Przedmiotem wynalazku jest urzadzenie do chwytania i przenoszenia detali - z obrotowym i pionowo przesuwnym ramieniem manipulatora, wyposazonym w ssawke do chwytania i przeno¬ szenia detalu na stanowisko odbioru detalu.Detale otrzymywane podczas prasowania prosz¬ ków metalicznych, majacych przykladowo postac krazków, nalezy przenoisic ostroznie ze wzgledu na ich kruchosc. Po wyprasowaniu krazki te sa skladane w zasobniku przed dalsza obróbka. Sa one tak ustawiane, aby powierzchnia zasobnika byla wykorzystana maksymalnie. Jednoczesnie po¬ winny one byc ukladane w ten sposób, by nie u- szkadzaly sie wzajemnie. Dotychczas operacja ta byla wykonywana recznie co jest trudne ze wzgle¬ du na ryzyko uszkodzenia detali przez robotnika, a takze krótki cykl prasowania i stad szybki na¬ plyw detali.Celem wynalazku jest opracowanie urzadzenia do automatycznego wykonywania manipulacji chwytania i przenoszenia detali. Cel zostal osiag¬ niety przez to, ze stanowisko odbioru urzadzenia ma zasobnik poruszajacy sie co najmniej w dwóch kierunkach, korzystnie ruchem obrotowym i w kierunku promieniowym, lub poruszajacy sie wzdluz osi X i Y oraz uklad programujacy ru¬ chy zasobnika pomiedzy dostawa kolejnych de¬ tali.Przedmiot wynalazku zostal uwidoczniony w 19 19 20 39 2 przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia prase polaczona z urzadzeniem do chwytania i przenoszenia detali, a fig. 2 — konstrukcje urzadzenia, schematycznie.Na fig. 1 widoczna jest prasa 1, na której wy¬ tlaczany jest detal 3 (fig. 1). Prasa ma dwie ko¬ lumny 2. Wykonany detal 3 zajmuje polozenie 3'.Po wypchnieciu z matrycy detal znajduje sie w polozeniu 3".Urzadzenie wedlug niniejszego wynalazku, sprze¬ gniete z prasa (fig. 1) przenosi detal 3 z prasy i umieszcza je na tarczowym zasobniku 9 zgod¬ nie z zaprogramowana konfiguracja.Zasadnicza konstrukcje urzadzenia do chwyta¬ nia i przenoszenia detali objasnia fig. 2.Urzadzenie zawiera rame wyposazona w obro¬ towe ramie manipulatora 6, które moze równiez przesuwac sie pionowo. Ruch obrotowy jest wy¬ wolywany przez pneumatyczny silownik 7, a ruch pionowy przez silownik 8. W swobodnym, zew¬ netrznym koncu ramienia manipulatora znajduje sie ssawka 4, polaczona z obrotowym silownikiem pneumatycznym 5. Ssawka 4 chwyta detal 3 na prasie, kiedy jest wypchniety z matrycy w polo¬ zeniu 3". Za pomoca manipulatora 6 detal 3 jest podniesiony i przesuniety nad zasobnik 9. Na¬ stepnie jest obnizony, zawsze w tej samej usta¬ lonej pozycji 3", po czym ssawka 4 zwalnia de¬ tal i ramie manipulatora wraca do pozycji wyj- 110 122UD 122 10 sciowej. Przesuw ramienia manipulatora 6 do u- stalonej pozycji 3'" jest kontrolowany przez silow- " niki 7 i 8. Zasobnik tarczowy 9 jest zamontowa¬ ny na pionowym Wale, obracanym przez silnik powietrzny 15, do którego jest równiez podlaczo- 5 na tarcza kontrolna 10, która porusza sie synchro¬ nicznie z zasobnikiem. Na tarczy kontrolnej 10 zakodowane jest ulozenie detali w zasobniku — podzialka 11, jak i oznaczenie pelnego jej- obro¬ tu — punkt 12. Ulozenie detali jest oznakowane na wspólsrodkowych okregach. Odpowiada to punktom w zasobniku 9, w którym ukladane sa detale 3 w taki sposób, by zasobnik byl wypel¬ niony w maksymalnym stopniu. 15 Oznaczenie 12 pelnego obrotu jest umieszczone na skraju tarczy kontrolnej 10 i kazdy pelny o- brót bedzie zasygnalizowany przez czujnik x 13.Polozenie detali — podzialka 11 — jest przeka¬ zywane przez czujnik 14 umieszczony na wahli- 20 wym wysiegniku. Kiedy wykonany zostaje pelny obrót zasobnika 9 i tarczy 10, co odczytane jest przez czujnik 13, wlacza sie silnik powietrzny 17 przesuwajacy promieniowo zasobnik 9 i tarcze 10 tak, by nastepny okrag z oznaczonymi polozenia- 25 mi detali (nie pokazany na rysunku) znalazl sie w zasiegu czujnika 14. Czujnik ten ustawia sie dokladnie nad okregiem dzieki równoczesnemu obrotowi swojego wysiegnika. W trakcie promie¬ niowego przesuwu zasobnika 9 i tarczy 10 rów- 30 niez czujnik 19 przemieszcza sie wzdluz podzial- ki 18, na której zakodowane sa kolejne koncen¬ tryczne okregi odpowiadajace polozeniu detali. Tak wiec pierwszy znak na podzialce 18 odpowiada najmniejszemu okregowi, ostatni skrajnemu. Sil¬ niki powietrzne 15 i 17, oraz pneumatyczne silow¬ niki 5, 6 i 8 sterowane przez zawory elektromag¬ netyczne, umieszczone w pneumatycznym ukladzie kontrolnym 16'. Czujniki 13, 14 i 19 sa wlaczone do elektrycznego ukladu kontrolnego 16". "Oba te uklady sa umieszczone we wspólnym panelu kon¬ trolnym 16, do którego konieczne jest tylko do¬ prowadzenie sprezonego powietrza i zasilania e- lektrycznego. Kiedy detal 3 jest wypchniety z 45 matrycy do polozenia 3', ramie manipulatora 6 obraca sie w kierunku prasy i obniza sie ku de¬ talowi.Ssawka 4 chwyta detal a. ramie manipulatora podnosi sie do góry i odwraca od prasy. Kons- 50 trukcja ssawki 4 pozwala na chwytanie detali róznej wysokosci. Ssawka moze byc na przyklad w formie gietkiej gumowej rury. Ramie manipu¬ latora 6 przesuwa sie nastepnie nad zasobnik tar czowy 9, który w miedzyczasie obrócil sie w ta kie polozenie, ze detal 3 po opuszczeniu i zwol¬ nieniu przez ssawke zajmie polozenie w wyzna¬ czonym punkcie na wlasciwym okregu. W zwiaz¬ ku z ksztaltem detalu moze okazac sie koniecz- 60 nym jego obrót o na przyklad 90° dla lepszego wykorzystania miejsca skladowania na obwodzie kazdego ze wspólsrodkowych okregów. W tym ce¬ lu ssawka jest sprzezona z obrotowym silowni¬ kiem5. 66 35 55 Po zwolnieniu detalu na zasobniku 9 ramie ma¬ nipulatora podnosi sie znowu i obraca ku prasie dla uchwycenia nastepnego detalu. W tym samym czasie zasobnik 9 i tarcza 10 obracaja sie o za¬ dany kat, odpowiednio do nastepnego polozenia detalu na aktualnym okregu skladowania. To po¬ lozenie odpowiada wlasciwemu punktowi podzial- ki 11 na tarczy kontrolnej 10, odczytanemu przez czujnik 14. Kiedy kolejny okrag skladowania jest wypelniony detalami co odpowiada calkowitemu obrotowi, czujnik 13 odczytujacy pelne obroty, u- ruchamia promieniowe przesuwy zasobnika i tar¬ czy w polozenia odpowiadajace nastepnemu okre¬ gowi skladowania. Te przesuniecia sa kontrolowa¬ ne przez podzialke 18 i czujnik 19. Pózniej w podobny sposób nastepny okreg skladowania jest wypelniony detalami, a nastepnie zasobnik i tar¬ cza sa przesuniete dla ustawienia kolejnego okre¬ gu skladowania itd.Operacje sa przeprowadzane do momentu wy¬ pelnienia detalami calego zasobnika. Wówczas u- rzadzenie zatrzymuje sie i pelny zasobnik zosta¬ je usuniety i zastapiony pustym, zas caly cykl transportu i* ukladania powtarza sie. Mozliwe jest takze przystosowanie omawianego urzadzenia do skladowania detali w kilku warstwach na zasob¬ niku 9. Do tego celu urzadzenie jest wyposazo¬ ne w trzeci silnik powietrzny 20, mogacy prze¬ mieszczac zasobnik 9 i tarcze 10 w. kierunku osio¬ wym. Po napelnieniu jedna warstwa detali za¬ sobnik 9 jest razem z tarcza 10 obnizony przez silnik 20 do polozenia, na którym ramie manipu¬ latora 6 moze umiescic nastepna warstwe detali w zasobniku.Osiowe przemieszczanie zasobnika i tarczy jest kontrolowane przez podzialke 21 i czujniki 22.W ten sposób kazde oznaczenie na podzialce 21 odpowiada grubosci jednej warstwy detali w za¬ sobniku. Silnik powietrzny 20 jest polaczony z e- lektromagnetycznymi zaworami w pneumatycznym ukladzie' kontrolnym 16', a podzialka 21 i czuj¬ niki 22 sa wlaczone do elektrycznego ukladu kon¬ trolnego 16". Zastosowane silniki powietrzne sa wyposazone w tlumiki typu lepkosciowego, u- mozliwiajace nieograniczona zmiane predkosci, o- raz dajace ruchom obrotowym zasobnika i tar¬ czy progresywne tlumienie. Zakodowanie ulozenia detali na tarczy 10 moze byc typu mechaniczne¬ go, na przyklad za pomoca kolków ustawionych w zadanych punktach. Kolki te moga oddzialy¬ wac na czujnik 14, zawierajacy na przyklad elek¬ tryczny przelacznik. Oznaczenie pelnego obrotu — punkt 12 — moze takze zawierac uklad wlacza¬ jacy elektryczny przelacznik w czujniku 13. W ten sam sposób podzialki 18 i 21 moga skladac sie z elementów mechanicznych, uruchamiajacych odpowiednio przelaczniki w czujnikach 19 i 22.Do podzialek i czujników moga byc tez uzyte elementy innego typu, korzystnie magnetyczne i elektryczne. Ramie manipulatora 6 porusza sie od prasy do ustalonego polozenia, w którym ssaw¬ ka 4 zwalnia detal. Ten ruch ramienia, obrót za-110122 5 6 sobnika od jednej pozycji do drugiej, jego prze¬ suw w kierunku promieniowym dla ustawienia kolejnych okregów skladowania i ewentualnie je¬ go ruch w kierunku osiowym dla ukladania w warstwach, sa kontrolowane przez uklad elektry¬ czny, zawarty w kontrolnym panelu 16, którego zespoly sterujace dzialaja wedlug jakiegos progra¬ mu. Ten program moze by6 zmieniany w zalez¬ nosci od rodzaju przenoszonego detalu, jego ksztal¬ tu, jedno lub wielowarstwowego ukladania w za¬ sobniku.Urzadzenie wedlug wynalazku spelnia role au¬ tomatycznego mechanizmu, który szybko i bez uszkodzenia detali przenosi je z prasy i umie¬ szcza w zasobniku w taki sposób, by wykorzy¬ stac do maksimum jego pojemnosc. Cykl przenie¬ sienia jednego detalu jest rzedu 2 sekund. System kontrolny urzadzenia jest niezalezny od ilosci de¬ tali umieszczonych w zasobniku, a takze od ich ksztaltu. Wynalazek nie ogranicza sie do rozwia¬ zania konstrukcyjnego opisanego powyzej, lecz moze byc zmieniany w róznych aspektach w za¬ kresie objetym jego idea. Tak na przyklad jest mozliwa kontrola ruchów zasobnika za pomoca ukladu pantograficznego.Zastrzezenia patentowe 1. Urzadzenie do chwytania iv przenoszenia de¬ tali posiadajace obrotowe i * przesuwne pionowo * ramie manipulatora, wyposazone na jednym kon¬ cu w uklad chwytajacy detal i przenoszacy go na stanowisko odbioru urzadzenia w tym samym, u- stalonym polozeniu, znamienne tym, ze stanowisko odbioru zawiera zasobnik (9), usytuowany prze¬ suwnie co najmniej w dwóch kierunkach i uklad programujacy ruchy zasobnika pomiedzy dostawa kolejnych detali. 2. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, znamienne tym, ze uklad programujacy ma tarcze kontrolna (10) zsynchronizowana z zasobnikiem^ na której zako¬ dowane jest ulozenie detali w zasobniku (9) wedlug podzialki (11), a takze naniesione jest oznaczenie (12) pelnego obrotu, oraz czujniki (14, 13, 19) dla odczytywania pozycji detali wedlug podzialki (11) i oznaczenia (12), a takze uklady uruchamiajace (16), wlaczane przez czujniki i powodujace ruchy zasobnika, tarczy kontrolnej i ramienia manipu¬ latora (6). 3. Urzadzenie wedlug zastrz. 2, znamienne tym, ze zasobnik (9) i tarcza kontrolna (10) przemie- szczalne sa równiez w kierunku prostopadlym do kierunku poprzednio omówionych ruchów, nato¬ miast uklad programujacy ma takze podzialke (21) i czujniki (22) do sterowania tego ruchu. 4. Urzadzenie wedlug zastrz. 2 albo 3, znamien¬ ne tym, ze ma silniki powietrzne (15, 17, 20), wyposazone w progresywne tlumiki, polaczone z zasobnikiem (9) i tarcza (10) dla wywolywania ich ruchu. 5. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, znamienne tym, ze ma uklad pantograficzny dla kontroli ruchów zasobnika (9).W opisanym urzadzeniu zasobnik ma ksztalt o- kragly. Mozna nadac mu inna forme geometry¬ czna, na przyklad prostokata. W takim typie za¬ sobnika detale sa ukladane rzedem naprzód w kierunku X, nastepnie zasobnik przesuwa sie o odpowiednia wielkosc w kierunku Y i znowu de¬ tale sa ustawiane rzedem wedlug osi X. Jesli chce¬ my ulozyc wieksza ilosc warstw, po ulozeniu pier¬ wszej zasobnik jest przesuniety odpowiednio w kierunku Z i uklada sie nastepna warstwe, dzie¬ ki ruchowi zasobnika w kierunku X i Y. e 15 20 25 30110 122 4 16 16 tN-3, zam. 862/81 Cena 45 zl PL