NO163126B - Manipulatoranordning. - Google Patents

Manipulatoranordning. Download PDF

Info

Publication number
NO163126B
NO163126B NO852000A NO852000A NO163126B NO 163126 B NO163126 B NO 163126B NO 852000 A NO852000 A NO 852000A NO 852000 A NO852000 A NO 852000A NO 163126 B NO163126 B NO 163126B
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
channel
electrolyser
magnesium
lining
electrolyte
Prior art date
Application number
NO852000A
Other languages
English (en)
Other versions
NO852000L (no
NO163126C (no
Inventor
Torsten H Lindbom
Original Assignee
Unimation Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Unimation Inc filed Critical Unimation Inc
Publication of NO852000L publication Critical patent/NO852000L/no
Publication of NO163126B publication Critical patent/NO163126B/no
Publication of NO163126C publication Critical patent/NO163126C/no

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008Balancing devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046Revolute coordinate type
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/103Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears with backlash-preventing means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Die Bonding (AREA)

Description

Elektrolyser for fremstilling av magnesium.
Oppfinnelsen vedrører en elektrolysar for fremstilling av magnesium fra smeltede kloridsalter som har en høyere spesifikk vekt enn den spesifikke vekt av det resulterende magnesium.
Det er tidligere kjent elektrolyserer for fremstilling av magnesium (norsk patent nr. 5^.422 og japansk patent nr. M708/58) hvor det i foringen av elektrolysørveggen er anordnet en kanal be-<g>renset ved sine ender av to tverrvegger og utstyrt med utløp inn i cellene plasert mellom de ildfaste skillevegger som ikke strekker seg til herden, idet cellene opptar katoder og sørger for å samle og akkumulere magnesium (de såkalte celler). Kanalens akse er perpendikulær på elektrodenes arbeidsflater. Kanalen er beregnet for en sentralisert akkumulering av magnesium dannet i alle katodecellene. En ulempe ved nevnte elektrolyserer ligger i vanskeligheten ved deres vedlikehold, fordi man bare kan anvende individuell periodisk behandling av hver separat elektrolyser fordi slike tekniske operasjoner som slamekstrahering eller magnesiumfjerning må utferes separat i hver celle av elektrolysøren.
Et slikt vedlikehold begrenser muligheten for mekanisering, mens bruken av automatikk er helt utelukket.
Oppfinnelsens hensikt er å unngå de ovennevdnte ulemper.
Oppfinnelsens primære hensikt er å tilveiebringe en elektrolysør som på meget enkel måte muliggjer en kontinuerlig til-førsel av rik magnesiumkloridsmelte inn i elektrolyseren og ut-tagning av både nevnte smelte etterat den er utarmet på magnesium-klorid og det resulterende magnesium.
Oppfinnelsen vedrører altså en elektrolysør for fremstilling av magnesium fra en blanding av smeltede klorider som har en større spesifikk vekt enn det dannede magnesium med skillevegger som adskiller anoder og katoder og utstyrt med en kanal bygget i foringen av den longitudinelle vegg og kommuniserende med katodecellene, idet elektrolyseren er karakterisert ved at den er utstyrt i den evre del av veggen med en innløpskanal og en utløpskanal som passerer gjennom veggens foring og elektrolysørens hus og har bunner anordnet under elektrolytnivået i elektrolyseren og som kommuniserer med kanalen bygget i foringen av den longitudinelle vegg og.er beregnet for innmatning og uttemning av elektrolyten når elektrolyseren benyttes i et flercellesystem.
Utstyrt med et fritt inniep og utløp, kan kanalen utstyres med separeringsinnretninger fremstillet som skjermer fritt montert på bunnen av kanalen, idet skjermene kontrollerer den kontinuerlige tilførsel av elektrolytt inn i katodecellene og uttak av forbrukt elektrolyt og dannet magnesium.
Oppfinnelsen skal forklares nærmere i det følgende under henvisning til tegningen, hvor
Fig. 1 er et pfenriss av elektrolysøren for fremstilling av magnesium ifølge oppfinnelsen. Fig. 2 er et generelt oppriss av separeringsinn-retningen ifølge oppfinnelsen. Fig. 3 er et tverrsnitt av innretningen på fig. 2 langs linjen I-l. Fig. A er et tverrsnitt av innretningen på fig. 2 langs linjen II-II. Elektrolysøren 1 på fig. 1 er utstyrt med en indre foring 2. Elektrolysørens arbeidskammer omfatter anoder 3, katoder 4 og diafragma 5. En fordelingskanal 6 er anordnet i foringen av en av elektrolysørens longitudinelle vegger. Den øvre del av elektrolysørveggene opptar en innløpskanal 7 og en utløpskanal 8 som passerer gjennom veggforingen og elektrolysørens hus og har bunner arrangert under elektrolytnivået i elektrolysøren. Innløps-kanal 7 og utløpskanal 8 kommuniserer med kanal 6. Innløpskanal 7 er beregnet for innmatning av elektrolytten i elektrolysøren og utløpskanal 8 for uttømning av elektrolytten fra elektrolysøren og sistnevnte benyttes i et flytesystem. Fordelingskanalen 6 kommuniserer med katodecellene gjennom åpningen 9 anordnet i veggen som adskiller fordelingskanalen fra elektrolysørens arbeidskammer.
For en bedre adskillelse av magnesium og elektrolyt og for å hindre magnesium fra å komme fra fordelingskanalen inn i katodecellene er det anordnet separeringsanordninger 10 i kanalen, idet innretningene er anordnet ved innløpet til katodecellene.
Hver separeringsinnretning 10 utgjøres av tre skjermer, således at den lavere vertikalskjerm 11 (fig. 2, 3S 4) vil dirigere en del av strømmen "a" fra kanalen inn i katodecellen, mens den øvre vertikale skjerm 12 vil hindre magnesium fra å komme for annen gang inn i katodecellen. En horisontal skjerm 13 virker for å separere strøm "a", som er rettet inn i katodecellen og strøm "b" som fjernes fra katodecellen.
Den nødvendige størrelse av strømmene "a" og "b" sikres ved forskyvning av separeringsinnretningene langs katode-cellenes akse.
Strømmen av elektrolyt i fordelingskanalen er delt nær hver katodecelle i to deler. Den del av strømmen som er fri for magnesium "a" rettes inn i katodecellen. En annen del av strømmen <;>'b" sammen med magnesium er rettet langs kanalen.
Uttaket av magnesium fra katodecellene muliggjøres ved en utveksling mellom smeiten som føres langs kanalen og den som sirkulerer i katodecellene. Den resulterende horisontalhastighet av smelteoverflaten er tilstrekkelig for å tilveiebringe uttak av alt magnesium fra katodecellene.
Ifølge oppfinnelsen muliggjøres å kombinere elektro-lysører i grupper <p>g å danne en enkel hovedkanal som mater et ube-grenset antall bad. Dette tilveiebringer gunstige betingelser for utføring av en kontinuerlig prosess for magnesiumelektrolyse, mekanisering og automatikk for drift av elektrolysørene, en for-bedring av de teknologiske faktorer, og en økning i arbeids-produktiviteten.

Claims (2)

1. Elektrolyser for fremstilling av magnesium fra en blanding av smeltede klorider som har en større spesifikk vekt enn det dannede magnesium^med skillevegger som adskiller anoder og katoder,og utstyrt med en kanal bygget i foringen av den longitudinelle vegg og kommuniserende med katodecellene, karakterisert ved at elektrolysøren er utstyrt i den øvre del av sine vegger med en innløpskanal (7) og en utløpskanal (8) som passerer gjennom veggenes foring (2) og elektrolysørens hus og har bunner anordnet under elektrolyttnivået i elektrolysøren og som kommuniserer med kanalen (6) som er bygget i den longitudinelle veggs foring og er beregnet for innmatning og uttømning av elektrolytt når elektrolysøren benyttes i et flercellesystem.
2. Elektrolysør ifølge krav 1,karakterisert ved at kanalen (6) bygget i den longitudinelle veggs foring/er utstyrt motsatt åpningen (9)/som forbinder kanalen (6) til katodecellene (4), med skilleinnretninger (10) dannet i form av to vertikale (11,12) og en horisontal (13) skjerm som adskiller elektrolytten som strømmer langs kanalen (6) i strømmer med lite magnesium og rike på magnesium.
NO852000A 1984-05-21 1985-05-20 Manipulatoranordning. NO163126C (no)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US06/612,352 US4688983A (en) 1984-05-21 1984-05-21 Low cost robot

Publications (3)

Publication Number Publication Date
NO852000L NO852000L (no) 1985-11-22
NO163126B true NO163126B (no) 1990-01-02
NO163126C NO163126C (no) 1990-04-11

Family

ID=24452796

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO852000A NO163126C (no) 1984-05-21 1985-05-20 Manipulatoranordning.

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4688983A (no)
EP (1) EP0169318B1 (no)
JP (1) JPS60255381A (no)
CA (1) CA1245245A (no)
DE (1) DE3579269D1 (no)
NO (1) NO163126C (no)

Families Citing this family (64)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62120993A (ja) * 1985-11-06 1987-06-02 ファナック株式会社 産業用ロボットの防塵装置
JP2538953B2 (ja) * 1987-11-17 1996-10-02 三菱重工業株式会社 工業用ロボットのバランス機構
US5724264A (en) * 1993-07-16 1998-03-03 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for tracking the position and orientation of a stylus and for digitizing a 3-D object
US5734373A (en) * 1993-07-16 1998-03-31 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for controlling force feedback interface systems utilizing a host computer
US6437771B1 (en) 1995-01-18 2002-08-20 Immersion Corporation Force feedback device including flexure member between actuator and user object
US5805140A (en) 1993-07-16 1998-09-08 Immersion Corporation High bandwidth force feedback interface using voice coils and flexures
US5739811A (en) * 1993-07-16 1998-04-14 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for controlling human-computer interface systems providing force feedback
CA2167304C (en) 1993-07-16 1998-04-21 Louis B. Rosenberg Multi degree of freedom human-computer interface with tracking and forcefeedback
US5721566A (en) 1995-01-18 1998-02-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing damping force feedback
US5731804A (en) * 1995-01-18 1998-03-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing high bandwidth, low noise mechanical I/O for computer systems
US5767839A (en) * 1995-01-18 1998-06-16 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for providing passive force feedback to human-computer interface systems
US5821920A (en) * 1994-07-14 1998-10-13 Immersion Human Interface Corporation Control input device for interfacing an elongated flexible object with a computer system
US6850222B1 (en) 1995-01-18 2005-02-01 Immersion Corporation Passive force feedback for computer interface devices
JP2746543B2 (ja) * 1995-02-21 1998-05-06 株式会社神戸製鋼所 産業用ロボットの手首装置
US5691898A (en) 1995-09-27 1997-11-25 Immersion Human Interface Corp. Safe and low cost computer peripherals with force feedback for consumer applications
US7113166B1 (en) 1995-06-09 2006-09-26 Immersion Corporation Force feedback devices using fluid braking
US6166723A (en) * 1995-11-17 2000-12-26 Immersion Corporation Mouse interface device providing force feedback
US6697748B1 (en) 1995-08-07 2004-02-24 Immersion Corporation Digitizing system and rotary table for determining 3-D geometry of an object
US5959613A (en) 1995-12-01 1999-09-28 Immersion Corporation Method and apparatus for shaping force signals for a force feedback device
US6704001B1 (en) 1995-11-17 2004-03-09 Immersion Corporation Force feedback device including actuator with moving magnet
US8508469B1 (en) 1995-12-01 2013-08-13 Immersion Corporation Networked applications including haptic feedback
US6219032B1 (en) 1995-12-01 2001-04-17 Immersion Corporation Method for providing force feedback to a user of an interface device based on interactions of a controlled cursor with graphical elements in a graphical user interface
US6028593A (en) 1995-12-01 2000-02-22 Immersion Corporation Method and apparatus for providing simulated physical interactions within computer generated environments
US7027032B2 (en) 1995-12-01 2006-04-11 Immersion Corporation Designing force sensations for force feedback computer applications
US6147674A (en) 1995-12-01 2000-11-14 Immersion Corporation Method and apparatus for designing force sensations in force feedback computer applications
US6859819B1 (en) 1995-12-13 2005-02-22 Immersion Corporation Force feedback enabled over a computer network
US6078308A (en) 1995-12-13 2000-06-20 Immersion Corporation Graphical click surfaces for force feedback applications to provide user selection using cursor interaction with a trigger position within a boundary of a graphical object
US6024576A (en) * 1996-09-06 2000-02-15 Immersion Corporation Hemispherical, high bandwidth mechanical interface for computer systems
US5828197A (en) * 1996-10-25 1998-10-27 Immersion Human Interface Corporation Mechanical interface having multiple grounded actuators
AU1825400A (en) * 1998-11-23 2000-06-13 Microdexterity Systems, Inc. Surgical manipulator
AU4047900A (en) 1999-04-06 2000-10-23 Edwin E. Downer Jr Energy conservation system for earth-moving loading machines
US6702805B1 (en) * 1999-11-12 2004-03-09 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
WO2002062199A2 (en) * 2001-01-16 2002-08-15 Microdexterity Systems, Inc. Surgical manipulator
US7892243B2 (en) * 2001-01-16 2011-02-22 Microdexterity Systems, Inc. Surgical manipulator
US6695157B1 (en) * 2001-05-15 2004-02-24 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Rotary crane
IL143255A (en) 2001-05-20 2015-09-24 Simbionix Ltd Endoscopic ultrasonography simulation
DE10304652A1 (de) * 2003-02-05 2004-08-19 Dürr Systems GmbH Roboter
US7850456B2 (en) 2003-07-15 2010-12-14 Simbionix Ltd. Surgical simulation device, system and method
US8000837B2 (en) 2004-10-05 2011-08-16 J&L Group International, Llc Programmable load forming system, components thereof, and methods of use
CN101627411B (zh) 2007-01-16 2014-03-19 西姆博尼克斯有限公司 用于执行模拟的图像导引医疗过程的设备和方法
US8543338B2 (en) 2007-01-16 2013-09-24 Simbionix Ltd. System and method for performing computerized simulations for image-guided procedures using a patient specific model
US7950306B2 (en) * 2007-02-23 2011-05-31 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
US8419335B1 (en) 2007-10-24 2013-04-16 T&T Engineering Services, Inc. Pipe handling apparatus with stab frame stiffening
US7918636B1 (en) 2007-10-24 2011-04-05 T&T Engineering Services Pipe handling apparatus and method
US7726929B1 (en) 2007-10-24 2010-06-01 T&T Engineering Services Pipe handling boom pretensioning apparatus
US8469648B2 (en) 2007-10-24 2013-06-25 T&T Engineering Services Apparatus and method for pre-loading of a main rotating structural member
US9500049B1 (en) 2008-12-11 2016-11-22 Schlumberger Technology Corporation Grip and vertical stab apparatus and method
US8408334B1 (en) 2008-12-11 2013-04-02 T&T Engineering Services, Inc. Stabbing apparatus and method
US8371790B2 (en) 2009-03-12 2013-02-12 T&T Engineering Services, Inc. Derrickless tubular servicing system and method
US8172497B2 (en) * 2009-04-03 2012-05-08 T & T Engineering Services Raise-assist and smart energy system for a pipe handling apparatus
US8876452B2 (en) * 2009-04-03 2014-11-04 T&T Engineering Services, Inc. Raise-assist and smart energy system for a pipe handling apparatus
US20100275718A1 (en) * 2009-04-29 2010-11-04 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
US9556689B2 (en) 2009-05-20 2017-01-31 Schlumberger Technology Corporation Alignment apparatus and method for a boom of a pipe handling system
US8192128B2 (en) 2009-05-20 2012-06-05 T&T Engineering Services, Inc. Alignment apparatus and method for a boom of a pipe handling system
ATE554233T1 (de) * 2009-06-17 2012-05-15 Bauer Maschinen Gmbh Baugerät für den tiefbau
US20120095596A1 (en) * 2010-10-14 2012-04-19 Special Applications Technology, Inc. Modular apparatuses
US9091128B1 (en) 2011-11-18 2015-07-28 T&T Engineering Services, Inc. Drill floor mountable automated pipe racking system
DE102012216632A1 (de) 2012-09-18 2014-03-20 Trumpf Laser Gmbh + Co. Kg Bearbeitungsmaschine und Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks
US9476267B2 (en) 2013-03-15 2016-10-25 T&T Engineering Services, Inc. System and method for raising and lowering a drill floor mountable automated pipe racking system
US9506479B1 (en) * 2013-08-28 2016-11-29 Daniel Theobald Accumulator method and apparatus
JP2016030315A (ja) * 2014-07-29 2016-03-07 株式会社安川電機 ロボット
NL2014631B1 (en) * 2014-12-05 2016-12-20 H Schinkel Holding B V A motion compensation device.
US10152033B2 (en) * 2016-02-01 2018-12-11 Varian Semiconductor Equipment Associates, Inc. Proportional integral derivative control incorporating multiple actuators
CN112659155B (zh) * 2021-01-07 2023-08-04 六安市龙兴汽车零部件有限公司 一种新能源汽车变速箱壳体抓取机械手

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3661051A (en) * 1969-03-18 1972-05-09 Unimation Inc Programmed manipulator apparatus
US3572807A (en) * 1969-06-06 1971-03-30 Central Research Lab Inc Rotary tong squeeze system
US3630389A (en) * 1970-09-30 1971-12-28 Gen Electric Material-handling apparatus
US4260940A (en) * 1975-10-28 1981-04-07 Unimation, Inc. Programmable automatic assembly system
US4163183A (en) * 1975-10-28 1979-07-31 Unimation, Inc. Programmable automatic assembly system
JPS5685106A (en) * 1979-12-14 1981-07-11 Hitachi Ltd Robot teaching method
DE3107013A1 (de) * 1981-02-25 1982-09-30 GdA, Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München Vorrichtung zum gewichtsausgleich bei einem industrieroboter
US4500251A (en) * 1982-02-05 1985-02-19 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Multijoint manipulator
DE3228945A1 (de) * 1982-08-03 1984-02-16 GdA Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München Vorrichtung zum antrieb der beiden achsen des handgliedes eines industrieroboters
JPS59142089A (ja) * 1983-01-26 1984-08-15 三菱電機株式会社 ア−ク溶接ロボツト
US4592697A (en) * 1983-04-26 1986-06-03 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Gravity balancing device for rocking arm

Also Published As

Publication number Publication date
EP0169318B1 (en) 1990-08-22
NO852000L (no) 1985-11-22
DE3579269D1 (de) 1990-09-27
EP0169318A1 (en) 1986-01-29
US4688983A (en) 1987-08-25
JPS60255381A (ja) 1985-12-17
CA1245245A (en) 1988-11-22
NO163126C (no) 1990-04-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NO163126B (no) Manipulatoranordning.
CZ20032555A3 (en) A method and an electrowinning cell for production of metal
EP0027016B1 (en) Improvement in an apparatus for electrolytic production of magnesium metal from its chloride
NO790412L (no) E fremgangsmaate til fremstilling av aluminium ved elektrolys
EP0415945A1 (en) A method for the electrolytic production of a polyvalent metal and equipment for carrying out the method
NO140427B (no) Fremgangsmaate til fremstilling av antibiotikum 1-n-(l-(-)-alfa-hydroksy-gamma-aminobutyryl)-xk-62-2 eller syreaddisjonssalter derav
US6337008B1 (en) Electrolysis cells
CA1310301C (en) Cell for metal electrowinning
US2848397A (en) Electrolytic production of metallic titanium
US3418223A (en) Continuous process for producing magnesium metal from magnesium chloride including fused bath electrolysis
US2719117A (en) Mercury-cathode electrolytic cell
US2468022A (en) Electrolytic apparatus for producing magnesium
US3689384A (en) Horizontal mercury cells
US3501387A (en) Continuous process for the electrolytic production of aluminum
NO120165B (no)
CN101679044B (zh) 生产高纯硅的方法和反应器
EP3033443B1 (en) Molten salt electrolysis apparatus and process
US3647673A (en) Stepped bottom for multicell furnace for production of aluminum by electrolysis
US2629688A (en) Electrolytic apparatus for production of magnesium
US3298946A (en) Electrolytic bipolar alkali chlorate cell
US4130468A (en) Method of operation of an electrolysis cell with vertical anodes and cathodes
NO130119B (no)
US3118827A (en) Fused salt electrolysis cell
US1709759A (en) Process of producing aluminum
US3562134A (en) Continuous process for producing magnesium metal from magnesium chloride