RU1813621C - Уравновешенный манипул тор - Google Patents

Abstract

Использование: в машиностроении, в частности дл  уравновешивани  массы подвижного звена, совершающего поступательное движение вдоль вертикальной оси и имеющего направл ющие. На перемещаемом звене 3 установлены свободно вращающиес  отклон ющие ролики 4, огибаемые гибким т говым органом 5, вертикальные ветви которого измен ют свое направление на горизонтальное за счет огибани  других, свободно вращающихс  роликов 6 и 7, установленных на звене 2,  вл ющемс  направл ющим дл  уравновешиваемого звена 3. При этом горизонтальные ветви одного направлени  закреплены на стойке 1 манипул тора , а горизонтальные ветви противоположного направлени , св занные через обводные блоки 9, запасованы в подвижные блоки 10, которые установлены на качающемс  рычаге 12, который, в свою очередь, шарнирно соединен с пружинной обоймой 13, корпус которой шарнирно закреплен на неподвижном звене 1 манипул тора . 2 ил. СО с

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  уравновешивани  массы подвижного звена, совершающего поступательное движение вдоль вертикальной оси и имеющего направл ющие .

Целью изобретени   вл етс  уменьшение массы и упрощение конструкции устройства .

Конструкци  уравновешенного манипул тора представлена на фиг. 1 и 2.

Манипул ционна  система включает стойку (неподвижное звено) 1,  вл ющуюс  направл ющей горизонтально перемещаемого звена 2, которое, в свою очередь,  вл етс  направл ющей дл  вертикально перемещаемого звена 3. На звене 3 установлены свободно вращающиес  отклон ющие ролики 4, огибаемые гибким т говым органом 5. На звене 2 установлены свободно вращающиес  ролики б и 7. Гибкий орган 5, огиба  ролики 6 и 7, измен ет расположение ветвей с вертикального на горизонталь- ные. Горизонтальные ветви одного направлени  закреплены непосредственно на стойке 1 с помощью устройства 8, а горизонтальные ветви гибкого т гового органа другого направлени  через обводной блок 9 запасован в полиспастную систему, неподвижные свободновращающиес  блоки 10 которой смонтированы на стойке 1, а подвижные свободновращающиес  блоки 11- на качающемс  рычаге 12, шарнирна  опора которого также установлена на стойке 1. Одновременно качающийс  рычаг 12 шар- нирно сопр жены с пружинной обоймой 13, корпус которой, в свою очередь, шарнирно сопр жен со стойкой 1,

Уравновешенный манипул тор работает следующим образом.

После запасовки гибкого т гового органа с закреплением на стойке 1 с помощью устройства 8 нат жением пружины в обойме 13 создаетс  усилие на подвижных блоках 11 полиспаста, которое обусловливает нат жение гибкого т гового органа 5 силой F, что обеспечивает статическое уравновешивание звена 3.

При отработке координаты qz вторым звеном ролики А, 6 и 7, свободно перекатыва сь по гибкому т говому органу 5, обеспечивают посто нство действи  уравновешивающее звено 3. Усили  при фиксированной его ориентации относительно звена 2.

При отработке координаты рз звеном 3 возникающий избыток (или недостаток) гибкого т гового органа в вертикальных ветв х (в зависимости от направлени  движени  звена 3) компенсируетс  за счет перемещени  подвижных блоков полиспаста 11 поворотом рычага 12.

Новым в предлагаемой конструкции  вл етс  установка на уравновешиваемом,

вертикально перемещаемом звене свободно вращающихс  отклон ющих роликов, огибаемых гибким т говым органом, вертикальные ветви которого мен ют свое направление на горизонтальное за счет

0 применени  свободно вращающихс  роликов , установленных на звене,  вл ющемс  направл ющим дл  уравновешиваемого звена, а также закрепление горизонтальных ветвей одного направлени  на стойке мани5 пул тора, и св зь ветвей противоположного направлени  через обводные блоки и полиспастную систему, подвижные блоки которой установлены на качающемс  рычаге, который, в свою очередь, шарнирно соеди0 нен с пружинной обоймой, корпус которой шарнирно закреплен на неподвижном звене манипул тора.

Техническими преимуществами за вл емого устройства по сравнению с прототи5 пом  вл етс  уменьшение массы устройства, упрощение конструкции, возможность разв зки вертикальных и горизонтальных движений.

Горизонтальные ветви т гового органа

0 5 могут не закрепл тьс  на стойке 1, а соедин тьс  между собой при помощи отводных блоков 8. Така  конструкци  выравнивает силу нат жени  т говых органов 5 и способствует более плавной отра5 ботки координаты qj.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Уравновешенный манипул тор, содер- жащий основание, звень , одно из которых имеет возможность вертикального переме0 щени  относительно другого с образованием поступательной кинематической пары, нат жное устройство, имеющее по меньшей мере один обводной блок, огибающий этот блок гибкий т говый орган и св занный с

   5 ним и с основанием пружинный механизм, отличающийс  тем, что, с целью уменьшени  массы и упрощени  конструкции , нат жное устройство имеет группу обводных блоков, расположенных на звень х.

   0 и группу блоков, образующих полиспастную систему с гибким т говым органом, а пружинный механизм выполнен в виде пружинной обоймы, корпус которой шарнирно закреплен на основании, и рычага, шарнир5 но св занного с основанием, с пружинной обоймой и с одним блоком полиспастной системы, второй блок которой шарнирно св зан с основанием и в него зэпасован один конец гибкого т гового органа, другой конец которого св зан с основанием.