PL220584B1 - Moduł kołowy - Google Patents

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest moduł kołowy przeznaczony dla pojazdów lądowych, realizujący ruch w dwóch wzajemnie prostopadłych kierunkach.

W przypadku pojazdów lądowych, a zwłaszcza robotów mobilnych, wykonujących różnego rodzaju zadania inspekcyjne lub neutralizujące w różnorodnym terenie, bardzo często wymagana jest zmiana kierunku ruchu. W wielu przypadkach, na przykład dla ominięcia przeszkody terenowej, wymagana jest natychmiastowa zmiana kierunku ruchu pojazdu, przy niezmiennym położeniu jego platformy jezdnej. W znanych rozwiązaniach, zmiana kierunku ruchu dokonywana jest poprzez skręcanie kół pojazdu, co pociąga za sobą zmianę położenia platformy jezdnej.

Celem wynalazku jest opracowanie modułu kołowego umożliwiającego zmianę kierunku ruchu pojazdu, bez zmiany położenia jego platformy jezdnej.

Moduł kołowy według wynalazku wyposażony w zespół napędowy, składający się z silników i przekładni, jest zaopatrzony w koło składające się z dwóch zewnętrznych elementów i umieszczonego między nimi elementu środkowego połączonego sztywno, za pomocą jarzma, z wałem zewnętrznym zespołu napędowego ułożyskowanym wewnątrz obudowy zespołu napędowego za pomocą łożysk tocznych, zaś wewnątrz wału zewnętrznego za pomocą łożysk jest ułożyskowany wał wewnętrzny, sprzężony z jednej strony za pomocą kątowej przekładni z osią główną, a z drugiej strony za pomocą przekładni z silnikiem napędowym.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia perspektywiczny widok z zewnątrz modułu kołowego, fig. 2 - moduł kołowy według wynalazku, w przekroju podłużnym, a fig. 3 - schemat rozmieszczenia modułów napędowych względem korpusu pojazdu.

Koło modułu składa się z dwóch zewnętrznych elementów 1, mających postać wycinka kuli i umieszczonego między nimi elementu środkowego 2, mającego również postać wycinka kuli, lecz o promieniu mniejszym niż promień elementów 1. Element środkowy 2 jest połączony sztywno, za pomocą jarzma 9, z wałem zewnętrznym 5 zespołu napędowego 3 ułożyskowanym wewnątrz obudowy zespołu napędowego 3 za pomocą łożysk tocznych 12, przy czym wał zewnętrzny 5 jest sprzężony z silnikiem napędowym, zamocowanym do korpusu 13 pojazdu. Wewnątrz wału zewnętrznego 5 za pomocą łożysk 10, 11 jest ułożyskowany wał wewnętrzny 4 sprzężony z jednej strony za pomocą kątowej przekładni 8 z osią główną 7, a z drugiej strony za pomocą przekładni 6 z silnikiem napędowym, zamocowanym do korpusu 13 pojazdu. Moduły napędowe są rozmieszczone parami po obu stronach korpusu pojazdu, a ich silniki są sterowane przez układ sterowania pojazdu. Ruch wzdłużny pojazdu jest realizowany poprzez obrót wałów zewnętrznych 5 każdego z modułów napędowych, napędzanych silnikami zamocowanymi w korpusie 13 pojazdu. Obrót wału zewnętrznego 5 powoduje również obrót osi głównej 7 i tym samym obrót koła. Ruch poprzeczny jest realizowany przez uruchomienie silnika sprzęgniętego z wałem wewnętrznym 4, na którego przeciwnym końcu jest osadzona przekładnia kątowa 8, której jedno z kół jest połączone z osią główną 7 koła. Obrót wału wewnętrznego 4 powoduje zatem obrót osi głównej 7, co w konsekwencji powoduje obrót skrajnych elementów 1 koła i w ten sposób realizowany jest ruch poprzeczny pojazdu, prostopadły do podłużnego.

Claims (1)

1. Zastrzeżenie patentowe

   Moduł kołowy, przeznaczony dla pojazdów lądowych, realizujący ruch w dwóch wzajemnie prostopadłych kierunkach, wyposażony w zespół napędowy, składający się z silników i przekładni , znamienny tym, że koło składa się z dwóch zewnętrznych elementów (1) i umieszczonego między nimi elementu środkowego (2) połączonego sztywno, za pomocą jarzma (9), z wałem zewnętrznym (5) zespołu napędowego (3) ułożyskowanym wewnątrz obudowy zespołu napędowego (3) za pomocą łożysk tocznych (12), zaś wewnątrz wału zewnętrznego (5) za pomocą łożysk (10, 11) jest ułożyskowany wał wewnętrzny (4) sprzężony z jednej strony za pomocą kątowej przekładni (8) z osią główną (7), a z drugiej strony za pomocą przekładni (6) z silnikiem napędowym.