RU2007146713A - Опорное приспособление для захватного элемента для робота-манипулятора - Google Patents
Опорное приспособление для захватного элемента для робота-манипулятора Download PDFInfo
- Publication number
- RU2007146713A RU2007146713A RU2007146713/02A RU2007146713A RU2007146713A RU 2007146713 A RU2007146713 A RU 2007146713A RU 2007146713/02 A RU2007146713/02 A RU 2007146713/02A RU 2007146713 A RU2007146713 A RU 2007146713A RU 2007146713 A RU2007146713 A RU 2007146713A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- support
- support device
- axis
- specified
- possibility
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
- B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
1. Опорное приспособление для захватного элемента робота-манипулятора, содержащее фиксирующую структуру (16), к которой может быть прикреплен по меньшей мере один захватный элемент (18), и крепежное устройство (20), предназначенное для соединения фиксирующей структуры (16) с рычагом робота, при этом крепежное устройство (20) включает: ! первый соединительный элемент (22), соединенный с фиксирующей структурой (16), ! второй опорный элемент (26), предназначенный для установки на рычаг робота, и ! разъемные соединительные средства (58, 76), способные устойчиво соединять первый и второй элементы (22, 26) и обратимо разъединять эти элементы в случае удара заданной силы в фиксирующую структуру (16). ! 2. Опорное приспособление по п.1, в котором указанный второй опорный элемент (26) включает первую неподвижную часть (28) и вторую подвижную часть (32), установленную на первой части с возможностью поворота вокруг первой оси (X) и несущую указанный первый соединительный элемент (22), так что первый соединительный элемент (22) можно ориентировать относительно указанной первой неподвижной части (28) вокруг по меньшей мере указанной первой оси (X). ! 3. Опорное приспособление по п.2, в котором указанная вторая подвижная часть (32) второго опорного элемента (26) включает первый и второй элементы (34, 36), соединенные вместе с возможностью поворота вокруг второй оси (Y), перпендикулярной первой оси (X). ! 4. Опорное приспособление по п.3, в котором указанный первый элемент (34) является кольцевым элементом, установленным на неподвижной части (28) опорного элемента (26) с возможностью поворота вокруг указанной первой оси (X), а указанный второй элемент (36) является кольцевым элементо�
Claims (15)
1. Опорное приспособление для захватного элемента робота-манипулятора, содержащее фиксирующую структуру (16), к которой может быть прикреплен по меньшей мере один захватный элемент (18), и крепежное устройство (20), предназначенное для соединения фиксирующей структуры (16) с рычагом робота, при этом крепежное устройство (20) включает:
первый соединительный элемент (22), соединенный с фиксирующей структурой (16),
второй опорный элемент (26), предназначенный для установки на рычаг робота, и
разъемные соединительные средства (58, 76), способные устойчиво соединять первый и второй элементы (22, 26) и обратимо разъединять эти элементы в случае удара заданной силы в фиксирующую структуру (16).
2. Опорное приспособление по п.1, в котором указанный второй опорный элемент (26) включает первую неподвижную часть (28) и вторую подвижную часть (32), установленную на первой части с возможностью поворота вокруг первой оси (X) и несущую указанный первый соединительный элемент (22), так что первый соединительный элемент (22) можно ориентировать относительно указанной первой неподвижной части (28) вокруг по меньшей мере указанной первой оси (X).
3. Опорное приспособление по п.2, в котором указанная вторая подвижная часть (32) второго опорного элемента (26) включает первый и второй элементы (34, 36), соединенные вместе с возможностью поворота вокруг второй оси (Y), перпендикулярной первой оси (X).
4. Опорное приспособление по п.3, в котором указанный первый элемент (34) является кольцевым элементом, установленным на неподвижной части (28) опорного элемента (26) с возможностью поворота вокруг указанной первой оси (X), а указанный второй элемент (36) является кольцевым элементом, установленным внутри первого элемента (34) с возможностью поворота вокруг указанной второй оси (Y).
5. Опорное приспособление по п.3 или 4, в котором указанный первый элемент (34) установлен на неподвижной части (28) опорного элемента (26) с помощью первой пары шпилек (35), задающих указанную первую поворотную ось (X), и в котором указанный второй элемент (36) соединен с первым элементом (34) с помощью второй пары шпилек (37), задающих вторую поворотную ось (Y).
6. Опорное приспособление по п.1, в котором указанные соединительные средства (58, 76) включают множество опорных вставок (58), каждая из которых образует опорную поверхность (64), имеющую выемку (66), и соответствующее множество штифтов (76) со сферической головкой, упруго предварительно нагруженных для вхождения каждого в выемку (66) соответствующей вставки (58).
7. Опорное приспособление по п.6, в котором указанное множество опорных вставок (58) содержит три вставки, расположенные на равном угловом расстоянии друг от друга, и указанное соответствующее множество штифтов (76) со сферической головкой содержит три расположенные на равном угловом расстоянии друг от друга штифта, так что штифты (76) упруго предварительно нагружены в радиальном направлении к опорным поверхностям (64) соответствующих вставок (58).
8. Опорное приспособление по п.2, в котором указанные соединительные средства (58, 76) включают множество опорных вставок (58), каждая из которых образует опорную поверхность (64), имеющую выемку (66), и соответствующее множество штифтов (76) со сферической головкой, упруго предварительно нагруженных для вхождения каждого в выемку (66) соответствующей вставки (58), при этом опорные вставки (58) установлены в указанной второй подвижной части (32), а штифты (76) со сферической головкой установлены в указанном первом соединительном элементе (22).
9. Опорное приспособление по п.8, в котором указанный первый элемент (34) является кольцевым элементом, установленным на неподвижной части (28) опорного элемента (26) с возможностью поворота вокруг указанной первой оси (X), а указанный второй элемент (36) является кольцевым элементом, установленным внутри первого элемента (34) с возможностью поворота вокруг указанной второй оси (Y), при этом опорные вставки (58) установлены во втором кольцевом элементе (36) второй подвижной части (32).
10. Опорное приспособление по п.9, в котором опорные вставки (58) содержат каждая хвостовик (60), введенный в соответствующее отверстие (62) указанного второго кольцевого элемента (36), и пластину (64), которая выступает в направлении внутренней стороны элемента (36) и образует указанную опорную поверхность.
11. Опорное приспособление по п.8, в котором указанный первый соединительный элемент (22) имеет соответствующее множество радиальных цилиндрических полостей (74), в каждой из которых размещен штифт (76) со сферической головкой, и пружинный узел (80), способный прикладывать упругую силу предварительной нагрузки, толкающую штифт (76) со сферической головкой к опорной поверхности (64) соответствующей опорной вставки (58).
12. Опорное приспособление по п.11, в котором каждый пружинный узел (80) имеет ряд тарельчатых пружин, расположенных в виде пакета поверх друг друга внутри полости (74) вокруг ствола (82) штифта (76).
13. Опорное приспособление по п.12, в котором в каждой радиальной цилиндрической полости (74) размещена с возможностью скольжения пружинная пластина (98), способная изменять силу предварительной нагрузки соответствующего пружинного узла (80).
14. Опорное приспособление по п.13, в котором соединительный элемент (22) включает регулировочный механизм (92) винтового типа, способный изменять положение пружинных пластин (98) пружинных узлов (80) для изменения их силы предварительной нагрузки.
15. Робот-манипулятор, содержащий опорное приспособление по любому из предшествующих пунктов.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ITTO2005A000337 | 2005-05-17 | ||
| ITTO20050337 ITTO20050337A1 (it) | 2005-05-17 | 2005-05-17 | Attrezzatura di supporto per un organo di presa di un robot manipolatore |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2007146713A true RU2007146713A (ru) | 2009-06-27 |
Family
ID=37420998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2007146713/02A RU2007146713A (ru) | 2005-05-17 | 2006-05-17 | Опорное приспособление для захватного элемента для робота-манипулятора |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1890847A2 (ru) |
| BR (1) | BRPI0613264A2 (ru) |
| IT (1) | ITTO20050337A1 (ru) |
| RU (1) | RU2007146713A (ru) |
| WO (1) | WO2006123296A2 (ru) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2915412B1 (fr) * | 2007-04-24 | 2010-02-19 | Henri Moysan | Outillage d'assemblage fixe ou mobile polyvalent et modulaire pour geometrie et ou positionnement. |
| FR2915415B1 (fr) * | 2007-04-24 | 2010-02-19 | Henri Moysan | Prehenseur polyvalent et modulaire pour geometrie en assemblage et ou manutention. |
| FR3085877B1 (fr) * | 2018-09-14 | 2021-12-17 | Psa Automobiles Sa | Prehenseur modulaire pour piece de carrosserie de vehicule |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4673329A (en) * | 1984-04-06 | 1987-06-16 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Arm device for industrial robot |
| EP1638739A1 (de) * | 2003-06-17 | 2006-03-29 | KUKA Schweissanlagen GmbH | Manipulatorgeführte greifeinrichtung mit ausweichfähiger auslenksicherung |
-
2005
- 2005-05-17 IT ITTO20050337 patent/ITTO20050337A1/it unknown
-
2006
- 2006-05-17 WO PCT/IB2006/051556 patent/WO2006123296A2/en active Application Filing
- 2006-05-17 BR BRPI0613264-2A patent/BRPI0613264A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2006-05-17 RU RU2007146713/02A patent/RU2007146713A/ru not_active Application Discontinuation
- 2006-05-17 EP EP06744960A patent/EP1890847A2/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ITTO20050337A1 (it) | 2006-11-18 |
| WO2006123296A2 (en) | 2006-11-23 |
| BRPI0613264A2 (pt) | 2010-12-28 |
| EP1890847A2 (en) | 2008-02-27 |
| WO2006123296A3 (en) | 2007-03-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20140138971A1 (en) | Clamping mechanism | |
| JP2021508637A (ja) | 電池パック用のロックアップ機構、ロックユニット、クイックチェンジホルダアセンブリ、及び電気自動車 | |
| US11331772B2 (en) | Method of connecting two components as well as a component connection | |
| CN102996617A (zh) | 球铰机构、应用该球铰机构的支链及其并联机器人 | |
| KR101800427B1 (ko) | 공작물 팔레트 위치결정 고정장치 | |
| MX2007001157A (es) | Aparato de sujecion. | |
| JPH1058338A (ja) | ソケット工具 | |
| CA2532853A1 (en) | Probe assembly with multi-directional freedom of motion and mounting assembly therefor | |
| RU2007146713A (ru) | Опорное приспособление для захватного элемента для робота-манипулятора | |
| US20160069506A1 (en) | Improved kinematic mount | |
| US20140035216A1 (en) | Positioning structure and machining device using the same | |
| TW202106461A (zh) | 構件更換裝置 | |
| JP6379164B2 (ja) | 組み立てが確実なバランスばねスタッドホルダー | |
| JP6985968B2 (ja) | ねじ支持装置 | |
| TW202120228A (zh) | 夾頭裝置 | |
| JPWO2008023429A1 (ja) | ワークパレット用位置決め固定装置 | |
| US8240228B2 (en) | Manipulator | |
| EP1407152B1 (en) | Pivot joint | |
| EP2846952B1 (en) | Coupling device | |
| US11624476B2 (en) | Enclosed pivot unit | |
| JP2013240876A (ja) | フローティング機構 | |
| KR100581503B1 (ko) | 핸드폰 거치대 | |
| JP4072745B2 (ja) | コンプライアンスユニット | |
| CN108757938B (zh) | 浮动密封机构及密封测试治具 | |
| JP3203580U (ja) | 光学素子保持機構 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FA93 | Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination) |
Effective date: 20090518 |