RU2006126758A - Система для направления движущегося объекта - Google Patents
Система для направления движущегося объекта Download PDFInfo
- Publication number
- RU2006126758A RU2006126758A RU2006126758/02A RU2006126758A RU2006126758A RU 2006126758 A RU2006126758 A RU 2006126758A RU 2006126758/02 A RU2006126758/02 A RU 2006126758/02A RU 2006126758 A RU2006126758 A RU 2006126758A RU 2006126758 A RU2006126758 A RU 2006126758A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- moving object
- signal
- guiding
- rotation
- directing
- Prior art date
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/783—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived from static detectors or detector systems
- G01S3/784—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived from static detectors or detector systems using a mosaic of detectors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S2201/00—Indexing scheme relating to beacons or beacon systems transmitting signals capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters
- G01S2201/01—Indexing scheme relating to beacons or beacon systems transmitting signals capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters adapted for specific applications or environments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
- G01S5/30—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
Claims (12)
1. Система для направления движущегося объекта, предназначенная для направления движущегося объекта к заданному местоположению, содержащая
блок для направления движущегося объекта, содержащий передатчик направляющего сигнала, предназначенный для генерирования первого сигнала, направляющего движущийся объект, последовательной передачи первого сигнала, направляющего движущийся объект, на 360° во всех направлениях, генерирования второго сигнала, направляющего движущийся объект, соответствующего направляющей информации для направления движущегося объекта к заданному местоположению после приема сигнала, свидетельствующего об успешном приеме первого сигнала, направляющего движущийся объект, и передачи второго сигнала, направляющего движущийся объект, и
первый блок радиочастотной (RF) связи для приема сигнала, свидетельствующего об успешном приеме сигнала, направляющего движущийся объект,
движущийся объект, содержащий
второй блок радиочастотной (RF) связи для беспроводной передачи блоку, направляющему движущийся объект, сигнала, свидетельствующего об успешном приеме сигнала, направляющего движущийся объект, и
контроллер для управления операциями колеса в соответствии с направляющей информацией принятого сигнала, направляющего движущийся объект.
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что передатчик направляющего сигнала содержит
генератор сигнала, направляющего движущийся объект,
отражающее зеркало для отражения сигнала, направляющего движущийся объект, сформированного генератором,
блок поворота, предназначенный для поворота отражающего зеркала,
контроллер для управления сигналом, направляющим движущийся объект, и в то же самое время для управления углом поворота отражающего зеркала.
3. Система по п.1, отличающаяся тем, что передатчик направляющего сигнала содержит
генератор сигнала, направляющего движущийся объект,
блок поворота для поворота генератора сигнала, направляющего движущийся объект,
контроллер для управления генерированием сигнала, направляющего движущийся объект, а также для управления углом поворота блока поворота.
4. Система по п.2 или 3, отличающаяся тем, что генератор сигнала, направляющего движущийся объект, представляет собой передатчик инфракрасного излучения.
5. Система по любому из пп.2 и 3, отличающаяся тем, что после приема посредством первого блока радиочастотной связи сигнала, свидетельствующего об успешном приеме сигнала, направляющего движущийся объект, контроллер останавливает операции блока поворота и управляет генерированием сигнала, направляющего движущийся объект, соответствующего информации об угле поворота.
6. Система по п.5, отличающаяся тем, что информация об угле поворота соответствует углу смещения движущегося объекта 400, исходя из заданного местоположения.
7. Система по п.5, отличающаяся тем, что контроллер движущегося объекта предназначен для управления операциями колеса в направлении уменьшения информации об угле поворота.
8. Система по любому из пп.2 и 3, отличающаяся тем, что если контроллер не принимает посредством первого блока радиочастотной связи сигнал, свидетельствующий об успешном приеме сигнала, направляющего движущийся объект, то контроллер поворачивает блок поворота на заранее определенный угол.
9. Система по п.1, отличающаяся тем, что движущийся объект содержит
электродвигатель колеса, предназначенный для вращения колеса,
привод электродвигателя колеса для приведения в действие электродвигателя колеса,
датчик величины поворота для определения величины поворота колеса,
при этом контроллер движущегося объекта управляет колесом в соответствии с принятой информацией, направляющей движущийся объект, и сигналом датчика величины поворота.
10. Система по п.9, отличающаяся тем, что движущийся объект дополнительно содержит блок датчиков, составленный из датчиков, способных обнаруживать препятствие, давление и уступ (или спуск).
11. Система по п.1, отличающаяся тем, что движущийся объект представляет собой робота-уборщика, а блок для направления движущегося объекта представляет собой зарядный блок для зарядки робота-уборщика.
12. Система по п.1, отличающаяся тем, что
движущийся объект включает в себя множество приемников для приема сигнала, направляющего движущийся объект, и
контроллер управляет колесом таким образом, чтобы принимать сигнал, направляющий движущийся объект, посредством центрального приемника из числа этих приемников.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2005-0066971 | 2005-07-22 | ||
| KR1020050066971A KR100704485B1 (ko) | 2005-07-22 | 2005-07-22 | 이동체 인도 시스템 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2006126758A true RU2006126758A (ru) | 2008-01-27 |
| RU2323465C1 RU2323465C1 (ru) | 2008-04-27 |
Family
ID=37199034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006126758/02A RU2323465C1 (ru) | 2005-07-22 | 2006-07-21 | Система для направления движущегося объекта |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7365512B2 (ru) |
| EP (1) | EP1746477B1 (ru) |
| KR (1) | KR100704485B1 (ru) |
| CN (1) | CN100474196C (ru) |
| RU (1) | RU2323465C1 (ru) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101847011B (zh) * | 2010-03-31 | 2012-06-13 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 一种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法 |
| RU2480780C1 (ru) * | 2011-10-28 | 2013-04-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия войсковой противовоздушной обороны Вооруженных Сил Российской Федерации" Министерства обороны Российской Федерации | Способ обнаружения точечных тепловых объектов на маскирующем атмосферном фоне |
| CN104117987B (zh) * | 2013-04-26 | 2017-05-10 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 移动机器人 |
| DE102013209024A1 (de) * | 2013-05-15 | 2014-11-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Erfassung von Objekten durch adaptives Beamforming |
| RU2601284C1 (ru) * | 2015-08-25 | 2016-10-27 | Виктор Андреевич Павлов | Способ адаптивной спектральной селекции целей |
| EP3398020B1 (en) | 2015-12-30 | 2019-10-02 | Telecom Italia S.p.A. | Docking system and method for charging a mobile robot |
| AT15526U1 (de) * | 2016-06-07 | 2017-11-15 | Tridonic Gmbh & Co Kg | Sensoranordnung für die optimierte Navigation eines Reinigungsroboters |
| EP3254593A1 (de) * | 2016-06-07 | 2017-12-13 | Tridonic GmbH & Co. KG | Sensoranordnung für die optimierte navigation einer mobilen robotereinheit |
| GB2597656A (en) * | 2020-07-21 | 2022-02-09 | Nokia Technologies Oy | Apparatus, methods and computer programs for locating mobile devices |
| KR20220046190A (ko) * | 2020-10-07 | 2022-04-14 | 삼성전자주식회사 | 로봇, 충전 스테이션 및 이를 포함하는 로봇 충전 시스템 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4679152A (en) | 1985-02-20 | 1987-07-07 | Heath Company | Navigation system and method for a mobile robot |
| US4964265A (en) * | 1989-09-11 | 1990-10-23 | Young Carl W | Remotely controlled lawn mower |
| US5711388A (en) * | 1995-07-20 | 1998-01-27 | Golfpro International, Inc. | Robotic golf caddy apparatus and method |
| US5646630A (en) * | 1996-05-20 | 1997-07-08 | Trimble Navigation Limited | Network of equivalent ground transmitters |
| PT1060091E (pt) * | 1998-01-28 | 2004-06-30 | O M G S R L | Um carrinho automatico para transportar tacos de golfe ou outros objectos e acessorios |
| US6327219B1 (en) | 1999-09-29 | 2001-12-04 | Vi&T Group | Method and system for directing a following device toward a movable object |
| US6640164B1 (en) * | 2001-08-28 | 2003-10-28 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Methods and systems for remote control of self-propelled vehicles |
| KR100492590B1 (ko) | 2003-03-14 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법 |
| KR100946935B1 (ko) * | 2003-06-02 | 2010-03-09 | 삼성전자주식회사 | 이동체의 위치검출장치 |
| KR100548272B1 (ko) | 2003-07-23 | 2006-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 |
| KR100565227B1 (ko) | 2003-12-22 | 2006-03-30 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치인식장치 및 방법 |
| US7332890B2 (en) * | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
-
2005
- 2005-07-22 KR KR1020050066971A patent/KR100704485B1/ko not_active IP Right Cessation
-
2006
- 2006-07-20 US US11/489,510 patent/US7365512B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-20 EP EP06015156A patent/EP1746477B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-21 CN CNB2006101078085A patent/CN100474196C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-21 RU RU2006126758/02A patent/RU2323465C1/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2323465C1 (ru) | 2008-04-27 |
| KR20070012117A (ko) | 2007-01-25 |
| US7365512B2 (en) | 2008-04-29 |
| US20070018081A1 (en) | 2007-01-25 |
| KR100704485B1 (ko) | 2007-04-10 |
| EP1746477A2 (en) | 2007-01-24 |
| CN100474196C (zh) | 2009-04-01 |
| EP1746477A3 (en) | 2010-08-04 |
| EP1746477B1 (en) | 2011-09-14 |
| CN1900868A (zh) | 2007-01-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2006126758A (ru) | Система для направления движущегося объекта | |
| JP2821375B2 (ja) | 移動ロボット | |
| US7166983B2 (en) | Position calculation system for mobile robot and charging-stand return system and method using the same | |
| KR100468107B1 (ko) | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법 | |
| US9520731B2 (en) | Control method for cleaning robots | |
| KR100962123B1 (ko) | 로봇청소기와 로봇충전기 및 로봇충전유도방법 | |
| SE527488C2 (sv) | Lantmäterisystem | |
| KR100704486B1 (ko) | 이동로봇의 자동 충전대 복귀 시스템 및 그 방법 | |
| KR20050016786A (ko) | 로봇시스템 및 비콘 | |
| CN101088720A (zh) | 避障与防掉落系统及其方法 | |
| CN209149570U (zh) | 接收头测试装置及系统 | |
| CN105182346A (zh) | 一种复合障碍物扫描仪及其扫描方法 | |
| JP2011027425A (ja) | カーファインダシステム | |
| CN107765713B (zh) | 一种信号跟踪无线电设备 | |
| EP3616017A1 (en) | Adaptive signal reception | |
| US20100099331A1 (en) | Wheeled electronic device and method for controlling the same | |
| WO2017195431A1 (ja) | 位置測定装置 | |
| CN106646504A (zh) | 激光雷达导航方法及装置 | |
| KR950029782A (ko) | 주행 이동체의 주행위치 보정방법 및 장치 | |
| KR100437157B1 (ko) | 로봇 청소기와 그 시스템 및 외부 충전장치 추적 방법 | |
| KR100537077B1 (ko) | 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한스마트태그 시스템 및 그 제어방법 | |
| JPH0613810A (ja) | アンテナ制御装置 | |
| JP2010194661A (ja) | 工具用無線通信システム | |
| JP2010122830A (ja) | 自律移動装置 | |
| JPH05341031A (ja) | 位置検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180722 |