RU172120U1 - DEVICE CAPTURE DEVICE FOR MOUNTING MINING OPERATIONS BY THE MANIPULATOR WHEN THEY ARE PASSED - Google Patents

DEVICE CAPTURE DEVICE FOR MOUNTING MINING OPERATIONS BY THE MANIPULATOR WHEN THEY ARE PASSED Download PDF

Info

Publication number
RU172120U1
RU172120U1 RU2016147314U RU2016147314U RU172120U1 RU 172120 U1 RU172120 U1 RU 172120U1 RU 2016147314 U RU2016147314 U RU 2016147314U RU 2016147314 U RU2016147314 U RU 2016147314U RU 172120 U1 RU172120 U1 RU 172120U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
lining
pressure plates
radius
curvature
manipulator
Prior art date
Application number
RU2016147314U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Леонид Викторович Лукиенко
Константин Викторович Гальченко
Original Assignee
Леонид Викторович Лукиенко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Леонид Викторович Лукиенко filed Critical Леонид Викторович Лукиенко
Priority to RU2016147314U priority Critical patent/RU172120U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU172120U1 publication Critical patent/RU172120U1/en

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
    • E21D11/00—Lining tunnels, galleries or other underground cavities, e.g. large underground chambers; Linings therefor; Making such linings in situ, e.g. by assembling
    • E21D11/40—Devices or apparatus specially adapted for handling or placing units of linings or supporting units for tunnels or galleries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Полезная модель относится к захватным устройствам, преимущественно в манипуляторах для крепления горных выработок при их проходке.Сущность полезной модели заключается в том, что устройство захвата манипулятора состоит из базовой детали, в которой смонтированы центрирующие штифты, шатуны, коромысла и прижимные плиты. Положение обделки, перемещаемой манипулятором, оснащенным заявляемым устройством, для крепления горной выработки, по отношению к устройству захвата определяют центрирующие штифты, а захват обделки производится за счет взаимодействия прижимных плит, радиус кривизны рабочих поверхностей которых соответствует радиусу кривизны рабочей поверхности обделки, с бортами обделки. Прижимное усилие передается от управляющего гидроцилиндра на прижимные плиты через коромысло и шатун.The utility model relates to gripping devices, mainly in manipulators for attaching mine workings when driving them. The essence of the utility model is that the manipulator gripper consists of a base part in which centering pins, connecting rods, rocker arms and pressure plates are mounted. The position of the lining, moved by a manipulator equipped with the inventive device, for fixing the mine working, in relation to the gripping device, the centering pins are determined, and the lining is grasped by the interaction of the pressure plates, the radius of curvature of the working surfaces of which corresponds to the radius of curvature of the working surface of the lining, with the sides of the lining. The clamping force is transmitted from the control hydraulic cylinder to the pressure plates through the rocker and connecting rod.

Description

Полезная модель относится к захватным устройствам, преимущественно в манипуляторах для крепления горных выработок при их проходке.The utility model relates to gripping devices, mainly in manipulators for attaching mine workings during their sinking.

Известен консольно-поворотный гидроподъемник Рутченковского рудоремонтного завода [1, стр. 140, 141], состоящий из гидроцилиндров, стрелы подъема, приводимых в действие от насосной станции с баком насосом и электродвигателем. Устройство захвата на этом станке выполнено в виде крюка. Это предполагает раскачивание груза при его транспортировке, неизбежные потери в точности позиционирования, а, следовательно, увеличение времени на монтажные операции.Known cantilever-hydraulic lift of the Rutchenkovsky ore repair plant [1, p. 140, 141], consisting of hydraulic cylinders, boom, driven from a pump station with a tank by a pump and an electric motor. The capture device on this machine is made in the form of a hook. This implies the swinging of the cargo during its transportation, inevitable losses in the accuracy of positioning, and, consequently, an increase in time for installation operations.

Известны конструкции захватных устройств манипуляторов, в которых захват объекта манипулирования осуществляется за счет использования гидроцилиндра и большого количества рычажных звеньев [2, стр. 18]. При этом в рассматриваемых конструкциях отсутствует центровочное устройство для объекта манипулирования, что значительно снижает точность позиционирования при установке объекта манипулирования на необходимое место.Known designs of gripper devices of manipulators in which the capture of the object of manipulation is carried out through the use of a hydraulic cylinder and a large number of lever links [2, p. 18]. Moreover, in the constructions under consideration there is no centering device for the manipulation object, which significantly reduces the positioning accuracy when the manipulation object is installed in the required place.

Настоящая полезная модель направлена на повышение эффективности работы устройства захвата обделки для крепления горных выработок манипулятором при их проходке.This useful model is aimed at increasing the efficiency of the lining capture device for securing the mine workings with a manipulator during their sinking.

Сущность полезной модели заключается в том, что устройство захвата манипулятора состоит из базовой детали, в которой смонтированы центрирующие штифты, шатуны, коромысла и прижимные плиты. Положение обделки, перемещаемой манипулятором, оснащенным заявляемым устройством, для крепления горной выработки, по отношению к устройству захвата определяют центрирующие штифты, а захват обделки производится за счет взаимодействия прижимных плит, радиус кривизны рабочих поверхностей которых соответствует радиусу кривизны рабочей поверхности обделки, с бортами обделки. Прижимное усилие передается от управляющего гидроцилиндра на прижимные плиты через коромысло и шатун.The essence of the utility model lies in the fact that the manipulator capture device consists of a base part in which centering pins, connecting rods, rocker arms and pressure plates are mounted. The position of the lining, moved by a manipulator equipped with the inventive device, for fixing the mine working, in relation to the gripping device, the centering pins are determined, and the lining is grasped by the interaction of the pressure plates, the radius of curvature of the working surfaces of which corresponds to the radius of curvature of the working surface of the lining, with the sides of the lining. The clamping force is transmitted from the control hydraulic cylinder to the pressure plates through the rocker and connecting rod.

Сущность изобретения поясняется чертежами. На фиг. 1 изображено устройство захвата, вид сверху, вид сбоку и двумя сечениями; на фиг. 2 прижимная плита устройства захвата, вид спереди и сбоку.The invention is illustrated by drawings. In FIG. 1 shows a capture device, a top view, a side view and two sections; in FIG. 2 gripper pressure plate, front and side view.

Устройство захвата состоит из базовой детали 1, управляющего гидроцилиндра 2, центрирующих штифтов 3, шатуна 5, коромысла 4, прижимной плиты 6, которая имеет вырез под крепление 9. Диаметр центрирующих штифтов 3 соответствует диаметру отверстий обделки. Радиус кривизны рабочих поверхностей прижимной плиты 6 соответствует радиусу кривизны рабочих поверхностей обделки. Радиус верхнего ребра 7 прижимной плиты соответствует радиусу дна тюбинга и радиусу проходки тоннеля, а также вырез под ребра тюбинга 8. Высота 10 прижимной плиты равна высоте борта тюбинга.The gripping device consists of a base part 1, a control cylinder 2, centering pins 3, a connecting rod 5, a rocker arm 4, a pressure plate 6, which has a cutout for fastening 9. The diameter of the centering pins 3 corresponds to the diameter of the lining holes. The radius of curvature of the working surfaces of the pressure plate 6 corresponds to the radius of curvature of the working surfaces of the lining. The radius of the upper edge 7 of the pressure plate corresponds to the radius of the bottom of the tubing and the radius of the tunnel, as well as a cutout for the edges of the tube 8. The height of 10 pressure plate is equal to the height of the side of the tubing.

Работа устройства заключается в следующем.The operation of the device is as follows.

Захватное устройство подводится к обделке таким образом, чтобы центрирующие штифты 3 определяли взаимоположение устройства захвата с обделкой путем соединения «штифт-отверстие». Посредством воздействия управляющего гидроцилиндра 2 на коромысла 4, шатуны 5 и прижимные плиты 6, которые имеют радиус кривизны рабочих поверхностей, совпадающий с радиусом кривизны обделки, осуществляется захват обделки за счет распора бортов обделки прижимными плитами 6.The gripping device is brought to the lining so that the centering pins 3 determine the position of the gripping device with the lining by means of a pin-hole connection. Through the action of the control hydraulic cylinder 2 on the rocker arms 4, connecting rods 5 and pressure plates 6, which have a radius of curvature of the working surfaces that coincides with the radius of curvature of the lining, the lining is captured due to the expansion of the lining sides by the pressure plates 6.

В результате повышения точности позиционирования за счет взаимодействия центрирующих штифтов 3 с обделкой повышается эффективность работы устройства захвата.As a result of improved positioning accuracy due to the interaction of the centering pins 3 with the lining, the working efficiency of the gripper is increased.

Источники информацииInformation sources

1. Элькин И.Л., Казаков С.С., Шевченко Г.Е. Испытания угледобывающих машин. М., Недра, 1980, 287 с.1. Elkin I.L., Kazakov S.S., Shevchenko G.E. Tests of coal mining machines. M., Nedra, 1980, 287 pp.

2. Захватные устройства промышленных роботов. Учебное пособие / К.А. Украженко, Ю.В. Янчевский, А.А. Кулебякин, А.Ю. Торопов. - Ярославль: Изд-во ЯГТУ, 2007. - 83 с.2. Gripping devices of industrial robots. Textbook / K.A. Ukrazhenko, Yu.V. Yanchevsky, A.A. Kulebyakin, A.Yu. Toropov. - Yaroslavl: Publishing House of the Nuclear Technology University, 2007. - 83 p.

Claims (1)

Устройство захвата манипулятора, состоящее из управляющего гидродоцилиндра, взаимодействующего с базовой деталью, в которой смонтированы центрирующие штифты, определяющие положение обделки для закрепления горной выработки, шатуны, коромысла, прижимные плиты, отличающееся тем, что положение обделки по отношению к устройству захвата определяют центрирующие штифты, а захват обделки производится за счет взаимодействия прижимных плит, радиус кривизны рабочих поверхностей которых соответствует радиусу кривизны рабочей поверхности обделки, с бортами обделки, осуществляемого за счет прижимного усилия, передаваемого от управляющего гидроцилиндра на прижимные плиты через коромысло и шатун.Manipulator gripper device, consisting of a control hydraulic cylinder interacting with the base part, in which centering pins are mounted that determine the position of the lining for securing the mine working, connecting rods, rocker arms, pressure plates, characterized in that the position of the lining in relation to the capture device determines the centering pins, and the lining is captured due to the interaction of the pressure plates, the radius of curvature of the working surfaces of which corresponds to the radius of curvature of the working surface ki, with sides of the lining, carried out due to the clamping force transmitted from the control hydraulic cylinder to the pressure plates through the rocker and connecting rod.
RU2016147314U 2016-12-01 2016-12-01 DEVICE CAPTURE DEVICE FOR MOUNTING MINING OPERATIONS BY THE MANIPULATOR WHEN THEY ARE PASSED RU172120U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016147314U RU172120U1 (en) 2016-12-01 2016-12-01 DEVICE CAPTURE DEVICE FOR MOUNTING MINING OPERATIONS BY THE MANIPULATOR WHEN THEY ARE PASSED

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016147314U RU172120U1 (en) 2016-12-01 2016-12-01 DEVICE CAPTURE DEVICE FOR MOUNTING MINING OPERATIONS BY THE MANIPULATOR WHEN THEY ARE PASSED

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU172120U1 true RU172120U1 (en) 2017-06-29

Family

ID=59310156

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016147314U RU172120U1 (en) 2016-12-01 2016-12-01 DEVICE CAPTURE DEVICE FOR MOUNTING MINING OPERATIONS BY THE MANIPULATOR WHEN THEY ARE PASSED

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU172120U1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1478163A (en) * 1919-06-20 1923-12-18 Tunnel & Sewer Machine Enginee Erector for tunnel structures
SU68459A1 (en) * 1941-06-12 1946-11-30 Н.А. Губанков Tunneling Machine for Tubes
SU108384A1 (en) * 1956-07-23 1956-11-30 А.С. Баскин Erector to the driving shield for taking from the trolley and placing into the lining of the tunnels of a rectangular section of the set of blocks
SU1709109A1 (en) * 1990-01-23 1992-01-30 Проектно-Строительное Объединение "Днепрометрострой" Tunnel tubing liner

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1478163A (en) * 1919-06-20 1923-12-18 Tunnel & Sewer Machine Enginee Erector for tunnel structures
SU68459A1 (en) * 1941-06-12 1946-11-30 Н.А. Губанков Tunneling Machine for Tubes
SU108384A1 (en) * 1956-07-23 1956-11-30 А.С. Баскин Erector to the driving shield for taking from the trolley and placing into the lining of the tunnels of a rectangular section of the set of blocks
SU1709109A1 (en) * 1990-01-23 1992-01-30 Проектно-Строительное Объединение "Днепрометрострой" Tunnel tubing liner

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110842975B (en) Can snatch manipulator clamping device of colliery production foreign matter
CN204673632U (en) Vertical carrying part manipulator control device
CN105484683A (en) Automatic discharge device for drill strings
CN103737606B (en) A kind of Mechanical claw for robot palletizer
CN104985422A (en) Automatic assembly mechanism for workpiece inner hole clamp spring
RU172120U1 (en) DEVICE CAPTURE DEVICE FOR MOUNTING MINING OPERATIONS BY THE MANIPULATOR WHEN THEY ARE PASSED
CN104131792A (en) Hydraulic drilling rig automatic drill pipe lifting and releasing control system, hydraulic drilling rig automatic drill pipe lifting and releasing conveying device and hydraulic drilling rig automatic drill pipe lifting and releasing control method
CN103470256A (en) Propulsion device of gadder
CN103692117A (en) Automatic feeding equipment of rack pad blocks
CN204686879U (en) A kind of robot device with pressure forming mechanism collaborative work
CN204021949U (en) The aerated bricks fixture that a kind of energy automatic rotary turn 90 degrees
CN107313793A (en) A kind of automatic moving type tunnel supporting metallic support fitting machine
CN208247156U (en) Track plates production service sleeve Zai Zhi robot
CN207315420U (en) A kind of automatic moving type tunnel supporting metallic support fitting machine
CN105041238A (en) Automatic rod replacing device of hydraulic drill rig for coal mine
CN202789790U (en) Hydraulic loop system with single valve control and monorail crane
CN201650317U (en) Hydraulic mine roadway timbering machine
CN104908007A (en) Automatic assembling mechanism for internal-hole snap springs
CN202174655U (en) Splitting machine
CN202520341U (en) Rapid anchor rod supporting platform matched with tunneling machine
CN203978332U (en) The automatically upper and lower drilling rod control system of hydraulic drill rig and conveying device
CN204113313U (en) Full hydraulic individual prop automatic disassembling device
CN204366951U (en) A kind of automatic manipulator
CN210919112U (en) Pneumatic anchor cable booster suitable for mine roadway full-anchor support
CN204353692U (en) A kind of pipe end self clamping device

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20171202