PL244389B1

PL244389B1 - Układ automatycznego systemu karmienia zwierząt i sposób automatycznego karmienia

Info

Publication number: PL244389B1
Application number: PL437652A
Authority: PL
Inventors: Marcin Szepietowski
Original assignee: Marcin Szepietowski
Priority date: 2021-04-21
Filing date: 2021-04-21
Publication date: 2024-01-22
Also published as: PL437652A1

Abstract

Układ automatycznego systemu karmienia zwierząt, zawiera co najmniej jedno autonomiczne urządzenie do karmienia (1) wraz z kontrolerem autonomii, a także kuchnię paszową (4) otoczoną ścianami (5) w których znajduje się przejście, tworzące razem kontur zamknięty. Kontroler bezpieczeństwa urządzenia połączony jest z kontrolerem kuchni i urządzeniem przerywającym. Czujnik obecności połączony jest do kontrolera kuchni, a kontroler kuchni komunikuje się z kontrolerem autonomii za pomocą sygnałów PR i PA. Automatyczna regulacja urządzeń wewnątrz kuchni odbywa się poprzez kontroler bezpieczeństwa wysyłający sygnał do urządzenia przerywającego zasilanie ze źródła zasilania do urządzenia napędowego urządzenia do pobierania paszy (2). Sposób automatycznego karmienia przez system polega na inicjowaniu przez kontroler kuchni pięciu etapów. Etapu przygotowania, w którym ustawiany jest co najmniej sygnał braku zezwolenia na przejazd. Etapu drugiego, oczekiwania na przejazd, w którym sprawdzane są sygnały: braku obecności, żądania przejazdu, stanu bezpieczeństwa. Etapu zezwolenia na przejazd, w którym generowany jest sygnał zezwolenia na przejazd. Etapu przejazdu, w którym oczekuje się na wykrycie obecności, a następnie oczekuje się na brak obecności oraz etapu zakończenia przejazdu, w którym generowany jest sygnał braku zezwolenia na przejazd i powrót do etapu drugiego.

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest automatyczny system karmienia zwierząt, zawierający autonomiczne urządzenie do karmienia, urządzenie do pobierania paszy oraz kuchnię paszową oraz sposób automatycznego karmienia stosowany w hodowli zwierząt.

Zapewnienie bezpieczeństwa w strefie pracy automatycznego systemu do karmienia jest niezbędne ze względu na możliwość uszkodzenia ciała lub śmierć osób znajdujących się wewnątrz strefy pracy. Niebezpieczeństwo mogą spowodować poruszające się urządzenia autonomiczne lub wirujące elementy urządzeń. Gdy nie ma możliwości zapewnienia środków bezpieczeństwa w maszynach to w danej strefie pracy należy nie dopuścić do przebywania osób i zwierząt podczas pracy urządzeń i dokonać awaryjnego wyłączenia urządzeń w momencie wtargnięcia osób lub zwierząt do strefy pracy. W przypadku pracy urządzenia z operatorem, zapewnienie bezpieczeństwa poprzez wyłączenie urządzenia w momencie stwierdzenia przebywania w strefie pracy innych osób lub zwierząt spoczywa na operatorze. W przypadku systemów automatycznych sprawdzanie obecności osób postronnych uzyskuje się poprzez czujniki otoczenia, skanery bezpieczeństwa, systemy wizyjne. Rozwiązania takie są skomplikowane oraz awaryjne. Potrzebne jest ulepszone urządzenie.

Znany jest z zgłoszenia WO2020067885 automatyczny system karmienia zawierający autonomiczne ruchome urządzenie karmiące zawierające urządzenie zabezpieczające odpowiednie do zatrzymania autonomicznie poruszającego się urządzenia karmiącego oraz środki dzielące skonfigurowane do otwierania przegród w otworze umożliwiające przejście przez otwór drzwiowy.

Znany jest opis wynalazku EP3751996, który przedstawia układ żywienia zwierząt zawierający stację podawania paszy oraz ogrodzenie otaczające stację podawania paszy i tereny przylegające do stacji do podawania paszy oraz bramę umieszczoną w ogrodzeniu ruchomą pomiędzy stanem otwartym a zamkniętym oraz co najmniej jeden autonomiczny ruchomy wagon paszowy oraz co najmniej jedno urządzenie do załadunku paszy.

Z opisu patentowego EP2838349 znane jest ogrodzenie elektryczne i jego zespół gdzie ogrodzenie elektryczne jest stosowane ze względów bezpieczeństwa w celu odstraszania żywych istot, ludzi lub zwierząt z obszarów wyposażonych w maszyny oraz wykonywany jest dodatkowy pomiar stanu ogrodzenia na podstawie, którego można sterować stanem maszyn znajdujących się wewnątrz w szczególności wyłączając je.

Bezpieczeństwo powyższych rozwiązań polega na zamontowaniu ogrodzenia zawierającego strefę pracy i ruchomych bram w otworach drzwiowych, gdzie bramy oddzielają strefy pracy, przy czym jedna strefa pracy zawiera kuchnię paszową, w której pracują urządzenia do pobierania, a druga zawiera miejsce dostarczania paszy przez ruchome urządzenia karmiące. Kuchnia paszowa stanowi strefę niebezpieczną przez niemożliwość zapewnienia środków bezpieczeństwa osób i zwierząt w niej przebywających w bliskim kontakcie z urządzeniami do pobierania paszy. Urządzenia do pobierania paszy wykonane są, jako wirujące bębny z nożami umieszczonymi na obwodzie, płyty tnące lub zespoły ruchomych łopat, niemożliwe jest ich bezpieczne obudowanie przez pracę jaką wykonują, czyli odrywanie materiału z magazynów paszy. Zastosowane bramy w przejściach oddzielających strefy pracy stanowią zabezpieczenie, które można pokonać używając odpowiedniej siły, a otwieranie bram wyposażonych w napęd lub wyłączanie zabezpieczeń na czas przejazdu ruchomego urządzenia do karmienia zawsze stanowi ryzyko nierozpoznawalnego dostania się ludzi lub zwierząt do wnętrz strefy pracy.

W praktyce znane rozwiązania nie zawsze zapewniają wystarczające bezpieczeństwo ludziom i zwierzętom i nie rozwiązują problemu przemieszczania się autonomicznych urządzeń pomiędzy kuchnią paszową a miejscem karmienia, nie rozróżniając ich od ludzi i zwierząt wchodzących do strefy pracy.

Celem niniejszego wynalazku jest zapewnienie ulepszonego automatycznego systemu karmienia.

Istotą wynalazku jest układ automatycznego systemu karmienia zwierząt, który zawiera, co najmniej jedno autonomiczne urządzenie do karmienia wraz z kontrolerem autonomii, a także kuchnię paszową otoczoną ścianami, w których znajduje się przejście, tworzące razem kontur zamknięty. W przejściu znajdują się czujniki obecności. Przejście prowadzi do strefy pracy oddzielonej od kuchni paszowej. W strefie pracy znajduje się miejsce wydawania paszy. Paszę wydaje urządzenie do pobierania paszy z urządzeniem napędowym, znajdujące się wewnątrz kuchni paszowej. Kontroler bezpieczeństwa urządzenia połączony jest z kontrolerem kuchni i urządzeniem przerywającym, przeznaczonym do przerywania zasilania ze źródła zasilania do urządzenia napędowego urządzenia do pobierania paszy. W przedmiotowym układzie czujnik obecności podłączony jest do kontrolera kuchni, a kontroler kuchni komunikuje się z kontrolerem autonomii za pomocą dwóch sygnałów. Kontroler kuchni skonfigurowany jest do automatycznej regulacji urządzeń wewnątrz kuchni paszowej na podstawie sygnału z czujnika obecności i sygnału z kontrolera autonomii. Automatyczna regulacja urządzeń wewnątrz kuchni odbywa się poprzez kontroler bezpieczeństwa wysyłający sygnał do urządzenia przerywającego, odłączając zasilanie ze źródła zasilania do urządzenia napędowego urządzenia do pobierania paszy.

Sposób automatycznego karmienia przez system, który realizuje przygotowanie paszy przez jej załadunek przez urządzenie do pobierania paszy, dystrybucję i wydanie pobranej paszy do miejsca karmienia przez autonomiczne urządzenie do karmienia oraz przejazd przez przejście automatycznego urządzenia do karmienia pomiędzy strefami pracy zawiera inicjalizowanie przez kontroler kuchni pięciu etapów. Etapu przygotowania, w którym ustawiany jest co najmniej sygnał braku zezwolenia na przejazd. Etapu drugiego, oczekiwania na przejazd, w którym sprawdzane są sygnały: braku obecności, żądania przejazdu, stanu bezpieczeństwa. Etapu zezwolenia na przejazd, w którym generowany jest sygnał zezwolenia na przejazd. Etapu przejazdu, w którym oczekuje się na wykrycie obecności, a następnie oczekuje się na brak obecności oraz etapu zakończenia przejazdu, w którym generowany jest sygnał braku zezwolenia na przejazd i powrót do etapu drugiego.

Według wynalazku automatyczny system karmienia zawiera ruchome autonomiczne urządzenie do karmienia, które porusza się pomiędzy strefami pracy w szczególności pomiędzy miejscem załadunku paszy, a miejscem wydawania paszy.

Miejsce załadunku paszy zlokalizowane jest w sąsiedztwie miejsca przechowywania paszy oraz obszaru pracy urządzenia do pobierania paszy. Takie miejsce nazywamy kuchnią paszową. Kuchnię paszową oddzielamy od otoczenia za pomocą ścian lub ogrodzenia tworząc w ten sposób strefę pracy automatycznego systemu karmienia. Autonomiczne urządzenie do karmienia przebywa w kuchni paszowej co najmniej na czas załadunku paszy dla zwierząt, a następnie przemieszcza się w kierunku miejsca wydawania paszy. Aby opuścić strefę pracy autonomiczne urządzenie do karmienia przejeżdża przez przejście oddzielające kuchnię paszową od reszty gospodarstwa w szczególności miejsca wydawania paszy.

Miejsce wydawania paszy jest zlokalizowane w sąsiedztwie zwierząt, w szczególności w oborze. Autonomiczne urządzenie do karmienia w miejscu wydawania paszy przebywa przynajmniej na czas wydawania paszy.

Strefa pracy to teren pracy autonomicznego urządzenia do karmienia oddzielony od innej strefy pracy korzystnie za pomocą przejścia w szczególnym przypadku wyznaczony poprzez otaczające ściany i/lub ogrodzenie.

Praca automatycznego systemu karmienia w strefie pracy może zapewniać bezpieczeństwo przez swoje działanie i konstrukcję tworząc bezpieczną strefę pracy. Bezpieczną strefą pracy w szczególnym przypadku jest przejazd szerokimi korytarzami lub stołem paszowym przez urządzenie do karmienia gdzie bezpieczeństwo jest zapewnione przez zderzaki bezpieczeństwa umieszczone na urządzeniu do karmienia i zatrzymanie urządzenia do karmienia następuje w momencie aktywowania zderzaków bezpieczeństwa.

Gdy praca systemu karmienia w strefie pracy nie może zapewnić bezpieczeństwa poprzez swoje działanie i konstrukcję tworzy niebezpieczną strefę pracy. W szczególnym wypadku niebezpieczną strefą pracy jest kuchnia paszowa, w której znajduje się co najmniej miejsce składowania paszy oraz urządzenie do pobierania paszy z miejsca składowania paszy. W kuchni paszowej urządzenia do pobierania paszy posiadają nieobudowane wirujące elementy w celu pobierania paszy. Przebywanie w kuchni paszowej osób lub zwierząt podczas pracy automatycznego systemu karmienia jest niedozwolone ze względów bezpieczeństwa.

Zapewnienie bezpieczeństwa według wynalazku spełnione jest przez oddzielenie terenu kuchni paszowej za pomocą ogrodzenia i/lub ścian oraz zamontowanie w przejściu pomiędzy strefami czujników obecności. Zapewnienie bezpieczeństwa ludzi i zwierząt wchodzących do kuchni paszowej zapewnione jest poprzez przerwanie zasilania urządzeń niebezpiecznych w szczególności urządzenia do pobierania paszy z miejsca składowania paszy lub/i wysłanie sygnału zatrzymania awaryjnego do urządzeń znajdujących się wewnątrz kuchni paszowej w szczególności do autonomicznego urządzenia do karmienia. Przerwanie zasilania odbywa się poprzez umieszczenie źródła zasilania w kuchni i doprowadzenie przewodów zasilających z tego źródła zasilania do urządzeń oraz zamontowanie urządzenia przerywającego korzystnie stycznika lub wyłącznika z wyzwalaczem. Wysłanie sygnałów zatrzymania awaryjnego może odbywać się poprzez komunikację radiową korzystnie przez sieć Wi-Fi lub Bluetooth.

W przejściu pomiędzy strefami zamontowany jest czujnik obecności wykrywający obecność obiektu w przejściu. Kontroler kuchni na podstawie sygnału z czujnika obecności automatycznie reguluje stan roboczy maszyn wewnątrz kuchni paszowej w szczególności urządzenia do pobierania. Przejazd autonomicznego urządzenia do karmienia przez przejście pomiędzy strefami pracy odbywa się po wcześniejszym wysłaniu żądania przejazdu i otrzymaniu zezwolenia na przejazd.

Aby umożliwić przejazd przez przejście pomiędzy kuchnią paszową a inną strefą pracy autonomicznego urządzenia do karmienia, kontroler kuchni nie uwzględnia pojedynczego pojawienia się sygnału z czujnika obecności w przejściu po wysłaniu zezwolenia na przejazdu autonomicznego urządzenia do karmienia.

Po odebraniu zezwolenia od kontrolera kuchni, autonomiczne urządzenie do karmienia przejeżdża przez przejazd pomiędzy strefami, co skutkuje podaniem sygnału przez czujniki obecności. Autonomiczne urządzenie do karmienia zbudowane jest w ten sposób by zapewnić ciągły sygnał czujnika obecności podczas przejazdu przez przejście. Ciągły sygnał oznacza jednoznaczne wykrycie obecności bez przerw podczas przejazdu autonomicznego urządzenia do karmienia. Kontroler kuchni ponownie reguluje stan roboczy maszyn na podstawie czujnika obecności po jednoznacznym określeniu braku obiektów w przejściu. Oznacza to, że od tego momentu przejście dowolnego obiektu przez przejście pomiędzy strefami spowoduje wykonanie automatycznej regulacji stanu maszyn. Aby zminimalizować ryzyko wejścia osoby lub zwierzęcia do kuchni paszowej wysłanie sygnału PR żądania przejazdu korzystnie następuje bezpośrednio przed przejazdem przez przejście.

Zastosowanie kontrolera kuchni automatycznie regulującego stan maszyn na podstawie czujnika obecności w przejściu pomiędzy strefami zapewnia wysoki poziom bezpieczeństwa. W szczególnym wypadku zastosowany czujnik obecności w przejściu jest czujnikiem optycznym, który wykrywa obecność w przejściu na podstawie przerwania wiązki świetlnej pomiędzy nadajnikiem, a odbiornikiem.

W przypadku naruszenia bezpieczeństwa w strefie pracy ponowne zapewnienie bezpieczeństwa może być realizowane poprzez sprawdzenie braku obecności ludzi i zwierząt wewnątrz kuchni paszowej przez użytkownika i przekazanie tej informacji do kontrolera bezpieczeństwa poprzez urządzenie zatwierdzające korzystnie przez przycisk umieszczony na zewnątrz kuchni.

Przedstawione rozwiązanie eliminuje ryzyko związane z przedostaniem się osób lub zwierząt podczas przejazdu robota do strefy pracy. Przedostanie się osób lub zwierząt przed rozkazem zezwolenia na przejazd wykrywane jest w sposób natychmiastowy.

Przedostanie się osób lub zwierząt po rozkazie zezwolenia na przejazd, a przed przejazdem przez urządzenie do karmienia wykrywane jest w momencie uzyskania drugiego sygnału obecności lub najpóźniej podczas przejazdu autonomicznego urządzenia do karmienia. Przebiegająca osoba lub zwierzę powoduje uzyskanie więcej niż jednego sygnału obecności przez stworzenie luki pomiędzy kończynami podczas poruszania się. Jeżeli człowiek lub zwierzę będzie poruszać się powoli, tak, aby nie tworzyć luki pomiędzy kończynami to wykrycie niepożądanej obecności nastąpi podczas wysłania drugiego sygnału obecności spowodowanego przejazdem autonomicznego urządzenia do karmienia.

Przedostanie się osób lub zwierząt po przejeździe autonomicznego urządzenia do karmienia wykrywane jest w sposób natychmiastowy, jako drugi i kolejny sygnał obecności.

W każdym powyższym przypadku kontroler kuchni dokonuje wykrycia niepożądanej obecności i automatycznej regulacji stanu maszyn w szczególnym przypadku awaryjnego zatrzymania maszyn. Przywrócenie stanu roboczego maszyn zdolnego do dalszej pracy następuje po stwierdzeniu możliwości pracy maszyn i przesłaniu tej informacji poprzez urządzenie potwierdzające, korzystnie przez wciśnięcie przycisku znajdującego się na zewnątrz kuchni paszowej.

Przedmiot wynalazku uwidoczniono w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia automatyczny system karmienia zawierający urządzenia i strefy pracy, zaś fig. 2 i fig. 3 - warianty wykonania czujników obecności w przejściu, fig. 4 - przykładową realizację wynalazku, fig. 5 - przykład wykonania sposobu.

Fig. 1 przedstawia automatyczny system karmienia zawierający autonomiczne urządzenie do karmienia 1, urządzenie do pobierania 2 paszy z miejsca składowania paszy 3, kuchnią paszową 4 otoczoną ścianami 5 lub ogrodzeniem wraz z przejściem 6 do kuchni paszowej 4 gdzie przejście 6 wyposażone jest w czujniki obecności 7, strefę pracy 8 autonomicznego urządzenia do karmienia 1 zlokalizowaną na zewnątrz kuchni paszowej zawierającą miejsce wydawania paszy 9.

Fig. 2 przedstawia autonomiczne urządzenie do karmienia 1 oraz przejście pomiędzy strefami 6 zaaranżowane w ścianach 5 z czujnikami obecności 7 wykonanymi, jako czujniki optyczne 10.

Fig. 3 przedstawia autonomiczne urządzenie do karmienia 1 oraz przejście pomiędzy strefami 6 zaaranżowane w ścianach 5 z czujnikami obecności 7 wykonanymi, jako brama 11 przemieszczana przez autonomiczne urządzenie do karmienia 1 gdzie położenie bramy mierzone jest za pomocą czujnika obrotu 12.

Fig. 4 przedstawia przykład wykonania sposobu według wynalazku który zawiera: kuchnię paszową 4 z kontrolerem kuchni 13, czujnikiem obecności w przejściu 7, kontroler bezpieczeństwa 14 z urządzeniem przerywającym 15, czujniki bezpieczeństwa 16, urządzenie potwierdzające 17, źródło zasilania 18, autonomiczne urządzenie do karmienia 1 z kontrolerem autonomii 19, urządzenie do pobierania 2 z urządzeniami napędzającymi element pobierający 20.

Fig. 5 przedstawia schemat blokowy przykładu wykonania sposobu według wynalazku z krokami od 21 do 29 do zapewnienia bezpieczeństwa kuchni paszowej 4 z urządzeniem do pobierania 2 i autonomicznym urządzeniem do karmienia 1 przemieszczającym się z wnętrza kuchni paszowej do miejsca wydawania paszy 9 zlokalizowanym poza kuchnią paszową 4 przez przejście 6 pomiędzy strefami pracy.

W pierwszym etapie 21 sposobu definiowany jest co najmniej sygnał PA=0 braku zezwolenia przejazdu autonomicznego urządzenia do karmienia 1 przez przejście 6.

W drugim etapie 22 sprawdzany jest sygnał SG z czujnika obecności 7 w przejściu 6 i w przypadku wykrycia realizowany jest etap 23 procedury zatrzymania awaryjnego, jeżeli sygnał SG nie świadczy o obecności w przejściu 6 realizowany jest krok trzeci 24.

W trzecim etapie 24 sprawdzany jest sygnał PR żądania przejazdu przez autonomiczne urządzenie do karmienia 1, jeżeli wystąpiło zbocze rosnące sygnału PR realizowany jest krok 25, w przeciwnym przypadku następuje powrót do kroku drugiego 22.

W etapie czwartym 25 w obsłudze żądania przejazdu sprawdzany jest ogólny stan bezpieczeństwa systemu na podstawie sygnału SS z kontrolera bezpieczeństwa 14. Jeżeli sygnał SS reprezentuje ogólny brak bezpieczeństwa zostanie wysłana odmowa przejazdu do autonomicznego urządzenia do karmienia 1 za pomocą sygnału PA=0 w kroku ósmym 29, w przeciwnym wypadku zostanie realizowany krok piąty 26.

W kroku piątym 26 przesłane zostaje zezwolenie na przejazd do autonomicznego urządzenia do karmienia 1 za pomocą sygnału PA=1 i nastąpi realizacja kroku szóstego 27 w którym oczekuje się sygnał na SG wskazujący na obecność autonomicznego urządzenia do karmienia 1 w przejściu 6 i przechodzi się do kroku siódmego 28.

W kroku siódmym 28 oczekujemy na sygnał SG wskazujący na brak obecności w przejściu równoważny z przejechaniem przez autonomiczne urządzenie do karmienia 1 przejścia pomiędzy strefami 6 i po spełnieniu warunku wysyłany w kroku ósmym sygnał PA=0 o braku zezwolenia na przejazd, a następnie wracamy do kroku drugiego 22.

System automatycznego karmienia składa się z autonomicznego urządzenia do karmienia 1 oraz kuchni paszowej 4 otoczonej przez ściany 5 w których znajduje się przejście 6 razem tworzących kontur zamknięty i strefę pracy, wewnątrz której znajduje się urządzenie do pobierania paszy 2 oraz miejsca wydawania paszy 9 dla zwierząt oddzielone od kuchni paszowej 4 tworzące drugą strefę pracy 8 autonomicznego urządzenia do karmienia 1 poruszającego się pomiędzy obiema strefami.

Przejście pomiędzy strefami 6 może być wykonane jako otwór w płocie lub ścianie 5 w którym po jednej stronie zamontowany jest nadajnik, a po drugiej czujnik optyczny 10 i wykrycie obecności następuje poprzez zasłonięcie linii pomiędzy nadajnikiem a odbiornikiem a w konsekwencji brakiem sygnału optycznego na odbiorniku.

Przejście pomiędzy strefami 6 może być wykonane jako otwór w płocie lub ścianie 5 w którym po jednej stronie zamontowany jest czujnik optyczny 10 odbiciowy, a po drugiej element refleksyjny i wykrycie obecności następuje poprzez zasłonięcie linii pomiędzy czujnikiem optycznym 10 odbiciowym, a elementem refleksyjnym, a w konsekwencji brakiem sygnału optycznego na czujniku odbiciowym.

Przejście pomiędzy strefami 6 może być wykonane jako otwór w płocie lub ścianie 5 w którym po jednej stronie zamontowane jest więcej niż jeden czujnik optyczny 10.

Przejście pomiędzy strefami 6 może być wykonane jako otwór w płocie lub ścianie 5 w którym zamontowana jest mechaniczna brama 11 oraz czujnik obrotu 12 bramy i wykrycie obecności następuje poprzez zmianę odczytu czujnika obrotu 12 z pozycji zamkniętej.

Przejście pomiędzy strefami 6 może być wykonane jako otwór w płocie lub ścianie 5 w którym zamontowana jest elektrycznie sterowana brama 11 oraz czujnik położenia 12 bramy.

Kuchnia paszowa 4 zawiera kontroler kuchni 13 skonfigurowany do sprawdzania sygnału SG stanu czujnika obecności 7 w przejściu 6, sygnału SS stanu bezpieczeństwa z kontrolera bezpieczeństwa 14 i sygnału PR żądania przejazdu przez autonomiczne urządzenie do karmienia 1 oraz wysyłaniu stanu SD wyłączenia bezpieczeństwa do kontrolera bezpieczeństwa 14.

Autonomiczne urządzenie do karmienia 1 zawiera co najmniej kontroler autonomii 19 skonfigurowany do wysłania sygnału PR żądania przejazdu przez przejście 6 i odbierania sygnału PA zezwolenia przejazdu przez przejście 6. Autonomiczne urządzenie do karmienia 1 jest skonfigurowane tak aby podczas przejazdu przez przejście 6 pomiędzy kuchnią paszową 4 a inną strefą pracy 8 czujnik obecności 7 w przejściu 6 podawał sygnał ciągły SG. Autonomiczne urządzenie do karmienia 1 posiada wcześniej zaprogramowaną pamięć zawierającą co najmniej jedną wykonywaną trasę i wykonuje wysłanie żądania PR zawsze przed przekroczeniem przejścia 6 oraz wykonuje przejazd przez przejście 6 pomiędzy kuchnią paszową 4 a inną strefą pracy 8 tylko w przypadku dostania PA zezwolenia na przejazd.

Kontroler bezpieczeństwa 14 zapewnia bezpieczeństwo wewnątrz kuchni paszowej 4 poprzez wysłanie sygnału SI do urządzenia przerywającego 15 w celu przerwania zasilania z źródła zasilania 18 do co najmniej urządzenia do pobierania 2.

Kontroler bezpieczeństwa 14 przerywa zasilanie w przypadku otrzymania sygnału SD o konieczności wyłączenia awaryjnego. Kontroler bezpieczeństwa 14 skonfigurowany jest do sprawdzania innych sygnałów SX z czujników bezpieczeństwa 16.

Kontroler bezpieczeństwa 14 skonfigurowany jest do wznowienia zasilania w przypadku otrzymania sygnału SR potwierdzenia przez człowieka oceny bezpieczeństwa w kuchni paszowej 4 za pomocą urządzenia potwierdzającego 17.

Kontroler bezpieczeństwa 14 może być wykonany jako przekaźnik bezpieczeństwa. Kontroler bezpieczeństwa 14 może być wykonany jako sterownik z funkcją bezpieczeństwa. Kontroler kuchni 13 i kontroler bezpieczeństwa 14 może być wykonany jako jeden sterownik z funkcją bezpieczeństwa.

Kontroler bezpieczeństwa 14 może wysyłać sygnał zatrzymania awaryjnego do wszystkich urządzeń w przypadku braku ogólnego stanu bezpieczeństwa. Kontroler bezpieczeństwa 14 może wysyłać sygnał zatrzymania awaryjnego do urządzeń wewnątrz kuchni w przypadku braku ogólnego stanu bezpieczeństwa.

Kontroler kuchni 13 może wysłać sygnał zatrzymania awaryjnego do urządzeń na podstawie SS ogólnego stanu bezpieczeństwa. Kontroler kuchni 13 może regulować stan urządzeń na podstawie SS ogólnego stanu bezpieczeństwa. Kontroler kuchni 13 może regulować stan urządzeń za pomocą komunikacji radiowej w szczególności sieci Wi-Fi lub Bluetooth.

Autonomiczne urządzenie do karmienia 1 może zawierać urządzenie przerywające sterowane przez kontroler kuchni 13 lub/i kontroler bezpieczeństwa 14 do przerwania zasilania urządzeń wykonawczych.

Wykaz oznaczeń

Autonomiczne urządzenie do karmienia

Urządzenie do pobierania

Miejsce składowania paszy

Kuchnia paszowa

Ściany

Przejście

Czujniki obecności

Strefa pracy

Miejsce wydawania paszy

Czujniki optyczne

Brama

Czujnik obrotu

Kontroler kuchni

Kontroler bezpieczeństwa

Urządzenie przerywające

Czujniki bezpieczeństwa

Urządzenie potwierdzające

Źródło zasilania

Kontroler autonomii

Urządzenie napędzające element pobierający

21-29Kroki sposobu realizacji wynalazku

Claims

1. Układ automatycznego system karmienia zwierząt, który zawiera:

- co najmniej jedno autonomiczne urządzenie do karmienia (1) wraz z kontrolerem autonomii (19) oraz

- kuchnię paszową (4), otoczoną przez ściany (5) w których znajduje się przejście (6) razem tworzące kontur zamknięty gdzie w przejściu (6) znajdują się czujniki obecności (7) oraz

- strefę pracy (8) oddzieloną od kuchni paszowej (4) w której znajduje się miejsce wydawania paszy (9) oraz

- urządzenie do pobierania paszy (2) z urządzeniem napędowym (20) znajdujące się wewnątrz kuchni paszowej (4) oraz

- kontroler bezpieczeństwa (14) połączony z kontrolerem kuchni (13) i urządzeniem przerywającym (15) do przerywania zasilania ze źródła zasilania (18) do urządzenia napędowego (20) urządzenia do pobierania paszy (2) znamienny tym, że

- czujnik obecności (7) połączony jest do kontrolera kuchni (13) sygnałem SG oraz

- kontroler kuchni (13) komunikuje się z kontrolerem autonomii (19) za pomocą sygnałów PR i PA oraz

- kontroler kuchni (13) skonfigurowany jest do automatycznej regulacji urządzeń wewnątrz kuchni paszowej (4) na podstawie sygnału SG z czujnika obecności (7) i sygnału PR z kontrolera autonomii (19) oraz

- automatyczna regulacja urządzeń wewnątrz kuchni (4) odbywa się poprzez kontroler bezpieczeństwa (14) wysyłający sygnał SI do urządzenia przerywającego (15) zasilanie ze źródła zasilania (18) do urządzenia napędowego (20) urządzenia do pobierania paszy (2).

2. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że przejście (6) wykonane jest jako brama (11) ruchoma pomiędzy stanem otwartym, a stanem zamkniętym.

3. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że przejście (6) wykonane jest jako kurtyna z zamontowanymi paskami.

4. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że czujnik obecności (7) wykonany jest jako czujnik optyczny (10).

5. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że czujnik obecności (7) wykonany jest jako czujnik ultradźwiękowy.

6. Układ według zastrzeż. 4 albo 4, znamienny tym, że czujnik obecności (7) wykonany jest jako czujnik obrotu (12) bramy (11).

7. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że w przejściu (6) zamontowano dwa zestawy czujników obecności (7) do określania kierunku poruszania się obiektu w przejściu.

8. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że autonomiczne urządzenie do karmienia (1) jest rozłącznie połączone z urządzeniem do pobierania (2) na co najmniej czas pobierania paszy.

9. Sposób automatycznego karmienia przez system, który realizuje przygotowanie paszy przez jej załadunek przez urządzenie do pobierania paszy (2), dystrybucję i wydanie pobranej paszy do miejsca karmienia przez autonomiczne urządzenie do karmienia (1) oraz przejazd przez przejście (6) automatycznego urządzenia do karmienia (1) pomiędzy strefami pracy znamienny tym, że kontroler kuchni (13) realizuje pięć etapów sposobu:

- etap przygotowania (21), w którym ustawiany jest co najmniej sygnał braku zezwolenia na przejazd,

- etap drugi, oczekiwania na przejazd (22, 24, 25), w którym sprawdzane są sygnały: braku obecności (22), żądania przejazdu (24), stanu bezpieczeństwa (25),

- etap zezwolenia na przejazd (26), w którym generowany jest sygnał zezwolenia na przejazd, - etap przejazdu (27, 28), w którym oczekuje się na wykrycie obecności (27), a następnie oczekuje się na brak obecności (28),

- etap zakończenia przejazdu (29), w którym generowany jest sygnał braku zezwolenia na przejazd i powrót do etapu drugiego (22).

PL 244389 Β1

10. Sposób według zastrz. 9, znamienny tym, że w przypadku wykrycia obecności (22) w etapie drugim, realizowana jest procedura zatrzymania awaryjnego przez urządzenie przerywające (15) zasilanie z źródła zasilania (18) do urządzenia napędowego (20) urządzenia do pobierania paszy (2).

11. Sposób według zastrz. 9, znamienny tym, że w przypadku braku żądania przejazdu (24) w etapie drugim, następuje powrót do kroku sprawdzania sygnału obecności (22).

12. Sposób według zastrz. 9, znamienny tym, że w przypadku braku stanu bezpieczeństwa (25) w etapie drugim następuje powrót do kroku sprawdzania sygnału obecności (22).

13. Sposób według zastrz. 9, znamienny tym, że w przypadku braku stanu bezpieczeństwa (25) w etapie drugim następuje wysłanie sygnału do zatrzymania wszystkich urządzeń wewnątrz kuchni paszowej.

14. Sposób według zastrz. 9, znamienny tym, że w przypadku braku stanu bezpieczeństwa (25) w etapie drugim następuje wysłanie sygnału do zatrzymania wszystkich urządzeń systemu automatycznego karmienia.