NO330725B1

NO330725B1 - Method and apparatus for controlling a vehicle washing system

Info

Publication number: NO330725B1
Application number: NO20075925A
Authority: NO
Inventors: Robert Auer; Stefan Mayer
Original assignee: Washtec Holding Gmbh
Priority date: 2006-01-20
Filing date: 2007-11-20
Publication date: 2011-06-27
Also published as: DE502006002385D1; EP1888382A1; SI1888382T1; DK1888382T3; JP4724228B2; EP1888382B1; CA2614722A1; AU2006337466A1; AU2006337466B2; WO2007087889A1; JP2009508738A; NO20075925L; ES2317591T3; US7811385B2; ATE417764T1; PL1888382T3; DE102006002794A1; US20080250585A1

Abstract

The method involves washing a vehicle using treatment device (1). The vehicle and the treatment device are moved in the washing direction relative to each other. The vehicle upper surfaces are illuminated by two light fans (11, 12) from different extinguishing positions. The two dimensional images of vehicle surfaces illuminated by the light fans are recorded from recording angles inclined to the light fan levels and are stored in the control unit (20). The recorded angles, which measures relative position and relative movement and position data of the light fans of three dimensional exposition of vehicle surfaces, is used for controlling of vehicle washing facility e.g. treatment devices arranged on it. An independent claim is also included for the device for the execution of the method for the controlling of a car wash facility.

Description

FREMGANGSMÅTE OG ANORDNING TIL STYRING AV ET KJØRETØYVASKEANLEGG METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A VEHICLE WASHING FACILITY

Oppfinnelsen vedrører en fremgangsmåte til styring av et kjøretøyvaskeanlegg i henhold til ingressen i patentkrav 1. Videre vedrører oppfinnelsen en anordning til styring av et kjøretøyvaskeanlegg i henhold til ingressen i patentkrav 6. The invention relates to a method for controlling a vehicle washing system according to the preamble in patent claim 1. Furthermore, the invention relates to a device for controlling a vehicle washing system according to the preamble in patent claim 6.

I kjøretøyvaskeanlegg er det et ønske om så godt som mulig å registrere overflatestrukturen til det kjøretøy som skal vaskes for å kunne føre behandlingsinnretninger, så som de roterende vaskebørster i en forskyvbar vaskeportal, så nær inntil kjøretøy-overflatene som mulig, uten å beskadige kjøretøyet eller tilbehørsdeler anbrakt på dette. In vehicle washing facilities, there is a desire to record as closely as possible the surface structure of the vehicle to be washed in order to be able to guide treatment devices, such as the rotating wash brushes in a movable wash gantry, as close to the vehicle surfaces as possible, without damaging the vehicle or accessories fitted to this.

I kjente kjøretøyvaskeanlegg blir det til dette vanligvis anvendt fotoceller som er anbrakt på kjøretøyvaskeanlegget ved sidene av eller ovenfor kjøretøyet, og som registrerer kjøretøyets høydekontur. Således beskriver eksempelvis DE 3208527, DE 3544390 eller DE 20204586 en skanner som befinner seg før den første arbeidssta-sjon i vaskeanlegget, og som består av flere fotoceller anordnet vertikalt over hverandre eller matriseaktig og derved bestemmer kjøretøyets høydekontur. I portalvas-keanlegget ifølge DE 3825346 er det tilveiebrakt en høydekonturregistrermgs-mnretnmg bestående av fotoceller anordnet vertikalt over hverandre, hvilken er anordnet direkte på den forskyvbare portal. I tillegg er det på den vertikalt forskyvbare tørkedyse anordnet en fotocelleanordnmg som registrerer og styrer tørkedysens avstand fra kjøretøy taket. In known vehicle washing facilities, photocells are usually used for this, which are placed on the vehicle washing facility next to or above the vehicle, and which register the height contour of the vehicle. Thus, for example, DE 3208527, DE 3544390 or DE 20204586 describe a scanner which is located before the first work station in the washing plant, and which consists of several photocells arranged vertically above each other or matrix-like and thereby determines the height contour of the vehicle. In the gantry washing system according to DE 3825346, a height contour registration system consisting of photocells arranged vertically above each other is provided, which is arranged directly on the displaceable gantry. In addition, the vertically displaceable drying nozzle is equipped with a photocell device that registers and controls the drying nozzle's distance from the vehicle roof.

DE 4417864 beskriver likeledes en fotocelleanordnmg, hvorved ikke kjøretøyets høy-dekontur blir registrert der, men to fotoceller er anordnet vertikalt og på kjøretøyets sider for å registrere kjøretøyets sidekontur og styre inntil behandlingsaggregatene på sidene. DE 4417864 likewise describes a photocell device, whereby the height contour of the vehicle is not registered there, but two photocells are arranged vertically and on the sides of the vehicle to register the vehicle's side contour and control the treatment units on the sides.

EP 0283446 beskriver en vaskemaskin for kjøretøy hvor kjøretøyets fasong bestemmes og hvor børster og lignende deretter styres i henhold til målingene. EP 0283446 describes a washing machine for vehicles where the shape of the vehicle is determined and where brushes and the like are then controlled according to the measurements.

US 5175601 omhandler en fremgangsmåte for å hente inn data for 3D-visualisering, blant annet for overflatemålinger. Minst to kameraer og en lyskilde benyttes i målingene. US 5175601 deals with a method for acquiring data for 3D visualization, including for surface measurements. At least two cameras and a light source are used in the measurements.

Med disse kjente anordninger til konturregistrenng og styring av kjøretøyvaskeanlegg er det en ulempe at i hvert tilfelle kan bare høydekonturen på det i hvert tilfelle høy-este sted, henholdsvis sidekonturen på de lengst utragende steder, på kjøretøyet bestemmes, mens den faktiske, tredimensjonale overflatestruktur på det kjøretøy som skal vaskes, ikke kan registreres. With these known devices for contour registration and control of vehicle washing facilities, it is a disadvantage that in each case only the height contour of the highest place in each case, or the side contour of the farthest protruding places, on the vehicle can be determined, while the actual, three-dimensional surface structure of the vehicle to be washed cannot be registered.

En ytterligere høydekonturmåling vises i DE 4439583. Under den relative bevegelse mellom kjøretøy og vaskeportal sender der en ultralydsender/-mottaker en ultralyd-stråle i kjøretøyets lengderetning mot kjøretøyoverflaten, hvilken blir reflektert tilbake fra kjøretøyoverflaten på noen få steder direkte til ultralydsenderen/-mottakeren. For disse mer eller mindre tilfeldig ti I bake reflekterte stråler blir gangtiden bestemt, og ut fra denne blir en avbildning av kjøretøyoverflatens høydekontur beregnet. Ved denne fremgangsmåte er det en ulempe at kjøretøy konturen også der kan bestemmes bare stedvis, hvorved det ikke uten videre kan fastslås om de i hvert tilfelle høyeste steder på kjøretøyet inngår i denne høydekontur. A further height contour measurement is shown in DE 4439583. During the relative movement between vehicle and wash gantry, an ultrasound transmitter/receiver sends an ultrasound beam in the longitudinal direction of the vehicle towards the vehicle surface, which is reflected back from the vehicle surface in a few places directly to the ultrasound transmitter/receiver. For these more or less randomly reflected rays, the travel time is determined, and from this an image of the height contour of the vehicle surface is calculated. With this method, it is a disadvantage that the vehicle contour can also be determined only locally, whereby it cannot be determined without further ado whether the highest places on the vehicle in each case are included in this height contour.

Det er den foreliggende oppfinnelses oppgave å stille til rådighet en anordning og en fremgangsmåte til styring av et kjøretøyvaskeanlegg av den innledningsvis nevnte art, hvilke overvinner de ovennevnte ulemper og muliggjør en registrering som er sikker og uømfintlig overfor de ugunstige ytre betingelser av den tredimensjonale overflatestruktur til et kjøretøy i et kjøretøyvaskeanlegg og en forbedret styring av kjøretøy-vaskeanlegget. It is the task of the present invention to make available a device and a method for controlling a vehicle washing system of the type mentioned at the outset, which overcomes the above-mentioned disadvantages and enables a registration which is safe and insensitive to the unfavorable external conditions of the three-dimensional surface structure of a vehicle in a vehicle washing facility and an improved control of the vehicle washing facility.

Denne oppgave blir løst gjennom en fremgangsmåte til styring av et kjøretøyvaskean-legg med trekkene ifølge patentkrav 1 og en anordning til gjennomføring av denne fremgangsmåte med trekkene ifølge patentkrav 6. Fordelaktige utførelsesformer og hensiktsmessige videreutviklinger av oppfinnelsen er angitt i de underordnede patentkrav. This task is solved through a method for controlling a vehicle washing installation with the features according to patent claim 1 and a device for carrying out this method with the features according to patent claim 6. Advantageous embodiments and appropriate further developments of the invention are indicated in the subordinate patent claims.

En spesiell fordel med fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen og anordningen ifølge oppfinnelsen ligger i at det muliggjøres en fullstendig registrering av den tredimensjonale overflatestruktur til et kjøretøy som skal vaskes, hvorved kjøretøyvaskeanleggets behandlingsinnretninger kan føres optimalt inntil kjøretøyet. Gjennom anvendelsen av to laserhnjeprojektor/kamera-par kan "blanke", altså ukjente, områder av kjøretøyets A particular advantage of the method according to the invention and the device according to the invention lies in the fact that it enables a complete registration of the three-dimensional surface structure of a vehicle to be washed, whereby the vehicle washing plant's treatment devices can be brought optimally close to the vehicle. Through the use of two laser projector/camera pairs, "blank", i.e. unknown, areas of the vehicle's

overflatestruktur, hvilke er resultat av underskjænnger, unngås. Til beregning av den surface structure, which is the result of undercutting, is avoided. To calculate it

tredimensjonale overflatestruktur anvendes fortrinnsvis i og for seg kjente bereg-ningsmetoder, så som lyssnittsmetoden eller laserlyssnittsmetoden basert på triangulering. three-dimensional surface structure is preferably used in known calculation methods, such as the light section method or the laser light section method based on triangulation.

I en særlig fordelaktig utførelse av oppfinnelsen er lyskildene laserlinjeprojektorer som fremstiller statiske lysvifter, henholdsvis laservifter. Bilderegistreringsenhetene er fordelaktig lysømfintlige kameraer med elektronisk bilderegistrering, særlig CCD-kameraer. Særlig gode opptak av lysviftenes projeksjoner på kjøretøyoverflatene opp-nås dersom det oppstrøms for kameraene er innkoplet filtre som er tilpasset sender-strålenes bølgelengde, særlig laserstrålenes bølgelengde. In a particularly advantageous embodiment of the invention, the light sources are laser line projectors which produce static light fans, respectively laser fans. The image recording units are advantageously light-sensitive cameras with electronic image recording, in particular CCD cameras. Particularly good recordings of the light fans' projections on the vehicle surfaces are achieved if filters adapted to the wavelength of the transmitter beams, especially the wavelength of the laser beams, are connected upstream of the cameras.

For å beskytte bilderegistreringsenhetene mot de ugunstige, fuktige omgivelsesbe-tingelser i et kjøretøyvaskeanlegg, tilveiebringer én utførelse av anordningen lyskilden og/eller bilderegistreringsenhetene i et beskyttelseshus. In order to protect the image recording units from the unfavorable, moist ambient conditions of a vehicle wash facility, one embodiment of the device provides the light source and/or the image recording units in a protective housing.

Videre særegenheter og fortrinn ved oppfinnelsen fremgår av den etterfølgende be-skrivelse av foretrukne utførelseseksempler hjulpet av tegningene, hvor: Fig. 1 viser et skjematisk sideriss av en forskyvbar portal i et portalvaskeanlegg med et kjøretøy som skal vaskes; Fig. 2 viser et skjematisk oppriss av portalen på fig. 1, sett forfra; Fig. 3 viser et skjematisk, perspektivisk oppriss av portalen på fig. 1; Fig. 4 viser et skjematisk, perspektivisk oppriss av portalen på fig. 1 uten kjøre-tøy som skal vaskes; Fig. 5 viser et funksjonelt blokkdiagram over vaskeanleggets styring; Fig. 6 viser et skjematisk, perspektivisk oppriss av portalen på fig. 1 til forkla-ring av virkemåten ved registreringen av en eksempelgjenstands tredimensjonale overflatestruktur; Fig. 7 viser en første todimensjonal avbildning av den tredimensjonale overflatestruktur til eksempelgjenstanden på fig. 6 registrert av et første kamera; Further peculiarities and advantages of the invention appear from the following description of preferred embodiments aided by the drawings, where: Fig. 1 shows a schematic side view of a displaceable portal in a portal washing system with a vehicle to be washed; Fig. 2 shows a schematic elevation of the portal in fig. 1, front view; Fig. 3 shows a schematic, perspective view of the portal in fig. 1; Fig. 4 shows a schematic, perspective view of the portal in fig. 1 without driving clothes to be washed; Fig. 5 shows a functional block diagram of the washing plant's management; Fig. 6 shows a schematic, perspective view of the portal in fig. 1 for an explanation of the operation of the registration of an example object's three-dimensional surface structure; Fig. 7 shows a first two-dimensional representation of the three-dimensional surface structure of the example object in fig. 6 recorded by a first camera;

og and

Fig. 8 viser en andre todimensjonal avbildning av den tredimensjonale overflatestruktur til eksempelgjenstanden på fig. 6 registrert av et andre kamera. Fig. 1 og 2 viser et skjematisk oppriss av et i og for seg kjent portalvaskeanlegg med en behandlingsmnretning uformet som en vaskeportal 1 og et innstilt kjøretøy 2 som Fig. 8 shows a second two-dimensional representation of the three-dimensional surface structure of the example object in fig. 6 recorded by a second camera. Figs. 1 and 2 show a schematic view of a gantry washing system known per se with a treatment direction not shaped like a washing gantry 1 and a set vehicle 2 which

skal vaskes. Vaskeportalen 1 oppviser to vertikale portalsøyler 3 og 4 som er forskyvbare i kjøretøyets 2 vaske-, henholdsvis lengderetning L, og en travers 5 som strekker seg på tvers av lengderetningen L og forbinder portalsøylene 3 og 4. På traversen 5 er det anordnet vaskebørster 6 og 7 som er dreibare om vertikale akser, og som for vas-king av kjøretøyets 2 sideflater og for- og bakside er bevegelige på traversen 5 på must be washed. The washing portal 1 has two vertical portal columns 3 and 4 which are displaceable in the washing direction of the vehicle 2, respectively longitudinal direction L, and a traverse 5 which extends across the longitudinal direction L and connects the portal columns 3 and 4. On the traverse 5, washing brushes 6 and 7 which are rotatable about vertical axes, and which for washing the vehicle's 2 side surfaces and the front and back are movable on the traverse 5 on

tvers av lengderetningen L En vaskebørste 8 som strekker seg horisontalt over kjøre-tøytaket, er bare antydet på tegningene. Oppfinnelsen kan imidlertid likeledes også anvendes i kjøretøyvaskeanlegg med høytrykksrengjønngsinnretninger. across the longitudinal direction L A washing brush 8 which extends horizontally across the vehicle roof is only indicated in the drawings. However, the invention can likewise also be used in vehicle washing facilities with high-pressure cleaning devices.

For å kunne bestemme kjøretøyets 2 tredimensjonale overflatestruktur, henholdsvis kjøretøyoverflatens utstrekningsbane, er det på den på fig. 1 høyre nedre kant av traversen 5 og på portalsøylenes 3 og 4 innsider anbrakt to laserlmjeprojektorer 9 og 10 som tjener som lyskilder. Laserlmjeprojektorene 9 og 10 inneholder hver en laser og en tilpasset optikk som utvider laserstrålen til en statisk lysvifte 11, henholdsvis 12. Lysviftene 11 og 12 kan i stedet for gjennom en optikk også frembringes ved at det anvendes lasere som i lysvifteplanet roterer hurtig eller beveger seg raskt frem og tilbake med punktformige laserstråler, slik at det oppstår ikke-statiske lysvifter. De på tegningene skjematisk fremstilte lysvifter 11, henholdsvis 12, strekker seg i et plan vertikalt i forhold til kjøretøyets 2 lengderetning L og belyser de oppovervendte og de sidevendte kjøretøyoverflater. Laserlmjeprojektorene 9 og 10 blir styrt av en styreenhet 20 i kjøretøyvaskeanlegget, hvilken er fremstilt på fig. 5. In order to be able to determine the three-dimensional surface structure of the vehicle 2, respectively the extension path of the vehicle surface, it is on the one in fig. 1 right lower edge of the traverse 5 and on the inside of the portal columns 3 and 4 two laser light projectors 9 and 10 are placed which serve as light sources. The laser light projectors 9 and 10 each contain a laser and adapted optics that expand the laser beam into a static light fan 11 and 12, respectively. The light fans 11 and 12 can also be produced instead of through optics by using lasers that rotate rapidly or move in the light fan plane rapidly back and forth with pinpoint laser beams, creating non-static fans of light. The light fans 11 and 12 shown schematically in the drawings extend in a plane vertically in relation to the longitudinal direction L of the vehicle 2 and illuminate the upwards and sideways vehicle surfaces. The laser light projectors 9 and 10 are controlled by a control unit 20 in the vehicle washing system, which is shown in fig. 5.

For å kunne registrere de lyslinjer som blir fremstilt på kjøretøyoverflatene av lysviftene 11, henholdsvis 12, er det ved den på fig. 1 venstre underkant i traversens 5 ender på sidene anordnet to CCD-kameraer 13 og 14 som tjener som bilderegistreringsenhe-ter. Kameraene 13 og 14 er anordnet så langt ute på traversen 5 at de hver kan registrere én av kjøretøysideflatene og de i det vesentlige vertikale og oppovervendte kjøretøyflater, så som kjøretøyfront, front- og bakrute, tak osv. I tillegg oppviser kameraene 13 og 14 filtre som er tilpasset lasernes bølgelengde, slik at forstyrrende ytre lyspåvirkninger, eksempelvis dagslys eller strølys fra kunstig belysning, kan under-trykkes så langt det er mulig. Også kameraene 13 og 14 blir styrt og avlest av styreenheten 20. In order to be able to register the light lines produced on the vehicle surfaces by the light fans 11, respectively 12, it is at the one in fig. 1 left bottom edge of the traverse 5 ends on the sides arranged two CCD cameras 13 and 14 which serve as image registration units. The cameras 13 and 14 are arranged so far out on the traverse 5 that they can each register one of the vehicle side surfaces and the essentially vertical and upward facing vehicle surfaces, such as the vehicle front, front and rear window, roof, etc. In addition, the cameras 13 and 14 have filters which is adapted to the wavelength of the lasers, so that disturbing external light influences, for example daylight or stray light from artificial lighting, can be suppressed as far as possible. The cameras 13 and 14 are also controlled and read by the control unit 20.

For å kunne registrere kjøretøyets 2 overflatestruktur, særlig også sideflatenes struk-tur, pålitelig, trengs begge laserlinjeprojektor/kamera-parene 9, 13, henholdsvis 10, 14. Dette fordi at gjennom utragende kjøretøydeler, så som taxiskilter, utvendige speil, takgrinder eller takbokser 15, kan det oppstå områder, såkalte underskjæringer, som bare ett kamera ikke lenger kan ha innsyn i, slik at det for disse ikke kan registreres noen avbildning og følgelig informasjon om overflatestrukturen. Gjennom anvendelsen av to laserlinjeprojektor/kamera-par 9, 13 og 10, 14 blir det sikret at alle vesentlige overflatestrukturer kan bli bestrålt av i det minste én lysvifte 11 eller 12 og registreres av i det minste ett kamera 13 eller 14. In order to reliably record the surface structure of the vehicle 2, especially the structure of the side surfaces, both laser line projector/camera pairs 9, 13, respectively 10, 14 are needed. This is because through protruding vehicle parts, such as taxi signs, exterior mirrors, roof rails or roof boxes 15, there may be areas, so-called undercuts, into which only one camera can no longer see, so that for these no image and consequently information about the surface structure can be recorded. Through the use of two laser line projector/camera pairs 9, 13 and 10, 14, it is ensured that all significant surface structures can be irradiated by at least one light fan 11 or 12 and recorded by at least one camera 13 or 14.

Et eksempel på en lyslinje fremstilt av lysviften 11 på kjøretøyoverflaten vises på fig. 4. Som det lett kan fastslås ved en sammenligning med fig. 2 og 3, fremstiller lysviften 11 på kjøretøyoverflaten, som ikke er vist på fig. 4, en lyslinje 16 som kan tas opp av kameraet 13 fra punktene A til B. Kameraet 14 derimot "ser" av lyslinjen 16 bare den korte, vannrette del til høyre for B, mens lyslmjens 16 videre bane mot A blir skjult for kameraet 14 av den på tegningene høyre kjøretøyside. På den annen side kan kameraet 13 ikke se mn i området til venstre for B ved siden av takboksen 15, slik at overflatestrukturen der bare kan tas opp gjennom kameraet 14. Her fremstiller bare den venstre lysvifte 12 en lyslinje på kjøretøyoverflaten, fordi den høyre lysviftes 11 lysviftestråle 17 treffer ikke kjøretøyoverflaten, slik at den heller ikke fremstiller noe lyssnitt der. An example of a light line produced by the light fan 11 on the vehicle surface is shown in fig. 4. As can be easily determined by a comparison with fig. 2 and 3, produces the light fan 11 on the vehicle surface, which is not shown in fig. 4, a line of light 16 which can be recorded by the camera 13 from points A to B. The camera 14, on the other hand, "sees" of the line of light 16 only the short, horizontal part to the right of B, while the further path of the light line 16 towards A is hidden from the camera 14 of the right vehicle side in the drawings. On the other hand, the camera 13 cannot see mn in the area to the left of B next to the roof box 15, so that the surface structure there can only be recorded through the camera 14. Here only the left light fan 12 produces a light line on the vehicle surface, because the right light fan 11 light fan beam 17 does not hit the vehicle surface, so that it does not produce any light section there either.

Fig. 7 viser et eksempel på den av det første kamera 13 registrerte første todimensjonale avbildning av lyslmjer 18, 19 og 20 fra lysviften 12, ifølge fig. 6, projisert på vas-keanleggsgulvet henholdsvis en kjøretøyoverflate, fremstilt som eksempel ved en en-kel, geometrisk eksempelgjenstand, mens fig. 8 viser den andre todimensjonale avbildning av den samme lyslinje 18 registrert av det andre kamera 14. De to kame-raers 13 og 14 blikkretninger er antydet gjennom pilene 21 og 22. Fig. 7 shows an example of the first two-dimensional image recorded by the first camera 13 of lights 18, 19 and 20 from the light fan 12, according to fig. 6, projected onto the car wash floor or a vehicle surface, produced as an example by a simple, geometric example object, while fig. 8 shows the second two-dimensional image of the same line of light 18 recorded by the second camera 14. The gaze directions of the two cameras 13 and 14 are indicated by arrows 21 and 22.

I det følgende blir nå forløpet ved en fullstendig bestemmelse av kjøretøyets tredimensjonale overflatestruktur forklart. In the following, the procedure for a complete determination of the vehicle's three-dimensional surface structure is now explained.

Styreenheten 20 lar vaskeportalen 1 kjøre forfra bort til det kjøretøy 2 som skal vaskes, og begynner deretter i bestemte skannetrmn med de to kameraer 13 og 14 å registrere i hvert tilfelle en todimensjonal avbildning av kjøretøyet 2 med belysning gjennom lysviftene 11 og 12 og en avbildning uten belysning og nedtegne dem i en lagermodul i styreenheten 20. Dessuten nedtegner styreenheten 20 de lengdeposisjo-ner for vaskeportalen 1 som hører til hvert trinn, likesom kjørehastigheten, hvilke til-svarer vaskeportalens 1 relative posisjon henholdsvis relative bevegelse, i forhold til kjøretøyet 2. Denne trinnvise registrering fortsettes inntil vaskeportalen 1 etter et passeringsforløp over kjøretøyet 1 er ankommet til dettes ende. Likeledes er det ved anvendelse av oppfinnelsen i et gjennomkjøringsvaskeanlegg mulig at passeringsfor-løpet skjer ved at kjøretøyet 2 kjører forbi stasjonære kameraer og laserlinjeprojekto- The control unit 20 allows the washing gantry 1 to drive from the front to the vehicle 2 to be washed, and then begins in certain scanning areas with the two cameras 13 and 14 to record in each case a two-dimensional image of the vehicle 2 with illumination through the light fans 11 and 12 and an image without lighting and record them in a storage module in the control unit 20. In addition, the control unit 20 records the longitudinal positions of the washing gantry 1 that belong to each step, as well as the driving speed, which correspond to the washing gantry 1's relative position or relative movement, in relation to the vehicle 2. This step-by-step registration is continued until the washing gantry 1, after a course of passage over the vehicle 1, has arrived at its end. Likewise, when using the invention in a drive-through washing facility, it is possible that the passage process takes place by the vehicle 2 driving past stationary cameras and laser line projectors.

rer. rer.

For å klargjøre de lyslinjer fra lysviftene 11 og 12 som er projisert på kameraenes todimensjonale avbildninger, for den videre bearbeiding, blir den belyste og den ubelyste avbildning fra et kamera 13 henholdsvis 14 i et skannetrinn subtrahert digitalt fra hverandre eller dividert, slik at i det vesentlige de projiserte lyslinjers posisjon blir igjen på den todimensjonale avbildning, mens de resterende, avbildede deler av kjøre-tøyet eller kjøretøyvaskeanlegget elimineres. Såfremt filtrene, som er tilpasset lasernes bølgelengde, undertrykker de forstyrrende ytre lyspåvirkninger tilstrekkelig, kan denne grafiske klargjøring også utelates. Dette kan for hvert skannetrinn skje allerede under vaskeportalens 1 passering eller også ved slutten av den fullstendige forbipas-sering. In order to prepare the lines of light from the light fans 11 and 12 which are projected onto the cameras' two-dimensional images, for further processing, the illuminated and the unilluminated image from a camera 13 and 14 respectively are digitally subtracted from each other or divided in a scan step, so that in the essentially the position of the projected light lines remains on the two-dimensional image, while the remaining, imaged parts of the vehicle or the vehicle washing system are eliminated. If the filters, which are adapted to the wavelength of the lasers, sufficiently suppress the disturbing external light influences, this graphic preparation can also be omitted. This can happen for each scanning step already during the passage of the washing portal 1 or also at the end of the complete passage.

Dersom da alle klargjorte opptak foreligger, blir så, ut fra de nedtegnede avbildninger, posisjons- og/eller bevegelsesdata likesom fra posisjonsdataene, som er lagt inn i styreenheten 20, for kameraene 13 henholdsvis 14 og laserlmjeprojektorene 9, henholdsvis 10, og for den derfra kjente opptaksvmkel for lysviftene 11, henholdsvis 12, i forhold til kameraene 13 henholdsvis 14, gjennom anvendelse av den i og for seg kjente lyssnittberegningsmetode, som beskrevet eksempelvis i DE 4208455, DE 10312696 eller DE 69811667, hjulpet av triangulering, de tredimensjonale data for kjøretøyets 2 overflatestruktur regnet ut og kombinert til en tredimensjonal modell av de kjøretøyoverflater som vender oppover og til sidene. Alternativt kan den tredimensjonale modell også følge allerede under nedtegningen av de enkelte todimensjonale avbildninger under hvert skannetrinn, slik at den tredimensjonale modell blir fremstilt trinnvis. If then all prepared recordings are available, then, based on the recorded images, position and/or movement data as well as from the position data, which is entered into the control unit 20, for the cameras 13 and 14 respectively and the laser light projectors 9 and 10 respectively, and for the from there known recording software for the light fans 11, respectively 12, in relation to the cameras 13 and 14, respectively, through the use of the per se known light section calculation method, as described for example in DE 4208455, DE 10312696 or DE 69811667, aided by triangulation, the three-dimensional data for the vehicle 2 surface structure calculated and combined into a three-dimensional model of the vehicle surfaces facing upwards and to the sides. Alternatively, the three-dimensional model can also follow already during the drawing down of the individual two-dimensional images during each scanning step, so that the three-dimensional model is produced step by step.

Umiddelbart deretter blir så den tredimensjonale modell av kjøretøyoverflaten, som er lagt inn i styreenheten 20, anvendt til optimal styring av behandlingsinnretningene under hele vaske- eller behandlingsprosessen, for eksempelvis å kunne føre de roterende vaskebørster 6, 7 og 8 optimalt etter kjøretøyoverflatene. Immediately thereafter, the three-dimensional model of the vehicle surface, which is entered into the control unit 20, is used for optimal control of the treatment devices during the entire washing or treatment process, for example to be able to guide the rotating wash brushes 6, 7 and 8 optimally along the vehicle surfaces.

Oppfinnelsen er ikke begrenset til de utførelsesformer som er vist her. Således kan registreringen av den tredimensjonale overflatestruktur også registreres på lignende måte i et gjennomkjøringsvaskeanlegg, hvor registreringen da fordelaktig skjer under innkjøringen av kjøretøyet i kjøretøyvaskeanlegget. The invention is not limited to the embodiments shown here. Thus, the registration of the three-dimensional surface structure can also be registered in a similar way in a drive-through washing facility, where the registration then advantageously takes place during the entry of the vehicle into the vehicle washing facility.

Det kan også i stedet for to laser/kamera-par bare anvendes ett, hvor da kameraet er anordnet forskyvbart på tvers av vaskeretningen på traversen, for å kunne ta opp den første og den andre todimensjonale avbildning av den tredimensjonale kjøretøyover- flate. Instead of two laser/camera pairs, only one can be used, where the camera is arranged displaceably across the washing direction on the traverse, in order to record the first and the second two-dimensional image of the three-dimensional vehicle surface.

Claims

1. Procedure for controlling a vehicle washing facility using a light section method, characterized in that at least one treatment direction (1) and a vehicle (2) to be washed are moved relative to each other in the washing direction, the vehicle surfaces are illuminated with two light fans ( 11, 12) starting from different positions, a first and a second two-dimensional image of the vehicle surfaces illuminated by the light fans (11, 12) are recorded from oblique recording angles in relation to the light fan planes and stored together with the treatment device(s) (1) and the relative position and/or relative movement of the vehicle (2) in a control unit (20), the preceding steps are repeated during a passage from one end to the other end of the vehicle (2), and from the two-dimensional images, the recording angles , the relative position and/or relative movement and position data for the light fans (11, 12) stored in the control unit (20) becomes, during or after the end of the passing, a three-dimensional representation of the vehicle surfaces calculated and used for controlling the vehicle washing facility, in particular the treatment facilities arranged therein (1).

2. Method according to claim 1, characterized in that the two-dimensional images are recorded from mutually offset positions.

3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the two-dimensional images are recorded discontinuously during the relative movement of treatment device (1) and vehicle (2).

4. Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the calculation of the three-dimensional representation of the vehicle (2) a complete set of two-dimensional images is recorded during a passage.

5. Method according to one of the preceding claims, characterized in that for each of the two-dimensional images of the vehicle surfaces illuminated by the light fans (11, 12) in each case, a corresponding two-dimensional image is recorded without illumination by the light fans (11, 12) , the corresponding, illuminated and unilluminated images are subtracted from each other and/or divided, and the resulting two-dimensional image is used to calculate the three-dimensional representation of the vehicle surfaces.

6. Device for carrying out a method according to one of the preceding claims with a first and a second light source (9, 10) and a first and a second image registration unit (13, 14), which are connected to a control unit (20), where at least one treatment device (1) and a vehicle to be washed are movable relative to each other in the washing direction (L), characterized in that the light sources (9, 10) for producing the light fans (11, 12) are arranged in one plane and spaced apart, the image registration units (13, 14) for recording a first and a second two-dimensional image of the vehicle surfaces illuminated by the light fans (11, 12) are arranged at oblique recording angles in relation to the light fan planes and are arranged to guide the two-dimensional images further to the control unit (20), the control unit (20) is arranged to store the two-dimensional images, the position data for the light sources (9, 10) and for the image registration units (13, 14), the relative position and/or relat ive movement for processing devices (1) and vehicle (2), to calculate, based on the stored data, a three-dimensional representation of the vehicle surfaces and, based on this, to derive control signals.

7. Device according to claim 6, characterized in that the light sources (9, 10) and/or the image recording units (13, 14) are arranged in a protective housing.

8. Device according to claim 6 or 7, characterized in that the image registration units (13, 14) are arranged offset in relation to the light sources (9, 10) in the washing direction (L).

9. Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the light sources (9, 10) and the image registration units (13, 14) are arranged on a traverse (5) in a displaceable washing portal (1) in the vehicle washing facility.

10. Device according to claim 9, characterized in that the first light source (9) and the first image registration unit (13) are arranged on one side end, and the second light source (10) and the second image registration unit (14) are arranged on the other side end of the traverse (5).

11. Device according to one of claims 6 to 10, characterized in that the light sources are laser line projectors (9, 10) which emit laser beams.

12. Device according to claim 11, characterized in that the laser light projectors (9, 10) contain devices for expanding the laser beam into static light fans (11, 12).

13. Device according to claim 11, characterized in that the laser light projectors (9, 10) contain lasers which are movable in the plane of the light fans (11, 12), for the production of non-static light fans (11, 12).

14. Device according to one of claims 6 to 13, characterized in that the image recording units are light-sensitive cameras (13, 14) with electronic image recording, in particular CCD cameras.

15. Device according to claim 14, characterized in that filters adapted to the wavelength of the light fans (11, 12), especially the wavelength of the laser beams, are connected upstream of the cameras (13, 14).