RU163682U1 - Захват руки манипулятора - Google Patents

Abstract

Захват руки манипулятора, содержащий корпус с шарнирно прикрепленными к нему рычагами, на которые установлены зажимные губки, отличающийся тем, что зажимные губки установлены с возможностью поворота и обеспечения захвата в горизонтальном положении, при этом ось поворота расположена выше центра тяжести зажимных губок.

Description

Полезная модель относится к робототехнике и может быть использована в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.

Наиболее близким техническим решением является манипулятор механический копирующий ММК 10-2Г, захват руки которого состоит из корпуса с шарнирно прикрепленными к нему рычагами, на которых установлены губки (Манипуляторы механические копирующие ММК 10-2 и ММК10-2Г: Техническое описание и инструкция по эксплуатации МП006-00-00-00 ТО / Федеральное государственное унитарное предприятие «Государственный научный центр Российской Федерации - институт физики высоких энергий». - г. Протвино: ФГУП ГНЦ ИФВЭ, 2005. - 31 с.)

При работе манипулятора передача движения от рукоятки управления на кисть исполнительного органа осуществляется при помощи канатов, цепных передач и зубчатых колес, установленных в кистевых узлах.

Таким образом, могут осуществляться следующие рабочие движения:

- зажим захвата;

- качание кисти;

- вращение кисти;

- вращение локтя;

- качание локтя;

- качание плеча.

Качание манипулятора в опоре осуществляется за счет его поворота в роликовых опорах связующего органа.

Каждое из семи рабочих движений, осуществляемых манипулятором, может производиться самостоятельно или совместно с другими.

Натяжение канатов и цепей, связывающих задающий и исполнительный органы, осуществляется с помощью натяжных винтов, расположенных в переходном блоке связующего органа.

Для осуществления рабочих движений манипулятора оператор должен захватить кистью своей руки рукоятку управления и производить необходимые движения. Например, для того, чтобы захватить вертикально стоящий предмет, оператору необходимо при помощи соответствующих канатов расположить захватное устройство строго горизонтально. Любое отклонение захвата от горизонтали приводит к тому, что понижается надежность захвата предмета.

Задачей заявляемой полезной модели является упрощение конструкции захвата с одновременным повышением надежности захвата.

Поставленная задача тем, что захват руки манипулятора содержит корпус с шарнирно прикрепленными к нему рычагами, на которые установлены зажимные губки. Зажимные губки установлены с возможностью поворота, при этом ось поворота расположена выше центра тяжести зажимных губок.

На фиг. 1 показан захват руки манипулятора, который содержит корпус 1 для крепления к руке манипулятора, рычажный механизм 2 и параллельно перемещающиеся рычаги 3. На рычагах смонтированы, с возможностью вращения, зажимные губки 4.

Захват работает следующим образом. Оператор подводит захватное устройство с разведенными рычагами 3 к предмету. Губки 4 благодаря возможности поворота вокруг оси и находясь постоянно в поле сил тяготения Земли, устанавливаются строго горизонтально. Оператор сводит рычаги 3, производя зажим изделия. Строго горизонтальное положение зажимных губок позволяет надежно захватить предмет.

Claims (1)

1. Захват руки манипулятора, содержащий корпус с шарнирно прикрепленными к нему рычагами, на которые установлены зажимные губки, отличающийся тем, что зажимные губки установлены с возможностью поворота и обеспечения захвата в горизонтальном положении, при этом ось поворота расположена выше центра тяжести зажимных губок.

   

Images