NO344883B1 - Rengjøringsapparat for en neddykket overflate - Google Patents
Rengjøringsapparat for en neddykket overflate Download PDFInfo
- Publication number
- NO344883B1 NO344883B1 NO20181427A NO20181427A NO344883B1 NO 344883 B1 NO344883 B1 NO 344883B1 NO 20181427 A NO20181427 A NO 20181427A NO 20181427 A NO20181427 A NO 20181427A NO 344883 B1 NO344883 B1 NO 344883B1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- movement
- cleaning device
- cleaning
- cable
- propulsion system
- Prior art date
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims description 184
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 27
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 11
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 11
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 claims description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000009395 breeding Methods 0.000 description 1
- 230000001488 breeding effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000012010 growth Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000001483 mobilizing effect Effects 0.000 description 1
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 1
- 230000005019 pattern of movement Effects 0.000 description 1
- 238000009372 pisciculture Methods 0.000 description 1
- 238000004381 surface treatment Methods 0.000 description 1
- 210000003954 umbilical cord Anatomy 0.000 description 1
- 230000036642 wellbeing Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K63/00—Receptacles for live fish, e.g. aquaria; Terraria
- A01K63/10—Cleaning bottoms or walls of ponds or receptacles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K61/00—Culture of aquatic animals
- A01K61/60—Floating cultivation devices, e.g. rafts or floating fish-farms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
- B63B59/08—Cleaning devices for hulls of underwater surfaces while afloat
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/80—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in fisheries management
- Y02A40/81—Aquaculture, e.g. of fish
Description
RENGJØRINGSAPPARAT FOR EN NEDDYKKET OVERFLATE
Oppfinnelsen gjelder et rengjøringsapparat innrettet for autonom rengjøring av en neddykket overflate, eksempelvis ei not tilhørende en fiskemerd. Oppfinnelsen beskriver også en metode for bruk av rengjøringsapparatet.
Bakgrunn for oppfinnelsen og kjent teknikk
En oppdrettsmerd for fisk kan omfatte en lukket innhengning, gjerne i form av ei not som lar vannet strømme fritt gjennom innhegningen. Over tid vil nota dekkes av begroing og vanngjennomstrømningen avtar. Oksygeninnholdet inne i merden vil dermed reduseres, noe som er uheldig for fiskens trivsel, helse og vekst.
For rengjøring av nøtene kan det benyttes ulike rengjøringsapparat som senkes ned langs innsiden eller utsiden av nota. Rengjøringsapparatene kan omfatte roterende børster eller vann under høyt trykk som ledes fram til én eller flere roterende skiver forsynt med dyser slik at nota spyles ren.
Patentskrift US2011/0185519 beskriver et autonomt rengjøringsapparat for ei not tilhørende en merd. Rengjøringsapparatet omfatter en ramme, oppdriftsmidler, roterende børster og et batteri. Rengjøringsapparatet er innrettet for fjernbetjening fra en operatør over en vannflate.
Patentskrift NO20160677 viser et rengjøringsapparat omfattende flere fremdriftsanordninger for posisjonering og orientering i forhold til overflaten, og en oppdriftsstruktur som holder overflatebehandlingsarrangementet og posisjoneringsarrangementet, og som omfatter oppdrift til rengjøringsapparatet.
Det er vanlig at merder er forsynt med såkalte fuglenett for å holde predaterende fugler unna fisken i innhengningen. Fuglenettet er fastgjort til et rekkverk som omkranser innhegningen. For å kunne rengjøre nota fra innsiden, må fuglenettet løsnes fra rekkverket etter hvert som et rengjøringsapparat forsynt med én eller flere slanger for tilførsel av vann og/eller energi føres sidelengs langs notveggen.
På grunn av arbeidet med å mobilisere båt og mannskap for å betjene kjente rengjøringsapparater, vil ikke renhold av nøtene utføres før begroingen er forholdsvis omfattende. Det er derfor behov for enklere løsninger som ikke forutsetter bruk av båt.
Generell beskrivelse av oppfinnelsen
Oppfinnelsen har til formål å avhjelpe eller å redusere i det minste én av ulempene ved kjent teknikk, eller i det minste å skaffe til veie et nyttig alternativ til kjent teknikk.
Formålet oppnås ved trekkene som er angitt i nedenstående beskrivelse og i de etterfølgende patentkravene.
Oppfinnelsen er definert av de selvstendige patentkravene. De uselvstendige kravene definerer fordelaktige utførelser av oppfinnelsen.
I et første aspekt vedrører oppfinnelsen et rengjøringsapparat for rengjøring av en dykket overflate, hvor rengjøringsapparatet omfatter en rengjøringsenhet, et fremdriftssystem innrettet til å bevege rengjøringsapparatet langs en første horisontal bevegelsesretning og en andre horisontal bevegelsesretning og en første vertikal bevegelsesretning og en andre vertikal bevegelsesretning, og en kabel som i en første ende er forbundet til et koblingsfeste fastgjort til en holdestruktur og i en andre ende er tilkoblet rengjøringsapparatet. Fremdriftssystemet er videre innrettet til å tilveiebringe en skrå operativ bevegelsesretning av rengjøringsapparatet langs den dykkede overflaten, og rengjøringsapparatet omfatter videre en første vendeanordning innrettet til å kommunisere med fremdriftssystemet slik at rengjøringsapparatet kan veksle mellom den første horisontale bevegelsesretningen og den andre horisontale bevegelsesretningen når kabelen påfører rengjøringsapparatet en kraft som hindrer rengjøringsapparatet i å følge den skrå operative bevegelsesretningen.
Med en dykket overflate kan det heri forstås en innhegning tilhørende en merd for fiskeoppdrett. Den dykkede overflaten kan være ei not. Holdestrukturen kan være en del av en merd. Holdestrukturen kan være en del av en flytering tilhørende en merd. Den dykkede overflaten kan omfatte et rektangulært eller et trapesformet arbeidsområde for rengjøringsapparatet. Arbeidsområdet kan omfatte en første sideveis avgrensning, en andre sideveis avgrensning, en nedre avgrensning og en øvre avgrensning. Den øvre avgrensningen kan være en vannoverflate. De sideveise avgrensningene kan typisk ha en høyde på 10 meter, og kan omfatte en buet sektor med en radius som i det vesentlige er lik en utstrakt lengde for kabelen. Den øvre avgrensningen kan typisk ha en lengde som er to ganger kabelens lengde, eksempelvis 50 meter, dersom kabelen er 25 meter. Den nedre avgrensningen har typisk en lengde som er mindre eller lik den øvre avgrensningen.
Med en skrå operativ bevegelsesretning kan det heri forstås en bevegelsesretning som er forskjellig fra loddrett i forhold til vannoverflaten. Den skrå operative bevegelsesretningen kan typisk ha en stigningsvinkel på mellom 2 og 5 grader. Stigningsvinkelen kan være mindre enn 2 grader og større enn 5 grader, men større enn 0 grader der 0 grader tilsvarer loddrett.
Med begrepet operativ kan det heri forstås en driftstilstand eller en driftsmodus der rengjøringsapparatet rengjør den dykkede overflaten.
Med en kabel kan det forstås et bøyelig element som forbinder rengjøringsapparatet med holdestrukturen. Kabelen kan være innrettet til overføring av energi og/eller signaler og/eller et fluid fra en kilde og til rengjøringsapparatet. Kabelen kan være et tau, en ledning eller en slange. Kabelen kan også omtales som en navlestreng. Kabelen som beskrives heri kan begrense rengjøringsapparatets arbeidsområde, og holde igjen rengjøringsapparatet når rengjøringsapparatet beveger seg bort fra koblingsfestet i den første eller den andre horisontale bevegelsesretningen eller den andre vertikale bevegelsesretningen. Hvis kabelen eksempelvis er 25 meter, kan rengjøringsapparatet bevege seg inntil 25 meter bort fra koblingsfestet.
Rengjøringsapparatet omfatter et nedre endeparti og et øvre endeparti. Kabelen er fordelaktig tilkoblet rengjøringsapparets øvre endeparti. I en operativ stilling kan det nedre endepartiet være rettet nedover i vannsøylen, uavhengig av om rengjøringsapparatet beveger seg nedover eller oppover langs den dykkede overflaten.
Effekten av den første vendeanordningen er at rengjøringsapparatet automatisk kan endre sin horisontale bevegelsesretning når rengjøringsapparatet beveger seg bort fra koblingsfestet og nedover i en vannsøyle og kabelen er utstrakt til sin maksimale lengde, typisk når rengjøringsapparatet når en av de sideveise avgrensningene av arbeidsområdet.
Fremdriftssystemet er innrettet til å forflytte rengjøringsapparatet langs den dykkede overflaten og mot eller ifra den dykkede overflaten.
Når rengjøringsapparatet er operativt, kan fremdriftssystemet gi rengjøringsapparatet en skyvekraft som fører rengjøringsapparatet i en ønsket operativ bevegelsesretning og med en ønsket stigningsvinkel.
Rengjøringsapparet kan ha en loddrett eller en skrå stilling når det følger den operative skrå bevegelsesretningen.
Når rengjøringsapparatet forflytter seg bort fra koblingspunktet og kabelen strekkes helt ut vil den stramme kabelen forhindre en videre forflytning av rengjøringsapparatet bort fra koblingsfestet. I det kabelen holder igjen rengjøringsapparatet, tildannes det en kraftkomponent mellom kabelen og fremdriftssystemets skyvekraft, og rengjøringsapparatets skyvekraft vil gi rengjøringsapparatet en roterende bevegelse for å utligne nevnte kraftkomponent. Kraftkomponenten vil bli utlignet når skyvekraften er på linje med strekkraften i kabelen. Vendeanordningen registrerer at kabelen strekkes eller at rengjøringsapparatet roterer, og gir signal til fremdriftssystemet om at rengjøringsapparatet skal skifte sin operative bevegelsesretning fra den første og til den andre horisontale bevegelsesretningen, eller motsatt. Dermed kan rengjøringsapparatet vekselvis bevege seg i en første og en andre horisontal bevegelsesretning, samtidig som rengjøringsapparatet vekselvis beveger seg på skrå oppover og på skrå nedover i vannsøylen. Ved at den operative bevegelsesretningen er skrå, vil rengjøringsapparatet bevege seg i et V-mønster langs den dykkede overflaten når den forflytter seg langs den dykkede overflaten.
Rengjøringsapparatet kan omfatte en andre vendeanordning innrettet til å skifte mellom rengjøringsapparatets første vertikale bevegelsesretning og andre vertikale bevegelsesretning.
Effekten av den andre vendeanordningen, er at rengjøringsapparatets vertikale bevegelsesretning kan endres automatisk når rengjøringsapparatet når en nedre eller en øvre avgrensning idet avstanden mellom koblingspunktet og den nedre eller øvre avgrensningen er mindre enn kabelens lengde. Dette skjer typisk når rengjøringsapparatets arbeidsdybde er begrenset til eksempelvis 10 meter og kabelen er 25 meter.
Den vertikale vendeanordningen kan omfatte et middel for å registrere rengjøringsapparatets dybde under en vannflate. Middelet kan være en dybdesensor. Middelet kan være en avstandssensor. Middelet kan være en trykksensor. Middelet, i det etterfølgende omtalt som dybdesensor, kan benyttes til å angi en øvre og en nedre avgrensing av arbeidsområdet. Dybdesensoren kan gi signal til fremdriftssystemet om å endre rengjøringsapparatets vertikale bevegelsesretning ved én eller flere dybder. Den nedre avgrensningen kan være en angitt dybde. Den øvre avgrensningen kan være en vannflate.
Den første vendeanordningen kan omfatte en orienteringssensor.
Effekten av orienteringssensoren er at orienteringssensoren kan gi et signal til fremdriftssystemet når rengjøringsapparatets orientering avviker fra en programmert orientering idet rengjøringsapparatet beveger seg langs den operative bevegelsesretningen. Et slikt avvik kan oppstå når rengjøringsapparatet holdes igjen av kabelen. Orienteringssensoren kan eksempelvis være en vinkelsensor eller en gyro. Orienteringssensoren kan programmeres til å kommunisere med fremdriftssystemet slik at rengjøringsapparatet kan skifte bevegelsesretningen når rengjøringsapparatets orientering avviker utover en angitt verdi.
Den første vendeanordningen kan omfatte en strekksensor.
Effekten av strekksensoren er at strekksensoren kan registrere et strekk i kabelen, og gi signal til fremdriftssystemet slik at rengjøringsapparatet kan skifte bevegelsesretningen når en strekkraft i kabelen overskrider en gitt verdi.
Den skrå operative bevegelsesretningen kan ha en konstant stigningsvinkel.
Effekten av den konstante stigningsvinkelen er at rengjøringsapparatet kan rengjøre den dykkede flaten i et V-mønster, og derigjennom sikre at et ønsket parti av den dykkede flaten kan rengjøres etter et bestemt antall passeringer av rengjøringsapparatet.
Fremdriftssystemet kan omfatte minst to thrustere med en variabel skyvekraft.
Med thruster kan det heri forstås en propell eller en vannjet innrettet til å forflytte et legeme i et fluid, eksempelvis vann.
Effekten av den variable skyvekraften på minst to thrustere, er at rengjøringsapparatet kan orienteres og forflyttes i vannsøylen ved å tilføre ulik effekt til thrusterne, særlig når thrusterne er anordnet parallelt med en innbyrdes avstand, eksempelvis på en første side og en andre side av rengjøringsapparatet.
Fremdriftssystemet kan i en alternativ utførelse omfatte minst én dreibar thruster. Effekten av den dreibare thrusteren at rengjøringsapparatets kan orienteres og forflyttes i vannsøylen med bare én thruster.
I et andre aspekt vedrører oppfinnelsen en merd for oppdrett av fisk omfattende minst ett rengjøringsapparat for rengjøring av en dykket overflate, hvor rengjøringsapparatet omfatter en rengjøringsenhet, et fremdriftssystem innrettet til bevege rengjøringsapparatet langs en første horisontal bevegelsesretning og en andre horisontal bevegelsesretning og en første vertikal bevegelsesretning og en andre vertikal bevegelsesretning, og en kabel som i en første ende er forbundet til et koblingsfeste fastgjort til en holdestruktur og i en andre ende er tilkoblet rengjøringsapparatet. Fremdriftssystemet er videre innrettet til å tilveiebringe en skrå operativ bevegelsesretning av rengjøringsapparatet langs den dykkede overflaten, og rengjøringsapparatet omfatter videre en første vendeanordning innrettet til å kommunisere med fremdriftssystemet slik at rengjøringsapparatet kan veksle mellom den første horisontale bevegelsesretningen og den andre horisontale bevegelsesretningen når kabelen påfører rengjøringsapparatet en kraft som hindrer rengjøringsapparatet i å følge den skrå operative bevegelsesretningen.
Rengjøringsapparatet kan være i henhold til oppfinnelsens første aspekt.
Effekten av å forsyne en merd med minst ett rengjøringsapparat slik oppfinnelsen beskriver, er at ei not tilhørende merden kan rengjøres autonomt. En flerhet rengjøringsapparater kan være tilkoblet faste koblingspunkter på holdestrukturen. Rengjøringsapparatene kan i en alternativ utførelse flyttes fra et første koblingspunkt til et andre koblingspunkt. Antall rengjøringsapparater i en merd kan tilpasses arealet som skal rengjøres. Dersom rengjøringsappratet har en rekkevidde på 2x25 meter, kan en merd med en omkrets på 180 meter omfatte fire rengjøringsapparater for å dekke hele arealet.
I et tredje aspekt vedrører oppfinnelsen en framgangsmåte for rengjøring av en dykket overflate, hvor framgangsmåten omfatter å anordne et rengjøringsapparat i henhold til oppfinnelsens først aspekt i en merd for oppdrett av fisk, hvor framgangsmåten omfatter trinnene å:
a) la rengjøringsapparatet bevege seg vekselvis i en skrått oppadrettet operativ bevegelsesretning og en skrått nedadrettet bevegelsesretning langs en første horisontal bevegelsesretning eller en andre horisontal bevegelsesretning
b) la rengjøringsapparatet skifte mellom den første og den andre horisontale bevegelsesretningen når kabelen påfører rengjøringsapparatet en kraft som hindrer rengjøringsapparatet i å følge den operative bevegelsesretningen.
Effekten av å la rengjøringsapparatet bevege seg slik oppfinnelsen beskriver, er at rengjøringsapparatet kan bevege seg i et V-mønster som tildanner et bevegelsesmønster som dekker hele partiet av den dykkede overflaten som skal rengjøres.
Framgangsmåten kan videre omfatte bruk av et rengjøringsapparat som forflytter seg langs den skrå operative bevegelsesretningen med en konstant stigningsvinkel.
Framgangsmåten kan videre omfatte en avgrensing av et arbeidsområde på den dykkede overflaten, hvor arbeidsområdets øvre og nedre dybde avgrenses av en dybdesensor, og hvor arbeidsområdets horisontale utstrekning avgrenses av kabelens lengde.
I det etterfølgende beskrives et eksempel på en foretrukket utførelsesform som er anskueliggjort på medfølgende tegninger, hvor:
Fig. 1 viser et toppriss av et rengjøringsapparat i henhold til oppfinnelsen;
Fig. 2 viser et sideriss av rengjøringsapparatet i figur 1, hvor rengjøringsapparatet er i kontakt med en dykket overflate;
Fig. 3 viser i mindre målestokk et skjematisk bevegelsesmønster for rengjøringsapparatet i et arbeidsområde på en dykket overflate;
Fig. 4 viser i større målestokk et toppriss av rengjøringsapparat i en operativ stilling;
Fig. 5 viser forskjellen i arbeidsbredde for et rengjøringsapparat i en loddrett operativ stilling og i en skrå operativ stilling;
Fig. 6 viser i mindre målestokk og sett ovenfra en merd omfattende en flerhet rengjøringsapparat og en flerhet arbeidsområder; og
Fig. 7 viser et sideriss av et arbeidsområde vist i figur 6.
Figur 1 og 2 viser et rengjøringsapparat 1 ifølge oppfinnelsen. Rengjøringsapparatet 1 omfatter et fremdriftssystem 13, en rengjøringsenhet 12, en kabel 2, et første endeparti 10 og et andre endeparti 11. Rengjøringsapparatet er forsynt med en første akse 100.
Fremdriftssystemet 13 er vist med fire framdriftsthrustere 14 og to skyvethrustere 15. Skyvethrusterne 15 er anordnet perpendikulært på framdriftsthrusterne 14.
Framdriftsthrusterne 14 er innrettet til å forflytte rengjøringsapparatet 1 langs en dykket overflate 99 i en ønsket retning. Skyvethrusterne 15 er innrettet til å forflytte rengjøringsapparatet 1 mot og ifra den dykkede overflaten 99. Videre er skyvethrusterne 15 innrettet til holde rengjøringsapparatet 1 inntil den dykkede overflaten 99 når rengjøringsenheten 12 er virksom, idet rengjøringsenheten 12 påfører rengjøringsapparatet 1 en skyvekraft som skyver rengjøringsapparatet 1 vekk fra den dykkede overflaten 99.
Rengjøringsapparatet 1 omfatter videre en orienteringssensor 16 som er innrettet til å registrere rengjøringsapparatets 1 orientering i vannsøylen, og en dybdesensor 17 som er innrettet til å registrere rengjøringsapparatets 1 dybde under en vannflate 98. Orienteringssensoren 16 og dybdesensoren 17 er koblet sammen med fremdriftssystemet 13.
Når rengjøringsapparatet 1 er operativt, vil det første endepartiet 10 vende nedover i vannsøylen og det andre endepartiet 11 vende oppover i vannsøylen, både når rengjøringsapparatet 1 forflytter seg nedover i en retning D og oppover i en retning C i vannsøylen.
Kabelens 2 første ende 21 er tilkoblet et koblingsfeste 31 tilhørende en holdestruktur 3 (figur 3). Kabelen 2 er vist flytende i vannsøylen slik at rengjøringsapparatet 1 kan orientere seg fritt i vannsøylen.
Figur 3 viser en prinsippskisse av et arbeidsområde 90 for rengjøringsapparatet 1 i en merd 4. Arbeidsområdet 90 omfatter en øvre avgrensing 98, en nedre avgrensning 97, en første sideveis avgrensning 95 og en andre sideveis avgrensning 96.
Den øvre avgrensningen 98 kan være en forhåndsdefinert dybde. Den øvre avgrensningen 98 kan være en vannflate, som vist på figur 3. Den nedre avgrensningen 97 er en forhåndsdefinert dybde. De forhåndsdefinerte dybdene 97, 98 kan programmeres i styresystemet 13.
Den første sideveise avgrensningen 95 og den andre sideveise avgrensningen 96 er definert av kabelens 2 lengde, og tildanner en bue med en radius som i det vesentlige er lik kabelens 2 lengde.
Figur 4 viser et bevegelsesmønster for rengjøringsapparatet 1 innenfor arbeidsområdet 90 på den dykkede overflaten 99. For å fremheve det prinsipielle, er stigningsvinkelen vesentlig større enn den typisk vil være i faktisk bruk.
Når rengjøringsapparatet 1 når den første sideveise avgrensningen 95 eller den andre sideveise avgrensningen 96, aktiveres den første vendeanordningen, og rengjøringsapparatet 1 endrer sin horisontale bevegelsesretning fra A til B eller motsatt. Vinkelen på den operative bevegelsesretningen X holdes konstant.
Når rengjøringsapparatet 1 når den øvre avgrensningen 98, på figuren vist som en vannflate, vil en redusert oppdrift for rengjøringsapparatet 1 gjøre rengjøringsapparatet 1 ustabilt. Orienteringssensoren 16 registrerer ustabiliteten og gir signal til fremdriftssystemet 13 om å endre den vertikale bevegelsesretningen fra C til D. Dersom den øvre avgrensningen 98 er under vannflaten, kan dybdesensoren 17 registrere den øvre avgrensningen 98 og gi signal til fremdriftssystemet 13 om å endre den vertikale bevegelsesretning fra C til D.
Når rengjøringsapparatet 1 når den nedre avgrensningslinjen 97, registreres dette av dybdesensoren 17, som gir signal til fremdriftssystemet 13 om å endre den vertikale bevegelsesretning fra D til C.
Figur 5 viser hvordan rengjøringsapparatet 1 forflytter seg langs den dykkede overflaten 99 i en horisontal bevegelsesretning B og nedover langs en operativ skrå bevegelsesretning X1 med en konstant stigningsvinkel α. Kabelen 2 er strukket ut til en maksimal lengde og hindrer en videre horisontal forflytning i den andre horisontale bevegelsesretningen B.
Kabelen 2 påfører rengjøringsapparat 1 en strekkraft F2. Fremdriftssystemet 13 gir rengjøringsapparat 1 en skyvekraft FV som er konstant. Fordi kabelen 2 hindrer en videre horisontal forflytning av rengjøringsapparatet 1, vil skyvekraften FV tilveiebringe en rotasjon av rengjøringsapparatet 1 i en retning R om kabelens andre ende 22. Rotasjonen R registreres av orienteringssensoren 16, som gir signal til styresystemet 13 når vinkelen� overstiger en gitt verdi. Den horisontale vendeanordningen aktiveres, og fremdriftssystemet 13 endrer tilført effekt og skyveretning på thrusterne 14 slik at rengjøringsapparatet 1 endrer sin operative bevegelsesretning fra retningen X1 til retningen X2 eller X3, slik at rengjøringsapparatet 1 begynner å bevege seg i den første horisontale bevegelsesretningen A mot koblingsfestet 31. Rengjøringsapparatet 1 beveger seg i den første horisontale bevegelsesretningen A, forbi koblingsfestet 31, inntil kabelen 2 igjen er fullt utstrakt.
Figur 6 viser alternative orienteringer for rengjøringsapparatet 1 når det forflyttes langs den skrå operative bevegelsesretningen X2.
Når rengjøringsapparatets 1 første akse 100 er orientert loddrett, vil rengjøringsapparatet 1 tilveiebringe en arbeidsbredde W1 som er større enn en arbeidsbredde W2 som tildannes når rengjøringsapparatets 1 første akse 100 sammenfaller den skrå operative bevegelsesretningen X2.
Figur 7 viser en merd 4 sett ovenfra, hvor merden 4 omfatter fire rengjøringsapparater 1. De fire rengjøringsapparatene 1 er fastgjort til holdestrukturen 3 via hvert sitt koblingsfeste 31. De fire rengjøringsapparatene 1 dekker hver sin sektor S1, S2, S3, S4 av merden 4, slik at de fire rengjøringsapparatene 1 til sammen kan rengjøre et øvre parti av nota 32 (se figur 3) rundt hele merden 4.
Det bør bemerkes at alle de ovennevnte utførelsesformene illustrerer oppfinnelsen, men begrenser den ikke, og fagpersoner på området vil kunne utforme mange alternative utførelsesformer uten å avvike fra omfanget av de vedlagte kravene. I kravene skal referansenumre i parentes ikke sees som begrensende.
Bruken av verbet "å omfatte" og dets ulike former ekskluderer ikke tilstedeværelsen av elementer eller trinn som ikke er nevnt i kravene. De ubestemte artiklene "en", "ei" eller "et" foran et element ekskluderer ikke tilstedeværelsen av flere slike elementer.
Det faktumet at enkelte trekk er anført i innbyrdes forskjellige avhengige krav, indikerer ikke at en kombinasjon av disse trekkene ikke med fordel kan brukes.
Claims (11)
1. Rengjøringsapparat (1) for rengjøring av en dykket overflate (99), hvor rengjøringsapparatet (1) omfatter:
- en rengjøringsenhet (10);
- et fremdriftssystem (13) innrettet til å bevege rengjøringsapparatet (1) langs en første horisontal bevegelsesretning (A), en andre horisontal bevegelsesretning (B), en første vertikal bevegelsesretning (C) og en andre vertikal bevegelsesretning (D); og
- en kabel (2) som i en første ende (21) er forbundet til et koblingsfeste (31) fastgjort til en holdestruktur (3) og i en andre ende (22) er tilkoblet rengjøringsapparatet (1),
k a r a k t e r i s e r t v e d at:
- fremdriftssystemet (13) er videre innrettet til å tilveiebringe en skrå operativ bevegelsesretning (X1-X4) av rengjøringsapparatet (1) langs den dykkede overflaten (99); og
- rengjøringsapparatet (1) videre omfatter en første vendeanordning innrettet til å kommunisere med fremdriftssystemet (13) slik at rengjøringsapparatet (1) kan veksle mellom den første horisontale bevegelsesretningen (A) og den andre horisontale bevegelsesretningen (B) når kabelen (2) påfører rengjøringsapparatet (1) en kraft (F2) som hindrer rengjøringsapparatet (1) i å følge den skrå operative bevegelsesretningen (X1-X4).
2. Rengjøringsapparat (1) ifølge krav 1, hvor rengjøringsapparatet (1) omfatter en andre vendeanordning innrettet til å skifte mellom rengjøringsapparatets (1) første vertikale bevegelsesretning (C) og andre vertikale bevegelsesretning (D).
3. Rengjøringsapparat (1) ifølge krav 1-2, hvor den første vendeanordningen omfatter en orienteringssensor (16).
4. Rengjøringsapparat (1) i henhold til hvilket som helst av de foregående krav, hvor den første vendeanordningen omfatter en mekanisk bryter eller en ventil.
5. Rengjøringsapparat (1) i henhold til hvilket som helst av de foregående krav, hvor den skrå operative bevegelsesretningen (X1-X4) har en konstant stigningsvinkel ( α ).
6. Rengjøringsapparat (1) i henhold til hvilket som helst av de foregående krav, hvor fremdriftssystemet (13) omfatter minst to thrustere (14) med en regulerbar skyvekraft (FV).
7. Merd (4) for oppdrett av fisk omfattende minst ett rengjøringsapparat (1) for rengjøring av en dykket overflate (99), hvor rengjøringsapparatet (1) omfatter:
- en rengjøringsenhet (10);
- et fremdriftssystem (13) innrettet til bevege rengjøringsapparatet (1) langs en første horisontal bevegelsesretning (A) og en andre horisontal bevegelsesretning (B) og en første vertikal bevegelsesretning (C) og en andre vertikal bevegelsesretning (D); og
- en kabel (2) som i en første ende (21) er forbundet til et koblingsfeste (31) fastgjort til en holdestruktur (3) og i en andre ende (22) er tilkoblet rengjøringsapparatet (1),
k a r a k t e r i s e r t v e d at:
- fremdriftssystemet (13) er videre innrettet til å tilveiebringe en skrå operativ bevegelsesretning (X1-X4) av rengjøringsapparatet (1) langs den dykkede overflaten (99); og
- rengjøringsapparatet (1) videre omfatter en første vendeanordning innrettet til å kommunisere med fremdriftssystemet (13) slik at rengjøringsapparatet (1) kan veksle mellom den første horisontale bevegelsesretningen (A) og den andre horisontale bevegelsesretningen (B) når kabelen (2) påfører rengjøringsapparatet (1) en kraft (F2) som hindrer rengjøringsapparatet (1) i å følge den skrå operative bevegelsesretningen (X1-X4).
8. Merd (4) ifølge krav 7, hvor rengjøringsapparatet (1) omfatter en vertikal vendeanordning innrettet til å skifte mellom rengjøringsapparatets (1) første vertikale bevegelsesretning (C) og andre vertikale bevegelsesretning (D) når rengjøringsapparatet (1) ankommer en angitt dybde i vannsøylen.
9. Framgangsmåte for rengjøring av en dykket overflate (99), hvor framgangsmåten omfatter å anordne et rengjøringsapparat (1) i henhold til krav 1, i en merd 4 for oppdrett av fisk,
k a r a k t e r i s e r t v e d at framgangsmåten omfatter trinnene å:
a. la rengjøringsapparatet (1) bevege seg vekselvis i en skrått oppadrettet operativ bevegelsesretning (X1-X4) og en skrått nedadrettet bevegelsesretning (X1-X4) langs en første horisontal bevegelsesretning (A) eller en andre horisontal bevegelsesretning (B).
b. la rengjøringsapparatet (1) skifte mellom den første horisontale bevegelsesretningen (A) og den andre horisontale bevegelsesretningen (B) når kabelen påfører rengjøringsapparatet (1) en kraft (F2) som hindrer rengjøringsapparatet (1) i å følge den operative bevegelsesretning (X1-X4).
10. Framgangsmåte for rengjøring av en dykket overflate (99) ifølge krav 9, hvor rengjøringsapparatet (1) forflytter seg langs den skrå operative bevegelsesretningen (X1-X4) med en konstant stigningsvinkel (��.
11. Framgangsmåte for avgrensing av et arbeidsområde (90) på en dykket overflate (99) for et rengjøringsapparat (1) ifølge krav 1, hvor arbeidsområdets (90) øvre og nedre dybde avgrenses av en dybdesensor, og hvor arbeidsområdets (90) horisontale utstrekning avgrenses av kabelens (2) lengde.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20171757 | 2017-11-07 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO20181427A1 NO20181427A1 (no) | 2019-05-08 |
| NO344883B1 true NO344883B1 (no) | 2020-06-15 |
Family
ID=66439215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO20181427A NO344883B1 (no) | 2017-11-07 | 2018-11-07 | Rengjøringsapparat for en neddykket overflate |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NO (1) | NO344883B1 (no) |
| WO (1) | WO2019093901A1 (no) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NO20211093A1 (en) * | 2020-09-10 | 2022-03-11 | Seafarming Systems As | A fish farming facility comprising a water outlet cleaning device |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NO346573B1 (en) * | 2020-07-03 | 2022-10-17 | Probotic As | Autonomous cleaning vessel, method and system for cleaning of an aquatic organism containing structure |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0389459A2 (en) * | 1989-03-13 | 1990-09-26 | Transitions Research Corporation | Tether-guided vehicle and method of controlling same |
| WO2010134022A1 (en) * | 2009-05-18 | 2010-11-25 | Andrea Rizzo | Cleaner device for boat hulls |
| US20110185519A1 (en) * | 2008-10-10 | 2011-08-04 | Mic Pty Ltd | In Situ Sub Marine Net Cleaning and Inspecting Device |
| CN205308912U (zh) * | 2016-01-29 | 2016-06-15 | 浙江大学宁波理工学院 | 水下网衣清洗机器人 |
| NO20160667A1 (en) * | 2016-04-21 | 2017-10-23 | Sperre As | A device for operation on a surface submerged in water |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101792553B1 (ko) * | 2015-11-27 | 2017-11-01 | 삼성중공업 주식회사 | 이동 로봇 |
| WO2018186751A1 (en) * | 2017-04-06 | 2018-10-11 | Abyss Aqua As | Cleaning device for subsea cleaning and a method for operating a cleaning device |
-
2018
- 2018-11-07 WO PCT/NO2018/050266 patent/WO2019093901A1/en active Application Filing
- 2018-11-07 NO NO20181427A patent/NO344883B1/no unknown
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0389459A2 (en) * | 1989-03-13 | 1990-09-26 | Transitions Research Corporation | Tether-guided vehicle and method of controlling same |
| US20110185519A1 (en) * | 2008-10-10 | 2011-08-04 | Mic Pty Ltd | In Situ Sub Marine Net Cleaning and Inspecting Device |
| WO2010134022A1 (en) * | 2009-05-18 | 2010-11-25 | Andrea Rizzo | Cleaner device for boat hulls |
| CN205308912U (zh) * | 2016-01-29 | 2016-06-15 | 浙江大学宁波理工学院 | 水下网衣清洗机器人 |
| NO20160667A1 (en) * | 2016-04-21 | 2017-10-23 | Sperre As | A device for operation on a surface submerged in water |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NO20211093A1 (en) * | 2020-09-10 | 2022-03-11 | Seafarming Systems As | A fish farming facility comprising a water outlet cleaning device |
| NO347024B1 (en) * | 2020-09-10 | 2023-04-17 | Seafarming Systems As | A fish farming facility comprising a water outlet cleaning device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NO20181427A1 (no) | 2019-05-08 |
| WO2019093901A1 (en) | 2019-05-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2669142C (en) | Submersible cage and system for fish farming | |
| JP6923547B2 (ja) | 半潜水型養殖システム | |
| US10179634B2 (en) | Device and method for cleaning a submerged surface of a vessel or similar and use of such a device | |
| TWI706895B (zh) | 水下船體清洗器、船體清洗系統以及清洗船體的方法 | |
| WO2014090847A1 (en) | A submergible cleaning system | |
| NO335706B1 (no) | Robot for rengjøring under vann | |
| NO344883B1 (no) | Rengjøringsapparat for en neddykket overflate | |
| JP2009261341A (ja) | 海底生物採取機 | |
| NO20120909A1 (no) | Apparat for rengjøring av et flytelegeme og anvendelse av apparatet | |
| EP3606338A1 (en) | Cleaning device for subsea cleaning and a method for operating a cleaning device | |
| NO344164B1 (no) | Roterbar børste for et neddykkbart rengjøringsapparat | |
| NO344054B1 (no) | Fartøy for rengjøring av en dykket struktur | |
| EP3515804B1 (en) | Device for cleaning a surface of a structure, the surface being submerged in a water column | |
| KR101549695B1 (ko) | 양식장 용존산소 증가장치 | |
| NO20200791A1 (en) | Cleaning device for aquaculture nets | |
| WO2018186751A1 (en) | Cleaning device for subsea cleaning and a method for operating a cleaning device | |
| NO342552B1 (no) | Autonom rense- og inspeksjonsrobot til bruk i et oppdrettsanlegg | |
| CN105964600A (zh) | 新型空化射流清洗盘 | |
| JP5465245B2 (ja) | 洗浄装置を操作するデバイス及びシステム | |
| JP6389074B2 (ja) | 海水交換装置 | |
| NO346573B1 (en) | Autonomous cleaning vessel, method and system for cleaning of an aquatic organism containing structure | |
| NO343905B1 (no) | Rengjøringsapparat for en dykket struktur | |
| NO20170433A1 (no) | Rengjøringsapparat med foldbar endeseksjon | |
| NO336000B1 (no) | Apparat for rengjøring av ett eller flere langstrakte flytelegemer og anvendelse av apparatet | |
| NO343379B1 (en) | Cleaning device, system and method for cleaning subsea installations such as fish farm nets or cages. |