RU2008114553A - Пространственный механизм - Google Patents

Abstract

1. Пространственный механизм, содержащий основание, первую и вторую кинематические цепи, каждая из которых имеет ведущее звено, сопряженное с основанием цилиндрической кинематической парой, ведомое звено, сопряженное с ведущим звеном вращательной кинематической парой, первая кинематическая цепь содержит выходное звено, сопряженное с ведомым звеном первой кинематической цепи вращательной кинематической парой и сопряженное с звеном второй кинематической цепи вращательной кинематической парой, отличающийся тем, что, с целью создания возможности поворота выходного звена, вторая кинематическая цепь содержит промежуточное звено, сопряженное с ведомым звеном вращательной кинематической парой, ось которой параллельна оси цилиндрической кинематической пары второй кинематической цепи, и сопряженное с выходным звеном вращательной кинематической парой, ось которой параллельна оси цилиндрической кинематической пары первой кинематической цепи. ! 2. Пространственный механизм по п.1, в котором оси цилиндрических кинематических пар двух кинематических цепей взаимно перпендикулярны. ! 3. Пространственный механизм по п.1, в котором ведущие звенья приводятся в движения вращательно-поступательными мехатронными модулями, каждый из которых выполняет управляемые перемещения по двум независимым координатам в соответствующей цилиндрической кинематической паре. ! 4. Пространственный механизм по п.1, в котором вращательная кинематическая пара, сопрягающая ведущее звено и ведомое звено первой кинематической цепи, имеет ограничители угла вращения, установленные на ведущем или на ведомом звене этой кинематической цепи, с

Claims (4)

1. Пространственный механизм, содержащий основание, первую и вторую кинематические цепи, каждая из которых имеет ведущее звено, сопряженное с основанием цилиндрической кинематической парой, ведомое звено, сопряженное с ведущим звеном вращательной кинематической парой, первая кинематическая цепь содержит выходное звено, сопряженное с ведомым звеном первой кинематической цепи вращательной кинематической парой и сопряженное с звеном второй кинематической цепи вращательной кинематической парой, отличающийся тем, что, с целью создания возможности поворота выходного звена, вторая кинематическая цепь содержит промежуточное звено, сопряженное с ведомым звеном вращательной кинематической парой, ось которой параллельна оси цилиндрической кинематической пары второй кинематической цепи, и сопряженное с выходным звеном вращательной кинематической парой, ось которой параллельна оси цилиндрической кинематической пары первой кинематической цепи.

2. Пространственный механизм по п.1, в котором оси цилиндрических кинематических пар двух кинематических цепей взаимно перпендикулярны.

3. Пространственный механизм по п.1, в котором ведущие звенья приводятся в движения вращательно-поступательными мехатронными модулями, каждый из которых выполняет управляемые перемещения по двум независимым координатам в соответствующей цилиндрической кинематической паре.

4. Пространственный механизм по п.1, в котором вращательная кинематическая пара, сопрягающая ведущее звено и ведомое звено первой кинематической цепи, имеет ограничители угла вращения, установленные на ведущем или на ведомом звене этой кинематической цепи, с целью обеспечить возможность прохода области неуправляемого движения и тем самым увеличить диапазон поворота выходного звена, упомянутые ограничители могут быть с упругими элементами во избежание удара при их использовании.