RU2002109308A - ENDOVASAL MINIOBOT - Google Patents

ENDOVASAL MINIOBOT

Info

Publication number
RU2002109308A
RU2002109308A RU2002109308/14A RU2002109308A RU2002109308A RU 2002109308 A RU2002109308 A RU 2002109308A RU 2002109308/14 A RU2002109308/14 A RU 2002109308/14A RU 2002109308 A RU2002109308 A RU 2002109308A RU 2002109308 A RU2002109308 A RU 2002109308A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mini
endovasal
robot according
robot
influence
Prior art date
Application number
RU2002109308/14A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2218191C2 (en
Inventor
Геннадий Викторович Саврасов
Анатолий Владимирович Покровский
Сергей Сергеевич Гаврюшин
Олег Степанович Нарайкин
Аркадий Семенович Ющенко
Вадим Игоревич Поспелов
Original Assignee
Научно-исследовательский институт радиоэлектроники и лазерной техники Московского государственного технического университета им. Н.Э. Баумана
Filing date
Publication date
Application filed by Научно-исследовательский институт радиоэлектроники и лазерной техники Московского государственного технического университета им. Н.Э. Баумана filed Critical Научно-исследовательский институт радиоэлектроники и лазерной техники Московского государственного технического университета им. Н.Э. Баумана
Priority to RU2002109308/14A priority Critical patent/RU2218191C2/en
Priority claimed from RU2002109308/14A external-priority patent/RU2218191C2/en
Publication of RU2002109308A publication Critical patent/RU2002109308A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2218191C2 publication Critical patent/RU2218191C2/en

Links

Claims (12)

1. Эндовазальный миниробот, включающий средство перемещения, представляющий собой движитель, выполненный в виде раздельных транспортных модулей, установленных с возможностью соединения в требуемом порядке и разъема; по меньшей мере, один измерительный модуль, на котором размещены средства контроля; по меньшей мере, один воздействующий модуль, на котором установлены средства воздействия; причем транспортные модули представляют собой тонкостенные конструкции, содержащие оболочечные и упругие деформируемые элементы.1. An endovasal mini-robot, including a moving means, which is a mover made in the form of separate transport modules installed with the possibility of connection in the required order and connector; at least one measuring module on which the monitoring means are located; at least one impact module on which the means of influence are installed; moreover, the transport modules are thin-walled structures containing shell and elastic deformable elements. 2. Эндовазальный миниробот по п. 1, отличающийся тем, что средства контроля включают видеодатчик и тактильные датчики для контроля за состоянием внутренней полости трубчатого органа, сигналы с которых после усиления поступают в ПЭВМ. 2. The endovasal mini-robot according to claim 1, characterized in that the control means include a video sensor and tactile sensors for monitoring the state of the internal cavity of the tubular organ, the signals from which are fed into the PC after amplification. 3. Эндовазальный миниробот по п. 1, отличающийся тем, что средства контроля включают датчики положения миниробота внутри трубчатого органа. 3. The endovasal mini-robot according to claim 1, characterized in that the control means include position sensors of the mini-robot inside the tubular organ. 4. Эндовазальный миниробот по п. 1, отличающийся тем, что средства воздействия выполнены в виде вращающегося режущего инструмента с возможностью изменения его диаметра, приводимого в движение за счет гидропривода. 4. The endovasal mini-robot according to claim 1, characterized in that the means of influence are made in the form of a rotating cutting tool with the possibility of changing its diameter, driven by a hydraulic actuator. 5. Эндовазальный миниробот по п. 4, отличающийся тем, что вал режущего инструмента выполнен в виде гибкого стержня, для ориентации инструмента вдоль канала сосуда. 5. The endovasal mini-robot according to claim 4, characterized in that the shaft of the cutting tool is made in the form of a flexible rod for orienting the tool along the channel of the vessel. 6. Эндовазальный миниробот по п. 1, отличающийся тем, что средства воздействия выполнены в виде УЗ - излучателя. 6. The endovasal mini-robot according to claim 1, characterized in that the means of exposure are made in the form of an ultrasound emitter. 7. Эндовазальный миниробот по п. 1, отличающийся тем, что средства воздействия включают баллон для ангиопластики. 7. The endovasal mini-robot according to claim 1, characterized in that the means of influence include a balloon for angioplasty. 8. Эндовазальный миниробот по п. 1, отличающийся тем, что средства воздействия включают захватное устройство. 8. The endovasal mini-robot according to claim 1, characterized in that the means of influence include a gripping device. 9. Эндовазальный миниробот по п. 1, отличающийся тем, что он содержит по меньшей мере три деформируемых транспортных модуля, каждый деформируемый модуль представляет собой тонкостенную конструкцию, состоящую из деформируемых оболочек и упругих деформируемых элементов, имеющую возможность соединения и разъема с другими модулями миниробота. 9. The endovasal mini-robot according to claim 1, characterized in that it contains at least three deformable transport modules, each deformable module is a thin-walled structure consisting of deformable shells and elastic deformable elements that can be connected and connected to other modules of the mini-robot. 10. Эндовазальный миниробот по п. 1, отличающийся тем, что оболочечный деформируемый элемент выполнен в виде сильфона, а упругие деформируемые элементы своими концами прикреплены к его торцам. 10. The endovasal mini-robot according to claim 1, characterized in that the shell deformable element is made in the form of a bellows, and the elastic deformable elements with their ends are attached to its ends. 11. Эндовазальный миниробот по п. 1, отличающийся тем, что он содержит опорные площадки, размещенные на упругих деформируемых элементах, имеющих возможность прижима к внутренней поверхности трубчатых органов засчет деформации сильфонов. 11. The endovasal mini-robot according to claim 1, characterized in that it contains supporting pads located on elastic deformable elements that can be pressed against the inner surface of the tubular organs due to the deformation of the bellows. 12. Эндовазальный миниробот по п. 10, отличающийся тем, что внутренняя полость сильфона заполнена физиологическим раствором, позволяющим передавать давление от управляемого источника давления. 12. The endovasal mini-robot according to claim 10, characterized in that the inner cavity of the bellows is filled with physiological saline, allowing the pressure to be transmitted from a controlled pressure source.
RU2002109308/14A 2002-04-11 2002-04-11 Endovasal mini robot RU2218191C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2002109308/14A RU2218191C2 (en) 2002-04-11 2002-04-11 Endovasal mini robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2002109308/14A RU2218191C2 (en) 2002-04-11 2002-04-11 Endovasal mini robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2002109308A true RU2002109308A (en) 2002-09-10
RU2218191C2 RU2218191C2 (en) 2003-12-10

Family

ID=32066262

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2002109308/14A RU2218191C2 (en) 2002-04-11 2002-04-11 Endovasal mini robot

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2218191C2 (en)

Families Citing this family (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9125562B2 (en) 2009-07-01 2015-09-08 Avinger, Inc. Catheter-based off-axis optical coherence tomography imaging system
US8644913B2 (en) 2011-03-28 2014-02-04 Avinger, Inc. Occlusion-crossing devices, imaging, and atherectomy devices
US8062316B2 (en) 2008-04-23 2011-11-22 Avinger, Inc. Catheter system and method for boring through blocked vascular passages
WO2010129075A1 (en) 2009-04-28 2010-11-11 Avinger, Inc. Guidewire support catheter
JP6101078B2 (en) 2009-05-28 2017-03-29 アビンガー・インコーポレイテッドＡｖｉｎｇｅｒ， Ｉｎｃ． Optical coherence tomography for bioimaging
EP2448502B1 (en) 2009-07-01 2022-04-06 Avinger, Inc. Atherectomy catheter with laterally-displaceable tip
WO2011072068A2 (en) 2009-12-08 2011-06-16 Avinger, Inc. Devices and methods for predicting and preventing restenosis
JP2013531542A (en) 2010-07-01 2013-08-08 アビンガー・インコーポレイテッド An atherectomy catheter having a longitudinally movable drive shaft
US11382653B2 (en) 2010-07-01 2022-07-12 Avinger, Inc. Atherectomy catheter
US9949754B2 (en) 2011-03-28 2018-04-24 Avinger, Inc. Occlusion-crossing devices
RU2469752C1 (en) * 2011-05-20 2012-12-20 Учреждение Российской академии наук Институт проблем машиноведения Medical microrobot
US10300246B2 (en) 2011-08-23 2019-05-28 Jaywant Philip Parmar EM guidance device for a device enabled for endovascular navigation placement including a remote operator capability and EM endoluminal imaging technique
WO2013059363A1 (en) 2011-10-17 2013-04-25 Avinger, Inc. Atherectomy catheters and non-contact actuation mechanism for catheters
US9345406B2 (en) 2011-11-11 2016-05-24 Avinger, Inc. Occlusion-crossing devices, atherectomy devices, and imaging
EP2849660B1 (en) 2012-05-14 2021-08-25 Avinger, Inc. Atherectomy catheter drive assemblies
WO2013172972A1 (en) 2012-05-14 2013-11-21 Avinger, Inc. Optical coherence tomography with graded index fiber for biological imaging
US11406412B2 (en) 2012-05-14 2022-08-09 Avinger, Inc. Atherectomy catheters with imaging
RU2686954C2 (en) * 2012-06-28 2019-05-06 Конинклейке Филипс Н.В. Navigation by optical fiber sensor for visualization and monitoring of vessels
US9498247B2 (en) 2014-02-06 2016-11-22 Avinger, Inc. Atherectomy catheters and occlusion crossing devices
US11284916B2 (en) 2012-09-06 2022-03-29 Avinger, Inc. Atherectomy catheters and occlusion crossing devices
US10335173B2 (en) 2012-09-06 2019-07-02 Avinger, Inc. Re-entry stylet for catheter
JP6523170B2 (en) 2012-09-06 2019-05-29 アビンガー・インコーポレイテッドＡｖｉｎｇｅｒ， Ｉｎｃ． Atheroma catheter and atheroma assembly
WO2014143064A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Avinger, Inc. Chronic total occlusion crossing devices with imaging
JP6291025B2 (en) 2013-03-15 2018-03-14 アビンガー・インコーポレイテッドＡｖｉｎｇｅｒ， Ｉｎｃ． Optical pressure sensor assembly
WO2014142954A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Avinger, Inc. Tissue collection device for catheter
US10130386B2 (en) 2013-07-08 2018-11-20 Avinger, Inc. Identification of elastic lamina to guide interventional therapy
MX2016010141A (en) 2014-02-06 2017-04-06 Avinger Inc Atherectomy catheters and occlusion crossing devices.
RU2562335C1 (en) * 2014-02-12 2015-09-10 Виталий Борисович Шепеленко Module of active travel of probing videocapsule along gastrointestinal tract
RU2570946C2 (en) * 2014-02-12 2015-12-20 Виталий Борисович Шепеленко Self-contained gastrointestinal probing device
RU2562320C1 (en) * 2014-02-12 2015-09-10 Виталий Борисович Шепеленко Adaptive device for gastrointestinal tract probing
RU2570950C2 (en) * 2014-02-12 2015-12-20 Виталий Борисович Шепеленко Gastrointestinal probing device
RU2562339C1 (en) * 2014-02-12 2015-09-10 Виталий Борисович Шепеленко Videocapsule
RU2570955C2 (en) * 2014-02-12 2015-12-20 Виталий Борисович Шепеленко Videocapsular diagnostic complex
RU2563057C2 (en) * 2014-02-12 2015-09-20 Виталий Борисович Шепеленко Autonomous device for gastrointestinal tract probing
RU2562897C1 (en) * 2014-02-12 2015-09-10 Виталий Борисович Шепеленко Device for endoscopic probing
RU2570949C2 (en) * 2014-02-12 2015-12-20 Виталий Борисович Шепеленко Diagnostic device
RU2562324C1 (en) * 2014-02-12 2015-09-10 Виталий Борисович Шепеленко Videocapsule for endoscopic probing
RU2562322C1 (en) * 2014-02-12 2015-09-10 Виталий Борисович Шепеленко Autonomous endoscopic device
RU2570951C2 (en) * 2014-02-12 2015-12-20 Виталий Борисович Шепеленко Method for moving probing device along gastrointestinal tract
EP3166512B1 (en) 2014-07-08 2020-08-19 Avinger, Inc. High speed chronic total occlusion crossing devices
CA2958871C (en) 2014-08-22 2023-10-03 Jaywant P. PARMAR Advanced electromagnetic motion and tracking peripherally inserted central venous catheter system with extended endovascular applications
WO2017011587A1 (en) 2015-07-13 2017-01-19 Avinger, Inc. Micro-molded anamorphic reflector lens for image guided therapeutic/diagnostic catheters
CA3012186A1 (en) 2016-01-25 2017-08-03 Avinger, Inc. Oct imaging catheter with lag correction
WO2017173370A1 (en) 2016-04-01 2017-10-05 Avinger, Inc. Atherectomy catheter with serrated cutter
WO2017210466A1 (en) 2016-06-03 2017-12-07 Avinger, Inc. Catheter device with detachable distal end
EP3478190B1 (en) 2016-06-30 2023-03-15 Avinger, Inc. Atherectomy catheter with shapeable distal tip
CN106473714B (en) * 2016-09-21 2023-09-26 南京航空航天大学 Miniature vessel detection robot and motion control method thereof
RU2653795C1 (en) * 2017-06-26 2018-05-14 Дмитрий Андреевич Журавлёв Medical robot
WO2021076356A1 (en) 2019-10-18 2021-04-22 Avinger, Inc. Occlusion-crossing devices
RU198873U1 (en) * 2020-04-29 2020-07-30 Общество с ограниченной ответственностью "НЕОРИТМ" Disobliterator
CN115212936A (en) * 2022-07-01 2022-10-21 北京工业大学 Ultrasonic-excited micro-robot with adjustable motion direction and in-situ preparation chip thereof
CN116237321B (en) * 2023-03-15 2023-10-17 清华大学深圳国际研究生院 Flexible pipeline robot

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2002109308A (en) ENDOVASAL MINIOBOT
JP3631265B2 (en) In-vivo observation device
Heung et al. Design and prototyping of a soft earthworm-like robot targeted for GI tract inspection
RU2011131866A (en) ULTRASONIC REMOTE CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR ITS OPERATION
JPH0663045A (en) Ultrasonic endoscope
JP2008541799A5 (en)
JP2014073270A5 (en)
CN108720792B (en) Peristaltic self-positioning capsule endoscope
JP2005523101A (en) Device and method for orienting a device in vivo
JP2007510470A5 (en)
WO2004026105A3 (en) Tubular compliant mechanisms for ultrasonic imaging systems
JP2006512130A (en) Immobilizable in vivo sensing device
CN111252216B (en) Anti-winding acquisition method of underwater acquisition robot
US10008960B2 (en) Ultrasonic actuator device and applications thereof
EP1849414A4 (en) Ultrasonic endoscope
CN104997479A (en) Capsule endoscope device used for examining alimentary canal
RU2010149785A (en) METHOD AND DEVICE FOR PROMOTING A PROBE
JP2019502432A5 (en)
JP2007175447A5 (en)
US20070083084A1 (en) Active tube and active tube system
WO2001065537A3 (en) Apparatus and method of holding and manipulating small ultrasound transducers
US7727169B1 (en) Device for in vivo sensing
SE0201211D0 (en) X-ray diagnostic apparatus for mammography examinations
JPS5822024A (en) Endoscope using solid photographing element
JPS63276407A (en) Device for detecting height of machine body of paddy field working machine