PL211664B1 - Manipulator - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest manipulator służący do obracania i ustawiania w innym, nowym położeniu towaru przemieszczanego automatycznie w linii przenośników w procesie technologicznym lub w transporcie.

Znane są w świecie przyrządy do zdalnego wykonywania operacji laboratoryjnych, stosowane przy pracach z substancjami promieniotwórczymi, dla ochrony pracownika przed szkodliwym działaniem promieniowania jonizującego. Manipulator taki osadzony jest za pośrednictwem przegubu kulowego w ścianie osłony, dzięki czemu operacje laboratoryjne wykonuje się spoza osłony. Znane są także manipulatory odtwórcze tzw. „sztuczne ręce pozwalające na dokładne odtworzenie przez znajdującą się wewnątrz komory gorącej końcówkę przyrządu ruchu rąk pracownika, często na znaczną odległość. Znany jest także manipulator pistoletowy, którego rękojeść jest wyposażona w spust pistoletowy, umożliwiający zwieranie i rozwieranie końcówki przyrządu.

Manipulator według wynalazku charakteryzuje się tym, że ma czworobok, którego ramiona boczne połączone są ruchomo ze stałym ramieniem górnym i z ruchomym ramieniem dolnym przy pomocy dwóch osi. Ramię dolne zaopatrzone jest we wspornik siłownika, na którym równolegle do ramienia dolnego usytuowany jest siłownik obrotowy z wałkiem, na którym umieszczony jest zacisk obrotowy. Ruchomy czworobok przytwierdzony jest na stałe swym ramieniem górnym do elementu mocującego. Do zacisku obrotowego przyłączone są amortyzatory. Po przekątnej czworoboku zamocowany jest siłownik liniowy.

Przedmiotowy manipulator nieoczekiwanie rozwiązuje możliwości bezpiecznego obrócenia i ustawienia przedmiotu w dowolnie zadanym poł o ż eniu. Konstrukcja manipulatora jest zwarta, co daje możliwość umieszczania tego urządzenia między wiszącymi ramionami innych urządzeń technologicznych. Zastosowanie przedmiotowego manipulatora eliminuje pracę ręczną, a tym samym zmniejsza możliwości powstawania braków w procesie produkcyjnym.

Przedmiot wynalazku przedstawiony jest w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 pokazuje widok manipulatora z boku, fig. 2 - widok manipulatora z przodu, fig. 3 - widok manipulatora z góry, fig. 4 - widok z boku pary manipulatorów w pozycji wyjś ciowej, fig. 5 - widok z boku pary manipulatorów w pozycji zaciskania przedmiotu.

Manipulator według wynalazku ma czworobok 1, którego ramiona boczne 2 połączone są ruchomo ze stałym ramieniem górnym 3 i z ruchomym ramieniem dolnym 4 przy pomocy dwóch osi 5. Ramię dolne 4 zaopatrzone jest we wspornik 6 siłownika, na którym równolegle do ramienia dolnego 4 usytuowany jest siłownik obrotowy 7 z wałkiem 8, na którym umieszczony jest zacisk obrotowy 9. Ruchomy czworobok 1 przytwierdzony jest na stałe swym ramieniem górnym 3 do elementu mocującego 10. Do zacisku obrotowego 9 przyłączone są amortyzatory 11, a po przekątnej czworoboku 1 zamocowany jest siłownik liniowy 12. Manipulator wyposażony jest w czujniki położenia manipulatora oraz w elektroniczny układ sterowania z programem nadzorującym pracę manipulatora.

Manipulator działa w ciągu przenośników technologicznych lub transportujących detale. Manipulator łapie przedmiot dwoma ramionami. Ramiona zaciskane są na przedmiocie przez siłowniki liniowe 12 z wykorzystaniem dwóch czworoboków 1. Po zaciśnięciu ramion i uchwyceniu przedmiotu przez zaciski obrotowe 9, uruchamiane są siłowniki obrotowe 7, które wykonują ruch zgodnie z programem umieszczonym w sterowniku. Moment obrotowy siłowników 7 przekazywany jest przez wałki 8 do zacisków obrotowych 9 i przedmiot jest obracany. Po wykonaniu obrotów wed ł ug programu i zatrzymaniu przedmiotu w wymaganym poł o ż eniu, nastę puje zwolnienie zacisku sił owników liniowych 12 i zwolnienie przedmiotu. Przedstawione rozwiązanie posiada amortyzatory 11 dla wyhamowania obrotu w skrajnych położeniach siłownika.

Przedmiot wynalazku wyposażony jest w siłowniki liniowe oraz obrotowe pneumatyczne. Manipulator może być wykonany z siłownikami elektrycznymi lub hydraulicznymi w dowolnych kombinacjach, przykładowo hydrauliczne siłowniki liniowe i elektryczne siłowniki obrotowe. Pokazane na rysunkach zaciski obrotowe 9 są przystosowane do przedmiotów owalnych i okrągłych. Do przedmiotów o przekroju prostokątnym stosowane są zaciski obrotowe płaskie, bez rolek.

Claims (4)

1. Zastrzeżenia patentowe

   1. Manipulator usytuowany w ciągu urządzeń linii technologicznej, znamienny tym, że ma czworobok 1, którego ramiona boczne 2 połączone są ruchomo ze stałym ramieniem górnym 3 i z ruchomym ramieniem dolnym 4 przy pomocy dwóch osi 5, a ramię dolne 4 zaopatrzone jest we wspornik 6 siłownika, na którym równolegle do ramienia dolnego 4 usytuowany jest siłownik obrotowy 7 z wałkiem 8, na którym umieszczony jest zacisk obrotowy 9.
2. 2. Manipulator, według zastrz. 1, znamienny tym, że czworobok 1 przytwierdzony jest na stałe swym ramieniem górnym 3 do elementu mocującego 10.
3. 3. Manipulator, według zastrz. 1, znamienny tym, że do zacisku obrotowego 9 przyłączone są amortyzatory 11.
4. 4. Manipulator, według zastrz. 1, znamienny tym, że po przekątnej czworoboku 1 zamocowany jest siłownik liniowy 12.