NO20131209A1 - Fremgangsmåte og en innretning for å sette sammen eller å demontere en struktur under vann - Google Patents

Abstract

Oppfinnelsen vedrører en fremgangsmåte for å utføre en undervannsoperasjon på en struktur (10) eller i nærheten av strukturen, der fremgangsmåten omfatter: - tilveiebringe en innretning (18) som omfatter en bevegelig arm (20), der innretningen er konstruert for å utføre en undervannsoperasjon på strukturen eller i nærheten av en struktur, der innretningen omfatter: * i det minste en første støtte (22) som er konstruert for å være koblet til strukturen, der støtten er konfigurert for å overføre vesentlige krefter i tre dimensjoner og vesentlige momenter omkring X-aksen, Y-aksen og Z-aksen fra den bevegelige armen til strukturen, inkludert en vertikal kraft som er nødvendig for å løfteoperasjoner for innretningen, * i det minste en første leddet, bevegelig arm (20) direkte eller indirekte festet på en proksimal ende (34) til nevnte støtte, der den 15 første bevegelige armen omfatter et første verktøy (30) festet til en distal ende (36) av nevnte første bevegelige arm, der det første verktøyet (30) er bevegelig i et tredimensjonalt arbeidsområde (98) rundt i det minste første støtte, * minst én aktuator (33) konfigurert for kontrollerbart å bevege det første verktøyet (30) i det tredimensjonale arbeidsområdet for å posisjonere det første verktøyet på en mållokalisering, * en kontrollinnretning (56) konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren og verktøyet under operasjon, - feste innretningen til strukturen via den minst ene støtten, - bevege verktøyet i tre dimensjoner og utføre en operasjon under vann.

Description

Referanse

Denne patentsøknaden krever prioritet fra NL2006153, innsendt 7/2/2011 med tittelen «Fremgangsmåte og innretning for å sette sammen og demontere en struktur under vann» og fra US provisional søknad 61/440,127, innsendt 7/2/2011, med samme tittel, der disse søknadene er inntatt her ved referanse.

Oppfinnelsens område

Foreliggende oppfinnelse vedrører en fremgangsmåte og en innretning for å sette sammen og demontere en struktur som i det minste delvis er nedsunket, spesielt for demontering av en jacketstruktur.

Bakgrunn for oppfinnelsen

I offshore-industrien blir jacketstrukturer (eller bare jacket) ofte benyttet for å understøtte og fiksere plattformer over havoverflaten. En jacketstruktur er generelt posisjonert direkte på sjøbunnen. En jacket omfatter mange rør som er koblet sammen og danner en gitterstruktur. Bjelkene er generelt laget av stål. En jacket omfatter generelt et antall bjelker som i det vesentlige er stående og som strekker seg fra en basis for jacketen til toppen av jacketen. De oppreiste bjelkene er generelt koblet til hverandre via horisontale og vertikale kryssbjelker.

Når en jacket når slutten på sin økonomiske og tekniske levetid kan det hende den må bli fjernet. Den nødvendige fjerningen er avhengig av lokale, administrative pålegg og kan være delvis eller fullstendig.

I en kjent fremgangsmåte for fjerning av en jacket blir et fartøy med stor løftkapasitet benyttet til å understøtte en toppdel av jacketen. Deretter blir jacketen skjært i en viss avstand over sjøbunnen. Seksjonen over gjennomskjæringen blir løftet og fjernet med fartøyet som kan løfte tungt, og seksjonen nedenfor gjennomskjæringen forblir på stedet. En ytterligere skjære- og løfteoperasjon kan være nødvendig for å fjerne den neste delen.

Skjæringen av jacketen er generelt en tidskrevende og dyr operasjon. Generelt er et stort fartøy med et mannskap nødvendig for å kunne utføre skjæringen. Dykkere eller én eller flere ROVer og spesialskjærings- og spesialløftingsutstyr er nødvendig for den faktiske skjæringen. Til løfteoperasjonen er kapasitet for tunge løft nødvendig, noe som er dyrt.

Den kjente fjerningsoperasjonen har en ytterligere ulempe ved at dårlig vær kan forårsake vesentlige forsinkelser, noe som øker kostnadene ytterligere.

På fagområdet er det et behov for en mer effektiv og kostnadseffektiv måte å fjerne jacketstrukturer på.

Oppfinnelsens formål

Det er et mål for foreliggende oppfinnelse å tilveiebringe en fremgangsmåte og innretning for på en pålitelig og effektiv måte å fjerne en stor jacketstruktur som i det minste delvis er nedsunket.

Oppsummering av oppfinnelsen

Oppfinnelsen tilveiebringer en fremgangsmåte for utførelse av en undervannsoperasjon på en struktur (10) eller i nærheten av strukturen, der fremgangsmåten omfatter: tilveiebringe en innretning (18) som omfatter en bevegelig arm (20), der innretningen er konstruert for å utføre en undervannsoperasjon på strukturen eller i nærheten av en struktur, der innretningen omfatter:<*>i det minste en første støtte (22) som er konstruert for å være koblet til strukturen, der støtten er konfigurert for å overføre vesentlige krefter i tre dimensjoner og vesentlige momenter omkring X-aksen, Y-aksen og Z-aksen fra den bevegelige armen til strukturen, inkludert en vertikal kraft som er nødvendig for løfteoperasjoner for innretningen,<*>i det minste en første leddet, bevegelig arm (20) direkte eller indirekte festet på en proksimal ende (34) til nevnte støtte, der den første bevegelige armen omfatter et første verktøy (30) festet til en distal ende (36) av nevnte første bevegelige arm, der det første verktøyet (30) er bevegelig i et tredimensjonalt arbeidsområde (98) rundt minst den første støtten,<*>minst én aktuator (33) konfigurert for kontrollerbart å bevege det første verktøyet (30) i det tredimensjonale arbeidsområdet for å posisjonere det første verktøyet på en mållokalisering,<*>en kontrollinnretning (56) konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren og verktøyet under operasjon,

feste innretningen til strukturen via den minst ene støtten,

bevege verktøyet i tre dimensjoner og utføre en operasjon under vann, der krefter og momenter som oppstår under operasjonen blir overført til strukturen.

Med fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen er undervannsoperasjoner på en struktur eller i nærheten av en struktur mulig.

I en utførelsesform blir alle krefter som er nødvendige for operasjonen overført til strukturen.

I en utførelsesform tilveiebringer oppfinnelsen en fremgangsmåte for å sette sammen eller demontere en struktur som er lokalisert i det minste delvis under vann, der fremgangsmåten omfatter:

Tilveiebringe en innretning som omfatter minst én bevegelig arm, der:

• den bevegelige armen omfatter minst et første segment og et andre segment koblet til hverandre via i det minste en første hengsle, • støtten er koblet til en proksimal ende av det første segmentet via minst én støttehengsle, der støtten er konstruert for å være montert på strukturen,

• verktøyet blir montert på en distal ende av det andre segmentet,

• den minst ene aktuatoren er konfigurert for å:

o kontrollerbart bevege det første segmentet relativt støtten for å

understøtte, og for å

o kontrollerbart bevege det andre segmentet relativt det første segmentet for å posisjonere verktøyet på en mållokalisering i et arbeidsområde for armen,

kontrollinnretningen er konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren og verktøyet under operasjon,

utføre en prosesseringsoperasjon på strukturen for å sette sammen eller

demontere strukturen.

Med foreliggende oppfinnelse kan en stor jacketstruktur bli demontert. Det er mulig å demontere en jacketstruktur på f.eks. 100 meter. Demonteringsoperasjonen kan bli utført vesentlig uavhengig ved den bevegelige armen. Den bevegelige armen kan være koblet til én eller flere umbilikals som tilveiebringer elektrisk og/eller hydraulisk kraft, kommunikasjonskabler, fiberoptikk og liknende. Umbilikalen kan strekke seg frem til et fartøy på vannoverflaten eller rett inn til land.

Det er også mulig å demontere den nedre delen av jacketen etter at toppdelen har blitt fjernet i en tungløftoperasjon. Oppfinnelsen kan også bli benyttet til å demontere store objekter som hviler på sjøbunnen som et resultat av en ulykke, f.eks. et sunket skip. Den bevegelige armen har en vesentlig løftekapasitet, dvs., 10 tonn eller mer. Dette er nødvendig for å håndtere store verktøy og jacketsegmenter. Den bevegelige armen behøver slik ikke en ekstra undervannsballong for å tilveiebringe ekstra løftekapasitet.

Undervannskraner er kjent til andre formål. US 4109480 tilkjennegir undervannsbåts-«cherry picker» som er konstruert for å bli posisjonert på sjøbunnen og som er hensiktsmessig for å reparere en rørlinje under vann. Denne «cherry-picker'en» er ikke hensiktsmessig for å demontere en jacketstruktur, i det minste fordi arbeidsområdet over sjøbunnen er for begrenset. «Cherry picker'en» mangler videre tilstrekkelig løftekapasitet for å kunne håndtere deler uten en ekstra ballong. Videre er cherry-picker'en ifølge US4109480 begrenset til å løfte deler, og kan ikke utføre noen annen funksjonalitet enn løfting fordi kun en krok 65 er tilveiebrakt på enden av kranen.

US6267037 Bl beskriver et skjæreredskap for å skjære en undervannsrørledning. Verktøyet omfatter en skjærevaier som roteres for å skjære rørledningen. Verktøyet har begrensede kapasiteter og er ikke veldig versatilt. En del som skjæres av fra strukturen er ukontrollert og faller ned på sjøbunnen. Apparatet i US6267037 Bl er derfor ikke hensiktsmessig til demontering av en jacket uavhengig eller vesentlig uavhengig.

I en utførelsesform omfatter verktøyet et gripeverktøy.

I en annen utførelsesform omfatter verktøyet et gripeverktøy som er valgt fra gruppen som omfatter:

et skjæreverktøy for å skjære i strukturen,

en graveinnretning for å grave på sjøbunnen for å samle opp materiale som

ligger på sjøbunnen,

en boreinnretning for boring av et hull i strukturen, og/eller en prøvetakingsinnretning for å ta en prøve, spesielt fra strukturen, fra

sjøbunnen eller fra vannet.

I en utførelsesform omfatter fremgangsmåten:

gripe en del av strukturen med gripeverktøyet,

skjære i strukturen med skjæreverktøyet slik at nevnte del blir separert fra

strukturen,

flytte den separerte delen vekk fra strukturen med gripeverktøyet.

På denne måten kan delen bli flyttet på en enkel og effektiv måte.

I en utførelsesform omfatter fremgangsmåten samtidig å gripe delen med gripeverktøyet og skjære med skjæreverktøyet, for derved å forhindre delen i å falle når delen blir separert fra strukturen. Evnen til samtidig griping på ett sted og skjære på et annet sted muliggjør sikker fjerning av delene, uten å slippe delene ned på sjøbunnen under.

I en utførelsesform er skjæreverktøyet bevegelig relativt gripeverktøyet, noe som muliggjør at en del av strukturen kan bli holdt med gripeverktøyet mens skjæreverktøyet skjærer strukturen på ulike posisjoner som er nødvendig for å separere delen fra strukturen, der fremgangsmåten omfatter: - gripe en del av strukturen som skal bli separert fra strukturen med gripeverktøyet, - flytte skjæreverktøyet til ulike lokaliseringer og skjære i strukturen på de ulike stedene for å separere delen fra strukturen, mens grepet på delen med gripeverktøyet opprettholdes.

Generelt er en del slik som en bjelke festet til resten av strukturen på flere steder. Generelt vil flere skjæringer bli utført for å separere delen fullstendig fra strukturen. Fordi skjæreverktøyet er bevegelig relativt gripeverktøyet kan en del av vesentlig størrelse bli separert fra strukturen. I en utførelsesform strekker arbeidsområdet for skjæreverktøyet seg opp til 5 meter fra gripeverktøyet. På denne måten kan opp til 10 meter bli fjernet fra strukturen.

I en utførelsesform omfatter fremgangsmåten:

- tilveiebringe en konteiner på sjøbunnen innenfor et arbeidsområde for den bevegelige armen,

- hver gang separere en del fra strukturen,

- plassere de separerte delene i konteineren med armen,

løfte den fylte konteineren til vannoverflaten,

transportere konteineren til en fjern lokalisering med et fartøy.

Delene kan hensiktsmessig bli samlet i konteineren. Forsøpling med deler på sjøbunnen kan bli unngått, noe som fører til en ren fjerneoperasjon. Konteineren kan bli heist opp med en kabel av et fartøy. En ny, tom konteiner kan bli satt på plass før den fulle konteineren fjernes for å sikre at operasjonen ikke stopper opp.

I en utførelsesform omfatter støtten minst én klemme, der fremgangsmåten omfatter:

- klemme fast strukturen på en første posisjon,

- fjerne minst én første del fra strukturen, og spesielt så mange deler som befinner seg innenfor arbeidsområdet til den bevegelige armen på den første posisjonen,

- frigjøre den minst ene klemmen,

- flytte støtten til en andre posisjon på strukturen og klemme fast strukturen på den andre posisjonen, - fjerne den minst ene delen fra strukturen, og spesifikt så mange deler som befinner seg innenfor arbeidsområdet til den bevegelige armen på den andre posisjonen,

gjenta disse trinnene inntil strukturen er så å si demontert.

Ved å starte på toppen av strukturen og bevege seg nedover er en effektiv operasjon mulig. I tilfellet med en jacket som er videre enn arbeidsområdet til den bevegelige armen er det mulig at den bevegelige armen er posisjonert på flere steder i ett horisontalt nivå før den blir flyttet nedover til et neste, lavere horisontalt nivå.

I en utførelsesform blir den bevegelige armen flyttet i en nedadgående spiral langs den ytre siden av strukturen for demontering av strukturen.

I en utførelsesform omfatter fremgangsmåten å klemme fast den minst ene klemmen på en vertikal bjelke eller i det vesentligste vertikal bjelke på strukturen og bevege seg nedover nevnte bjelke fra nevnte første posisjon til nevnte andre posisjon og videre nedover inntil strukturen er så å si demontert.

Den i det vesentligste vertikale bjelken er en passende lokalisering for å understøtte den bevegelige armen og kan virke som en skinne som støtten kan bevege seg nedover langs.

I en utførelsesform er en tilleggsskinne montert på støttestrukturen for å understøtte armen, der støtten på den bevegelige armen er konstruert for å kontakte nevnte skinne og skli eller rulle langs nevnte skinne. Skinnen har en vertikal eller så å si vertikal orientering. Skinnen kan være montert på den vertikale eller så å si vertikale bjelken og strekker seg vesentlig parallelt med den vertikale eller så å si vertikale bjelken.

I en utførelsesform omfatter kontrollinnretningen kameraer.

I en utførelsesform omfatter kontrollinnretningen:

- en dataprosesseringsinnretning som omfatter et minne som er konfigurert for å lagre: • geometriske data som vedrører den opprinnelige formen til strukturen, og • demonteringsdata som vedrører fremdriften i demontering av strukturen og den nåværende formen til strukturen. - én eller flere sensorer som er konstruert for å bestemme en nåværende posisjon for armen og verktøyet relativt strukturen, og der fremgangsmåten omfatter:

- laste de geometriske dataene inn i minnet,

- bestemme en del som skal fjernes fra strukturen og bestemme en målposisjon for verktøyet på basis av de geometriske dataene og demonteringsdataene,

flytte verktøyet til målposisjonen,

- fjerne en del fra strukturen ved å gripe delen, skjære i strukturen inntil delen er separert og flytte delen vekk fra strukturen,

- oppdatere demonteringsdataene med data om den fjernede delen,

- gjenta trinnene inntil strukturen er demontert.

Med denne utførelsesformen kan foroverkobling- og tilbakekoblingkontroll bli kombinert for en effektiv fjerningsprosess. Med de geometriske dataene og demonteringsdataene kan en neste del som skal bli fjernet bli bestemt. Det kan også bli bestemt hvordan den bevegelige armen kan nå frem til nevnte del. Dersom støtten har behov for at den bevegelige armen reposisjoneres til en annen støttelokalisering kan dette bli utført før skjæreoperasjonen. Støtten kan behøve å bli plassert på nytt vertikalt eller horisontalt. Deretter blir delen grepet og strukturen blir skåret i. Deretter blir delen fjernet og demonteringsdataene blir oppdatert med den fjernede delen.

Sensorene tilveiebringer data for nøyaktig posisjonering. Selv om den fullstendige formen til strukturen i teorien er kjent fra de geometriske dataene kan hindringer foreligge, på grunn av en ufullstendig eller unøyaktig tegning. Med sensorene kan de faktiske dataene bli benyttet til nøyaktig posisjonering.

I en utførelsesform omfatter fremgangsmåten:

- skjære strukturen på et skjærepunkt, der en toppdel av strukturen blir separert fra en bunndel av strukturen, - løfte toppdelen av strukturen med en løfteinnretning på et fartøy og fjerne toppdelen fra lokaliseringen med fartøyet, - demontere bunndelen av strukturen i overensstemmelse med fremgangsmåten ifølge krav 1.

I noen situasjoner er det mer effektivt å fjerne en toppdel fra jacketen med en løfteoperasjon. Kun bunndelen behøver da å bli demontert med den bevegelige armen. Dette vil øke farten på den totale demonteringstiden og vil tillate den bevegelige armen å arbeide på en dybde under vannoverflaten der det ikke er noen bølgepåvirkning.

I en utførelsesform omfatter fremgangsmåten:

- tilveiebringe en første av nevnte bevegelige arm,

- tilveiebringe an andre av nevnte bevegelige arm,

- gripe en del av strukturen med gripeverktøyet på den første bevegelige armen, - skjære i strukturen med skjæreverktøyet på den andre bevegelige armen slik at nevnte del blir separert fra strukturen, - flytte den separerte delen vekk fra strukturen med den første bevegelige armen.

Med et par med armer er det mulig å øke hastigheten på operasjonen. Videre kan det være nødvendig å understøtte noen deler på mer enn ett sted. Dette kan bli utført med to eller flere armer.

I en utførelsesform omfatter fremgangsmåten:

- gripe den første bevegelige armen med gripeverktøyet på den andre bevegelige armen,

- frigjøre støtten på den første bevegelige armen fra strukturen,

- flytte den første bevegelige armen med den andre bevegelige armen slik at støtten til den første bevegelige armen blir flyttet fra en første støtteposisjon til en andre støtteposisjon, for derved å endre arbeidsområdet for den første bevegelige armen.

Én arm kan bli benyttet for effektivt å plassere en annen arm på nytt. Dette gjør det mulig enkelt å reposisjonere armene.

I en utførelsesform omfatter fremgangsmåten:

- tilveiebringe en innretning som omfatter en bevegelig arm, der innretningen ytterligere omfatter: • et legeme, der den første leddede armen er koblet til den minst ene støtten via nevnte legeme, der den første bevegelige armen omfatter et gripeverktøy, • en andre leddet, bevegelig arm direkte eller indirekte koblet på en proksimal ende til nevnte støtte, der den andre bevegelige armen omfatter et prosesseringsverktøy koblet til en distal ende av nevnte andre bevegelige arm, der prosesseringsverktøyet er bevegelig i et tredimensjonalt arbeidsområde rundt den minst første støtten, - utføre en prosesseringsoperasjon på strukturen med gripeverktøyet og prosesseringsverktøyet.

I en utførelsesform omfatter fremgangsmåten:

- tilveiebringe en innretning, der det på både den proksimale enden og den distale enden på den leddede, bevegelige armen er tilveiebrakt:

• en støtte, og

• et prosesseringsverktøy,

der den proksimale enden og den distale enden er konfigurert for å bytte funksjoner, - i et første operasjonsmodus, montere støtten på den proksimale enden til strukturen og utføre en prosesseringsoperasjon med prosesseringsverktøyet på den distale enden, og - i et andre operasjonsmodus, montere støtten på den distale enden til strukturen og utføre en prosesseringsoperasjon med prosesseringsverktøyet på den proksimale enden.

I en utførelsesform omfatter fremgangsmåten: tilveiebringe et fartøy over strukturen og assistere operasjonen ved å feste en line fra fartøyet til den leddede, bevegelige armen eller til en del av strukturen og utøve en oppad rettet kraft på den leddede, bevegelige armen eller på delen av strukturen via linen.

I en utførelsesform omfatter fremgangsmåten å tilveiebringe minst én nedsunket oppdriftstank og assistere operasjonen ved å feste en line fra oppdriftstanken til den leddede, bevegelige armen eller til en del av strukturen og utøve en oppad rettet kraft på den leddede, bevegelige armen eller på delen av strukturen via linen.

I en utførelsesform omfatter fremgangsmåten å koble en grave innretning til den distale enden av den minst ene leddede, bevegelige armen og utføre minst én graveoperasjon i nærheten av strukturen.

Foreliggende oppfinnelse vedrører en fremgangsmåte for å sette sammen eller demontere en struktur som er lokalisert i det minste delvis under vann, der fremgangsmåten omfatter: tilveiebringe en innretning som omfatter minst én bevegelig arm, der innretningen omfatter: • minst én bevegelig arm som omfatter minst et første segment og et andre segment koblet til hverandre via i det minste en første hengsle, • en støtte festet til en proksimal ende av det første segmentet via minst én støttehengsle, der støtten er konstruert for å bli montert på strukturen eller plassert på sjøbunnen, • et prosesseringsverktøy montert på en distal ende av det andre segmentet,

• minst én aktuator som er konfigurert for å:

o kontrollerbart bevege det første segmentet relativt støtten, og for å o kontrollerbart bevege det andre segmentet relativt det første segmentet, for å posisjonere prosesseringsverktøyet på en mållokalisering i et arbeidsområde for armen, • kontrollinnretning konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren og prosesseringsverktøyet under operasjon, - utføre en prosesseringsoperasjon på strukturen for å sette sammen eller demontere strukturen.

Foreliggende oppfinnelse vedrører videre en innretning som omfatter en bevegelig arm, der innretningen er konstruert for å utføre en undervannsoperasjon på en i det minste delvis nedsunket struktur eller i nærheten av den i det minste delvis nedsunkne strukturen, der innretningen omfatter: minst en første støtte konstruert for å bli festet til strukturen, der støtten er konfigurert for å overføre vesentlige krefter i tre dimensjoner og vesentlige momenter omkring X-aksen, Y-aksen og Z-aksen fra den bevegelige armen til strukturen, inkludert en vertikal kraft som er nødvendig for innretningens løfteoperasjoner,

minst en første leddet, bevegelig arm direkte eller indirekte festet på en proksimal ende til nevnte støtte, der den første bevegelige armen omfatter et første verktøy festet til en distal ende av nevnte første bevegelige arm, der det første verktøyet er bevegelig i et tredimensjonalt arbeidsområde rundt den i det minste første støtten,

minst én aktuator som er konfigurert for kontrollerbart å bevege det første verktøyet i det tredimensjonale arbeidsområdet for å posisjonere verktøyet på en mållokalisering,

en kontrollinnretning konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren

og verktøyet under operasjon.

Foreliggende oppfinnelse vedrører ytterligere en innretning som omfatter en bevegelig arm for å demontere eller sette sammen en struktur som i det minste strekker seg delvis ut under vann, der: - den bevegelige armen omfatter minst et første segment og et andre segment festet til hverandre via minst en første hengsle, - støtten er festet til en proksimal ende av det første segmentet via minst én støttehengsle, der støtten er konstruert for å være montert på strukturen eller for å være plassert på sjøbunnen,

- verktøyet er montert på en distal ende av det andre segmentet,

- den minst ene aktuatoren er konfigurert for å:

• kontrollerbart bevege det første segmentet relativt støtten, og for å • kontrollerbart bevege det andre segmentet relativt det første segmentet for å posisjonere prosesseringsverktøyet på en mållokalisering i et arbeidsområde for armen,

kontrollinnretningen er konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren og verktøyet under operasjon.

Den bevegelige armen tilveiebringer vesentlig de samme fortrinnene som beskrevet i sammenheng med fremgangsmåten ovenfor.

I en utførelsesform omfatter verktøyet:

- et gripeverktøy for å gripe en del av strukturen, og/eller

- et prosesseringsverktøy for å utføre en prosesseringsoperasjon på strukturen eller i nærheten av strukturen.

I en utførelsesform er gripeverktøyet og/eller prosesseringsverktøyet roterbart omkring den distale enden av den leddede, bevegelige armen omkring tre uavhengige akser, som til veiebringer gripeverktøyet og/eller prosesseringsverktøyet med seks frihetsgrader relativt støtten.

I en utførelsesform er prosesseringsverktøyet valgt fra gruppen som omfatter:

et skjæreverktøy for å skjære i strukturen,

et prøvetakingsverktøy for å ta en prøve, spesielt fra strukturen, fra

sjøbunnen eller fra vannet

et boreverktøy for å bore et hull i strukturen, og/eller

et graveverktøy for å grave i sjøbunnen eller for å samle materiale som ligger

på sjøbunnen.

I en utførelsesform er skjæreverktøyet bevegelig relativt gripeverktøyet, og tillater at en del av strukturen kan bli holdt av gripeverktøyet mens skjæreverktøyet skjærer strukturen på ulike posisjoner som er nødvendig for å separere delen fra strukturen.

I en utførelsesform er skjæreverktøyet forbundet med gripeverktøyet eller til den bevegelige armen via en bevegelig skjærearm som tilveiebringer skjæreverktøyet med et arbeidsområde som strekker seg rundt gripeverktøyet.

I en utførelsesform omfatter støtten en klemmeinnretning som omfatter klemmeelementer som er konstruert for å klemmes fast på en vertikal eller så å si vertikal bjelke på strukturen. Klemmen omfatter klemmeelementer som har så å si vertikalt utstrakte gripeoverflater.

I en utførelsesform omfatter støtten:

- en første klemme,

- en andre klemme med avstand til den første klemmen, og

- minst én støttebjelke som forbinder den første og andre klemmen med hverandre, der det første segmentet er festet til nevnte støttebjelke via støttehengslen.

I en utførelsesform omfatter kontrollinnretningen:

en dataprosesseringsinnretning omfattende et minne som er konfigurert for å

lagre:

• geometriske data som gjelder formen for strukturen,

• sammensettingsdata eller demonteringsdata som gjelder de individuelle trinnene for å sette sammen eller demontere strukturen, - én eller flere sensorer som er konstruert for å bestemme en nåværende posisjon for armen og verktøyet relativt strukturen.

I en utførelsesform omfatter innretningen:

- et legeme, der den første leddede, bevegelige armen er festet til den minst ene støtten via nevnte legeme, der et gripeverktøy er tilveiebrakt på den distale enden, - en andre leddet, bevegelig arm som er direkte eller indirekte festet på en proksimal ende til nevnte støtte, der den andre bevegelige armen omfatter et prosesseringsverktøy koblet til en distal ende av nevnte bevegelige arm, der prosesseringsverktøyet er bevegelig i et tredimensjonalt arbeidsområde rundt den minst første støtten.

I en utførelsesform omfatter innretningen en bevegelig arm som omfatter:

- en første støtte som er koblet til legemet og som på en distal ende derav omfatter en klemme for å klemmes på strukturen eller en innsatsinnretning som er konstruert for å bli satt inn i strukturen for å tilveiebringe en sikker kobling til strukturen, og - en andre støtte som er koblet til legemet og som på en distal ende derav omfatter en klemme for å klemmes til strukturen eller en innsatsinnretning som er konstruert for å bli satt inn i strukturen for å tilveiebringe en sikker kobling med strukturen.

I en utførelsesform omfatter innretningen en bevegelig arm, der den første støtten omfatter et første leddet bein som på en proksimal ende er forbundet med legemet og som på en distal ende derav omfatter klemmen eller innsatsinnretningen, og der den andre støtten omfatter et andre leddet bein som på en proksimal ende er forbundet med legemet og som på en distal ende derav omfatter klemmen eller innsatsinnretningen, der det første og andre beinet omfatter aktuatorer for å bevege den første og andre klemmen i et tredimensjonalt arbeidsområde rundt legemet.

I en utførelsesform omfatter innretningen en leddet, bevegelig arm, der det både på den proksimale og distale enden av den leddede, bevegelige armen er tilveiebrakt:

- en støtte, og

- et prosesseringsverktøy,

der den proksimale enden og den distale enden er konfigurert for å bytte funksjoner, der: - støtten på den proksimale enden i et første operasjonsmodus er tilkoblet strukturen og prosesseringsverktøyet på den distale enden er opererbart for å utføre en prosesseringsoperasjon på strukturen, og - støtten på den distale enden i et andre operasjonsmodus er tilkoblet strukturen og prosesseringsverktøyet på den proksimale enden er opererbart for å utføre en prosesseringsoperasjon.

I en utførelsesform omfatter innretningen en bevegelig arm, der den minst ene leddede armen omfatter et første, et andre og et tredje segment festet til hverandre via en første og en andre hengsle.

I en utførelsesform omfatter innretningen en bevegelig arm, som videre omfatter minst én oppdriftsinnretning festet til den minst ene leddede armen for å øke løftekapasiteten til den bevegelige armen.

Foreliggende oppfinnelse vedrører ytterligere en kombinasjon av en første innretning som omfatter en bevegelig arm i henhold til ethvert av kravene 25-40 og en andre innretning som omfatter en bevegelig arm i henhold til ethvert av kravene 25-40.

I en utførelsesform av kombinasjonen omfatter den første innretningen en første koblingsdel og den andre innretningen omfatter en andre koblingsdel, der den første og andre koblingsdelen er konfigurert for å bli koblet til hverandre for å danne et forent, bevegelig armoppsett som omfatter minst to armer.

I en utførelsesform av kombinasjonen er koblingsdelene vesentlig tilveiebrakt i et sentralt område av den første bevegelige armen og den andre bevegelige armen.

Foreliggende oppfinnelse vedrører ytterligere et oppsett for å demontere en struktur som i det minste delvis strekker seg ut under vann, der oppsettet omfatter:

- minst én bevegelig arm ifølge oppfinnelsen, og

minst én konteiner for å ta imot de fjernede delene fra strukturen.

Foreliggende oppfinnelse vedrører en bevegelig arm for å demontere eller sette sammen en struktur som i det minste delvis strekker seg ut under vann, der den bevegelige armen omfatter: - minst et første segment og et andre segment som er koblet til hverandre via minst en første hengsle, - en støtte koblet til en proksimal ende av det første segmentet via minst én støttehengsle, der støtten er konstruert for å bli montert på strukturen eller for å bli plassert på sjøbunnen,

- et prosesseringsverktøy montert på en distal ende av det andre segmentet,

- minst én aktuator som er konfigurert for å:

• kontrollerbart bevege det første segmentet relativt støtten, og for

o

a

• kontrollerbart bevege det andre segmentet relativt det første segmentet for å posisjonere prosesseringsverktøyet på en mållokalisering i et arbeidsområde for armen, - en kontrollinnretning som er konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren og prosesseringsverktøyet under operasjon.

Kort beskrivelse av tegningene

De foregående og andre trekk og fortrinn ved foreliggende oppfinnelse vil bli mer inngående forstått ut fra den følgende, detaljerte beskrivelsen av eksempelutførelsesformer med referanse til de tilhørende tegningene. Figur IA viser en skjematisk side fremstilling av den bevegelige armen ifølge oppfinnelsen som omfatter et skjæreverktøy, Figur IB viser en skjematisk sidefremstilling av den bevegelige armen ifølge oppfinnelsen som omfatter et gripeverktøy, Figur 2A viser en ortogonal fremstilling av en utførelsesform av den bevegelige armen i et første operasjonelt trinn, Figur 2B viser en ortogonal fremstilling av en utførelsesform av den bevegelige armen i et neste operasjonelt trinn, Figurene 3-8 viser skjematiske sidefremstillinger av respektive trinn for fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen, Figur 9 viser en skjematisk fremstilling sett ovenfra av en ytterligere utførelsesform av oppfinnelsen, Figur 10 viser en skjematisk sidefremstilling av en ytterligere utførelsesform av oppfinnelsen,

Figur 11 viser en detaljert fremstilling av et prosesseringsverktøy,

Figurene 12A og 12B viser en skjematisk sidefremstilling av en jacket med en utførelsesform av oppfinnelsen tilknyttet denne, Figur 13 viser en skjematisk sidefremstilling av en ytterligere utførelsesform av oppfinnelsen, Figur 14A og 14B viser en skjematisk sidefremstilling av en ytterligere utførelsesform av oppfinnelsen. Figur 15 viser en skjematisk sidefremstilling av en ytterligere utførelsesform ifølge oppfinnelsen. Figur 16 viser en skjematisk sidefremstilling av nok en ytterligere utførelsesform ifølge oppfinnelsen, Figur 17 viser en skjematisk sidefremstilling av en ytterligere utførelsesform av oppfinnelsen, Figur 18 viser en skjematisk sidefremstilling av nok en ytterligere utførelsesform ifølge oppfinnelsen, Figur 19 viser en skjematisk sidefremstilling av en ytterligere utførelsesform ifølge oppfinnelsen, Figur 20 viser en skjematisk fremstilling av en ytterligere utførelsesform ifølge oppfinnelsen, Figur 21 viser en skjematisk fremstilling av en ytterligere utførelsesform ifølge oppfinnelsen.

Detaljert beskrivelse av figurene

På figur IA er en innretning 18 som omfatter en leddet, bevegelig arm 20 ifølge oppfinnelsen vist. Den bevegelige armen 20 omfatter en støtte 22 som har to klemmer 24A, 24B. De to klemmene 24A, 24B er koblet til støtten 22 og til hverandre via to mellomliggende bjelker 26A, 26B som fortrinnsvis har justerbar lengde.

Klemmene er konstruert for å overføre vesentlige krefter i tre dimensjoner og vesentlige momenter omkring X-aksen, Y-aksen og Z-aksen fra innretningen 18 til strukturen 10. Spesielt når en løfteoperasjon blir utført blir en nedad rettet vertikal kraft utøvd av innretningen 18 via støtten 22 på en struktur 10. Dersom en strøm eksisterer i vann vil horisontale krefter også bli overført via støtten 22 til strukturen 10.

I en utførelsesform omfatter ikke innretningen en støtte 22 som er konfigurert for å hvile på sjøbunnen 100. I denne utførelsesformen blir alle krefter og momenter overført til strukturen 10.

I en utførelsesform er støtten 22 konstruert for å bli koblet til strukturen 10 under vann.

Den bevegelige armen 20 er montert på et tårn 63. Tårnet 63 omfatter en dreietapp 61 via hvilken armen 20 er roterbar relativt støtten 22 omkring rotasjonsaksen 62.

En proksimal ende 34 av et første segment 28A er koblet til tårnet 63 via en hengsle 27.

Armen omfatter et første segment 28A og et andre segment 28B. Det første og andre segmentet er koblet til hverandre via en hengsle 29. Den bevegelige armen kan omfatte ytterligere segmenter, dvs., tre eller fire segmenter.

Den bevegelige armen 20 omfatter et antall aktuatorer 33 som den bevegelige armen kan beveges med. Aktuatorene 33 kan være elektriske eller hydrauliske. En kraftkabel 35 er tilveiebrakt og strekker seg mellom den bevegelige armen 20 og et hjelpefartøy for å tilveiebringe kraft til en motor 31 for den bevegelige armen 20.

Et verktøy 30 er tilveiebrakt på en distal ende 36 av det andre segmentet 28B. I en utførelsesform omfatter verktøyet 30 et gripeverktøy 50.1 en utførelsesform omfatter verktøyet 30 et prosesseringsverktøy 51, for eksempel et skjæreverktøy 5 IA. Prosesseringsverktøyet kan også være en annen type utstyr slik som et verktøy for boring 5IB, sliping og liknende. Skjæreverktøyet 51A kan være en sag, et flammeskjæreverktøy, et sveiseverktøy, en laserinnretning eller en annen type skjæreverktøy. I en utførelsesform omfatter skjæreverktøyet en skiftenøkkel for å skru i eller skru ut bolter.

Rotasjonsaksen 62, hengselen 27 og hengselen 29 gir segmentet 28B tre frihetsgrader relativt støtten 22.

Verktøyet 30 er roterbart relativt segmentet 28B omkring tre uavhengige rotasjonsakser 80, 81, 82 via en hengsle 84. Dette tilveiebringer et verktøy 30 med seks frihetsgrader. De seks frihetsgradene gjør at verktøyet 30 kan bli posisjonert på enhver posisjon innenfor 3D-arbeidsområdet og ha enhver orientering i denne posisjonen.

Skjæreverktøyet 51A er tilveiebrakt med en roterende skjærevaier 109.1 bruk skjærer den roterende skjærevaieren 109 gjennom stålrør på en praktisk måte.

På figurene 2A og 2B omfatter en jacket 10 eller annen type struktur som skal fjernes et flertall av vesentlig vertikale (eller stående) bjelker 2. Bjelkene kan være orientert i en vinkel på 0-8 grader i forhold til vertikalen. Jacketen 10 omfatter et gitter med 4 på 2 stående bjelker 2. Jacketen omfatter ytterligere horisontale tverrbjelker 4 som går mellom de stående bjelkene 2 og diagonale bjelker 6, som også strekker seg ut mellom de diagonale bjelkene. Bjelkene 2, 4, 6 er festet til hverandre i ledd 7 og danner en gitterstruktur.

Jacketen 10 kan også omfatte kanaler 9 og annet utstyr som er montert på gitterstrukturen.

Jacketen 10 som er vist på figurene 2A, 2B er kun en del av den opprinnelige jacketen. Dette er bunndelen og den øvre delen av jacketen er allerede fjernet, for eksempel via en tung løfteoperasjon.

På figur IA er klemmene 24A, 24B konstruert for å bli festet på de vertikale bjelkene 2.1 så henseende omfatter klemmene klemmerelementer 23 som har så å si vertikalt utstrakte gripeoverflater. Gripeoverflaten 23 er dreibar relativt de mellomliggende bjelkene 26A, 26B slik at deres gripeoverflater kan bli rettet inn med de mellomliggende bjelkene. Dette gjør at de mellomliggende bjelkene 26A, 26B kan bli orientert vesentlig parallelt med en stående bjelke 2 i jacketen. Se også figur 4.

På figur IB er et gripeverktøy 50 festet til den distale enden av det andre segmentet 28B. Gripeverktøyet omfatter fingre 101 som er bevegelige relativt hverandre for å gripe en del av strukturen.

Armen 20 kan omfatte både et gripeverktøy 50 og et prosesseringsverktøy 51. Alternativt kan armen omfatte kun et gripeverktøy 50, eller kun et prosesseringsverktøy 51.

På figur 2A er innretningen 18 en annen utførelsesform enn innretningen 18 som er vist på figurene la og lb, i betydningen av at armen 20 omfatter både et gripeverktøy 50 og et skjæreverktøy 5 IA, og innretningen 18 omfatter et ledd der armen 20 splittes opp i en gripearm 20A og en prosesseringsarm 20B. Prosesseringsarmen 20B tilveiebringer skjæreverktøyet 51A med et arbeidsområde omkring gripeverktøyet 50. Den bevegelige prosesseringsarmen 20B er utstyrt med en aktuator slik at skjæreverktøyet 51A kan bli kontrollerbart posisjonert rundt gripeverktøyet 50.

Den bevegelige armen omfatter minst én aktuator og aktuatoren er koblet til en kontrollenhet 60.

I en utførelsesform omfatter kontrollenheten 60 en dataprosesseringsinnretning. Dataprosesseringsinnretningen omfatter et minne som er konfigurert for lagring av geometriske data som vedrører den opprinnelige formen av strukturen, og demonteringsdataene som gjelder fremdriften i demontering av strukturen og den gjeldende formen for strukturen.

De geometriske dataene kan bli oppnådd fra målinger eller fra en datafil som ble benyttet for å designe jacketen, en AutoCAD-fil eller tilsvarende fil fra et annet designprogram.

Demonteringsdataene kan omfatte en sekvens med demonteringsoperasjoner i overensstemmelse med strukturen som skal bli demontert. I sekvensen kan strukturen bli delt opp i separate deler som skal bli fjernet i sekvens.

I en utførelsesform omfatter innretningen 18 som omfatter den bevegelige armen 20 flere sensorer 102 som blir benyttet for å bestemme en gjeldende posisjon for den bevegelige armen og for prosesseringsverktøyet relativt strukturen. Disse sensorene kan være ultrasoniske sensorer, videokameraer og/eller trykksensorer som registrerer når den bevegelige armen kommer i kontakt med strukturen.

Andre sensorer er også tilveiebrakt, slik som en strømsensor 104 for å måle strømmen, en vektsensor 103 for å måle vekten av delen 32 som blir løftet.

Virkemåte

Med referanse til figur 3 virker innretningen 18 som omfatter den bevegelige armen ifølge figurene la, lb på følgende måte. Når en jacket 10 må bli fjernet blir et hjelpefartøy 110 posisjonert på vannoverflaten 111 i nærheten. En ROV 112 som er tilkoblet hjelpefartøyet via en umbilikal 114 blir benyttet for å skjære i jacketen 10, for å dele jacketen opp i en bunndel 10A og en toppdel 10B.

På figur 4 blir to innretninger 18A, 18B som omfatter bevegelige armer 20A, 20B deretter posisjonert på jacketen 10. De bevegelige armene 20 blir posisjonert på jacketen 10 fra fartøyet 110, for eksempel ved å senke ned de bevegelige armene 20A, 20B med et heisesystem fra fartøyet. Klemmene 24A, 24B blir klemt på én av de stående bjelkene 2, se figur 1. De bevegelige armene 20A, 20B kan også starte operasjonen på en posisjon som ligger over vannivået, men dette er mindre foretrukket.

Én bevegelig arm 20A omfatter minst et gripeverktøy 50, og én bevegelig arm omfatter minst et skjæreverktøy 5 IA. I én utførelsesform omfatter begge armer 20A, 20B både et gripeverktøy 50 og et skjæreverktøy 5 IA.

To konteinere 40 er posisjonert på sjøbunnen 100, innenfor arbeidsområdet til de bevegelige armene. Konteinerne omfatter én eller flere koblinger 41 for tilkobling av en kabel til konteineren 40. Konteinerne omfatter en bunn og sidevegger og er åpen i toppen slik at en del kan bli plassert i konteineren relativt enkelt.

På figur 5 er et tungt løftende fartøy 120 posisjonert på jacketen 10. Det tungt løftende fartøyet 120 omfatter en kran 122 og løfter toppdelen 10A av jacketen 10. Bunndelen 10B forblir stående på sjøbunnen 100.

Med referanse til figur 6 starter da de bevegelige armene 20A, 20B med operasjonen for å skjære av en del 32 fra jacketen 10. Delen vil generelt være en bjelke 2, 4, 6 eller en del av en bjelke, men kan også være et ledd 7 eller en bjelke i kombinasjon med et ledd 7.

Hver del 32 blir grepet med et gripeverktøy 50. Bevegelsen til gripeverktøyet mot delen 32 og den påfølgende gripingen av delen 32 med gripeverktøyet kan bli utført manuelt eller automatisk. I tilfellet med manuell bevegelse kan en operatør sitte over vannoverflaten i hjelpefartøyet 110 og kontrollere bevegelsen til den bevegelige armen 2 via en kobling slik som en kabel 35.

Delen 32 blir holdt fast med gripeverktøyet 50. Mens delen 32 blir hold av gripeverktøyet 50 skjærer skjæreverktøyet 51A snitt 55 i jacketen 2 med skjærevaieren 109, slik at del 32 blir separert fra.

Dersom operasjonen blir utført med en enkelt arm 20 omfatter prosesseringsverktøyet 30 et skjæreverktøy 51A som er bevegelig uavhengig av gripeverktøyet 50 og som har et tredimensjonalt arbeidsområde 52 rundt gripeverktøyet 50, slik dette er tilkjennegitt på figurene 2a, 2b. Mens gripeverktøyet 50 holder delen 32 beveger slik skjæreverktøyet 51A seg til stedene der snittene må bli gjort og skjærer her.

Dersom operasjonen utføres med to armer 20A, 20B som vist på figurene 5 og 6, så kan armene samarbeide. Én arm 20A kan holde delen 32 med gripeverktøyet mens den andre armen 20B skjærer i delen.

Når delen 32 er frigjort fra jacketen 2 flytter den bevegelige armen delen 32 vekk fra jacketen. Den bevegelige armen flytter delen mot sjøbunnen og plasserer delen 32 i konteineren 40. Gripeverktøyet 50 slipper deretter delen 32. Den bevegelige armen 20 fortsetter så med en annen del 32.

Når alle de fjernbare delene 32 innenfor arbeidsområdet til den bevegelige armen 20 har blitt fjernet og lagt i konteineren må den bevegelige armen 20 bli posisjonert på nytt i en annen posisjon. Det er mulig å posisjonere den bevegelige armen 20 på et annet sted i samme horisontale nivå. Den bevegelige armen 20 kan for eksempel bli posisjonert på nytt på en annen stående bjelke 2 i samme nivå.

I én utførelsesform blir denne operasjonen med ny posisjonering utført med en kran posisjonert om bord på arbeidsfartøyet 110. En kabel blir festet til den bevegelige armen 20. Klemmene 24A, 24B blir frigjort fra strukturen 10 og den bevegelige armen blir reposisjonert på en ny lokalisering.

I en annen utførelsesform har den bevegelige armen 20 en evne til å relokalisere seg selv. Den bevegelige armen omfatter flere klemmer. To klemmer er vist, 24A, 24B, men mer enn to er også mulig. Disse klemmene er montert på bevegelige klemmearmer 26. Hver klemme er montert på en ende på en bevegelig klemmearm.

I en annen utførelsesform er to bevegelige armer 20A, 20B tilveiebrakt. Begge bevegelige armer 20 omfatter klemmer 24A, 24B via hvilke strukturen blir grepet. En første bevegelig arm kan flytte den andre bevegelige armen ved å gripe den andre bevegelige armen med sitt gripeverktøy 50. Den andre bevegelige armen frigjør deretter sine klemmer 24A, 24B fra strukturen. Den første bevegelige armen flytter den andre bevegelige armen til en annen lokalisering der klemmene til den andre bevegelige armen igjen klemmes på strukturen. Operasjonen kan også bli utført motsatt, dvs., den andre bevegelige armen kan flytte den første bevegelige armen. Når de bevegelige armene opereres sammen blir slik demonteringen utført relativt raskt, og den nye posisjoneringen av de bevegelige armene er relativt enkel.

Når alle de fjernbare delene 32 innenfor arbeidsområdet til den bevegelige armen har blitt fjernet blir den bevegelige armen 20 senket til en ny, lavere posisjon. Den bevegelige armen 20 kan for eksempel bli posisjonert på nytt på den samme stående bjelken, men på en lavere posisjon. Når den bevegelige armen er posisjonert på nytt på en lavere lokalisering blir også arbeidsområdet senket og jacketstrukturen kan bli ytterligere demontert.

På figurene 7 og 8 så blir en konteiner 40 når den er full løftet til overflaten med et fartøy 120 og transportert til land. Dette kan være et kranfartøy eller ethvert annet fartøy med tilstrekkelig heisekapasitet for å løfte de fylte konteinerne 40. Et kranfartøy kan også løfte konteinerne fra sjøbunnen og sette dem på en transportlekter. En tom konteiner kan erstatt den fulle konteineren. Når demonteringsoperasjonen er ferdig blir alle konteinerne 40 løftet til overflaten.

I en utførelsesform omfatter prosesseringsverktøyet 51 eller gripeverktøyet 50 en heiseinnretning med en vinsj. Dersom jacketen er svært stor er det ikke sikkert den bevegelige armen er i stand til å posisjonere en del av strukturen på sjøbunnen fordi armen er for kort og arbeidsområdet for begrenset. Den fjernede delen kan da bli senket ned på sjøbunnen med heiseinnretningen.

I en utførelsesform er den bevegelige armen utstyrt med skinner for å tillate bevegelse rundt og posisjonering på sjøbunnen 100.

Fagfolk vil forstå at foreliggende oppfinnelse også kan bli benyttet til å sette sammen en struktur under vann. Den motsatte prosedyren vil da bli fulgt. Delene vil bli tilveiebrakt i en konteiner på sjøbunnen. Innretningen 18 som omfatter den bevegelige armen vil bli posisjonert på en første posisjon nær sjøbunnen. Hver gang vil en del bli plukket opp fra konteineren av den bevegelige armen og delen vil bli festet til delene som allerede er på plass. På denne måten kan en fullstendig jacket bli reist. Når jacketen 10 blir så høy at den bevegelige armen 20 ikke kan nå den øvre enden blir støtten 22 til den bevegelige armen posisjonert på nytt i en høyere posisjon.

På figurene 9, 10 og 11 er en annen utførelsesform av innretningen 18 som omfatter en bevegelig arm 20 vist. Innretningen omfatter en støtte 22 som omfatter en innsatsinnretning 150 som er konstruert for å bli satt inn i en rørende. Innsatsinnretningen er ekspanderbar for å bli fast tilpasset i en rørende. I så henseende omfatter innsatsinnretningen ekspanderende elementer 152 som er bevegelige fra en inntrukket posisjon til en utad rettet posisjon for å kunne gripe den indre veggen i rørenden. De ekspanderende elementene kan også trekkes tilbake i en inntrukket posisjon for å løsne innretningen 18 fra rørenden.

Innretningen omfatter et tårn eller svingring 63 som er roterbar omkring støtten 22. Det første segmentet 28a er festet til svingringen via hengsle 27.

På en distal ende av segment 28B er trustere 154 tilveiebrakt for å bevege armen.

En ytterligere aktuator 33 er tilveiebrakt på en distal ende 36 av det andre segmentet. Aktuatoren 33 er konstruert for å bevege prosesseringsverktøyet relativt det andre segmentet 28B.

På figurene 9 og 10 er det viste prosesseringsverktøyet et skjæreverktøy 51. Skjæreverktøyet omfatter en port 156 som kan bli åpnet for å slippe en del av konstruksjonen inn og kan deretter bli lukket for å holde delen i et lukket rom. Porten 154 er koblet til et legeme 159 på skjæreverktøyet 51 via en hengsle 158 og blir drevet av en driver. Skjæreverktøyet 51 omfatter et riveverktøy 160 som utfører snittet.

Legemet 159 til skjæreverktøyet er roterbart relativt det andre segmentet via en roterende kobling 162. Hengselen 84 tilveiebringer to frihetsgrader. Sammen tilveiebringer hengselen 84 og den roterende koblingen 162 tre frihetsgrader for skjæreverktøyet 51A relativt det andre segmentet 28B. En hurtigkobling 164 er tilveiebrakt for raskt å bytte ut skjæreverktøyet med et annet verktøy.

Figur 11 viser et gripeverktøy 50 som har buede projeksjoner 166.

På figurene 12A og 12B kan innretningen 18 ifølge oppfinnelsen omfatte en støtte som har klemmer 23 som kan klemmes på en del av en struktur, som er vist med Al på figur 12A. Alternativt kan innretningen 18 omfatte en innsatsinnretning 150 som i bruk blir satt inn i et cut-off bein 2 i en struktur 10. Dette er vist med A2 på figur 12A. Innsatsinnretningen 150 er indikert med en brutt linje. På figur 12B er det med A3 vist at innretningen 18 som omfatter en innsatsinnretning 150 også kan bli satt inn i én av søylene 168 som strekker seg fra sjøbunnen og oppover og som strukturen 10 er forankret i.

På figur 13 omfatter innretningen 18 i en utførelsesform ytterligere en oppdriftsinnretning 170 som er forbundet med armen 20 via en line 172. Oppdriftselementer kan også bli festet direkte til armen, for eksempel via en flytende blokk 177. Oppdriftsenheten øker løftekapasiteten til den bevegelige armen. Posisjonen 174 der oppdriftsinnretningen er festet til armen kan være variabel i retning 175, dvs., langs armen, med en driver 176.

I en utførelsesform er oppdriften til oppdriftsinnretningen variabel på en kontrollert måte. I så henseende omfatter oppdriftsinnretningen en kontrollenhet 178 for å variere oppdriften, for eksempel ved å blåse opp oppdriftsinnretningen med en gass lagret i en sylinder.

I en utførelsesform er som et alternativ eller i tillegg til oppdriftsinnretningen 170 en oppdriftsinnretning 180 festet til en del 32 av strukturen som skal fjernes. Oppdriftsinnretningen 180 er festet til delen direkte eller er alternativt festet via en line 172 til nevnte del 32.

Arbeidsområdet 98 er en kule rundt støtten 22.

På figurene 14A og 14B er et hjelpefartøy 110 i en utførelsesform tilveiebrakt. Fartøyet 110 omfatter en kran 181 eller annen løfteinnretning. En kabel 180 strekker seg fra kranen til innretningen 18 som omfatter den bevegelige armen 20. Kabelen er festet til den bevegelige armen 20 nært et ledd 29. En anti-hiv-innretning 184 er tilveiebrakt om bord på fartøyet for å kompensere for rullebevegelser for fartøyet. Anti-hiv-innretninger 184 er kjent fra teknikkens stand.

På figur 14B er kabelen festet til en del av strukturen som skal bli fjernet.

På figur 15 er en annen utførelsesform av innretningen 18 ifølge oppfinnelsen vist.

Innretningen 18 omfatter et sentralt legeme 190 og to leddede armer 20A, 20B som er koblet på en proksimal ende 34 til det sentrale legemet 190. En arm 20A omfatter et gripeverktøy 50 på en distal ende 36 og en arm 20B omfatter et skjæreverktøy 51 på den distale enden 36. Innretningen 18 omfatter ytterligere to støtter 22A, 22B. Støttene 22A, 22B er festet til legemet via leddede bein 200A, 200B. De leddede beina er festet til legemet 190 via hengsler 202 og hvert omfatter et første segment 205 og et andre segment 206 festet til det første segmentet via en hengsle 208. De leddede beina omfatter aktuatorer for å bevege beina. Støttene 22A, 22B omfatter klemmer for å gripe en del av strukturen 10.

Armen 20A som omfatter gripeverktøyet 50 kan tilveiebringe assistanse når innretningen 18 skal bli flyttet til en annen posisjon på strukturen 10. Gripeverktøyet 50 kan gripe strukturen og tilveiebringe ytterligere stabilitet. Deretter kan ett av beina 200A, 200B frigjøre strukturen 10 og bli flyttet til en annen posisjon på strukturen og klemme fast strukturen i denne posisjonen. Deretter kan det andre beinet 200 slippe strukturen og bli flyttet til en annen posisjon og deretter gripe strukturen i denne posisjonen. Det bemerkes at gripeverktøyet 50 i denne operasjonen virker som en støtte 22.

Det er også mulig at et tredje bein 200 er tilveiebrakt for å danne mer stabilitet og tillate innretningen 18 å bli festet til strukturen på alle tre posisjoner når en løfteoperasjon blir utført med gripeverktøyet 50, dvs., når en separert del 32 blir løftet av gripeverktøyet 50. Det tredje beinet er tilsvarende det første og andre beinet 200A, 200B. Det er også mulig at arm 20B omfatter et gripeverktøy 50 i tillegg til skjæreverktøyet 51, slik at innretningen 18 har to armer 20A, 20B og to bein 200A, 200B som den kan bevege seg med, dvs., klatre over strukturen mer eller mindre som en orangutang.

På figur 16 er en annen utførelsesform av innretningen 18 vist. Legemet 190 kan deles i to legemedeler 190A, 190B. Legemedelene 190A, 190B omfatter koblinger 220A, 220B med hvilke delene 190A, 190B kan bli koblet til hverandre og frakoblet hverandre.

I det frakoblede operasjonsmoduset er det to innretninger 18A, 18B som hver kan operere uavhengig, for eksempel for å fjerne relativt lette deler. I det sammenkoblede moduset er det en enkelt innretning 18. Innretningen 18 kan være mer stabil og utføre operasjoner som krever mer stabilitet, slik som fjerningen av tunge deler.

På figur 17 er to innretninger 18A, 18B vist som både har et gripeverktøy 50 på en proksimal ende 34 og et gripeverktøy 50 på en distal ende 36. Gripeverktøyene 50 virker også som støtte 22. Innretningene 18A, 18B omfatter hver også et prosesseringsverktøy 51 på den proksimale enden og et prosesseringsverktøy 51 på den distale enden. Prosesseringsverktøyet kan være et skjæreverktøy 5 IA.

På figur 18 er en innretning 18 tilveiebrakt som har en støtte 22 som er montert til strukturen 10 over vannlinjen 240. Verktøyet 30 er konstruert for å bli tilveiebrakt under vannlinjen. En skinne 242 kan bli tilveiebrakt, langs hvilken innretningen 18 kan beveges. Skinnen kan strekke seg horisontalt. Skinnen 242 kan også strekke seg over en vertikal distanse, og gjøre det mulig for innretningen 18 å bevege seg langs nevnte skinne 242.

På figur 19 er en innretning 18 som omfatter et graveverktøy 5 IB vist. Graveverktøyet 5IB kan bli benyttet til å fjerne borekaks i nærheten av en boreplattform. Borekakset danner typisk en haug rundt strukturen 10. En konteiner 40 som vist på figur 2A kan bli tilveiebrakt der borekakset 250 kan bli deponert med graveverktøyet 5IB. Det er også mulig bare å flytte borekakset for derved å gi tilgang til bunndelen 252 av strukturen 10 som eller ville være umulig å nå. I et påfølgende trinn kan bunndelen 252 bli demontert med innretningen 18 utstyrt med et skjæreredskap 51.

Støtten 22 kan være av innsatstypen og bli satt inn i en søyle eller et bein i strukturen 10.

På figur 20 er et prosesseringsverktøy 51 i formen av et bor 51C tilveiebrakt på den distale enden av en bevegelig arm. En annen bevegelig arm 20 er tilveiebrakt med et gripeverktøy 50.

På figur 21 er et prosesseringsverktøy 51 i forma v et prøvetakingsverktøy 5 ID tilveiebrakt på enden av armen 20. Prøvetakingsverktøyet 5 ID er konstruert for å ta en prøve fra strukturen 10, fra sjøbunnen 100, fra vannet, fra borekakset 250 eller en annen prøve. Graveverktøyet 5 IB, boret 51C og prøvetakingsverktøyet 5 ID er festet til armen 20 via en hurtigkobling, for å gjøre det mulig med raskt bytte av prosesseringsverktøyet 51 med et annet prosesseringsverktøy 51.

Det er åpenbart for fagfolk på området at detaljene og oppsettet av delen kan bli variert en hel del uten å fjerne seg fra oppfinnelsens ide og omfanget av kravene.

Claims (45)

1. Fremgangsmåte for utførelse av en undervannsoperasjon på en struktur (10) eller i nærheten av strukturen, der fremgangsmåten omfatter: tilveiebringe en innretning (18) som omfatter en bevegelig arm (20), der innretningen er konstruert for å utføre en undervannsoperasjon på strukturen eller i nærheten av en struktur, der innretningen omfatter:<*>i det minste en første støtte (22) som er konstruert for å være koblet til strukturen, der støtten er konfigurert for å overføre vesentlige krefter i tre dimensjoner og vesentlige momenter omkring X-aksen, Y-aksen og Z-aksen fra den bevegelige armen til strukturen, inkludert en vertikal kraft som er nødvendig for innretningens løfteoperasjoner,<*>i det minste en første leddet, bevegelig arm (20) direkte eller indirekte festet på en proksimal ende (34) til nevnte støtte, der den første bevegelige armen omfatter et første verktøy (30) festet til en distal ende (36) av nevnte første bevegelige arm, der det første verktøyet (30) er bevegelig i et tredimensjonalt arbeidsområde (98) rundt den minst første støtten,<*>minst én aktuator (33) konfigurert for kontrollerbart å bevege det første verktøyet (30) i det tredimensjonale arbeidsområdet for å posisjonere det første verktøyet på en mållokalisering,<*>en kontrollinnretning (56) konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren og verktøyet under operasjon, feste innretningen til strukturen via den minst ene støtten, bevege verktøyet i tre dimensjoner og utføre en operasjon under vann, der krefter og momenter som oppstår under operasjonen blir overført til strukturen.

2. Fremgangsmåte ifølge krav 1, som omfatter å sette sammen eller demontere en struktur (10) som er lokalisert i det minste delvis under vann, der fremgangsmåten omfatter: tilveiebringe en innretning som omfatter minst én bevegelig arm (20), der:<*>den minst ene bevegelige armen omfatter minst et første segment (2 8A) og et andre segment (28B) forbundet med hverandre via en første hengsle (29),<*>støtten (22) er festet til en proksimal ende (34) på det første segmentet via den minst ene støttehengslen (27, 61), der støtten er konstruert for å bli montert til strukturen,<*>verktøyet (30) er montert på en distal ende (36) på det andre segmentet,<*>den minst ene aktuatoren (33) er konfigurert for å: o kontrollerbart bevege det første segmentet relativt støtten, og o Kontrollerbart bevege det andre segmentet relativt det første segmentet, for å posisjonere prosesseringsverktøyet på en mållokalisering i et arbeidsområde for armen,<*>kontrollinnretningen (56) er konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren og prosesseringsverktøyet under operasjon, utføre en prosesseringsoperasjon på strukturen for å sette sammen eller demontere strukturen.

3. Fremgangsmåte ifølge krav 1 eller 2, der verktøyet omfatter et prosesseringsverktøy som er valgt fra en gruppe som omfatter: et skjæreverktøy (5IA) for å skjære i strukturen, en graveinnretning (5 IB) for å grave på sjøbunnen for å samle opp materiale som ligger på sjøbunnen, en boreinnretning (51C) for boring av et hull i strukturen, og/eller en sveiseinnretning for å utføre en sveiseoperasjon, en prøvetakingsinnretning (5ID) for å ta en prøve, spesielt fra strukturen, fra sjøbunnen eller fra vannet.

4. Fremgangsmåte ifølge krav 3, der prosesseringsoperasjonen omfatter: gripe en del (32) av strukturen med gripeverktøyet, skjære i strukturen med skjæreverktøyet (51) slik at nevnte del blir separert fra strukturen.

5. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 3 eller 4, som omfatter samtidig å gripe delen med gripeverktøyet (50) og skjære i strukturen med skjæreverktøyet (51), for derved å forhindre at delen faller når delen blir separert fra strukturen.

6. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 1-5, der skjæreverktøyet er bevegelig relativt griperedskapen, og tillater at en del av strukturen blir holdt med gripeverktøyet mens skjæreverktøyet skjærer strukturen på ulike posisjoner som er nødvendige for å separere delen fra strukturen, der fremgangsmåten omfatter: gripe en del av strukturen som skal separeres fra strukturen med gripeverktøyet, flytte skjæreverktøyet til andre lokaliseringer og skjære i strukturen på de ulike stedene for å separere delen fra strukturen mens grepet på delen opprettholdes med gripeverktøyet.

7. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 1-6, som omfatter: tilveiebringe en konteiner (40) på sjøbunnen med et arbeidsområde for den bevegelige armen, hver gang separere en del fra strukturen, plassere de separerte delene i konteineren med den minst ene armen, løfte den fylte konteineren til vannoverflaten (111), transportere konteineren til en fjern lokalisering med et fartøy (120, 130).

8. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 1-7, der støtten omfatter minst én klemme (24A, 24B), der fremgangsmåten omfatter: klemme fast støtten (22) på strukturen på en første posisjon, fjerne minst én første del fra strukturen, og spesielt så mange deler som befinner seg innenfor arbeidsområdet til den bevegelige armen i den første posisjonen, frigjøre den minst ene klemmen, flytte støtten (22) til en andre posisjon på strukturen og klemme fast strukturen på den andre posisjonen, fjerne minst én andre del fra strukturen, og spesielt så mange deler som befinner seg innenfor arbeidsområdet til den bevegelige armen i den andre posisjonen, gjenta disse trinnene inntil strukturen er så å si demontert.

9. Fremgangsmåte ifølge krav 8, som omfatter klemme fast den minst ene klemmen på en vertikal bjelke (2) eller i det vesentlige vertikale bjelke (2) på strukturen og flytte seg nedover langs nevnte bjelke fra nevnte første posisjon til nevnte andre posisjon og videre nedover inntil strukturen er i det vesentlige demontert.

10. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 1-9, der kontrollinnretningen omfatter: en dataprosesseringsinnretning som omfatter et minne som er konfigurert for å lagre:<*>geometriske date som gjelder den opprinnelige formen til strukturen,<*>demonteringsdata som gjelder fremdriften av demontering av strukturen og den aktuelle formen på strukturen, én eller flere sensorer som er konstruert for å bestemme en aktuell posisjon for armen og for prosesseringsverktøyet relativt strukturen, og der fremgangsmåten omfatter: - laste de geometriske dataene inn i minnet, - bestemme en del som skal fjernes fra strukturen og bestemme en målposisjon for prosesseringsverktøyet på basis av de geometriske dataene og demonteringsdataene, - flytte prosesseringsverktøyet til målposisjonen, - fjerne en del av strukturen ved å gripe delen, skjære i strukturen inntil delen er separert og fjerne delen vekk fra strukturen, - oppdatere demonteringsdataene med data som gjelder den fjernede delen, gjenta trinnene inntil strukturen er demontert.

11. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 1-10, som omfatter: skjære strukturen på et skjærenivå, der en toppdel av strukturen blir separert fra en bunndel av strukturen, løfte toppdelen av strukturen med en løfteinnretning på et fartøy, fjerne toppdelen fra stedet, demontere bunndelen av strukturen ifølge fremgangsmåten i henhold til krav 1.

12. Fremgangsmåte ifølge krav 11, der toppdelen blir fjernet av fartøyet.

13. Fremgangsmåte ifølge krav 11 eller 12, der toppdelen blir fjernet på en transporteringslekter.

14. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 11-13, der toppdelen henger fra løfteinnretningen i fjerningstrinnet.

15. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 11-14, der de demonterte seksjonene fra bunndelen blir samlet opp i minst én konteiner på sjøbunnen.

16. Fremgangsmåte ifølge krav 15, der de fylte konteinerne blir fjernet fra sjøbunnen med en løfteinnretning på et fartøy.

17. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 1-15, som omfatter: tilveiebringe en første av nevnte bevegelige arm, tilveiebringe en andre av nevnte bevegelige arm, gripe en del av strukturen med gripeverktøyet på den første bevegelige armen, skjære i strukturen med skjæreverktøyet på den andre bevegelige armen slik at nevnte del blir separert fra strukturen, flytte den separerte delen vekk fra strukturen med den første bevegelige armen.

18. Fremgangsmåte ifølge krav 16, som omfatter: gripe den første bevegelige armen med gripeverktøyet på den andre bevegelige armen, frigjøre støtten på den første bevegelige armen fra strukturen, flytte den første bevegelige armen med den andre bevegelige armen, slik at støtten for den første bevegelige armen blir flyttet fra en første støtteposisjon til en andre støtteposisjon, for derved å endre arbeidsområdet for den første bevegelige armen.

19. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 1-18, som omfatter: tilveiebringe en innretning som omfatter en bevegelig arm, der innretningen ytterligere omfatter:<*>et legeme (190), der den første leddede, bevegelige armen (20A) er koblet til den minst ene støtten via nevnte legeme, Der den første bevegelige armen omfatter et gripeverktøy (50),<*>en andre leddet, bevegelig arm (20B) direkte eller indirekte koblet på en proksimal ende (34) til nevnte støtte, der den andre bevegelige armen omfatter et prosesseringsverktøy (51) festet til en distal ende av nevnte andre bevegelige arm, der prosesseringsverktøyet er bevegelig i et tredimensjonalt arbeidsområde rundt den minst første støtten, utføre en prosesseringsoperasjon på strukturen med gripeverktøyet og prosesseringsverktøyet.

20. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 1-19, som omfatter: tilveiebringe en innretning, der det både på den proksimale enden (34) og den distale enden (36) av den leddede, bevegelige armen er tilveiebrakt:<*>en støtte (22A, 22B) og<*>et prosesseringsverktøy (30A, 30B), der den proksimale enden og den distale enden er konfigurert for å bytte funksjoner, - i et første operasjonsmodus, montere støtten (22A) på den proksimale enden til strukturen og utføre en prosesseringsoperasjon med prosesseringsverktøyet (30A) på den distale enden, og - i et andre operasjonsmodus, montere støtten (22B) på den distale enden til strukturen og utføre en prosesseringsoperasjon med prosesseringsverktøyet (30B) på den proksimale enden.

21. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 1-20, som omfatter å tilveiebringe et fartøy (110) over strukturen og assistere operasjonen ved å feste en line (180) fra fartøyet til den leddede, bevegelige armen eller til en del av strukturen, og utøve en oppad rettet kraft på den leddede, bevegelige armen eller på delen av strukturen via linen.

22. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 1-21, som omfatter å tilveiebringe minst é oppdriftsinnretning (170) og assistere operasjonen ved å feste oppdriftsinnretningen til den leddede, bevegelige armen eller til en del av strukturen, direkte eller via en line, og utøve en oppad rettet kraft på den leddede, bevegelige armen eller på delen av strukturen via oppdriftsinnretningen.

23. Fremgangsmåte ifølge ethvert av kravene 1-22, som omfatter koble til en grave innretning (5 IB) på den distale enden av minst én leddet, bevegelig arm og utføre minst én graveoperasjon i nærheten av strukturen.

24. Fremgangsmåte for å sette sammen eller demontere en struktur (10) som er lokalisert i det minste delvis under vann, der fremgangsmåten omfatter: tilveiebringe en innretning som omfatter minst én bevegelig arm (20), der innretningen omfatter:<*>minst én bevegelig arm som omfatter minst et første segment (28A) og et andre segment (28B) som er festet til hverandre via i det minste en første hengsle (29),<*>en støtte (22) koblet til en proksimal ende (34) av det første segmentet via minst én støttehengsle (27, 61), der støtten er konstruert for å bli montert på strukturen eller plassert på sjøbunnen,<*>et prosesseringsverktøy (30) montert på en distal ende (36) på det andre segmentet,<*>minst én aktuator (33) som er konfigurert for å: o kontrollerbart bevege det første segmentet relativt støtten, og o kontrollerbart bevege det andre segmentet relativt det første segmentet for å posisjonere prosesseringsverktøyet på en mållokalisering i et arbeidsområde for armen,<*>en kontrollinnretning (56) som er konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren og prosesseringsverktøyet under operasjon, utføre en prosesseringsoperasjon på strukturen for å sette sammen eller demontere strukturen.

25. Innretning (18) som omfatter en bevegelig arm (20), der innretningen er konstruert for å utføre en undervannsoperasjon på en i det minste delvis nedsenket struktur eller i nærheten av den minst delvis nedsenkede strukturen, der innretningen omfatter: minst en første støtte (22) konstruert for å bli festet til strukturen, der støtten er konfigurert for å overføre vesentlige krefter i tre dimensjoner og vesentlige momenter omkring X-aksen, Y-aksen og Z-aksen fra den bevegelige armen til strukturen, inkludert en vertikal kraft som er nødvendig for å hofteoperasjonene til innretningen, minst en første leddet, bevegelig arm (20) direkte eller indirekte festet på en proksimal ende (34) til nevnte støtte, der den første bevegelige armen omfatter et første verktøy (30) festet til en distal ende (36) av nevnte første bevegelige arm, der det første verktøyet er bevegelig i et tredimensjonalt arbeidsområde rundt den i det minste første støtten, minst én aktuator (33) som er konfigurert for kontrollerbart å bevege det første verktøyet i det tredimensjonale arbeidsområdet for å posisjonere verktøyet på en mållokalisering, en kontrollinnretning (56) konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren og verktøyet under operasjon.

26. Innretning som omfatter en bevegelig arm (20) ifølge krav 25, der innretningen er konfigurert for å demontere eller sette sammen en struktur som strekker seg ut i det minste delvis under vann, der: den bevegelige armen omfatter minst et første segment (2 8A) og et andre segment (28B) som er festet til hverandre via i det minste en første hengsle (29), støtten (22) er festet til en proksimal ende (34) på det første segmentet via minst én støttehengsle (27, 61), der støtten er konstruert for å bli montert på strukturen, verktøyet (30) er på en distal ende (36) av det andre segmentet, den minst ene aktuatoren (33) er konfigurert for å:<*>kontrollerbart bevege det første segmentet relativt støtten, og<*>kontrollerbart bevege det andre segmentet relativt det første segmentet for å posisjonere verktøyet på en mållokalisering i et arbeidsområde for armen, kontrollinnretningen (56) er konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren og verktøyet under operasjon.

27. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge krav 25 eller 26, der verktøyet (30) der verktøyet omfatter: et gripeverktøy (50) for å gripe en del av strukturen, og/eller et prosesseringsverktøy (51) for å utføre en prosesseringsoperasjon på strukturen eller i nærheten av strukturen.

28. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge krav 27, der prosesseringsverktøyet (51) er valgt fra gruppen som omfatter: et skjæreverktøy (5 IA) for å skjære i strukturen, et graveverktøy (5IB) for å grave i sjøbunnen eller for å samle materiale som ligger på sjøbunnen, et boreverktøy (51C) for å bore et hull i strukturen, et prøvetakingsverktøy (5 ID) for å ta en prøve, spesielt fra strukturen, fra sjøbunnen eller fra vannet.

29. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge ethvert av kravene 25-28, som omfatter et gripeverktøy og et skjæreverktøy, der skjæreverktøyet er bevegelig relativt gripeverktøyet, som tillater en del av strukturen å bli holdt av gripeverktøyet mens skjæreverktøyet skjærer strukturen på ulike posisjoner som er nødvendige for å separere delen fra strukturen.

30. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge ethvert av kravene 25-29, der en distal ende (36) på den bevegelige armen har tre frihetsgrader relativt støtten (22) på den bevegelige armen slik at den distale enden (36) kan bli posisjonert innenfor arbeidsområdet til den bevegelige armen, og der verktøyet (30) er dreibart omkring tre uavhengige rotasjonsakser omkring den distale enden, for derved å tillate verktøyet å bli orientert i enhver retning i nevnte posisjon.

31. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge ethvert av kravene 25-30, som omfatter et gripeverktøy og et skjæreverktøy, der skjæreverktøyet er koblet til gripeverktøyet eller til den bevegelige armen via en bevegelig skjærearm som tilveiebringer skjæreverktøyet med et arbeidsområde som strekker seg rundt gripeverktøyet.

32. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge ethvert av kravene 25-31, der støtten omfatter en klemmeinnretning som omfatter klemmerelementer som er konstruert for å klemmes på en vertikal eller så å si vertikal bjelke på strukturen.

33. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge ethvert av kravene 25-32, som omfatter: en første klemme (24A), en andre klemme (24B) med avstand til den første klemmen, og minst én støttebjelke (26A, 26B) som forbinder den første og andre klemmen med hverandre, der det første segmentet er koblet til nevnte støttebjelke via minst én støttehengsle (27, 61).

34. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge ethvert av kravene 25-33, der kontrollinnretningen omfatter: en dataprosesseringsinnretning som omfatter et minne som er konfigurert for å lager: • geometriske data som vedrører formen på strukturen, • sammensettingsdata eller demonteringsdata som vedrører de individuelle trinnene med å sette sammen eller demontere strukturen, én eller flere sensorer (102, 103, 104) som er konstruert for å bestemme en aktuell posisjon for armen og prosesseringsverktøyet relativt strukturen.

35. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge ethvert av kravene 25-31, som ytterligere omfatter: et legeme (190), der den første leddede, bevegelige armen er forbundet med den minst ene støtten via nevnte legeme, der et gripeverktøy er tilveiebrakt på den distale enden derav, en andre leddet, bevegelig arm (20B) direkte eller indirekte koblet på en proksimal ende (34) til nevnte støtte, der den andre bevegelige armen omfatter et prosesseringsverktøy (51) forbundet med en distal ende av nevnte andre bevegelige arm, der prosesseringsverktøyet er bevegelig i et tredimensjonalt arbeidsområde rundt den minst første støtten.

36. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge krav 35, som ytterligere omfatter: en første støtte festet til legemet og som på en distal ende derav omfatter en klemme for å klemmes til strukturen eller en innsatsinnretning som er konstruert for å bli satt inn i strukturen for å tilveiebringe en sikker kobling med strukturen, og en andre støtte festet til legemet og som på en distal ende derav omfatter en klemme for å klemmes til strukturen eller en innsatsinnretning som er konstruert for å bli satt inn i strukturen for å tilveiebringe en sikker kobling med strukturen.

37. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge krav 34 eller 35, der den første støtten omfatter et første leddet bein som er festet på en proksimal ende til legemet og som på en distal ende derav omfatter klemmen eller innsatsinnretningen, og der den andre støtten omfatter et andre leddet bein som er festet på en proksimal ende til legemet og som på en distal ende derav omfatter klemmen eller innsatsinnretningen, der det første og andre beinet omfatter aktuatorer for å flytte den første og andre klemmen i et tredimensjonalt arbeidsområde rundt legemet.

38. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge ethvert av kravene 25-37, der det både på den proksimale enden (34) og på den distale enden (36) av den leddede armen er tilveiebrakt: en støtte (22A, 22B), og et prosesseringsverktøy (5 IA, 5 IB), der den proksimale enden og den distale enden er konfigurert for å bytte funksjoner, der: - støtten (22A) på den proksimale enden i et første operasjonsmodus er koblet til strukturen og prosesseringsverktøyet (5IA) på den distale enden er opererbart for å utføre en prosesseringsoperasjon, og - støtten (22B) på den distale enden i et andre operasjonsmodus er koblet til strukturen og prosesseringsverktøyet (5IB) på den proksimale enden er opererbart for å utføre en prosesseringsoperasjon.

39. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge ethvert av kravene 25-37, der den minst ene leddede armen omfatter et første, et andre og et tredje segment (28A, 28B, 28C) forbundet med hverandre via en første og en andre hengsle (29A, 29B).

40. Innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge ethvert av kravene 25-39, som ytterligere omfatter minst én oppdriftsinnretning festet til den minst ene leddede armen for å øke løftekapasiteten til den bevegelige armen.

41. Kombinasjon av en første innretning (18A) som omfatter en bevegelig arm ifølge ethvert av kravene 25-40 og en andre innretning (18B) som omfatter en bevegelig arm ifølge ethvert av kravene 25-40.

42. Kombinasjon ifølge krav 41, der den første innretningen (18A) omfatter en første koblingsdel (220A) og den andre innretningen (18B) omfatter en andre koblingsdel (220B), der den første og andre koblingsdelen er konfigurert for å bli koblet til hverandre for å danne en et forent, bevegelig armoppsett som omfatter minst to bevegelige armer.

43. Kombinasjon ifølge krav 34, der koblingsdelene vesentlig er tilveiebrakt i et sentralt område av den første bevegelige armen og den andre bevegelige armen.

44. Kombinasjon for demontering av en struktur som i det minste delvis strekker seg ut under vann, der oppsette omfatter: minst én innretning som omfatter en bevegelig arm ifølge krav 25, og minst én konteiner for å ta imot fjernede deler fra strukturen.

45. Bevegelig arm (20) for å demonter eller sette sammen en struktur som i det minste delvis strekker seg ut under vann, der den bevegelige armen omfatter: minst et første segment (28A) og et andre segment (28B) som er forbundet med hverandre via minst en første hengsle (29), en støtte (22) festet til en proksimal ende (34) av det første segmentet via minst én støttehengsle (27, 61), der støtten er konstruert for å bli montert på strukturen eller bli plassert på sjøbunnen (100), et prosesseringsverktøy (30) montert på en distal ende (36) av det andre segmentet, minst én aktuator (33) som er konfigurert for å:<*>kontrollerbart bevege det første segmentet relativt støtten, og<*>kontrollerbart bevege det andre segmentet relativt det første segmentet for å posisjonere prosesseringsverktøyet på en mållokalisering i et arbeidsområde for armen, en kontrollinnretning (56) som er konfigurert for å kontrollere den minst ene aktuatoren og prosesseringsverktøyet under operasjon.