PL118944B2 - Hydromechanical drive for degrees of freedom of robots and manipulatorsrobotov i manipuljatorov - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest hydrauliczno-mechaniczny naped stopni swobody robotów i manipulatorów.Znany jest robot przemyslowy, wedlug patentu ZSRR nr 574319, zawierajacy podstawe, umieszczone na niej ramie, skladajace sie z kilku polaczonych przegubowo czlonów, uchwyt zamocowany na koncu ramienia i naped posuwowy czlonów w postaci cylindrów silowych polaczonych z czlonami za posrednictwem przegu¬ bów, przy czym przynajmniej jeden czlon zaopatrzony jest w element kierujacy oraz dodatkowy cylinder silowy.Znane jest równiez rozwiazanie, wedlug patentu ZSRR nr 576211, w którym zespól ruchomy robota zawiera cylinder silowy z kolnierzami i dwustronne tloczysko, na koncach którego rozmieszczone sa zderzaki, przy czym kolnierze umieszczone sa w lozyskach i co najmniej jeden z nich zaopatrzony jest w element napedu obrotowego i zwiazany kinematycznie ze zderzakami.Istota napedu wedlug wynalazku polega na tym, ze posiada on korpus z zebatka dociskany za pomoca elementu kasowania luzu wzdluznego i elementu kasowania luzu promieniowego do kola zebatego osadzonego na osi przegubu robota oraz zamocowany do elementu lacznego, któryjest podparty szytwno na bloku tocznym za posrednictwem listwy prowadnicowej i polaczony srubami z koncówka tloczyska cylindra hydraulicznego sterowanego jednostka kierujaca, która jest rezolwer lub induktosyn.Naped wedlug wynalazku pozwala na realizowanie dowolnych obrotowych stopni swobody robotów lub manipulatorów. Charakteryzuje sie on prosta i sztywna konstrukcja. Pozwala na bezluzowe realizowanie ruchów przy zachowaniu stalej predkosci obrotowej w napedzanych przegubach oraz na stosowanie duzych predkosci i przyspieszen.Przedmiot wynalazku jest przedstawiony w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 jest widokiem z góry na naped, fig. 2 - przekrojem wedlug A—A na fig. 1, fig. 3 — przekrojem wedlug B—B na fig. 1.Naped wedlug wynalazku posiada korpus z zebatka 1, który wspólpracuje z kolem zebatym 2 osadzonym na osi przegubu robota lub manipulatora. Korpus z zebatka 1 dociskany jet do kola zebatego 2 za pomoca elementu 3 kasowania luzu wzdluznego i elementu 4 kasowania luzu promieniowego. Docisk ten jest regulowany w zaleznosci od potrzeb. Korpus z zebatka 1 zamocowany jest do elementu lacznego 5, który jest podparty2 118944 sztywno na bloku tocznym 7 za posrednictwem listwy prowadnicowej 6. Element laczny 5 polaczony jest srubami z koncówka tloczyska 10 cylindra hydraulicznego 8.Naped wedlug wynalazku wyposazony jest wjednostke kierujaca 9, która moze byc rezolwer lub indukto- syn.Ruch prostoliniowy z cylindra hydraulicznego 8 poprzez koncówke tloczyska 10 i element laczny 5 przekazany jest na korpus z zebatka 1, która napedza kolo zebate 2 osadzone na osi przegubu robota.Uzyskuje sie w ten sposób ruch obrotowy stopnia swobody. Przy zastosowaniu odpowiedniej dlugosci zebatki zakres obrotu przegubu moze byc nieograniczony. Zastosowane sprezyste elementy 3 i 4 oprócz wykaso¬ wania luzów pozwalaja na „miekkie" zatrzymanie ukladu, a ponadto na wyeliminowanie z ukladów robota sprzegiel przeciazeniowych.Naped wedlug wynalazku pozwala realizowac ruch z ciaglym pomiarem polozenia lub z pomiarem odcin¬ kowym.Zastrzezenie patentowe Hydrauliczno-mechaniczny naped stopni swobody robotów i manipulatorów, znamienny tym, ze posiada korpus z zebatka (1) dociskany za pomoca elementu (3) kasowania luzu wzdluznego i elementu (4) kasowania luzu promieniowego do kola zebatego (2) osadzonego na osi przegubu robota oraz zamocowany do elementu lacznego (5), który jest podparty sztywno na bloku tocznym (7) za posrednictwem listwy prowadnico¬ wej (6) i polaczony srubami z koncówka tloczyska (10) cylindra hydraulicznego (8) sterowanego jednostka kierujaca (9), która jest rezolwer lub induktosyn.Pracownia Poligraficzna UP PRL. Naklad 120 egz.Cena 100 zl PL

Claims (1)

1. Zastrzezenie patentowe Hydrauliczno-mechaniczny naped stopni swobody robotów i manipulatorów, znamienny tym, ze posiada korpus z zebatka (1) dociskany za pomoca elementu (3) kasowania luzu wzdluznego i elementu (4) kasowania luzu promieniowego do kola zebatego (2) osadzonego na osi przegubu robota oraz zamocowany do elementu lacznego (5), który jest podparty sztywno na bloku tocznym (7) za posrednictwem listwy prowadnico¬ wej (6) i polaczony srubami z koncówka tloczyska (10) cylindra hydraulicznego (8) sterowanego jednostka kierujaca (9), która jest rezolwer lub induktosyn. Pracownia Poligraficzna UP PRL. Naklad 120 egz. Cena 100 zl PL