RU2004132062A - Способ определения начальной выставки бесплатформенного инерциального блока относительно базовой системы координат - Google Patents

Claims (1)

1. Способ определения начальной выставки приборной системы координат бесплатформенного инерциального блока управляемого объекта, установленного на пусковой установке, относительно базовой (стартовой) системы координат, материализованной стабилизированной платформой курсовертикали, установленной также на пусковой установке, заключающийся в развороте вместе с пусковой установкой управляемого объекта на требуемые углы возвышения и азимута, отличающийся тем, что по сигналам с датчиков угловой скорости бесплатформенного инерциального блока в вычислительном устройстве во время разворота пусковой установки формируют матрицу поворота и определяют угол вектора поворота бесплатформенного инерциального блока относительно инерциального пространства и его проекции на оси приборной системы координат; по сигналам акселерометров бесплатформенного инерциального блока в неподвижном относительно Земли положении определяют в цифровом вычислительном устройстве приращение проекций вектора кажущейся скорости на оси приборной системы координат и углы вертикали относительно приборной системы координат; по сигналам с датчиков углов курсовертикали в вычислительном устройстве определяют матрицу поворота связанной системы координат относительно стабилизированной платформы курсовертикали; по проекциям приращения вектора кажущейся скорости на оси базовой системы координат и матрице поворота связанной системы координат относительно стабилизированной платформы определяют приращение вектора кажущейся скорости на оси связанной системы координат; по матрице поворота связанной системы относительно стабилизированной платформы и матрице поворота стабилизированной платформы относительно инерциального пространства определяют угол вектора поворота связанной системы относительно инерциального пространства и его проекции на оси связанной системы координат; по полученным значениям приращений проекции векторов поворота и кажущейся скорости определяют угловые положения приборной системы координат относительно базовой системы; по сигналам акселерометров уточняют положение приборной системы координат относительно вертикали места выставки.