации, включая расчет алгоритмов работы рабочих и сервисных платформ, автоматический расчет траекторий передвижения рабочих и сервисных платформ, и передачу информации, содержащей расчетные алгоритмы работы, координаты расчетной траектории движения и вспомогательную информацию, рабочим и сервисным платформам плантации.1. A method of mechanized care of a plantation of plants, including caring for plants with at least one working platform with at least one shift working body installed on it, servicing the working platform with at least one service platform, servicing the service platform with external objects serving the plantation, and information exchange between by communication channels of working and service platforms, a control device and a device for monitoring the condition of the plantation, characterized in that the land area of the plant uu divided into portions of two types: working for accommodation and movement of plants thereon working platforms and service for placing thereon and moving workers and service platforms, wherein, the service areas are performed preferably adjacent to the edges of the plantation; in this case, the work of the working platforms includes the following stages: information exchange between each other through the communication channels of working and service platforms, a control and monitoring device and a device for monitoring plantation status, movement along the calculated path, the technological process is performed by the working body, movement to the docking and exchange node of the service platform , docking or undocking with the service platform, replenishing energy from the service platform, replenishing fuel from the service platform, loading or unloading of technological their goods, the replacement of removable modules, modules of the service platform, the descent or ascent service platform; the work of the service platform includes the following stages: information exchange between each other through the communication channels of working and service platforms, control and monitoring devices and plantation status monitoring devices, movement along the calculated path, lowering or raising the working platform, docking or undocking with the working platform, replenishing the working platform energy, replenishment of the working platform with fuel, replacement of replaceable modules of the working platform with modules from the service platform, exchange of process cargo with the working platform, service platform Supplement No. energy from external sources, fuel replenishment service platform from external sources, goods exchange service platform with external shippers or consignees; the operation of the plantation status monitoring device includes the following steps: forming, according to the data of plantation sensors, the control unit information about its condition, information exchange between each other via communication channels of working and service platforms, a control and monitoring device and a plantation status monitoring device; and the operation of one of the control nodes of the plantation’s working or service platforms, or control and control device, or plantation status monitoring device, includes the following steps: information exchange between each other through the communication channels of the working and service platforms, control and control device and plantation status monitoring device, including receiving information from working and service platforms of the plantation of information about their current state (position regarding the plantation, the amount of fuel, energy, cargo and interchangeable modules) and plantation status information from the plantation condition monitoring device, automatic calculation of the algorithm for coordinated work on plantation maintenance by plantation workers and service platforms, including calculation of work and service platform operation algorithms, automatic calculation of the trajectories of work and service platforms, and transfer of information containing calculation algorithms of work, coordinates of the calculated trajectory of movement and auxiliary information, to the workers and service platform plantations.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что автоматический расчет алгоритма согласованной работы по уходу за плантацией растений рабочими и сервисными платформами и автоматический расчет траекторий передвижения рабочих и сервисных платформ осуществляется с использованием распределенной вычислительной сети, образованной узлами связи и управления рабочих и сервисных платформ, контрольно-управляющего устройства и устройства мониторинга состояния плантации, а управление работой вычислительной сети осуществляется одним из перечисленных узлов управления.2. The method according to claim 1, characterized in that the automatic calculation of the algorithm for coordinated work on caring for the plantation with working and service platforms and the automatic calculation of the trajectories of movement of working and service platforms is carried out using a distributed computer network formed by communication and control centers for workers and service platforms, control and monitoring devices and plantation status monitoring devices, and computer network operation is controlled by one of the following nodes s management.
3. Комплекс устройств для ухода за плантацией растений, состоящий из хотя бы одной рабочей платформы и хотя бы одной сервисной платформы, каждая из которых, включает в себя несущую платформу, движитель с приводом, узел изменения направления движения платформы, энергетический узел, топливный узел и коммуникации между ними, отличающийся тем, что в платформы введены узел управления, узел информационной связи с другими устройствами, датчик количества энергии, датчик количества топлива, узел хранения и обмена технологическими грузами (материалы для обработки растений, отходы производства или урожай), стыковочно-обменный узел для обмена с пристыкованными устройствами энергией, топливом, материалами и сменными модулями, датчик для определения положения платформы относительно плантации, датчик количества технологических грузов, датчик состояния сменных модулей, а рабочие и сервисные платформы отличаются между собой тем, что рабочая платформа дополнительно включает в себя хотя бы один узел для крепления сменных модулей, содержащих технологические рабочие органы или вспомогательные узлы, к несущей платформе, хотя бы один, сменный модуль, содержащий технологический рабочий орган, а сервисная платформа дополнительно включает в себя: узел хранения и замены сменных модулей с набором сменных модулей, содержащих технологические рабочие органы или вспомогательные технологические узлы и узел подъема-опускания рабочей платформы, дополнительно комплекс может оснащаться контрольно-управляющим устройством и устройством мониторинга состояния плантации, каждый из которых включает в себя узел управления и узел связи, а устройство мониторинга состояния плантации дополнительно включает в себя датчики состояния плантации.3. A set of devices for the care of plantation of plants, consisting of at least one working platform and at least one service platform, each of which includes a supporting platform, a mover with a drive, a unit for changing the direction of movement of the platform, an energy unit, a fuel unit and communication between them, characterized in that a control unit, an information communication node with other devices, an energy quantity sensor, a fuel quantity sensor, a storage and exchange unit for technological goods (material s for processing plants, production waste or harvest), a docking and exchange unit for exchanging energy, fuel, materials and replaceable modules with docked devices, a sensor for determining the position of the platform relative to the plantation, a sensor for the quantity of process cargo, a status sensor for replaceable modules, and workers and service platforms differ among themselves in that the working platform additionally includes at least one assembly for mounting interchangeable modules containing technological working bodies or auxiliary unit, to the supporting platform, at least one, replaceable module containing the technological working body, and the service platform additionally includes: storage and replacement of replaceable modules with a set of replaceable modules containing technological working bodies or auxiliary technological units and the lifting unit lowering the working platform, the complex can additionally be equipped with a control and control device and a plantation status monitoring device, each of which includes a control unit and a communication unit, and the plantation status monitoring device further includes plantation status sensors.
4. Комплекс устройств для ухода за плантацией растений по п.3, отличающийся тем, что сменные модули платформ могут быть сняты с платформы, использованы и установлены специальными сменными модулями на эту же или другу платформу.4. A set of devices for caring for plantation according to claim 3, characterized in that the plug-in modules of the platforms can be removed from the platform, used and installed with special plug-in modules on the same or another platform.
5. Комплекс устройств для ухода за плантацией растений по п.3, отличающийся тем, что у платформ все узлы, кроме несущей платформы, могут быть выполнены в виде сменных модулей.5. A set of devices for caring for plantation of plants according to claim 3, characterized in that on the platforms all nodes except the supporting platform can be made in the form of replaceable modules.
6. Комплекс устройств для ухода за плантацией растений по п.3, отличающийся тем, что функции устройства мониторинга состояния плантации выполняет одна из рабочих или сервисных платформ со сменным модулем мониторинга состояния плантации.6. A set of devices for caring for a plantation according to claim 3, characterized in that the functions of the device for monitoring the state of the plantation are performed by one of the working or service platforms with a replaceable module for monitoring the state of the plantation.
7. Комплекс устройств для ухода за плантацией растений по п.3, отличающийся тем, что функции контрольно-управляющего устройства выполняет устройство мониторинга состояния плантации.
7. A set of devices for caring for a plantation of plants according to claim 3, characterized in that the functions of the control and control device are performed by a plant monitoring unit.