RU2003114979A - Способ определения навигационных параметров и параметров ориентации подвижных объектов управления и устройство для его осуществления - Google Patents
Способ определения навигационных параметров и параметров ориентации подвижных объектов управления и устройство для его осуществленияInfo
- Publication number
- RU2003114979A RU2003114979A RU2003114979/28A RU2003114979A RU2003114979A RU 2003114979 A RU2003114979 A RU 2003114979A RU 2003114979/28 A RU2003114979/28 A RU 2003114979/28A RU 2003114979 A RU2003114979 A RU 2003114979A RU 2003114979 A RU2003114979 A RU 2003114979A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- dashboard
- angular velocity
- sensors
- parameters
- computing device
- Prior art date
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
Claims (5)
1. Способ определения навигационных параметров и параметров ориентации подвижных объектов управления, заключающийся в обработке с помощью вычислительного устройства сигналов, формируемых акселерометрами и датчиками угловой скорости, установленных в корпусе подвижного объекта, отличающийся тем, что с помощью сигналов, формируемых акселерометрами и датчиками угловой скорости, определяют параметры поступательного и вращательного движения приборной площадки, которую принудительно вращают относительно корпуса объекта с угловой скоростью, близкой к угловой скорости вращения объекта, но в противоположном направлении, определяют угловое положение корпуса объекта относительно приборной площадки с помощью сигналов, формируемых датчиками углов, обрабатывают полученные сигналы в вычислительном устройстве и вычисляют навигационные параметры объекта и его ориентацию в базовой системе координат.
2. Способ по п.1, заключающийся в том, что суммируют сигналы, пропорциональные углам поворота приборной площадки относительно базовой системы координат, с сигналами, формируемыми датчиками угла, для определения сигналов, пропорциональных параметрам ориентации объекта управления.
3. Способ по п.1, заключающийся в том, что суммируют сигналы, формируемые дополнительными датчиками угловой скорости, установленными на корпусе объекта управления, с сигналами "подставки", хранящимися в памяти вычислительного устройства, при определении сигналов, управляющих вращением приборной площадки, для обеспечения вращения приборной площадки с угловой скоростью, превышающей пороговое значение зоны нечувствительности датчиков угловой скорости.
4. Устройство для определения навигационных параметров и параметров ориентации подвижных объектов управления, содержащее акселерометры, датчики угловой скорости и вычислительное устройство в корпусе подвижного объекта управления, отличающееся тем, что устанавливают на приборной площадке три акселерометра и три датчика угловой скорости, соединяют выходы акселерометров и датчиков угловой скорости с входом вычислителя, устанавливают приборную площадку в кардановом подвесе (1-3 степени свободы в зависимости от особенностей вращательного движения объекта управления), устанавливают датчики угла на осях подвеса приборной площадки для определения углового положения корпуса объекта управления относительно приборной площадки, соединяют выходы датчиков угла с входом вычислительного устройства, устанавливают датчики момента (или двигатели с редуктором) на осях подвеса приборной площадки для вращения приборной площадки относительно корпуса объекта управления, входы датчиков момента соединяют через усилители с выходами вычислительного устройства, соединяют выходы вычислительного устройства с входами бортовых потребителей навигационных параметров и параметров ориентации объекта управления.
5. Устройство по п.4, заключающееся в том, что устанавливают дополнительные датчики угловой скорости на корпусе объекта управления, выходы датчиков угловой скорости соединяют с входом вычислительного устройства для вычисления требуемых величины и направления скорости вращения приборной площадки, определяют количество дополнительных датчиков угловой скорости количеством степеней свободы карданова подвеса приборной площадки.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2003114979/28A RU2241959C1 (ru) | 2003-05-20 | 2003-05-20 | Способ определения навигационных параметров управляемых подвижных объектов и устройство для его осуществления |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2003114979/28A RU2241959C1 (ru) | 2003-05-20 | 2003-05-20 | Способ определения навигационных параметров управляемых подвижных объектов и устройство для его осуществления |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2003114979A true RU2003114979A (ru) | 2004-11-10 |
| RU2241959C1 RU2241959C1 (ru) | 2004-12-10 |
Family
ID=34388098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2003114979/28A RU2241959C1 (ru) | 2003-05-20 | 2003-05-20 | Способ определения навигационных параметров управляемых подвижных объектов и устройство для его осуществления |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2241959C1 (ru) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2546674B1 (en) * | 2011-07-15 | 2014-12-31 | Airbus DS GmbH | Plarform relative navigation using range measurements |
| CN102359789B (zh) * | 2011-09-20 | 2013-07-10 | 西安费斯达自动化工程有限公司 | 一种刚体空间运动状态的任意阶输出方法 |
| RU2552857C1 (ru) * | 2013-11-25 | 2015-06-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") | Способ увеличения диапазона углов поворота изделия относительно гиростабилизированной платформы, установленной на изделии в карданновом подвесе |
| RU2545311C1 (ru) * | 2013-12-10 | 2015-03-27 | Анатолий Борисович Попов | Устройство для определения вертикали места |
| RU2729514C1 (ru) * | 2020-02-18 | 2020-08-07 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Способ определения навигационных параметров подвижного объекта с компенсацией случайных составляющих чувствительных элементов корректируемой инерциальной курсовертикали |
| RU2747672C1 (ru) * | 2020-03-24 | 2021-05-12 | федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Краснодарское высшее военное орденов Жукова и Октябрьской Революции Краснознаменное училище имени генерала армии С.М. Штеменко" Министерства обороны Российской Федерации | Устройство преобразования сигналов датчиков углов беспилотного летательного аппарата в кватернионы |
| CN113704678B (zh) * | 2021-08-03 | 2024-04-12 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于满秩分解的遗忘因子最小二乘模型参数辨识方法 |
-
2003
- 2003-05-20 RU RU2003114979/28A patent/RU2241959C1/ru not_active IP Right Cessation
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107560613B (zh) | 基于九轴惯性传感器的机器人室内轨迹跟踪系统及方法 | |
| KR101297388B1 (ko) | 위치 보정 기능을 제공하는 이동 장치 및 위치 보정 방법 | |
| TWI548258B (zh) | 藉由評估基本運動模式來進行運動偵測的方法和裝置 | |
| CN103712622B (zh) | 基于惯性测量单元旋转的陀螺漂移估计补偿方法及装置 | |
| JP2010231371A (ja) | 移動体画像追尾装置および方法 | |
| CN105841698A (zh) | 一种无需调零的auv舵角精确实时测量系统 | |
| KR102245884B1 (ko) | 차재기, 연산 장치 및 프로그램 | |
| RU2003114979A (ru) | Способ определения навигационных параметров и параметров ориентации подвижных объектов управления и устройство для его осуществления | |
| US11904996B2 (en) | Methods and systems for controlling propulsion of a marine vessel to enhance proximity sensing in a marine environment | |
| CN206594522U (zh) | 一种增稳装置、二轴增稳装置及独轮小车 | |
| JP4489654B2 (ja) | 衛星追尾用のアンテナ制御装置 | |
| JP2010276562A (ja) | 位置検出装置 | |
| TWI392848B (zh) | 設置方位辨識方法及其導航裝置 | |
| JPH098533A (ja) | アンテナ姿勢制御装置 | |
| JP2636675B2 (ja) | 誘導追尾装置 | |
| CN203848841U (zh) | 一种汽车姿态检测装置 | |
| JP6808835B2 (ja) | 航跡予測装置、航跡予測方法、および、航跡予測プログラム | |
| JP4963429B2 (ja) | 追尾アンテナ装置、姿勢角推定方法およびそのプログラム | |
| WO2018126911A1 (zh) | 定位方法、装置、业务处理系统以及计算机可读存储介质 | |
| JP2008217129A (ja) | 追従装置 | |
| CN112304310A (zh) | 一种基于陀螺仪信息的惯性导航方法 | |
| TWI708129B (zh) | 自動導引車輛聯動系統與控制方法 | |
| KR101519431B1 (ko) | 방위각 제공 장치 | |
| KR101170873B1 (ko) | 엔코더를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법 | |
| JP6969278B2 (ja) | 自律移動体 |