PL225057B1 - Linkowy wyłącznik bezpieczeństwa - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest linkowy wyłącznik bezpieczeństwa, zwłaszcza do awaryjnego w yłączania zasilania napędu maszyn.

Znane są rozłączniki i wyłączniki wyposażone w ręczne manipulatory do uaktywniania mechanizmów napędowych, zawierających układy dźwigni, zamki zapadkowe oraz sprężyny, w których magazynowana jest energia potrzebna do realizacji algorytmu funkcjonowania wyłącznika lub rozłącznika. Wspólną cechą stosowanych obecnie rozwiązań jest to, że mechanizmy napędowe, wyposażone w sprężyny zamykające i otwierające, są częścią składową konstrukcji rozłącznika lub wyłącznika, zaś ręczne manipulatory, wykonywane jako proste dźwignie, korby, przyciski, linki i tym podobne, służą jedynie do przenoszenia siły mięśni na elementy mechanizmu napędowego.

Wyłącznik bezpieczeństwa, jako ogniwo systemu zatrzymania maszyn, na przykład ruchu przenośnika, zapewnia wyłączenie zasilania jego napędu w przypadku wystąpienia takich zewnętrznych oddziaływań aktywujących jak pociągnięcie linki zamocowanej do prawego lub lewego uchwytu wyłącznika z siłą przyłożoną prostopadle zgodnie z normą PN-EN 60947-5-5, uderzenie/naciśnięcie przycisku, z reguły grzybkowego, stopu awaryjnego, urwanie jednej z linek.

Znane są wyłączniki bezpieczeństwa różnych typów których konstrukcja jest oparta zasadniczo o konstrukcję mechanizmów dźwigniowych, spustowo-zatrzaskowych oraz dociskających, zawierające co najmniej jeden zasobnik energii mechanicznej w postaci sprężyny, ściskanej, rozciąganej lub skręcanej podczas zbrojenia wyłącznika i których celem jest przede wszystkim zapewnienie przełączenia sterujących styków elektrycznych przy użyciu ustalonej siły według wymagań normy PN-EN 60947-5-5.

Z opisu patentowego GB 2352332 znany jest mechanizm wyłącznika mający korpus w postaci częściowo otwartego prostopadłościanu z podłużnym prostokątnym otworem w podstawie. Mech anizm spustowo-zatrzaskowy stanowi płytka dociskowa usytuowana za tym prostokątnym otworem, zamocowana przegubowo na swej dolnej krawędzi poprzez parę nóżek opierających się o parę słupków wystających z podstawy korpusu. Płytka dociskowa jest dociśnięta do podstawy przesłaniając prostokątny otwór poprzez sprężynki nasunięte na słupki skierowane do wnętrza korpusu i umieszczone na pokrywie. Mechanizm spustowo-zatrzaskowy ma płytkę zapadkową z dwoma klockowatymi występami usytuowaną nad płytką dociskową, opierającymi się o odpowiednie występy płytki dociskowej. Płytka zapadkowa utrzymywana jest na płytce dociskowej przez sprężynę naciskową, której jeden koniec umieszczony jest na uformowanej ku środkowi powierzchni ścianki bocznej korpusu, a drugi jej koniec umieszczony jest w zagłębieniu górnej krawędzi płytki zapadkowej. Wywarcie nac isku na zewnętrzną powierzchnię płytki dociskowej powoduje ruch obrotowy płytki na jej dolnej krawędzi i przesunięcie występów na górnej krawędzi płytki względem klockowatych występów na płytce zapadkowej. Płytka zapadkowa przemieszcza się w dół przesłaniając płytkę dociskową. Ruch górnej krawędzi płytki dociskowej do wnętrza korpusu, zaopatrzonej w pionowy występ, powoduje uruchomienie przez ten występ łącznika elektrycznego wpiętego w obwód kontrolno-sterujący. Przywrócenie mechanizmu spustowo-zatrzaskowego do stanu czuwania jest umożliwione dzięki przesuwnej poprzeczce w kształcie litery „U”, na której końcach ramion opiera się płytka zapadkowa po jej ruchu w dół. Poprzeczka ma dwa symetrycznie usytuowane występy skierowane ku dwóm otworom w ściance bocznej korpusu, w które wsuwa się widełkowy kluczyk kasujący.

Z opisu patentowego PL/EP 1713105 znany jest kształtowy wyłącznik bezpieczeństwa z dźwignią przełączającą do ręcznego zamykania i/lub otwierania styków łączących, przy czym dźwignia jest osadzona obrotowo na osi obrotu ustalonej stacjonarnie w urządzeniu łącznikowymi i ma występ ur uchamiający, na którym jest usytuowany oddzielny element uchwytowy z noskiem zatrzaskowym, a występ uruchamiający ma ramię zatrzaskowe do chwytania tego noska zatrzaskowego.

Niedogodnością konstrukcji tych wyłączników jest niewygodna pod względem technologicznym skomplikowana budowa i zawodny układ przywracania wyłącznika do stanu czuwania.

W rozwiązaniach konstrukcyjnych znanych z opisów wzorów użytkowych CN 202650875(U), CN 203345678(U) i CN 203199605(U), lewa i prawa linka wyłącznika są odpowiednio mocowane do górnego i dolnego ramienia wspólnej dźwigni osadzonej na wale obrotowym, a ich jednakowy naciąg utrzymuje spoczynkowe położenie wyłącznika, przy czym pociągnięcie jednej z linek powoduje ruch obrotowy tego wału w jednym kierunku i zwolnienie blokady wewnętrznego mechanizmu spustowozatrzaskowego, w wyniku czego następuje mechaniczne oddziaływanie na styki ruchome wyłącznika elektrycznego i odłączenie zasilania napędu przenośnika taśmowego. Jako zasobnik energii w tych rozwiązaniach występuje sprężyna.

PL 225 057 B1

Wadą takich wyłączników awaryjnych jest trudność zapewnienia jednakowego naciągu lewej i prawej linki w warunkach eksploatacji górniczej, skomplikowana budowa, wymagająca częstej kontroli i regulacji jak również duża zawodność w działaniu.

Z opisu patentowego RU 2323498, znany jest awaryjny wyłącznik zawierający dźwignię osadzoną na wale obrotowym, na którym są osadzone naciskająca płytka i krzywka kształtowa, współpr acująca z dwoma drążkami osadzonymi w ściskających sprzęgach oraz płytka ustawiająca. Krzywka kształtowa poprzez dźwignię wahadłową współpracuje z ruchomymi kontaktami wyłącznika ele ktrycznego.

Wadą takiego rozwiązania jest to, że jego stosowanie wymaga instalacji dodatkowego przycisku stopu awaryjnego, wyłącznika grzybkowego, w przelotowych pulpitach sterowniczych przenośnika taśmowego, zgodnie z przepisami bezpiecznej eksploatacji przenośników taśmowych używanych dla transportu urobku i ludzi w wyrobiskach podziemnych zakładów górniczych i wymogami Dyrektywy maszynowej 2006/42/WE.

Z opisu patentowego PL 162033 znany jest mechanizm napędowy wyłącznika wyposażony w dwie dźwignie oraz sprężynę, przy czym pierwsza dźwignia z rękojeścią osadzona jest obrotowo na osi osadzonej we wsporniku, zaś druga dźwignia osadzona jest na pierwszym wale obrotowym, natomiast element napędowy, w postaci ściskanej sprężyny, pierwszym końcem zamocowany jest w drugim końcu drugiej dźwigni, a drugim końcem na drugim końcu pierwszej dźwigni, przy czym wzajemne usytuowanie osi wałów obu dźwigni jest takie, że na drodze przestawiania pierwszej dźwigni, drugi koniec mocujący sprężynę napędową w drugim końcu pierwszej dźwigni przy obrocie w przeciwległe położenie przechodzi przez punkt prostej poprowadzonej przez pierwszy wał i pierwszy koniec elementu napędowego.

Z opisu patentowego PL 203470 znany jest mechanizm napędowo-dociskowy łącznika elektrycznego, zawierający napędową sprężynę z jednej strony opartą o nieruchomą pokrywę, a z drugiej strony opartą o krążek, przymocowany do przesuwnego trzpienia, do którego przymocowany jest trwale bolec umieszczony przesuwnie w wydrążonym, walcowym suwaku. Umieszczony przesuwnie w przelotowej, trwale osadzonej prowadnicy suwak wyposażony jest w poprzeczne kanały z umies zczonymi w nich kulkami, które opierają się o wewnętrzną cylindryczną powierzchnię prowadnicy oraz o powierzchnię zewnętrzną skośną i walcową wymienionego bolca w stanie otwartym styków. W stanie zamkniętym styków kulki opierają się o cylindryczną powierzchnię oporową prowadnicy, a także o walcową powierzchnię bolca. Pomiędzy krążkiem i suwakiem jest umieszczona dodatkowa sprężyna dociskowa.

Wadą takich rozwiązań konstrukcyjnych wyłącznika jest skomplikowana budowa oraz ni ewystarczająca ilość manipulatorów aktywujących układy funkcjonalne wyłącznika, zgodnie z prz episami bezpiecznej eksploatacji przenośników taśmowych używanych dla transportu urobku i ludzi w wyrobiskach podziemnych zakładów górniczych oraz norm PN-EN 60947-5-5, PN-EN 60947-5-1 i PN-EN 418.

Podobną wadę ma również mechanizm do wyłącznika bezpieczeństwa, którego budowa jest znana z opisu wynalazku WO 97/19459. Czujnik awaryjny do wyłączania taśmowych przenośników transportowych, znany z opisu ochronnego PL 59698 (Y1), również nie jest pozbawiony wymienionych wad.

Znana jest konstrukcja linkowego wyłącznika awaryjnego produkowanego przez firmy IDEM SAFETY SWITCHES LTD (Wielka Brytania), OMRON Scientific Technologies (Japonia), Inc. SIGUARD (Republika Federalna Niemiec), ifm electronic Ltd (Południowa Afryka), Rockwell Automation AB. Jego konstrukcja jest oparta na rozwiązaniu opublikowanym jako WO2008047102 (A1), US2010044204 (A1), JP2010522408 (A), EP2176873 (A1), CN101553893 (A) i AU2007311656 (A1). Według tego rozwiązania, linkowy wyłącznik jest aktywowany za pomocą dwu manipulatorów, przyc isku grzybkowego i linki do pociągnięcia. Wyłącznik zawiera krzywkę ślizgową, osadzoną na końcu wału ze sprężyną napędową. Na drugim końcu wału osadzony jest układ mocowania manipulatora w postaci linki. Wymagany naciąg linki zapewnia się za pomocą wymienionej sprężyny napędowej. Krzywka ślizgowa oddziaływuje na wyłącznik elektryczny poprzez drugą poprzeczną krzywkę.

Wadą takiej budowy wyłącznika jest niska niezawodność w warunkach eksploatacji podziemnej, podczas której występują narażenia linki i wyłącznika na gwałtowne uderzenia spadających kęsków węgla lub fragmentów górotworu, zwłaszcza w obszarze ścianowym kopalni. Skutkiem zwiększenia siły aktywującej wzrasta prędkość zbliżania się styków, co prowadzi do odskoków styków i do szybszego ich zużywania, jak również do uszkodzenia innych elementów wyłącznika awaryjnego. Kon4

PL 225 057 B1 strukcja wyłącznika ogranicza ponadto jego wykorzystanie tylko jako wyłącznika końcowej sekcji prz enośnika taśmowego. W przypadku sekcji przelotowej konieczne jest stosowanie dwóch identycznych wyłączników dla lewej i prawej sekcji przenośnika.

Znana jest przemysłowa modyfikacja tej konstrukcji, polegająca na zdublowaniu wyłącznika w jednej obudowie. Zapewnia to możliwość podłączenia do wyłącznika manipulatorów w postaci linki stalowej z prawej i lewej strony, jednego przycisku grzybkowego oraz wspólnych obwodów sterowania i sygnalizacji.

Znane są wyłączniki skonstruowane z zastosowaniem kryteriów niskiej ceny i malej wagi, wyk onywane jako układ dźwigni, cięgien i sprężyn, mocowanych bezpośrednio do korpusu wyłącznika.

Taka konstrukcja może być funkcjonalnie weryfikowana dopiero po zmontowaniu kompletnego wyłącznika. W przypadku wadliwego działania konieczna jest wymiana całego wyrobu lub demontażu całego korpusu w celu dokonania reperacji. Ponadto w znanych wyłącznikach przynajmniej część dźwigni i cięgien nie jest ułożona symetrycznie względem centralnej płaszczyzny podziału korpusu, co powoduje ich niesymetryczny montaż. W przypadku wymiarowo zwartej budowy wyłącznika dochodzi często do blokowania czy zakleszczania się mechanizmu, a w przypadku silnego ograniczenia wymiarowego konstrukcji znacząco zmniejsza się poziom nienaruszalności bezpieczeństwa SIL(ang. Safety Integrity Level).

Konstrukcje takich wyłączników bezpieczeństwa znane są z opisów patentowych Hiszpanii ES 2378891 i ES2432764 oraz z opisu wynalazku US2014/0034466 (A1), gdzie wyłącznik zapewnia kontrolę położenia styków elektrycznych za pomocą mechanicznego wskaźnika i dodatkowego układu napędowego sprzężonego z tym wskaźnikiem.

Linkowy wyłącznik bezpieczeństwa, z napędami zasobnikowymi w postaci sprężyn, zawierający układ dźwigni, tarcz i wałów obrotowych, przenoszący energię napędu na ruchome styki wyłącznika elektrycznego, według wynalazku, ma pierwszą dźwignię zbrojenia ręcznego z rękojeścią osadzoną na pierwszym końcu wału obrotowego, poprowadzonego przez główną skręcaną sprężynę napędową, której jeden koniec wspiera się w korpusie wyłącznika, a drugi koniec jest związany z pierwszym krążkiem krzywkowym, osadzonym na drugim końcu tego wału i zawierającym na zewnętrznym obwodzie przeciwnie usytuowane zaczep blokujący i rolkę, wspierającą się o płytkę naciskową, podpartą pierwszą ściskaną sprężyną i oddziałującą na wyłącznik elektryczny. Wyłącznik ma ponadto drugą dźwignię, do której podpina się pierwszy ręczny manipulator w postaci linki, osadzoną na pierwszym końcu drugiego wału obrotowego, poprowadzonego przez drugą skręcaną sprężynę, której jeden koniec wspiera się w korpusie wyłącznika, a drugi koniec jest związany z drugim, osadzonym na przeciwnym końcu tego wału, krążkiem krzywkowym, oddziałującym na płytkę zapadkową poprzez rolkę docisk ową na stale zamocowaną na tej płytce, która z kolei jest umocowana w sposób wahadłowy w korpusie. Jedno ramię płytki zapadkowej jest podpierane drugą ściskaną sprężyną, a jej drugie ramię posiada występ zapadkowy, współpracujący z zaczepem blokującym występującym na zewnętrznym obwodzie pierwszego krążka krzywkowego i bolec, na który oddziałuje pierwsza tarcza dociskowa osadzona na pierwszym końcu trzeciego wału poprowadzonego przez otwór w korpusie i trzecią ściskaną sprężynę, umieszczoną pomiędzy korpusem a drugą tarczą naciskową osadzoną na drugim końcu tego wału, jako drugi ręczny manipulator. Pierwsza tarcza naciskowa oddziałuje na bolec płytki zapadkowej poprzez przesuwny ruch trzeciego wału w kierunku ściskania trzeciej ściskanej sprężyny oraz za p ośrednictwem obracającego się cięgła w kształcie litery ”L”, do którego podpina się trzeci ręczny man ipulator w postaci linki.

Linkowy wyłącznik bezpieczeństwa według wynalazku w znacznej mierze redukuje technologiczne i funkcjonalne niedogodności dotychczasowych rozwiązań konstrukcyjnych wyłączników. W wyłączniku tym kontrola naciągu linki na odcinku między dwoma awaryjnymi wyłącznikami na trasie przenośnika odbywa się tylko z jednej strony, na przykład linki podpiętej ze strony lewej. Naciąg linki podpiętej ze strony prawej jest kontrolowany przez następny analogiczny wyłącznik awaryjny. Tak więc na danym odcinku przelotowym, naciąg linki, podpiętej do dwóch przelotowych wyłączników, jest kontrolowany na przykład prawym wyłącznikiem awaryjnym, do którego linka jest podpięta z lewej strony, a lewy wyłącznik, do którego linka jest podpięta ze strony prawej, występuje w tym przypadku jako wyłącznik bez kontroli naciągu linki, natomiast dokonuje kontroli naciągu linki w następnym odcinku i tak dalej.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładowym wykonaniu na rysunku, przedstawiającym mechanizm wyłącznika bezpieczeństwa integrujący elementy napędowe, spustowo-zatrzaskujące i aktywujące.

PL 225 057 B1

Linkowy wyłącznik bezpieczeństwa ma pierwszą dźwignię 1 zbrojenia ręcznego z rękojeścią, osadzoną sztywno na jednym końcu pierwszego wału obrotowego 2 poprowadzonego przez główną skręcaną sprężynę napędową 3, której jeden koniec wspiera się w korpusie wyłącznika, a drugi koniec jest związany z pierwszym krążkiem krzywkowym 4, osadzonym na drugim końcu pierwszego wału obrotowego 2. Pierwszy krążek krzywkowy 4 zawiera na zewnętrznym obwodzie przeciwnie usytuowane zaczep blokujący 5 i rolkę 6, która poprzez naciskową płytkę 7, podpartą pierwszą ściskaną sprężyną 8, oddziałuje na wyłącznik elektryczny 9. Drugi wał obrotowy 10 z dźwignią 11 na pierwszym końcu, do której podpina się pierwszy ręczny manipulator w postaci linki, jest poprowadzony przez drugą skręcaną sprężynę 12, której jeden koniec wspiera się w korpusie wyłącznika, a drugi koniec związany jest z drugim, osadzonym na przeciwnym końcu drugiego wału obrotowego 10, drugim krążkiem krzywkowym 13, oddziałującym na płytkę zapadkową 14 poprzez rolkę dociskową 15 na stale zamocowaną na tej płytce, która z kolei jest umocowana w sposób wahadłowy w korpusie. Jedno ramię płytki zapadkowej 14 jest podpierane drugą ściskaną sprężyną 16, a jej drugie ramię posiada występ zapadkowy 17, współpracujący z zaczepem blokującym 5 występującym na obwodzie pierwszego krążka krzywkowego 4 oraz bolec 18, na który oddziałuje pierwsza tarcza dociskowa 19, osadzona na końcu trzeciego wału 20. Trzeci wał 20 jest poprowadzony przez otwór w korpusie i trzecią ściskaną sprężynę 21, umieszczoną pomiędzy korpusem a drugą tarczą dociskową 22, osadzoną na drugim końcu tego wału 20, jako drugi ręczny manipulator. Pierwsza tarcza dociskowa 19 oddziałuje na bolec 18 płytki zapadkowej 14 poprzez przesuwny ruch trzeciego wału 20 w kierunku ściskania trzeciej ściskanej sprężyny 21 oraz za pośrednictwem obracającego się cięgła 23 w kształcie litery „L”, do którego podpina się trzeci ręczny manipulator w postaci linki.

Linkowy wyłącznik bezpieczeństwa działa w sposób następujący. W stanie czuwania druga dźwignia 11 znajduje się w pionowym położeniu wskutek wzajemnego równoważenia siły naciągu linki podpiętej do niej z lewej strony i siły skręconej sprężyny 12. Obracające cięgło 23 znajduje się również w stanie równoważenia siły naciągu linki podpiętej ze strony prawej i siły trzeciej ściskanej sprężyny 21. Zbrojenie wyłącznika następuje przez obrót pierwszej dźwigni 1 zbrojenia ręcznego w kierunku powodującym skręcenie głównej sprężyny napędowej 3. Następuje obracanie pierwszego krążka krzywkowego 4 do położenia, w którym zaczep blokujący 5 zablokuje się poprzez występ blokujący 17 płytki zapadkowej 14, która przemieszcza się w dół wskutek oddziaływania drugiej ściskanej sprężyny

16. Jednocześnie następuje przemieszczenie w dół płytki naciskowej 7, przez wywarcie nacisku rolki 6, ściśnięcie pierwszej sprężyny 8 oraz zwolnienie od nacisku wyłącznika elektrycznego 9, wpiętego w obwód kontrolno-sterujący. Ruch prawego ramienia płytki zapadkowej 14 w górę powoduje zwolnienie z występu zapadkowego 17 zaczepu blokującego 5, znajdującego się na obwodzie pierwszego krążka krzywkowego 4, co powoduje jego odblokowanie. Wywołuje to ruch obrotowy tego krążka, wskutek oddziaływania głównej sprężyny napędowej 3, skręconej podczas zbrojenia oraz przemieszczenie się rolki 6, a zatem płytki naciskowej 7 w górę, wskutek oddziaływania pierwszej sprężyny 8, ściśniętej podczas zbrojenia. Powoduje to zadziałanie wyłącznika elektrycznego 9, wpiętego w obwód kontrolno-sterujący. Ruch prawego ramienia płytki zapadkowej 14 w kierunku odblokowania pierwszego krążka krzywkowego 4 może być wywarty przez ręczne naciskanie drugiej tarczy naciskowej 22. Powoduje to przesunięcie trzeciego wału 20 razem z pierwszą tarczą dociskową 19, która naciskając na bolec 18 odblokuje pierwszy krążek krzywkowy 4. Z kolei, w przypadku pociągnięcia linki przypiętej do cięgła 23, z siłą przyłożoną prostopadle zgodnie z normą PN-EN 60947-5-5, następuje również przesuniecie trzeciego wału 20 razem z pierwszą tarczą dociskową 19 wywołując podobne działanie. Analogiczne działanie następuje w przypadku pociągnięcia linki przypiętej do drugiej dźwigni 11. Przy tym, wskutek ruchu obrotowego drugiego wału 10, następuje dociskanie lewego ramienia płytki zapadkowej 14 za pomocą drugiego krążka krzywkowego 13 i rolki dociskowej 15. Wywołuje to ruch prawego ramienia płytki zapadkowej 14 w kierunku odblokowania pierwszego krążka krzywkowego 4. Przywrócenie wyłącznika awaryjnego do stanu czuwania jest możliwe tylko wskutek ręcznego działania operatora, pod warunkiem, że druga dźwignia 11 i cięgło 23 znajdują się w położeniu odpowiadającym trybowi równoważenia siły naciągu podpiętych linek i napędowych sił odpowiednich sprężyn.

Claims (1)

1. Linkowy wyłącznik bezpieczeństwa, z napędami zasobnikowymi w postaci sprężyn, zawierający układ dźwigni, tarcz i wałów obrotowych, przenoszący energię napędu na ruchome styki wyłącznika elektrycznego, znamienny tym, że ma pierwszą dźwignię (1) zbrojenia ręcznego z rękojeścią osadzoną na jednym końcu pierwszego wału obrotowego (2), poprowadzonego przez główną skręcaną sprężynę napędową (3), której jeden koniec wspiera się w korpusie wyłącznika, a drugi koniec jest związany z pierwszym krążkiem krzywkowym (4), osadzonym na drugim końcu tego wału i zawierającym na zewnętrznym obwodzie przeciwnie usytuowane zaczep blokujący (5) i rolkę (6), wspierającą się o płytkę naciskową (7), podpartą pierwszą ściskaną sprężyną (8) i oddziałującą na wyłącznik elektryczny (9) oraz ma drugą dźwignię (11), do której podpina się pierwszy ręczny manipulator w postaci linki, osadzoną na pierwszym końcu drugiego wału obrotowego (10), poprowadzonego przez drugą skręcaną sprężynę (12), której jeden koniec wspiera się w korpusie wyłącznika, a drugi koniec jest związany z drugim, osadzonym na przeciwnym końcu tego wału, krążkiem krzywkowym (13), który oddziałuje na płytkę zapadkową (14), poprzez rolkę dociskową (15) na stale zamocowaną na tej płytce, która z kolei jest umocowana w sposób wahadłowy w korpusie, przy czym jedno ramię płytki zapadkowej (14) jest podpierane drugą ściskaną sprężyną (16), a jej drugie ramię posiada występ zapadkowy (17), współpracujący z zaczepem blokującym (5) na obwodzie pierwszego krążka krzywkowego (4) i bolec (18), na który oddziałuje pierwsza tarcza dociskowa (19), osadzona na pierwszym końcu trzeciego wału (20), poprowadzonego przez otwór w korpusie i trzecią ściskającą sprężynę (21), umieszczoną pomiędzy korpusem, a drugą tarczą dociskową (22) osadzoną na drugim końcu tego walu jako drugi ręczny manipulator, a pierwsza tarcza dociskowa (19) oddziałuje na bolec (18) płytki zapadkowej (14) poprzez przesuwny ruch trzeciego wału (20) w kierunku ściskania trzeciej sprężyny (21) oraz za pośrednictwem obracającego się cięgła (23) w kształcie litery „L”, do którego podpina się trzeci ręczny manipulator w postaci linki.