NO313432B1 - System og fremgangsmåte for å koble sammen to funksjonsenheter som kan bevege seg i forhold til hverandre,spesielt i undervannsinstallasjoner - Google Patents

Description

Foreliggende oppfinnelse vedrører et system for å koble sammen en fast eller midlertidig fast funksjonsenhet og en bevegelig funksjonsenhet, spesielt i undervannsinstallasjoner, og en fremgangsmåte for å koble sammen på lekkasjetett måte to ender av to forskjellige rør som kan bevege seg i forhold til hverandre.

En fast funksjonsenhet skal her bety hvilken som helst sta-sjonær funksjonsenhet, såsom et utforskningsoljebrønnhode,

en manifold som er forbundet til en rekke brønnhoder, eller alternativt en del av en fast installasjon som er forankret i sjøbunnen, såsom f.eks. et fleksibelt rør som anses å væ-re fast ved tidspunktet for sammenkoblingen, idet disse

elementer nevnes i form av eksempler.

En bevegelig funksjonsenhet skal her bety hvilken som helst funksjonsenhet som i utgangspunktet befinner seg i en vil-kårlig avstand fra den faste funksjonsenhet som den skal kobles til. Den bevegelige funksjonsenhet kan f.eks. bestå av enden av et fleksibelt rør som ligger på sjøbunnen eller på en slede, og hvis andre ende f.eks. er koblet til en undervannsproduksjonsanordning eller et rørpasstykke.

Innen oljeindustrien, og nærmere bestemt ved offshoreolje-produksjon langt ute til havs, ligger undervannsinstallasjonene iblant på store dyp på 1000 m eller mer. For å tilveiebringe en sammenkobling av forskjellige funksjonsenheter i undervannsinstallasjonene, uten å måtte ty til dykke-re eller lignende teknikker, tar man i økende grad bruk av forskjellige typer fjernstyrte undervannsfartøyer (ROV) som har evnen til å transportere og/eller bevege laster som er nokså tunge, og å utføre forskjellige og varierte oppgaver, såsom å tilveiebringe forbindelser mellom elementer og undervannsinstallasjoner.

Et av de mest velkjente sammenkoblingssystemer er kjent som DMaC (hvilket står for "Diverless Maintained Cluster"), og beskrives i journalen OFFSHORE ENGINEER, april 1990, s. 71-74: OC 6720, S. 209-220.

Det finnes andre sammenkoblingssystemer, såsom det som mar-kedsføres av selskapet Sonsub under betegnelsen DFCS ("Diverless Flowline Connection System). DFCS benytter seg av et ROV og en trekkabel som gjør det mulig å føre det bevegelige element mot det faste element. Systemet er omtalt i US 5 593 249, som danner utgangspunktet for innledningen av krav 1.

De kjente koblingssysterner fremstilles således at koblingsanordningen monteres på en endeanordning som er festet til den faste funksjonsenhet. Når lekkasjetester som utføres før rørledningen tas i bruk eller periodisk under driften, oppviser en defekt, er det nødvendig å reparere eller skif-te ut koblingsanordningen, spesielt tetningene. Dette betyr at det er nødvendig med et eller flere kompliserte og meget dyre inngrep, fordi elementene som har behov for inngrepet eller inngrepene, er plassert inne i den faste funksjonsenhet.

Et annet system, såsom det som markedsføres av selskapet KONGSBERG OFFSHORE, benytter seg av en spesialanordning som forankres til den faste struktur som den faste ende av et rør er montert på, en trekkabel som fires ut fra en vinsj som er montert på et fjernstyrt undervannsfartøy (ROV).

I WO 97/47856, som ikke var allment tilgjengelig på foreliggende søknads prioritetsdato, foreslås det å integrere tetnings- og låseanordningen i en flytende kassett som ut-gjør et mellomledd mellom endene av rørene som skal forbindes, idet kassetten også spiller en rolle under styringen og sentreringen av endene som skal forbindes. Imidlertid foretrekker brukerne iblant å montere låseanordningen enten på den faste ende før sammenkoblingen, eller i begge ender etter sammenkoblingen.

I alle tilfeller hvor det brukes et fjernstyrt fartøy, beveger dette seg, etter å ha forankret trekkabelen eller -kablene i den faste struktur, for å ta tak i den bevegelige ende som generelt ligger på sjøbunnen, for å bevege den mot den faste struktur som omfatter den faste ende av røret som skal kobles sammen med det bevegelige rør. I enkelte undervannskonfigurasjoner ligger rørene som skal forbindes, omtrent i et felles horisontalt plan, nemlig generelt på sjøbunnen. I andre konfigurasjoner befinner seg rørene som skal kobles sammen, i meget forskjellige plan, såsom i tilfelle det faste rør er montert på et undervannsbrønnhode eller en manifold.

Uavhengig av konfigurasjonen må fartøyet feste seg på en slede som enden av det bevegelige rør er festet godt på. Dette feste kan oppnås direkte ved å forbinde den nedre del av fartøyet, heretter benevnt en ramme, og som i det minste delvis inneholder utstyr som omfatter en eller flere vinsjer, trekkabler og eventuelt manøverdonkraf t. En annen må-te å feste fartøyet på sleden, er å først feste rammen på sleden og å deretter feste fartøyet på rammen. Når trekk-kablene er blitt forankret på den faste funksjonsenhet eller struktur, og når fartøyet er blitt festet på sleden, begynner transportstadiet av det bevegelige rør mot enden av det faste rør. Når rørene er i forskjellig høyde, heves det bevegelige rør og transporteres mot det faste rør. Under løftefasen reiser fartøyet seg ved å vippe bakover, idet helningsvinkelen som dannes av fartøyet i forhold til en horisontal retning som er omtrent parallel med sjøbunnen, øker idet fartøyet nærmer seg den faste struktur. Vippingen av bakpartiet av fartøyet eller av rammen som er festet til fartøyet, har nokså voldsomme konsekvenser, som avhenger av hvor kjøretøyet slår imot. Når bakenden av kjø-retøyet slår mot det bevegelige rør, kan det forårsake ska-de på røret. Når bakenden graver seg inn i sjøbunnen, og når sjøbunnen er løs, f.eks. av leiretypen, kan kjøretøyet også skades, og må i hvert tilfelle utvikle mye kraft for å trekke seg ut. Videre, når motoren eller motorene, som generelt har propellskruer, løper og blåser forfra bakover, danner dette en sky av partikler rett rundt fartøyet, som i den endelige tilnærming til den faste struktur, kan i det minste delvis falle ned og dekke låseanordningen når denne er blitt montert på det faste rør før sammenkoblingen av de to ender. Inntrengingen av selv en liten partikkelmengde i låseanordningen kan føre til defekt tetning og t.o.m. til en rask slitasje av låseanordningen.

Formålet for foreliggende oppfinnelse er å overvinne de ovennevnte ulemper og å frembringe et system og en fremgangsmåte for å koble sammen to rørender, som er enkle å bruke, og som tillater en fullstendig sikker sammenkobling.

En gjenstand for foreliggende oppfinnelse vedrører et system for å koble sammen to funksjonsenhetr som er bevegelige i forhold til hverandre, av den type som omfatter et fjernstyrt fartøy omfattende en fremdriftanordning og minst én utstyrsgjenstand omfattende en trekkanordning som forbindes til den funksjonsenhet som anses å være fast under sammenkoblingen, en anordning for festing til den andre funksjonsenhet som anses å være bevegelig, og som skal kobles til den faste anordning, en anordning for å vinsje trekkanordningen, idet utstyrsgjenstanden er huset i det minste delvis på en ramme, kjennetegnet ved at det fjernstyrte fartøy ytterligere omfatter et frontchassis som roterer rundt en dreieakse, idet frontchassiset omfatter fes-teanordningen til den bevegelige funksjonsenhet, og idet dreiningen av frontchassiset reguleres således at fartøyet til stadighet holdes i en omtrent horisontal stilling mens den bevegelige funksjonsenhet beveges fremover mot den faste funksjonsenhet.

Ifølge et ytterligere trekk av oppfinnelsen omfatter det

dreibare chassis manøverdonkrafter. Dermed holdes aksen av hvert donkraftstempel til enhver tid parallel med aksen av førings- og sentreringselementene som er festet til den bevegelige funksjonsenhet.

Andre fordeler og trekk vil bli tydeligere etter lesing av beskrivelsen av en foretrukken utførelse av oppfinnelsen og ut fra de vedlagte tegninger, hvor: Figur 1 er en skjematisk avbildning av en sammenkobling mellom to funksjonsenhetr som skal sammenkobles, og som kan bevege seg i forhold til hverandre, Figurene 2a og 2b er perspektivriss av en mottaksinnretning ifølge et trekk av oppfinnelsen, idet figur 2a ikke omfatter noen låseanordning, og figur 2b omfatter en låseanordning, Figurene 3a og 3b er perspektivriss av et fjernstyrt fartøy som brukes for sammenkoblingen på figur 1, Figur 4 er et perspektivriss av det dreibare frontchassis av fartøyet på figurene 3a og 3b, Figur 5 er en skjematisk avbildning av anordningen for å immobilisere styre- og sentreringsstengene, Figur 6 er en skjematisk og delvis avbildning av anordningen for å rette og stille opp den bevegelige funksjonsenhet i forhold til den faste funksjonsenhet, Figur 7 er et perspektivriss med delvis snitt gjennom anordningen for tilveiebringelse av en tetning mellom de to rørender når de kobles sammen, Figur 8 er en skjematisk avbildning av spyleanordningen, Figurene 9a og 9b er perspektivriss av en flyteenhet for å bevege låseanordningen, og Figurene 10a og 10b skjematisk avbilder to stadier under fartøyets tilnærmelse mot den faste struktur.

I et system for å koble sammen to funksjonsenheter, hvorav den ene anses å være fast i det minste under sammenkoblingen, og den andre er bevegelig, benytter man seg vanligvis av et fjernstyrt fartøy eller ROV. Den faste funksjonsenhet består av en fast struktur 1, f.eks. et brønnhode eller en undervannsmanifold, hvori den ene ende 2a av et rør 2 er montert, også fast. Den bevegelige funksjonsenhet består av et fleksibelt rør 3, hvis frie ende 4, som skal kobles sammen med den faste ende 2a av røret 2, er festet på en slede 5 (figur 1).

En mottaksinnretning 6 (figur 2) festes på den faste struktur 1 i en hovedsaklig skrånende retning for å forenkle sammenkoblingen, idet skråningsvinkelen er i størrelsesor-den 15° i forhold til horisontalen, hvilket tilsvarer den naturlige vinkel av et fleksibelt rør idet det kobles sammen med et fast rør. Mottaksinnretningen 6 (figur 2a) omfatter en frontvegg 7 hvori det er utformet en åpning 8 for å skaffe tilgang til den bevegelige ende 4 av det fleksible rør 3, og en bakvegg 9 hvori det også er utformet en mun-ning 10, for innføring av den faste ende 2a som skal forbindes med den bevegelige ende 4. Munninger 10a som også er utformet i bakveggen 9, brukes for å feste og posisjonere enden 2a av det faste rør 2 i forhold til veggen, som ut-gjør referansepunktet for posisjonering av de forskjellige elementer som er innblandet i koblingen. Mottaksinnretningen 6 omfatter også styringshus som foreligger i form av trakter 11, og som er plassert lateralt på hver side av tilgangsåpningene 8 og 10, idet hver trakt 11 omfatter en sliss 12 som er utformet langs i det minste en del av en øvre generatrise. Over hver trakt 11, og fortrinnsvis noe forskjøvet mot åpningene 8 og 10, er det utformet en kanal for å oppta stempler som skal beskrives i det følgende. Mottaksinnretningen 6 omfatter også, på minst én av de laterale sider, en ramme som består av laterale plater 14, hvori det er utformet hull eller hulrom 15, som tjener til å motta ballastloddene av en flyteenhet som skal beskrives i det følgende. Hullene 15 kan være forskjellig store, kun avhengig av størrelsen av ballastloddene, som igjen er avhengig av vekten som skal utlignes. Det er også anordnet et sentreringshull 15a for å motta en sentreringstapp av fly-teenheten.

De indre mål av mottaksinnretningen 6, og spesielt avstanden mellom frontveggen 7 og bakveggen 9, velges således at rommet 16 inne i mottaksinnretningen er tilstrekkelig stort for å bevege låseanordningen 60, som skal brukes for å låse de sammenkoblede ender i sin endelige sammenkoblede posisjon (figur 2b), i sin helhet. Rommet 16 er også egnet for å eventuelt huse en inspeksjonsanordning deri.

Fartøyet som i sin helhet benevnes med henvisningstallet 17, og som avbildes på figurene 3a og 3b, omfatter på kjent måte en ramme 18, hvori det i det minste delvis er huset utstyr omfattende vinsjer 19 for å trekke inn og gi ut trekkabler 20, og alle de andre hjelpemidler som er nødven-dige for å bevege fartøyet, såsom f.eks. fremdriftmotorene 21.

Et viktig trekk ved foreliggende oppfinnelse er at det på

rammen 18 er fast montert et frontchassis 22 som dreier seg rundt en horisontal dreieakse 23, således at frontchassiset 22 kan dreie seg i forhold til rammen, som forblir ubevege-lig og festet til fartøyet. Frontchassiset 22 omfatter

minst to laterale armer 24 som dreier seg sammen med frontchassiset, idet armene 24 hver består av et trekantet vinkeljern. Til minst én av armene 24, og fortrinnsvis til begge armene 24, er det festet et litet tynt rør 25, gjennom hvilket en trekkabel føres og dermed styres. Posisjone-ringstapper 26 er tilveiebragt på frontchassiset, og disse tjener til å feste chassiset på sleden 5, idet det avgjø-rende feste mellom frontchassiset 22 og sleden 5 tilveie-bringes med en sperrehake 27. Hver av armene 24 kan huses i det minste delvis med sin øvre del i en sliss 28 som er utformet langs en øvre generatrise i hver av de minst to hule styre- og sentreringsstenger 29, idet stengene 29 er festet

til sleden 5. Når i det minste endene eller toppene av armene 24 er plassert i de tilsvarende slisser 28 i stengene 29, er trekkablene omtrent sentrert langs aksen av stengene.

Sleden 5 kan rotere fritt i forhold til det bevegelige rør 3 takket være et lager, men orienteringen av det fleksible rør når dette består av en ledningsbunt, såsom en navle-streng, kan bestemmes ved hjelp av en orienteringsmekanisme som kan være av forskjellige typer.

En første mekanisme kan bestå av et kronhjul som er montert på sleden og som griper inn med et drev som er montert på fartøyrammen.

En andre mekanisme kan bestå av et skrallesystem, såsom det som avbildes på figur 3b, hvilket system omfatter en don-kraft 31 som er festet til en arm.31a, som griper inn i et tannhjul 30. Orienteringen utføres i dette tilfelle et trinn av gangen.

Når det fleksible rør 3 er orientert riktig i forhold til sleden 5, griper en låsebolt, ikke vist, inn for å feste sleden og det fleksible rør i den riktige orientering.

Når trekkablene 20 er blitt festet til den faste struktur eller bak bakveggen 9 av mottaksinnretningen 6, beveger fartøyet 17 seg over sleden 5 ved å dreie f rontchassiset 22 således at spissene av armene 24 kan bevege seg inn i slissene 28 i styre- og sentreringsstengene 29, og deretter festes sleden 5 og frontchassiset sammen. I et første stadium trekkes det bevegelige rør langs sjøbunnen (figur 1). I et andre stadium (figur 10a), hever inntrekkingen av kablene 20 enden 4 av det fleksible rør, idet helningsvinkelen a stadig øker mens rørenden nærmer seg den faste struktur 1, som befinner seg i en større høyde (figurene 10a og 10b) . Under hele bevegelsen av det bevegelige rør 3, holdes fartøyet i en omtrent horisontal posisjon, fordi kun frontchassiset 22 dreier seg rundt dreieaksen for å oppveie hel-ningen av det bevegelige fleksible rør 3 mellom dettes ut-gangsstilling og stillingen som det inntar når det når den faste struktur 1. Under stadiet når det bevegelige rør 3 bringes i berøring med mottaksinnretningen 6, er det aller først stengene 29 som føres inn i mottakstraktene 11 og armene 24 som føres inn i slissene 12 i traktene. Under hele sammenkoblingen holdes trekkablene nøyaktig langs aksen av stengene 29, takket være at de styres i de små rør 25 som er festet til armene 24. Når stengene 29 føres inn i traktene, holder låseklinker 32 som er plassert i mottaksinnretningen, hver stang 29 i en referanseposisjon for å hind-re enhver bevegelse (figur 5) . Låsingen av hver stang 29 i referansestillingen bestemmer således at det blir igjen en viss avstand mellom endene som skal kobles sammen, for å tillate et eventuelt inngrep innen mottaksinnretningen, såsom f.eks. en utskifting og/eller ettersyn av anordningen for å låse endene. Det er åpenbart at den faste struktur og/eller fartøyet kan utstyres med visuelle indikatorer som angir om låseklinkene befinner seg i åpen eller lukket stilling. Det er også anordnet en hevarmmekanisme 33 for å holde hver tilsvarende låseklinke i den åpne eller lukkede stilling. Når sleden 5 således er blitt festet til mottaksinnretningen 6, kan fartøyet fjernes og om nødvendig brukes for andre funksjoner.

For å lette sammenkoblingsstadiet, og grunnet de enorme vekter som er forbundet med tilveiebringelsen av sammenkoblingen, hvilken vekt iblant kan være inntil 60 tonn (figur 6), utløses donkrafter 34b (skyv- og trekksylindre) som er forbundet med frontchassiset 22, således at stemplene 34 innføres i kanalene 13 i mottaksinnretningen 6. Etter inn-føringen låses stemplene 34 i sin arbeidsstilling, og funk-sjonsenhetn som består av sleden 5 og det bevegelige rør 3, rettes opp således at stengene 29 står på linje med aksen av traktene 11. Avstanden d som adskiller aksen 34a av stemplene 34 fra aksen 29a av stengene 29, bestemmes således at det dannes et tilstrekkelig stort moment for å rette opp sleden og stengene.

Når den bevegelige ende 4 og den faste ende 2a befinner seg i sin riktige stilling for sammenkobling, dvs. når hann-delen 35 av den bevegelige ende 4 passer inn i hunndelen 36 av den faste ende 2a (figur 7), utføres det under'innføvel-sen av en tetningspakning 37 mellom hann- og hunndelene en spyling, for å drive ut eventuelt restvann som kan ligge på hver side av pakningen. Med dette formål omfatter den faste ende 2a to dyser 38, 39, som er forbundet med to spyle-ventiler 40, 41 (figur 8), idet dysene 38, 39 hver ender i toppen og bunnen av den faste ende. Under lekkasjetest-prosessen for pakningen spyles det først med en inert gass, f.eks. nitrogen, for å drive ut vannet som ligger mellom pakningen og hann- og hunndelene 35, 36, og deretter påfø-res et trykk på ca. 50 bar ved å lukke f .eks. ventilen 41, for å lekkasjeteste forbindelsen. Dermed er lekkasjetesten en test med gass istedenfor med vann, fordi vannet er blitt drevet ut.

Når f.eks. et bevegelig fleksibelt rør som består av en samling ledninger og/eller kabler, såsom navlestrenger, skal tilkobles, fullføres og tilrettelegges for den endelige radiale orientering av funksjonsenheten ved bruk av fingre som bæres på den bevegelige ende 3, og som griper inn i orienteringsstyringer 42 som er utformet på den faste ende 2a (figur 3b).

Fartøyet 17 omfatter også en flyteenhet 43 (figurene 9a og 9b) , som brukes til å oppveie vekten av låseanordningen 60 når den beveges inne i mottaksinnretningen 6. Enheten 43 omfatter flytemateriale 44, såsom et syntetisk skum, og lodder eller ballastlodder 45 som er plassert i hullene 15 som er tilveiebragt med dette formål i mottaksinnretningen 6, før låseanordningen gripes og beveges. Faktisk bestemmes ballastloddenes vekt som en funksjon av låseanordningens vekt. Enheten 43 plasseres på mottaksinnretningen 6 ved hjelp av bevegelige tapper 46, som griper inn i hullene 15a av mottaksinnretningen. Alle disse funksjoner forbundet med innføring og funksjonsenhet av ballastloddene i husene, og deretter griping og bevegelse av låseanordningen, utføres trinnvis og meget nøyaktig av fartøyet.

Et annet spesielt trekk av foreliggende oppfinnelse er at enden av trekkablene som skal festes til den faste struktur eller til mottaksinnretningen, er utstyrt med endeavslut-ninger som kan installeres in situ, idet denne prosess består i å innføre kabelen i en liten hul sylinder, spre trå-dene av kabelen og, på utsiden rundt sylinderen, å innføre en stift i kjernen av kabelen, som kjøres inn i kabelen inntil den er fullstendig innført.

Claims (29)

1. System for å sammenkoble en første funksjonsenhet (2) og en andre funksjonsenhet (3) som kan beveges i forhold til hverandre, av den type som omfatter et fjernstyrt far-tøy (17) som omfatter en fremdriftsanordning (21) og minst én utstyrsgjenstand (19, 20) omfattende en trekkanordning (20) som festes til funksjonsenheten som anses å være fast (2) under sammenkoblingen, en anordning for festing til den andre funksjonsenhet som anses å være bevegelig, og som skal kobles sammen med den faste funksjonsenhet, og en anordning (19) for å vinsje trekkanordningen, idet utstyrsgjenstanden i det minste delvis er innpasset i en ramme (18), karakterisert ved at det fjernstyrte fartøy (17) ytterligere omfatter et frontchassis (22) som roterer rundt en dreieakse, idet det dreibare chassis omfatter anordningen for festing til den bevegelige funksjonsenhet, og dreiningen av frontchassiset reguleres således at fartøyet uavbrutt holdes i en omtrent horisontal stilling mens den bevegelige funksjonsenhet beveges mot den faste funksjonsenhet.

2. System ifølge krav 1, karakterisert ved at fartøyet (17) ytterligere omfatter minst to armer (24) som er festet til det dreibare frontchassis.

3. System ifølge krav 1 eller 2, karakterisert ved at frontchassiset (22) omfatter donkrafter (34b) for å styre og rette opp den bevegelige funk-sj onsenhet.

4. System ifølge krav 2, karakterisert ved at minst én av armene (24) omfatter et tynt rør (25) for å styre og sentrere en av trekkablene (20).

5. System ifølge krav 1, karakterisert ved at festet mellom fartøyet (17) og den bevegelige funksjonsenhet (3) oppnås via frontchassiset (22) på en slede (5) som er festet til den bevegelige funksjonsenhet (3) .

6. System ifølge krav 5, karakterisert ved at sleden (5) omfatter minst to hule styre- og sentreringsstenger (29) som vekselvirker med mottakselementer (11) som er festet til den faste funksjonsenhet (2), idet stengene hver har en sliss (28) utformet omtrent langs en øvre generatrise.

7. System ifølge krav 5, karakterisert ved at hver av slissene (28) i styre- og sentreringsstengene (29) utgjør et hus for minst én fri ende av en arm (24) .

8. System ifølge kravene 1 og 4, karakterisert ved at i det minste trekkabelen (20) som fø-res gjennom det tynne rør (25), er posisjonert på aksen av den tilsvarende stang (29).

9. System ifølge kravene 2 og 7, karakterisert ved at hver arm (24) består av et trekantet vinkeljern, hvis øvre del er innpasset i den tilsvarende sliss på den tilordnede stang.

10. System ifølge krav 3, karakterisert ved at donkraftene (34b) har stempler (34) som beveges mellom armene (24), idet stemplene innpasses i sin utragen-de stilling i kanaler (13) som er utformet på den faste funksjonsenhet.

11. System ifølge et av kravene 1 til 10, karakterisert ved at de to funksjonsenheter (2, 3) som skal kobles sammen, ligger omtrent på lik høyde.

12. System ifølge et av kravene 1 til 10, karakterisert ved at de to funksjonsenheter (2, 3) som skal kobles sammen, ligger på forskjellig høyde.

13. System ifølge kravene 10 og 12, karakterisert ved at stemplene (34) av donkraftene (34b) beveges i en vinkel i kanalene (13) , for en endelig aksial posisjonering av den bevegelige funksjonsenhet (3) i forhold til den faste funksjonsenhet (2).

14. System ifølge et av kravene 1 til 13, karakterisert ved at fartøyet (17) omfatter en avtakbar flyteenhet (43).

15. System ifølge et av kravene 1 til 14, karakterisert ved at den bevegelige funksjonsenhet består av et fleksibelt rør (3), hvis frie ende (4) skal kobles sammen med en fast ende (2a) som er montert på en fast struktur (1) som utgjør den faste funksjonsenhet.

16. System ifølge krav 15, karakterisert ved at vinkelen som enden av det faste rør (2) danner i forhold til horisontalen, er omtrent lik den naturlige vinkel av det bevegelige rør (3), i størrelsesorden 15°.

17. System ifølge krav 15, karakterisert ved at det bevegelige rør (3) kan rotere fritt i forhold til sleden (5), idet den riktige orientering av det bevegelige rør i forhold til røret oppnås ved bruk av en orienteringsmekanisme (30, 31) .

18. System ifølge krav 17, karakterisert ved at den endelige posisjonering for koblingen oppnås ved bruk av posisjoneringselementer (42) som er anordnet på endene (2a, 4) som skal sammenkobles.

19. System ifølge kravene 1 og 15, karakterisert ved at det er montert en mottaksinnretning (6) på den faste struktur (1), idet den faste ende (2a) og den bevegelige ende (4) som skal kobles sammen, åpner inn i mottaksinnretningen, hvori det også er plassert en anordning (60) for å låse endene som skal kobles sammen, og at det er utformet et rom (16) i mottaksinnretningen for å tillate en bevegelse av låseanordningen (60) i sin helhet og i den aksiale retning av den bevegelige ende (4) etter at denne er blitt frakoblet fra den faste ende.

20. System ifølge krav 19, karakterisert ved at mottaksinnretningen (6) omfatter en bakvegg (9) som den faste ende (2a) er forbundet til, og som utgjør et referansepunkt for posisjoneringen og sentreringen av elementene som er involvert i tilveiebringelsen av sammenkoblingen.

21. System ifølge krav 19 eller 20, karakterisert ved at mottaksinnretningen omfatter hus (11) for styre- og sentreringselementene (29) som er festet til den bevegelige ende som skal tilkobles, idet hulrommene (11) er utformet på hver side av kanalåpningen (8).

22. System ifølge krav 21, karakterisert ved at hvert hus (11) er oppslisset langs i det minste en del av en øvre generatrise.

23. System ifølge krav 19 eller 22, karakterisert ved at hvert hus (11) foreligger i form av en styringstrakt.

24. System ifølge et av kravene 19 til 23, karakterisert ved at det er utformet øvre kanaler (13) over styrehusene.

25. System ifølge et av kravene 19 til 24, karakterisert ved at det ytterligere omfatter en anordning (32) for å blokkere styrings- og sentreringselementene (29) i styringshusene (11) .

26. System ifølge et av kravene 19 til 25, karakterisert ved at det i det minste i én av de laterale sider omfatter en ramme (14) hvori det er utformet mottaksåpninger (15) for ballastloddene av enheten (43) for å endre låseanordningen (60) .

27. System ifølge et av de forutgående krav, karakterisert ved at det fjernstyrte fartøy (17) holdes horisontalt mens det dreibare frontchassis (22) forbindes til den bevegelige funksjonsenhet (3) .

28. Fremgangsmåte for å koble sammen en ende (4) av et bevegelig rør (3) med en ende (2a) av et fast rør (2) som er festet til en fast struktur (1) , ved bruk av mottaksinnretningen (6) ifølge et av kravene 17 til 24, karakterisert ved at den omfatter å: montere mottaksinnretningen (6) på den faste struktur (1), feste låseanordningen (60) på bakplaten (9) av mot taksinnretningen, bevege enden (4) av det bevegelige rør (3) mot den faste ende (2a) av det faste rør (2) inntil styrings-og sentreringsstenger (29) som er festet til den bevegelige ende (3), føres inn i styringshusene (11) av mottaksinnretningen, rette opp enden (4) av det bevegelige rør (3) for å stille de to ender (2a, 4) av rørene (2, 3) som skal kobles sammen, på linje i aksial retning, fortsette å bevege det bevegelige rør (3) aksialt inn til de to ender (2a, 4) som skal kobles sammen, befinner seg i den riktige posisjon for sammenkobling, og på hver sin side av en tetningspakning (37) som er plassert mellom berøringsdelene (35, 36) av endene, utløse en spyleanordning (40, 41) for å drive ut even tuelt fluid som foreligger mellom tetningspakningen (37) og i det minste berøringsdelen (36) av den faste ende (2a), og utløse låseanordningen (60) for å låse den faste ende (2a) og den bevegelige ende (4) i sin endelige sammenkoblede posisjon.

29. Fremgangsmåte ifølge krav 28, karakterisert ved at den omfatter å: bruke et fjernstyrt fartøy (17) for å bevege den beve gelige ende (4) mot den faste ende (2a) , idet fartøyet på kjent måte omfatter forankrings- og trekkutstyr (20) som er opptatt i det minste delvis i en ramme (18) , idet utstyret omfatter i det minste forankrings-og trekkabler (20) , vinsjer (19) for kablene og manø-verdonkrafter (34b), forankre trekkablene (20) på baksiden av mottaksinn retningen (6) idet de føres gjennom styringshusene (11) , forbinde et dreibart frontchassis (22) av fartøyet med en slede (5) som er festet til den bevegelige ende (4), bevege fartøyet (17) og sleden (5) ved å få front chassiset til å dreie seg under bevegelsen mot det faste rør, således at fartøyet holdes i en omtrent horisontal posisjon, uavhengig av vinkelen som den bevegelige ende danner i forhold til horisontalen.