RU1813624C - Устройство дл наружного креплени питающих проводов промышленного робота - Google Patents

Abstract

Использование: в машиностроении, в устройствах дл  наружного креплени  питающих проводов манипул торов. Сущность изобретени : на основании расположен дополнительный узел креплени  питающих проводов, выполненный в виде параллелог- раммного механизма, снабженного направ- л ющими с выполненными в них продольными пазами. В пазах с возможностью перемещени  по ним установлены наружные оси с установленными на них хомутами, в которых расположены питающие провода. Ось соединена с первым подвижным звеном манипул тора, поворот которого приводит в движение весь парал- лелограммный механизм. 3 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано дл  надежной подачи электрической энергии, тока, охлаждающей и рабочей сред или т. п. к промышленному роботу.

Цель изобретени  - повышение износостойкости и снижение габаритов.

На фиг. 1 схематично представлен общий вид устройства; на фиг. 2 -узел I на фиг. 1; на фиг. 3 - звено параллелограммного механизма.

Устройство дл  наружного креплени  энергоносителей промышленного робота содержит основание 1, установленные на нем последовательно подвижные звень  2, которые шарнирно соединены между собой, рабочий орган 3, закрепленный на последнем звене 2, пучок энергоносителей 4, имеющий средства креплени  в виде державки 5, закрепленной на оси шарнирного соединени  звеньев 2 между собой с возможностью вращени  вокруг оси шарнира, и узел 6 креплени  пучка энергоносителей 4 к первому подвижному звену 2. Узел 6 выполнен в виде параллелограммного механизма, состо щего из р да пар рычагов 7 и 8, шарнирно соединенных между собой центральными 9 и наружными 10 ос ми. Наружные оси 10 узла 6 попарно соединены дополнительными направл ющими 11, имеющими продольные пазы 12, при этом оси 10 установлены в пазах 12 с возможностью перемещени  по ним и снабжены роликами 13, взаимодействующими с направл ющими 11. Направл ющие 11 имеют ролики 14 и 15 и дополнительные опорные ролики 16, установленные на их торцах. На основании 1 выполнены направл ющие: верхн   17 и нижн   18, а параллелограммный механизм 6 установлен на основании 1 так, что его ролики 14 и 15, 16 взаимодействуют с на00

00

о ю

правл ющими 1t и 18 соответственно, при этом центральна  ось 9 первой пары рычагов 7 и 8 жестко соединена с основанием 1, а ось 9 последней пары рычагов 7 и 8 соединена посредством кронштейна 19 с первым подвижным звеном 2. На каждой наружной оси 10 узла 6 установлены хомуты 20, в которых размещены энергоносители 4, причем последние укладываютс  волнообразно, например с хомута 20 верхней (см, фиг. 3) оси 10 первой пары рычагов 7 и 8 на хомут 20 последующей, но нижней оси 10 (вдоль рычага 7), затем на хомут последующей верхней оси 10 и т. д. Узел б помещен в кожух 21, имеющий крышку 22.

Устройство работает следующим образом .

В процессе работы промышленного робота первое подвижное звено 2, поворачива сь в ту или иную сторону, увлекает за собой жестко св занную с ним посредством кронштейна 19 центральную ось 9 последней пары рычагов 7 и 8, что приводит в движение весь параллелограммный механизм 6. В зависимости от направлени  поворота звена 2 кажда  пара рычагов 7 и 8 складываетс  или раскладываетс . Направл ющие 11 благодар  тому, что их ролики 15 и 14 взаимодействуют с соответствующими направл ющими 18 и 17, перемещаютс  вдоль основани  1, при этом измен етс  рассто ние между ними, увеличение или уменьшение которого компенсируетс  одновременным перемещением наружных осей 10 узла б по продольным пазам 12 направл ющих 11 вниз или вверх (см. фиг. 3). Перемещение осей 10 по пазам 12 облегчаетс  роликами 13, которые взаимодействуют со стенками направл ющих 11, уменьша  трение и предотвраща  нежелательные поперечные перемещени  осей 10 в пазах 12. Ролики 13 и 14 также уменьшают трение, но еще воспринимают радиальную нагрузку от изгиба Направл ющих 17 и 18, имеющих форму основани  1 (как правило, окружность), а ролики 16 необходимы дл  воспри ти  осевой нагрузки.

Вместе с наружными ос ми 10 параллелограммного механизма 6 совершают перемещение и жестко св занные с ними хомуты 20 с энергоносител ми 4. Однако при любых перемещени х рассто ние между двум  наружными верхней и последующей нижней ос ми 10 (т. е. тех, которые установлены ка концах одного и того же рычага, например 7), в хомутах 20 которых зажаты энергоносители 4, остаетс  неизменным, следовательно , и длина волны энергоносителей 4 также не мен етс .

Подвод энергоносителей 4 от одного подвижного звена 2 к другому и ът подвиж- ного звена 2 к рабочему органу 3 осуществл етс  с помощью державок 5, закрепленных на ос х шарнирных соединений звеньев 2. Благодар  расположению энергоносителей в державках 5 образуютс 

сравнительно небольшие петли, которые не подвергаютс  большим нагрузкам.

Таким образом, предлагаема  конструкци  устройства дл  наружного креплени  энергоносителей промышленного робота

исключает контакт энергоносителей с узлами промышленного робота, их трение и раст жение , что значительно повышает износостойкость по сравнению с прототипом и другими известными техническими

решени ми. Кроме того, устройство компактно , не требует дополнительных площадей дл  своего размещени  и обеспечени  нормальной работоспособности, что приводит по сравнению с прототипом к снижению

габаритов.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Устройство дл  наружного креплени  питающих проводов промышленного робота , содержащее неподвижное основание,

   последовательно установленные на нем звень , шарнирно соединенные между собой , рабочий орган, закрепленный на последнем звене, и питающие провода, установленные на первом шарнирном звене

   и имеющие средства креплени  в виде державки , закрепленной на оси шарнирного соединени  звеньев между собой с возмож ностыо вращени  вокруг оси шарнира, отличающеес  тем, что, с целью повышени 

   износостойкости и уменьшени  габаритов, на неподвижном основании расположёны направл ющие, в которых установлен дополнительно введенный узел креплени  питающих проводов, выполненный в виде

   параллелограммного механизма, перва  центральна  ось которого жестко св зана с основанием, а последн   - с первым подвижным звеном, при этом параллелограммный механизм снабжен дополнительными

   направл ющими с выполненными в них продольными пазами, в которых установлены с возможностью перемещени  по ним наружные оси параллелограммного механизма с установленными на них хомутами, в

   которых расположены питающие провода, и роликами, а кажда  дополнительна  направл юща 1 снабжена опорным роликом, установленным на ее торце.

   Фиг.З