PT1619974E

PT1619974E - Head for a robot arm, which is intended to perform a deflashing or carding operation

Info

Publication number: PT1619974E
Application number: PT04742655T
Authority: PT
Inventors: Roger Blanc
Original assignee: Actis Ets
Priority date: 2003-05-06
Filing date: 2004-05-06
Publication date: 2007-06-19
Also published as: FR2854549B1; WO2004098341A1; DE602004005583D1; DK1619974T3; DE602004005583T2; CN1780566A; ATE357861T1; CN100534352C; EP1619974A1; US20070082583A1; EP1619974B1; FR2854549A1

Abstract

The invention relates to a head for a robot arm, which is intended to perform a deflashing or carding operation. The inventive head comprises: a plate which is fixed to the arm of the robot; a shaft which is mounted to the plate in parallel therewith; a support for a deflashing or carding tool, which is pivot mounted around the shaft in an extension of the area where the plate is fixed to the arm of the robot; a jack which is mounted coaxially to the shaft which is connected to one end of a connecting rod, the other end thereof being connected to the above-mentioned tool support in order to adjust the orientation thereof; and means for driving the tool which is used to equip a robot arm and which is intended to perform a deflashing or carding operation.

Description

DESCRIÇÃODESCRIPTION

Cabeça para um braço de robot que se destina a realizar uma operação de desbarbagem ou cardagemm [0001] A presente invenção tem por objectivo uma cabeça para o equipamento de um braço de robot, destinado a realizar uma operação de desbarbagem ou cardagem.Head for a robot arm which is intended to perform a deburring or carding operation. The present invention relates to a head for the equipment of a robot arm, for performing a deburring or carding operation.

[0002] Um certo número de artigos em matéria sintética obtidos por moldagem apresentam, após a desmoldagem, erros de matéria ao nível do plano da junta. Tal é o caso, nomeadamente, das solas de sapato em matéria sintética injectada, que podem ser moldadas sobre o sapato ou podem ser coladas sobre esta. A supressão destas partes em excesso é mais frequentemente realizada por corte manual. É igualmente conhecida a realização da desbarbagem através de uma cabeça montada na extremidade do braço de um robot, o calculador que comanda o robot que tem integrado o percurso da cabeça da máquina, bem como o trabalho deve ser efectuado pelo instrumento. No entanto, nos dispositivos existentes, o mecanismo utilizado para o efeito é complexo, e é disposto em porta a falsos em relação à extremidade do braço do robot.A number of synthetic articles obtained by molding have, after demolding, material errors at the plane of the joint. Such is the case, in particular, of the synthetic shoe soles injected, which can be molded on the shoe or can be glued on it. The suppression of these excess parts is most often done by manual cutting. It is also known to perform deburring by means of a head mounted on the end of the arm of a robot, the calculator which controls the robot which has integrated the travel of the machine head, and the work must be performed by the instrument. However, in the existing devices, the mechanism used for the effect is complex, and is disposed in a false-to-the-arm manner.

[0003] É necessário, além disso, considerar que o instrumento constituído por uma cisalha é conduzido para seguir trajectórias diferentes, por exemplo girar sobre um eixo de 90° numa mesma continuidade dc movimento, por exemplo para realizar o corte de erros nas extremidades frontais e traseiras, que são perpendiculares ao erro e encontram-se na periferia da sola.It is also necessary to consider that the instrument constituted by a shear is driven to follow different paths, for example to rotate about a 90 ° axis in the same continuity of movement, for example to realize the cutting of errors in the frontal ends and rear, which are perpendicular to the error and are at the periphery of the sole.

[0004] Nc âmbito do fabrico de sapatos, é conhecida igualmente a realização de operações de cardagem, estas operações de cardagem são efectuadas sobre o cano do sapato para facilitar a ligação de solas termoplásticas ou moldadas, por exemplo. A operação de cardagem consiste no 1 embate de uma banda de matéria através de um broca, perto da zona do cano que deve receber a sola. É também algumas vezes necessário a realização de uma operação de cardagem sobre a face superior do cano, nomeadamente ao nível da extremidade frontal do pé, quando a sola do sapato comporta um regresso sobre a face superior do sapato, nomeadamente para dispor de uma extremidade reforçada.In shoemaking, it is also known to carry out carding operations, these carding operations are performed on the shoe barrel to facilitate attachment of thermoplastic or molded soles, for example. The carding operation consists of 1 striking a strip of material through a drill, close to the area of the barrel that should receive the sole. It is also sometimes necessary to perform a carding operation on the upper face of the barrel, in particular at the level of the front end of the foot, when the sole of the shoe comprises a return on the upper face of the shoe, namely to have a reinforced end .

[0005] Neste caso ainda, se trata de poder dispor de um instrumento que disponha de uma latitude importante de balanço, para poder satisfazer igualmente a cardagem sobre a periferia do cano, que uma cardagem por cima desta. Trata-se ainda de realizar estes movimentos através de um mecanismo que seja o maís simples possível, com uma centragem óptima dos pesos sobre o eixo da extremidade do braço do robot.[0005] In this case, it is a question of having an instrument having an important balance latitude, in order to be able to also satisfy the carding on the periphery of the barrel, than a carding over it. It is also necessary to perform these movements through a mechanism that is as simple as possible, with an optimum centering of the weights on the axis of the end of the robot arm.

[0006] 0 documento FR 2 690 864 A descreve uma cabeça para o equipamento de um braço de robot de acordo com o preâmbulo da reivindicação 1.FR 2 690 864 A discloses a head for the equipment of a robot arm according to the preamble of claim 1.

[0007] 0 objectivo da invenção é fornecer uma cabeça para o equipamento de um braço de robot, destinado a realizar uma operação desbarbagem ou cardagem, e respondendo aos problemas técnicos previamente colocados.The object of the invention is to provide a head for the equipment of a robot arm, intended to perform a deburring or carding operation, and responding to the technical problems previously set forth.

[0008] Para esse efeito, a cabeça referida pela invenção compreende: - uma placa de fixação sobre o braço do robot, - uma árvore montada sobre placa paralelamente a esta, - um suporte de um instrumento de desbarbagem ou cardagem montado rodando em redor da árvore e no prolongamento da zona de fixação da placa sobre o braço do robot. - um macaco montado coaxialmente à árvore, ligado a uma extremidade de uma biela cuja outra extremidade 2 está ligada ao suporte do instrumento a fim de regular a orientação deste último, e meios de condução do instrumento.To that end, the head referred to by the invention comprises: - a fastening plate on the robot arm, - a tree mounted on the plate parallel thereto, - a support of a deburring or carding apparatus mounted rotating around the robot, and in the extension of the zone of fixation of the plate on the arm of the robot. - a jack mounted coaxially to the shaft, connected to one end of a connecting rod the other end 2 of which is connected to the instrument holder to regulate the orientation of the latter, and means for driving the instrument.

[0009] Ά cabeça de trabalho, que se trata de uma cabeça de desbarbagem ou de uma cabeça de cardagem, pode per conseguinte girar sobre um eixo em redor da árvore sobre a qual é montado girando no seu suporte, sob a acção do macaco montado sobre o mesmo eixo. 0 número de peças utilizado para o efeito é reduzido, e as massas são reduzidas e são centradas no prolongamento do eixo do macaco.The working head, which is a deburring head or a carding head, can therefore be pivoted around the shaft on which it is mounted by rotating in its holder, under the action of the assembled jack on the same axis. The number of parts used for the purpose is reduced, and the masses are reduced and are centered on the extension of the apex axis.

[0010] Vantajosamente o macaco de condução da biela é um macaco rotativo.Advantageously, the connecting rod of the connecting rod is a rotary jack.

[0011] De acordo com outra característica da invenção, a biela de ajustamento da orientação do instrumento age sobre o suporte deste por intermédio de um macaco de compensação.According to another feature of the invention, the adjusting rod of the orientation of the instrument acts on the support thereof by means of a compensating jack.

[0012] O macaco de compensação permite assegurar uma pressão determinada e constante sobre a peça a trabalhar, compensando assim os efeitos da gravidade, de acordo com a posição de trabalho da cabeça.The compensating jack ensures a constant and determined pressure on the workpiece, thus compensating for the effects of gravity, according to the working position of the head.

[0013] No caso do cabeça de desbarbagem, esta comporta um motor eléctrico disposto sobre o eixo de uma árvore, do lado oposto ao macaco de ajustamento da posição de suporte do instrumento, a árvore de saida do motor equipada com um excêntrico que age sobre uma biela de condução da lâmina móvel de um par de tesouras de desbarbagem.In the case of the trimmer head, it comprises an electric motor arranged on the shaft of a shaft, opposite the adjusting jack of the instrument support position, the output shaft of the engine equipped with an eccentric acting on a movable blade guide rod of a pair of deburring shears.

[0014] Deve-se notar que o motor é disposto do lado oposto ao macaco rotativo em relação ao suporte do instrumento, de modo que as massas respectivamente do macaco e o motor sejam equilibradas em relação à extremidade do braço do macaco.It should be noted that the motor is disposed on the side opposite the rotating jack relative to the instrument support, so that respectively the jack masses and the motor are balanced relative to the end of the jack arm.

[0015] No caso da cabeça de cardagem, esta comporta um motor eléctrico solidário ao suporte do eixo perpendicular o à árvore, sobre a qual é montado girando o suporte, e sobre a árvore de saída à qual está fixado um broca de cardagem.[0015] In the case of the carding head, it comprises an electric motor integral with the support of the axis perpendicular to the shaft, on which is mounted rotating the support, and on the output shaft to which a carding bit is attached.

[0016] De qualquer modo a invenção será bem compreendida, com a ajuda da descrição que segue, com referência ao desenho esquemático anexado, representando, a título de exemplos não limitativos, duas formas de execução dessa cabeça.In any event the invention will be well understood, with the aid of the following description, with reference to the attached schematic drawing, representing, by way of non-limiting examples, two forms of execution of that head.

[0017] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma cabeça de desbarbagem.Figure 1 is a perspective view of a deburring head.

[0018] A Figura 2 é uma vista em elevação parcialmente em corte da cabeça de desbarbagem da figura 1.Figure 2 is a partially sectioned elevation view of the deburring head of Figure 1.

[0019] A Figura 3 é uma vista em elevação parcialmente em corte, semelhante à figura 2, de uma cabeça de cardagem.Figure 3 is a cross-sectional elevation view, similar to Figure 2, of a carding head.

[0020] A cabeça representada nas figuras 1 e 2 é montada na extremidade de um braço 2 do robot, sobre a qual é fixada por intermédio de uma placa 3. Sobre esta placa 3 é montada uma árvore 4, paralela ao plano da placa, sobre a qual é montado girando um suporte 5 para um instrumento constituído por tesouras 6. Sobre a árvore 4 coaxialmente à árvore 4 é montado um motor 7 que provoca, por intermédio de um excêntrico 8, uma biela 9 que impulsiona a lâmina móvel 10 do par de tesouras 6 a cuja outra lâmina 13 é fixa.The head shown in Figures 1 and 2 is mounted on the end of an arm 2 of the robot, on which it is secured by means of a plate 3. On this plate 3 is mounted a tree 4, parallel to the plane of the plate, on which it is mounted by rotating a carrier 5 to an instrument constituted by scissors 6. On the shaft 4 coaxially to the shaft 4 is mounted a motor 7 that causes, by means of an eccentric 8, a connecting rod 9 that drives the movable blade 10 of the pair of scissors 6 to whose other blade 13 is fixed.

[0021] Coaxialmente à árvore 4 é montado, do outro lado do suporte 5, um macaco rotativo 14, que provoca uma biela 15, cuja outra extremidade é associada ao suporte 5 por intermédio de um macaco de compensação 16. Como mostrado no desenho, as tesouras 6 encontram-se centradas no braço do robot.On the other side of the carrier 5 a rotating jack 14 is mounted coaxially to the shaft 4, which causes a connecting rod 15, the other end of which is associated with the support 5 by means of a compensating jack 16. As shown in the drawing, the scissors 6 are centered on the robot arm.

[0022] A orientação do instrumento constituído pelas tesouras 6 é dada pelo macaco rotativo 14 que faz maís ou menos girar a biela 15, o macaco 16 destinado a assegurar uma pressão constante sobre a peça a trabalhar, qualquer que seja a posição do conjunto no espaço. 4 [0023] A figura 3 representa uma cabeça de cardagem, retomando a mesma geometria geral, na qual os mesmos elementos são designados pelas mesmas referências anteriores. No caso, do suporte 5 é equipado um motor eléctrico 18, sobre a árvore de saída 19 na qual é fixado um broca 20. Neste caso ainda, a orientação do eixo de trabalho da broca é dada por acção do macaco rotativo 14 por intermédio da biela 15.The orientation of the instrument constituted by the scissors 6 is given by the rotating jack 14 which causes the connecting rod 15 to rotate more or less, the jack 16 intended to ensure a constant pressure on the workpiece, whatever the position of the assembly in the space. Figure 3 shows a carding head, returning to the same general geometry, in which the same elements are designated by the same prior references. In the case of the carrier 5, an electric motor 18 is provided on the output shaft 19 in which a bit 20 is fixed. In this case, the orientation of the working axis of the bit is given by the action of the rotary jack 14 via the connecting rod 15.

[0024] Como se verifica pelo anterior a invenção traz uma grande melhoria à técnica existente fornecendo uma cabeça para o equipamento de um braço de robot, de estrutura simples e compacta, permitindo uma grande latitude de movimentos, a densidade e a centragem dos pesos que permitem movimentos rápidos que não são perturbados pela presença de uma inércia importante.As will be appreciated from the foregoing the invention brings about a great improvement to the existing technique by providing a head for the equipment of a robot arm, of simple and compact structure, allowing a great latitude of movements, the density and the centering of the weights that allow rapid movements that are not disturbed by the presence of a significant inertia.

[0025] No caso da cabeça de desbarbagem, o suporte 5 poderia ser equipado com uma pinça destinada, quando o erro é importante, a formar uma incisão em V no erro, antes de recortar esta com a ajuda das tesouras, uma outra pinça, igualmente montada sobre o suporte 5, pode ser prevista para apreender os erros no fim do corte e permitir a sua transferência, por movimento do robot, para um caixote de lixo.In the case of the deburring head, the holder 5 could be equipped with a clamp intended, when the error is important, to form a V-shaped error, before cutting it with the aid of the scissors, another clip, also mounted on the support 5, can be provided to seize the errors at the end of the cut and allow its transfer by movement of the robot to a dustbin.

Lisboa, 4 de Junho de 2007 5Lisbon, 4 June 2007 5

Claims

A head for the equipment of a robot arm, for performing a deburring or carding operation, comprising: - fixing plate (3) on the arm (2) of the robot, - a shaft (4) mounted on the (3) in parallel thereto, - a support (5) of a deburring or carding tool mounted pivotably about the shaft (4) and in the extension of the fixing zone of the plate (3) on the arm (2) ) of the robot, characterized in that it consists of: - a jack (14) mounted coaxially to the shaft (4) connected to an end of a connecting rod (15) whose other end is connected to the support (5) of the instrument in order to regulate the orientation of the latter, and - means of conducting the instrument.

Head according to claim 1, characterized in that the connecting rod (14) of the connecting rod (15) is a rotary jack.

Head according to one of Claims 1 and 2, characterized in that the adjusting rod (15) of the orientation of the instrument acts on the support (5) thereof by means of a compensation jack (16).

Head according to one of Claims 1 to 3, characterized in the case of the deburring head, it comprises an electric motor (7) arranged on the axis of the shaft (4), opposite the adjusting jack (14) of the position of the tool holder 5, the output shaft of the motor equipped with an eccentric 8 acting on a connecting rod 9 for driving the movable blade 10 of a pair of deburring shears 6. 6

Head according to one of Claims 1 to 3, characterized in that, in the case of the carding head, it comprises an electric motor (18) integral with the axle support (5) perpendicular to the shaft (4), on which 5 mounted by rotating the support (5), and on the output shaft of which is attached a carding bit (20). Lisbon, 4 June 2007 7