NO783657L - Maskin for enkeltvis utmatning av stablede gjenstander - Google Patents

Description

Maskin for enkeltvis ut-mating av stablede gjenstander.

Foreliggende oppfinnelse angår en maskin for fra en stabel i form av et antall lågere av ved siden av hverandre beliggende, langstrakte gjenstander, særlig bord, å gripe en gjenstand om gangen samt transportere og levere dem til et leveringssted, innbefattende et stativ og en av dette under-støttet gripeanordning, som er bevegelig mellom nevnte leveringssted og en gripestilling hvor et griperedskap som utgjør en del av gripeanordningen er i stand til å gripe en gjenstand i stabelen og deretter fastholde denne under gripeanordningens bevegelse til leveringsstedet.

Innen trebearbeidingsindustrien forekommer det ofte behov for fra en eksempelvis på en vogn hvilende stabel av

brett å hente ett brett om gangen og avlevere dem f.eks. på et innmatingsbord i en bearbeidingsmaskin. Slik forflyttning av bordene er tidligere blitt utført manuelt. Den manuelle forflyttning omfatter imidlertid flere fra ergonomisk synspunkt uheldige bevegelsesmomenter, og medfører også fare for ulykker, slik at det foreligger et behov for automatisering. Automati-seringen vanskeliggjøres imidlertid av at bordstablenes opp-rinnelige høyde kan variere og av at stabelens høyde avtar ettersom brett fjernes fra stabelen. Andre vanskeligheter skriver seg fra de omstendigheter at det kan være vanskelig å plassere stabelen i en på forhånd bestemt nøyaktig stilling i forhold til innmatingsbordet, at bordenes dimensjoner og inn-byrdes stilling i stabelen kan variere, samt at forskjellige bord i samme lager har ulik avstand til det sted hvor de skal avleveres.

Et hovedformål med oppfinnelsen er å komme frem til en ny og fordelaktig maskin ved hjelp av hvilken en automatisering som ovenfor nevnt blir mulig.

I henhold til dette formål tilveiebringes ifølge opp finnelsen en maskin av den innledningsvis nevnte art, som des-suten karakteriseres ved at gripeanordningen er opplagret for bevegelse langs en av stativet båret, vesentlig horisontalt . forløpende utligger som er innrettet til å strekke seg såvel over leveringsstedet som over stabelen vesentlig på tvers av gjenstandene, at utliggeren er bevegelig i vertikalretningen i forhold til stativet ved hjelp av en drivanordning som er aktiverbar i avhengighet av stabelens høyde for slik høyde-innstilling av utliggeren, at stabelens øverste lager av gjenstander befinner seg innenfor griperedskapets vertikale aksjonsområde, og at gripeanordningen er samordnet med en drivanordning med omkastbar drivretning for forflyttning av gripeanordningen frem og tilbake langs utliggeren, idet der for å ■ stoppe gripeanordningen under gripingen og avleveringen av gjenstander er anordnet styreorganer som er innrettet til å aktiveres når griperedskapet har nådd leveringsstedet henholds-

vis er bragt i stilling for griping av den nærmest leveringsstedet beliggende gjenstand i stabelens øverste lager.

Ifølge en videreutvikling av oppfinnelsen kan griperedskapet bæres av en del av gripeanordningen, hvilken del er hev- og senkbar for fininnstilling av griperedskapet i vertikalretningen i forhold til den nærmest leveringsstedet beliggende .gjenstand i stabelens øverste lager. Derved minskes fa-

ren for feilfunksjon ved maskinen i tilfelle stabelen skulle helle i sin tverretning eller enkelte gjenstander i samme la-

ger på grunn av skjevhet etc. skulle ligge i forskjellige plan.

Oppfinnelsen skal i det følgende beskrives nærmere

under henvisning til et på den vedlagte tegning skjematisk vist utføringseksempel på samme, hvorunder ytterligere trekk og for-deler som særmerker oppfinnelsen vil fremgå. Fig. 1 er et sideriss av en maskin ifølge oppfinnelsen. Fig. 2 er et grunn-riss sett ovenfra av gripeanordningen. Fig. 3 er et riss av gripeanordningen sett langs linjen III-III på fig. 2. Fig. 4 viser i større målestokk en anordning for automatisk høydeinn-stilling av utliggeren i forhold til stabelen. Fig. 5 og 6 anskueliggjør i skjemaform automatikken for maskinen i sin helhet.

Den på fig. 1 viste maskin innbefatter et vertikalt stativ 10 som ved 11, 12 og 13 er forankret i et gulv og en vegg. En horisontal utligger 14 er ved sin ene ende stivt inn- festet i en vogn 15 som er vertikalt bevegelig i føringer i stativet 10. For vertikal innstilling av vognen 15 og utliggeren 14 samt fastholding av disse i ønsket høydestilling er anordnet en pneumatisk trykksylinder 16 som ved sin ene ende 17 er forbundet med stativet. Sylinderens 16 stempelstang 18 bærer ved sin frie ende et roterbart opplagret kjedehjul 19

rundt hvilket løper en kjede 20 hvis ender ved 21 og 22 er forbundet med sylinderen 16 henholdsvis vognen 15.

På utliggeren 14 er anordnet en langs denne frem og tilbake bevegelig, generelt med 23 angitt gripeanordning som innbefatter en i spor i utliggeren opplagret vogn 24 som kan drives ved hjelp av en pneumatisk rotasjonsmotor 25. Motoren 25 er fastmontert på vognen 24 og bærer på sin utgangsaksel et kjedehjul 26 som ved hjelp av en plate 27 holdes i inngrep med en kjede 28 som er festet ved begge ender av utliggeren 14. Vognen 24 (fig. 2 og 3) omfatter en med hjul 29 forsynt ramme, med endestykker 30, sidestykker 31 og ytterligere, mellom ende-stykkene 30 forløpende forbindelsesstykker 32 som ligger mellom sidestykkene 31. En vesentlig parallelt med utliggeren 14 for-løpende meie 3 3 med et fremre, oppadbøyet parti er via tverrgående stykker 34, 35 svingbart forbundet med fremre og bakre par av armer 36, 37 som samtlige er parallelle med hverandre. Armene 36 og 37 er ved sin øvre ende stivt forbundet med aksler 38, 39 som er svingbart opplagret i vognens 24 ramme. Meien 33 med tilhørende deler er forflyttbar bakover og oppover under bibehold av sin,parallellitet med utliggeren 14 ved hjelp av pneumatiske trykksylindre 4 0 hvis sylinderhus er svingbart forbundet med vognrammen. Sylindrenes 40 ytre stempelstang-ender er forbundet med armkonstruksjoner 41 som bæres av aks-lene 39, hvilke armkonstruksjoner muliggjør nevnte forflyttning av meien 33 bakover og oppover fra den i fig. 2 og 3 viste for-reste og nederste stilling uavhengig av syiindrene 40.

Det med meien 33 stivt forbundne bakre stykke 35 bærer stivt to oppadragende armer 42 som ved sin øvre ende bærer en vesentlig U-formet holder 43. De ytre ender av holderens ben er svingbart lagret i armene 42. I holderens stegparti er ut-formet en åpning som forskyvbart og i ønsket forskyvningsstil-ling låsbart opptar den ene armen til et vesentlig L-formet låseorgan 44. Holderen 43 er svingbar mellom den i fig. 3

viste stilling hvor låseorganets 44 andre arm er vesentlig paral-

lell med meien 33, og den i fig. 1 viste stilling ved hjelp av en pneumatisk trykksylinder 47 (fig. 1 og 2) som virker mellom fester 45, 46 på henholdsvis holderen 43 og meien 33. På meien 33 er videre stivt montert sylinderhuset til en vertikal pneumatisk trykksylinder 48 hvis stempelstang 49 kan passere gjen-nom et hull i meien for å fastklemme en gjenstand mot låseorganets 4 4 nevnte andre arm.

I fig. 1 er med 50 generelt betegnet en bare delvis vist stabel i form av et antall av distanseorganer 51 adskilte lågere av ved siden av hverandre beliggende gjenstander 52 som skal fastklemmes én om gangen mellom de samvirkende gripeorganer 44, 49 og av gripeanordningen 23 transporteres, til et leveringssted 53 over og umiddelbart ved siden av et rullebord 54 for videretransport av gjenstandene til en ikke vist bearbeidingsmaskin. Gjenstandene 52 forutsettes i det viste eksempel å bestå av bord.

For automatisk innstilling av utliggeren 14 innenfor gripeanordningens 23 vertikale aksjonsområde forefinnes en anordning for avføling av stabelens 50 høyeste punkt og for i avhengighet av den avfølte høyde å innstille utliggeren i verti-kalstilling. Denne anordning omfatter en avfølerbøyle med et horisontalt midtparti eller sted 55 som strekker seg over hele stabelens bredde, og med armer 56 anordnet ved midtpartiets ender. Armene 56 er svingbart forbundet med utliggeren 14 rundt en.parallelt med midtpartiet 55 forløpende svingaksel og danner vinkel med vertikalplanet. Et ikke vist stopporgan er anordnet for å hindre at bøylearmene 56 svinger ned til en stilling hvor deres vinkel mot vertikalplanet underskrider en viss verdi, f.eks. 30°. Den ene. av armene 56 bærer, slik det fremgår av det i fig. 4 viste snitt langs linjen iV-IV på fig. 1,

to kammere 57, 58 som er innrettet til å påvirke hver sin av to styreventiler 59, 60 av hvilke bare den ene 59 er synlig på fig. 4.

Arrangementet for automatisk omstilling, av utliggeren 14 fremgår av fig. 5 der de av avfølerbøylens 55, 56 kammere 57, 58 påvirkbare ventiler 59 og 60 samt sylinderen 16 med stempelstangen 18 er.vist ved symboler. Ventilene 59, 60 er ved hjelp av tilhørende kam 57 henholdsvis 58 forbindbar med en ved 61 symbolsk vist drivluftledning, og når de av tilhørende kam forbindes med drivluftledningen'61, avgir de styreluft til en ventil 62 for omstilling av denne fra en stilling hvor sylinderen 16 ikke kommuniserer med drivluftledhingen 61, til den ene eller andre av to stillinger hvor sylinderens 16 pluss- eller minusside via ventilen . 62 forbindes med drivluf tledningen 61. Dersom således ventilene 59, 60 ikke påvirkes av tilhørende kammer 57,58 tilføres sylinderen 16 ingen luft og følgelig står vognen 15 og dermed utliggeren 14 stille. Dersom utliggeren 14 står for høyt i forhold til stabelen 50, slik at kammen 57 påvirker ventilen 59, mottar ventilen 62 signalluft fra ventilen- 59 og omstilles slik at sylinderen 16 mottar drivluft fra ledningen 61 på sin minusside, hvorved vognen 15 senkes inntil kammen 57 ikke lenger påvirker ventilen 59. Dersom utliggeren 14 står for lavt i forhold til stabelen 50, slik at kammen 58 påvirker ventilen 60, omstilles verrtilen 62 slik at sylinderen 16 mottar drivluft fra ledningen 61 på sin plusside, hvorved vognen 15 heves inntil kammen 58 ikke lenger påvirker ventilen 60.

Ifølge oppfinnelsen kan gjenstandene 52 som transporteres til leveringsstedet 53 bringes til å falle fritt ned på en mottaksanordning. Som regel ønskes imidlertid at gjenstandene transporteres til et sted umiddelbart inntil mottaks-anordningen. Dette er også tilfellet i det viste utføringsek-sempel, der gjenstandene 52 én om gangen avlegges på et antall ved siden av hverandre beliggende horisontale bærearmer 64 som inngår i en bærekonstruksjon 63/idet.bare én av bærearmene 64 er synlig på fig. 1. Bærekonstruksjonen understøttes av en vogn 65 som befinner seg under vognen 15 og kan beveges i fø-ringer i stativet 10 mellom en av utliggerens14 høydestilling i forhold til stativet bestemt øvre stilling (vist med heltruk-ne linjer) i liten avstand under gripeanordningen 23, og en stasjonære nedre stilling (vist med brutte linjer) umiddelbart inntil rullebordet 54. For drift av vognen 65 er anordnet en pneumatisk trykksylinder 66 som virker mellom et stasjonært feste 67 på stativet 10 og vognen 65. Sylinderens 66 stempelstang 68 bærer i sin ytre ende et kjedehjul 69 rundt hvilket løper en kjede 70 hvis ender ved 71 og 72 er forankret med henholdsvis sylinderens 66 mantel og med vognen 65.

Sylinderen 66 er automatisk styrt på slik måte at den transporterer vognen 65 til leveringsstedet 53 såsnart ingen gjenstand hviler på armene 64, og transporterer vognen 65 til den med brutte linjer viste undre stilling såsnart en gjenstand 52 av gripeanordningen 23 avlegges på armene 64.

For den automatiske styring av sylinderen 66 er på én av

armene 64 anordnet en styreventil 73 som er innrettet til å påvirkes av en gjenstand 52 som hviler på armene 64. Automatikken fremgår av fig. 5 der ventilen 73 samt sylinderen 66

med stempelstangen 67 er vist ved symboler. Sylinderen 66 påvirkes normalt via én av ventilen 73 omstillbar ventil 74

av trykkluft fra drivluftledningen 61 på sylinderens plusside, hvorved vognen 65 normalt inntar sin i fig. 1 viste, ved an-legg mot utliggeren 14 bestemte øvre stilling. Når en gjenstand 52 av gripeanordningen 23 legges på armene 64, påvirkes bg omstilles ventilen 73, slik at den avgir et for omstilling av ventilen 74 egnet styreluftsignal, slik at sylinderens 66 minusside forbindes med drivluf tledningen 61-. Dette medfører at vognen 65 går tilbake til sin nedre stilling og forblir der inntil gjenstanden 52 er avlevert, hvoretter ventilen 73 igjen går tilbake til sin utgangsstilling hvor sylinderens 66 pluss-side trykkbelastes.

Bærekonstruksjonen 63 omfatter en tverrgående vertikal skive eller lignende 75 som strekker seg på tvers av utliggeren 14. Dersom en i gripeanordningen. 23 fastholdt gjenstand 52 skulle være svingt slik at den ikke er parallell med rullebanen 54, korrigeres dens.innstilling ved at den når gripeanordningen 23 ankommer til leveringsstedet 53 kommer i berøring med skiven 75 og derved svinges om en vertikal akse til kor-rekt innstilling. Bærekonstruksjonen 63 omfatter videre på-virkningsorganer 76 som er innrettet til å påvirke nedenfor nærmere beskrevne styreventiler 77, 78 på vognen 24.

For den automatiske styring av gripeanordningen 23

er foruten styreventilene 77, 78 anordnet styreventiler 79, 80 som kan påvirkes av låseorganet 44, styreventiler 81, 82 som kan påvirkes av anslag 83, 84 på armene 36, en styreventil 85 som kan påvirkes av den nærmest leveringsstedet 53 beliggende gjenstand 52 i stabelens 50 øverste lager, samt en styreventil 86 som kan påvirkes av en gjenstand 52, når dette ved gripeanordningens 23 bevegelse mot og over stabelen 50 har kommet inn under gripeorganet 49. Den automatiske styringen fremgår tyde-ligst av trykkluftskjemaet ifølge fig. 6.

Når en gjenstand 52 leveres fra vognen 65, slik at ventilen 73 frigives, løftes vegnen 65 automatisk på den i forbindelse med fig. 5 beskrevne måte av sylinderen 66 opp mot gripeanordningen 23 og utliggeren 14, idet organet 76 (fig. 1) påvirker de på vognens 24 bakre tverrstykke 30 an-bragte ventiler 77, 78. Gripeanordningen 23 som befinner seg i leveringsstillingen 53 bærer herunder en fra stabelen 50 hentet gjenstand 52, idet gjenstanden 52 som kan være blitt innrettet parallelt med rullebanen 54 ved hjelp av anordningen 75, fastklemmes mellom gripeorganehe 44, 49, samtidig som sy-lindrehe 46 og 47 er trykkbelastet på sin plusside, slik at meien 33 med på denne monterte detaljer ér svingt bakut og oppad fra den i fig. 3 viste stilling. Ved påvirkning av ventilen 78 ved hjelp av organet 76 omstilles denne ventil slik at sylindrene 40 avluftes. Herved føres meien 33 nedad og frem-mad, inntil den av gripeanordningen 23 understøttede gjenstand understøttes av armene 64. Ved påvirkning av ventilen 77 ved hjelp av organet 76 omstilles denne ventil slik at den i sin tur omstiller en ventil 87 slik at først sylinderen 48 avluftes og går tilbake til minusstilling, idet gripeorganets 49 inngrep med gjenstandens 52 overside opphører, og deretter går sylinderen 47 til sin minusstilling under oppsvingning av låseorganet 44, slik at gjenstanden 52 frigives fra griperedskapet 44, 49. Ved oppsvingning av låseorganet 44 påvirkes ventilen 79

som omstiller en kaskadeventil 88. Ved omstilling av ventilen

88 avluftes en styreluftledning 89 som hittil har- forsynt de

på fig. 6 viste komponenter med styreluft, og en andre styre-luf tledning 90 settes under trykk, idet en hovedventil 91 for motoren 25 omstilles slik at motoren 25 starter for å drive

. gripeanordningen 23 i retning mot stabelen 50. Vognen 65 har herved avgått i retning nedover på grunn av den avlagte gjen-stands virkning på ventilen 73. Når gripeanordningen 23 når stabelen 50, glir meien 33 på grunn av den buede utforming av dens fremre endeparti opp på den nærmest leveringsstedet 53 beliggende gjenstand 52 i stabelens 50 øverste lager, slik at gripeanordningen 23 fininnstilles i høyderetningen i forhold til nevnte> gjenstand. Luftavgangen fra motoren 2 5 skjer via en ventil 92 og et strupeorgan 93 med forholdsvis liten strupevirkning. Når ventilen 85 når nevnte gjenstand i stabelen 50, påvirkes den til å omstille ventilen 92 slik at luftavgangen fra motoren 25 skjer via et andre strupeorgan 94 med kraftig

strupevirkning, slik at gripeanordningens 23 bevegelse over stabelen saktner, f.eks. med ca. 60 %. Deretter påvirkes ventilen 86 av gjenstanden 52, hvorved ventilen 86 via en ikke vist ledning og tilbakeslagsventilen 95 omstiller ventilen 96, slik at motoren 25 stanser. Videre omstilles ventil 87 av ventilen 86, hvorved sylinderen 47 trykkluftmates på sin pluss-side, slik at gripedrganet 44 svinges inn under gjenstanden 52. Derved påvirkes ventilen 80 som omstilles slik at sylinderen 48 trykkbelastes på sin plusside, hvorved stempelstangen 49 skyter ut og klemmer fast gjenstanden mot gripeorganet 44. Når et på forhånd bestemt trykk er oppnådd i sylinderen 48, omstilles en sekvensventil 97. Ventilen 97 omstiller på sin side, via en ikke vist ledning, kaskadeventilen 88, hvorved styreluftledningen 90 avluftes og styreluftledningen 89 settes under trykk. Herved omstilles en hovedventil 98, slik at sylindrene 40 via ventilen 78 mates med drivluft fra drivluftledningen 61 på sin plusside, hvorved meien 33 med påhvilende komponenter og den av griperedskapet 44, 49 fastklemte gjenstand svinges bakover og oppover. Derved påvirkes ventilene 81 og 82 av anslagene 83, 84, hvorved ventilen 82 omstiller ventilene 91 og 92 og ventilen 81 omstiller ventilen 96. Derved starter motoren 25 og går med den av strupeorganet 9 3 bestemte høyere hastighet mot og til leveringsstedet 53, hvoretter den ovenfor beskrevne arbeidssyklus gj entas.

Oppfinnelsen er selvsagt ikke begrenset til den ovenfor beskrevne og på tegningen viste utføringsform, idet utførelsen av oppfinnelsen kan modifiseres på mange måter innenfor rammen av medfølgende patentkrav.

Claims (7)

1. Maskin for fra en stabel (50) i forrå av et antall, på noen avstand fra hverandre anordnede, lågere av ved siden av hverandre beliggende langstrakte gjenstander (52), særlig bord, å gripe én gjenstand om gangen samt transportere og levere den ved et leveringssted (53), innbefattende et stativ (10) og en av stativet båret gripeanordning (23) som er bevegelig mellom leveringsstedet (53) og en gripestilling, idet et gripéredskap (44, 49) som inngår i gripeanordningen (23) kan gripe en gjenstand i stabelen og deretter fastholde denne under gripeanordningens bevegelse til leveringsstedet, organer (16 - 22, 55 - 60) for innstilling av gripeanordningen (23) i høyde-retningen i forhold til dét øverste lageret i stabelen (50), organer (85, 86) for innstilling av griperedskapet (44, 49) i hensiktsmessig stilling i forhold til den gjenstand som står for tur til å avhentes, karakterisert ved at griperedskapet omfatter minst ett par samvirkende gripeorganer (44, 49) for kleminngrep med under- og oversiden av den gjenstand (52) som står for tur til å avhentes.

2. Maskin ifølge krav 1, karakterisert ved . at gripeorganet for inngrep med gjenstandens (52) underside ut-gjøres av et L-formet.låseorgan (44) mens gripeorganet for inngrep med gjenstandens overside utgjøres av en stempelstang (49) til en trykksylinder (48).

3. Maskin ifølge krav 1 eller 2, karakterisert ved at gripeanordningen (23) omfatter organer (33, 36, 37) for fininnstilling i vertikalretningen av griperedskapet (44, 49) i forhold til den gjenstand (52) som skal avhentes.

4. Maskin ifølge krav 3, karakterisert ved at fininnstillingsorganet omfatter en meie (33) anordnet med sin oppadbøyde ende vendt mot stabelen (50), hvilken meie (33) bærer griperedskapet (44, 49) og er forbundet med gripeanordningens (23) vogn (24) ved hjelp av to parallelle, leddbart befestigede armer (36, 37).

5. Maskin ifølge krav 2, karakterisert ved at det L-formede låseorganet (44) kan forskyves mellom en bære-stilling for gjenstanden (52), hvor L'ens ben ligger an mot undersiden av gjenstanden (52), og en leveringsstilling for gjenstanden (52) hvor L1 en er utsvingt i retning bort .fra stabelen (50) .

6. Maskin ifølge krav 2 eller 5, karakterisert ved at det L-formede låseorgan (44) manøvreres ved hjelp av en på gripeanordningen (23) anbragt trykksylinder (47).

7. Maskin ifølge ett eller noen av de foregående krav, karakterisert ved at der for forskyvning av gripeanordningen (23) er anordnet en drivanordning (25) som.utgjø-res av en på gripeanordningen (23) montert, fortrinnsvis pneumatisk drevet rotasjonsmotor, hvis ut.gangsaksel bærer kjedehjul (26) som står i drivinngrep med eri til stativet (10) festet kjede.