NO148568B - Apparat for plassering av en roerledning paa havbunnen - Google Patents

Apparat for plassering av en roerledning paa havbunnen Download PDF

Info

Publication number
NO148568B
NO148568B NO772068A NO772068A NO148568B NO 148568 B NO148568 B NO 148568B NO 772068 A NO772068 A NO 772068A NO 772068 A NO772068 A NO 772068A NO 148568 B NO148568 B NO 148568B
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
float
pipeline
pipe
main float
cable
Prior art date
Application number
NO772068A
Other languages
English (en)
Other versions
NO772068L (no
NO148568C (no
Inventor
Rene Fournie
Original Assignee
Elf Aquitaine
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Elf Aquitaine filed Critical Elf Aquitaine
Publication of NO772068L publication Critical patent/NO772068L/no
Publication of NO148568B publication Critical patent/NO148568B/no
Publication of NO148568C publication Critical patent/NO148568C/no

Links

Classifications

    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16LPIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L1/00Laying or reclaiming pipes; Repairing or joining pipes on or under water
    • F16L1/12Laying or reclaiming pipes on or under water
    • F16L1/16Laying or reclaiming pipes on or under water on the bottom
    • F16L1/163Laying or reclaiming pipes on or under water on the bottom by varying the apparent weight of the pipe during the laying operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Laying Of Electric Cables Or Lines Outside (AREA)
  • Underground Or Underwater Handling Of Building Materials (AREA)
  • Pipeline Systems (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)

Description

Foreliggende oppfinnelse vedrører et apparat for plassering
av en rørledning for transport av væske eller gass på sjøbunnen, omfattende et antall oppdrifts- og håndteringsinnretninger plas-
sert med mellomrom langs•rørledningen, hvor hver håndteringsinnretning understøttes av i det minste én oppdriftsinnretning som omfatter en hovedflottør, en koblingsinnretning på rørled-
ningen, en kabel på håndteringsinnretningen og en dreibar forbindelse mellom koblingsinnretningen og kabelen.
Det er kjent flere forskjellige fremgangsmåter for installasjon av rørledninger på sjøbunnen. Da rørledningen skal tjene til trans-
port av gass eller væske, spesielt hydrokarboner, tas det spesielle forholdsregler når det gjelder overtrekking av rørledningen og dens fylling under operasjonen. Uansett hva rørledningen skal brukes til er det mulig å transportere seksjoner av rør og forbinde dem ombord på et arbeidsfartøy og så senke rørene ved bruk av stropper plassert ved hekken på fartøyet. Det er på forskjellige måter mulig å kon-struere betydelige seksjoner av rørledning på land og taue dem til sjøs under bruk av flottører som er plassert med jevn avstand langs den sammensatte rørledning og hvis ballast kan variere.
I den første gruppe av teknikker hvor rørledningen settes sammen
og neddykkes umiddelbart etterpå, utsettes den ikke for de farer overflateforholdene medfører. Imidlertid blir det meget raskt vanskelig å holde et fartøy rolig til havs i en storm. Fremgangsmåten er imidlertid meget omstendelig og kostbar.
De teknikker som krever tauing av rørledningen møter alle de problemer overflateforholdene gir og krever bruk av flottører eller oppdriftsmidler av betydelige dimensjoner som derfor er vanskelig å manøvrere*
Det har tidligere vært foreslått å taue ut en rørledning i neddykket tilstand, hvor rørledningen ved hjelp av kabler er for-
bundet med flottører på overflaten. Derved oppnås at bølgenes direkte innvirkning på rørledningen reduseres, men da flottør-
ene i disse systemer ligger i overflaten hvor bølgebevegelsene
er størst, blir likevel rørledningen indirekte påvirket av
disse med til dels store sykliske påkjenninger som resultat.
Etter uttauing til feltet vil det ofte være ønskelig å inspi-
sere rørledningen før den senkes ned på det endelige installa-sjonssted. Dette vil være svært vanskelig med disse kjente for-slag.
Det kjennes også systemer som foreslår bruk av en kombinasjon av overflatefartøyer eller -bøyer og neddykkede oppdriftsleg-emer plassert på eller nær rørledningen. Heller ikke her har man tilfredsstillende muligheter for inspeksjon av rørledningen før den senkes på plass, og dertil er man avhengig av automa-tisk virkende midler for å få frigjort de neddykkede oppdrifts-legemer fra rørledningen, med derav følgende omkostninger og reduksjon i pålitelighet. Felles for disse systemer er at de ikke gir noen enkel mulighet for kontrollert nedsenkning av rør-ledningen .
Foreliggende oppfinnelse gjør det mulig å overvinne vanskelig-hetene og ulempene ved de tidligere kjente fremgangsmåter og systemer.
Dette oppnås ifølge oppfinnelsen ved et apparat av den innled-ningsvis nevnte type, hvor det karakteristiske er at det videre omfatter i det minste én ytterligere oppdriftsinnretning som også understøtter nevnte håndteringsinnretninger, og som omfatter en sekundærflottør, idet koblingsinnretningen på røret har et sete som sekundærflottøren hviler på, og midler som frigjør-bart forbinder sekundærflottøren med koblingsinnretningen, og at sekundærflottøren og hovedflottøren omfatter samvirkende hann- og hunndeler slik at sekundærflottøren, etter frigjøring fra koblingsinnretningen på rørledningen, kan samvirke med sammenpassende deler på hovedflottøren og festes til denne for å gi én eneste, samlet montasje.
Ved å dele det nødvendige flottørvolum i en hovedflottør og en sekundærflottør som er forbundet med hverandre ved hjelp av en kabel, vil man få redusert innvirkningen fra bølgene- fordi disse hovedsakelig bare vil virke på primærflottøren. Således kan primærflottøren gjøres en god del mindre enn sekundærflot-tøren for i enda større grad å redusere bølgenes innvirkning. Ved hjelp av håndteringsinnretningen på hovedflottøren, som f.eks. kan bestå av en vinsj, har man mulighet til å hive inn forbindelseskabelen og derved heve rørledningen til overflaten for inspeksjon. Samtidig kan man frigjøre sekundærflottøren fra rørledningen og istedenfor koble denne til hovedflottøren, hvoretter rørledningen på kontrollert måte kan senkes ned på bunnen på kontrollert måte ved hjelp av kabelen og vinsjen,
mens begge flottører befinner seg ved overflaten og deretter lett kan berges for senere bruk.
Ytterligere fordelaktige trekk ved oppfinnelsen vil fremgå av
de uselvstendige krav og av følgende beskrivelse av de utførel-seseksempler som er vist på vedføyede tegninger.
Fig. 1 viser et sideriss av en rørledning forsynt med en hoved-flottør og en sekundærflottør, idet flottøren er vist i sjøset-tingsstilling; Fig. 2 viser et snitt langs linjen II-II på fig. 1; Fig. 3 viser et sideriss av apparatet på fig. 1 med hovedflottør-en og sekundærflottøren i stillinger de kan innta under tauing i rolig sjø; Fig. 4 er et sideriss av en variant av arrangementet på fig. 3; Fig. 5-8 er sideriss som skjematisk viser stillinger av apparatet i forhold til rørledningen, idet: Fig. 5 viser arrangementet ifølge oppfinnelsen i rørets sjøset-tingsstilling; Fig. 6 viser stillingen for tauing i rolig sjø;
Fig. 7 viser stillingen for tauing i grov sjø; og
Fig. 8 viser hovedflottøren i vertikal stilling for håndtering av røret og sekundærflottøren i gjenvunnet stilling.
I utførelsen vist på fig. 1-3 understøtter hovedflottøren 2 en håndterings- eller tauingsinnretning i form av en vinsj 3 med en trommel 3<1> som en kabel 4 er viklet opp på idet kabelen 4 strekker seg gjennom en vann- og lufttett sjakt 5 i hovedflottør-en 2 . I denne utførelse er kabelen igjen festet til røret 1 ved hjelp av en koblingsinnretning i form av et rør 6 som strekker seg rundt røret på den tidligere beskrevne måte, idet arrangementet omfatter en ringformet avstandsholder 7. Et sylindrisk legeme 24 er festet til det øvre parti av røret 6 og strekker seg oppover fra dette, hvilket sylindriske legeme er forsynt med et ledd 25 som kan være av universalledd-type. Akselpartiene av leddet 25 er festet til et bevegelig sylindrisk legeme 26 som omfatter et forankringselement via hvilket den nedre ende av kabelen 4 er festet til legemet 26. Leddforbindelsen mellom legemet 26 og legemet 24 ved hjelp av leddet 25 er av den frigjørbare type slik at legemet 26 og i det minste en del av leddet kan gjenvinnes. Frigjøring av leddforbindelsen kan skje ved direkte på-virkning, f.eks. ved hjelp av en dykker, eller ved fjernstyring.
Ved nedre ende av sjakten 5 i hovedflottøren 2 i utførelsene på fig. 1 - 3 er det en sylindrisk åpning 13 hvis diameter er større enn diameteren av sjakten 5 slik at det dannes en ringformet skulder 20 mellom sjakten og åpningen, hvilken skulder utgjør et anslag som begrenser bevegelsen av legemet 26 inn i hovedflottøren 2.
Der er to sylindriske flottører 22 og 23 som hver har stort sett sylindrisk fasong og de samme dimensjoner. Aksene av disse sekun-dære flottører er parallelle med aksen av røret 1, og flottørene er forbundet med hverandre ved hjelp av stivere 27 som strekker seg mellom flottørene. Flottørene har også understøttelsesdeler eller plater som vender nedover og ligger an mot den øvre sylindriske overflate av røret 6. Sekundærflottørinnretningen har også et fjernbart forbindelsesarrangement i form av to bånd 29 som er festet til de respektive flottører ved hjelp av frigjørbare feste-midler 31, hvilke bånd 29 passerer under røret for å feste flottør-innretningen til røret. Med festemidlene 31 låst er flottørinn-retningen festet til røret ved koblingsrøret 6.
Sekundærflottørene 22 og hovedflottøren 2 har sammenpassende, samvirkende deler, som vist på fig. 3, med hovedflottøren 2 i opprettstående stilling, danner dens nedre ende hann-delen og skålen 33 ved det øvre parti av sekundærflottørinnretningen danner hunn-delen som opptar den nedre ende av hovedflottøren-Likeledes vil det fremgå
at hovedflottøren er bevegelig fra tauestillingen vist på fig. 4
til rørhåndteringsstillingen på fig. 8 etter at båndene 29 er frigjort, og at i stillingen vist på fig. 3 vil den nedre ende av hovedflottøren 2 passe sammen og samvirke med skålen 33 på sekundærf lottør innretningen .
På fig. 1 har hovedflottøren 2 sin akse parallell med rørledningens 1 akse og hviler på røret via en understøttelse 34. Hovedflottøren holdes i denne stilling i forhold til rørledningen ved hjelp av et fjernbart bånd 35. Båndet 35 benyttes under sjøsetting av rør-ledningen på byggestedet.
På fig. 3 er hovedflottøren blitt frigjort fra rørledningen og er blitt beveget til sin vertikale stilling hvor dens akse er vinkel-rett på rørledningens akse. I denne stilling opprettholdes strekk i kabelen 4 slik at legemet 26 hviler mot skulderen 20 ved den øvre ende av åpningen 13. I denne stilling hviler hovedflottøren 2 mot sekundærflottørinnretningen, og de sammenpassende partier 32 og 33 av hovedflottøren og sekundærflottørinnretningen befinner seg i kontakt med hverandre. Fortrinnsvis er det tilveiebragt et låse-system som sikrer forbindelsen mellom hovedflottøren og sekundær-flottørinnretningen når hovedflottøren befinner seg i opprettstående stilling. Hovedflottøren er anordnet i denne opprettstående stilling for tauing i grov sjø.
Fig. 4 viser en variasjon av utførelseseksempelet på fig. 1 - 3.
I arrangementet på fig. 4 støtter hovedflottøren 2 holde- eller forhalingsmidler, igjen i form av en vinsj 3 med en trommel 3' som en kabel 4 er viklet opp på. I dette utførelseseksempel er imidlertid vinsjen og dens drivmotor plassert i et vann- og lufttett kammer 3" anordnet så lavt som det i flottøren 2. Fig. 4 viser kammeret 3" plassert like over den sylindriske åpning 13 som opptar legemet 26.
Vinsjen 3 styres av en styreinnretning 3''<1> plassert på en øvre ende eller en plattform på hovedflottøren 2 ved hjelp av en inne-sluttet elektrisk kabel 3IV som fortrinnsvis passerer gjennom flottørens indre, men som også kan fastholdes til ytterveggen av flottøren.
Utførelseseksempelet på fig. 4 har på grunn av sitt lave tyngdepunkt når den befinner seg i den viste opprettstående stilling, fordelen av bedre stabilitet av hovedflottøren enn utførelseseksempelet på fig. 3. Utførelsen på fig. 4 vil derfor bli å foretrekke når rørledningen skal taues i vedvarende grov sjø og neddykkes i områder hvor overflatebølgeinnvirkning er betydelig. Det er naturligvis da nødvendig å sikre fullstendig vanntetthet av det elektriske utstyr assosiert med vinsjen.
I det følgende skal bruk av fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen
for plassering av en rørledning på sjøbunnen beskrives.
Med apparatet på fig. 1-4 utføres sjøsettingen med røret på eller nær overflaten som vist. Rørledningen konstrueres først på et egnet sted og sjøsettes deretter med hovedflottøren i horisontal stilling. Hovedflottøren er fastbundet til rørledningen, f.eks.
ved hjelp av båndet 35 vist på fig. I, og vinsjkabelen er strukket for å gi tilstrekkelig strekk til at flottøren holdes fast mot det øvre parti av røret 6.
Tauing til sjøs kan naturligvis skje på overflaten med hovedflottøren i sin horisontale stilling som vist på fig. 5 når sjøen er rolig.
I grov sjø beveges hovedflottøren til sin vertikale stilling på fig. 6 hvor rørledningen og sekundærflottørene er neddykket slik at de ikke affiseres av bølgevirkningen.
Som vist på fig. 6, er hovedflottøren i sin vertikale stilling, og sekundærflottørene er festet til røret. Graden av neddykking for tauing er varierbar, men naturligvis begrenset til den dybde som sekundærflottørene sikkert kan senkes til.
Som vist på fig. 8 , er hovedflottøren i sin vertikale stilling,
og sekundærflottørene, som tidligere er blitt frigjort fra røret, hviler mot hovedflottøren. Rørledningen kan således posisjoneres like på det sted der den skal benyttes.
Etter tauing til det ønskede sted kan sekundærflottørene fremdeles være forbundet med rørledningen og neddykket, eller de kan alterna-tivt være blitt frigjort under foregående manøvre.
I den situasjon hvor sekundærflottørene fremdeles er festet til
det neddykkede rør, hever man først rørledningen og sekundærflottørene, og deretter frigjøres forbindelsene mellom sekundærflottørinnretningen og rørledningen (båndene 29). Etter frigjøring av disse bånd, fortsetter man ved å senke rørledningen på den måte som er vist på fig. 8 ved styring av de enkelte hovedflottørers vinsjer slik at nøyaktig styrt neddykking av rørledningen oppnås med nøyaktig plassering av rørledningen på dens forutbestemte sted på sjøbunnen.
Før neddykking av rørledningen til dets ønskede sted, er det imidlertid ønskelig å forbinde strekkinnretninger, så som kabler forbundet med skip, til rørledningens ender for å tillate nøyaktig plassering på sjøbunnen.
Når rørledningen er senket på plass på sjøbunnen, frigjøres de inn-retninger som holder legemet 26 til legemet 24 av koblingsrøret 6,
og mesteparten av utstyret gjenvinnes. Som tidligere nevnt, kan slik frigjøring av utstyr for gjenvinning utføres ved hjelp av dykkeapparat som kan heves ved hjelp av kabelen, eller ved hjelp av en undervannsbåt. I visse tilfeller kan det være ønskelig ganske enkelt å kappe kabelen med en kappearm på en undervannsbåt.
Som det fremgår av ovenstående beskrivelse, er fordelene ved fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen tallrike og er oppnådd hovedsakelig ved hjelp av denne teknikks og apparats fleksibilitet. På grunn av de varierende egenskaper og dimensjoner av de materialer som skal plasseres og de varierende pelagiske forhold man kan utsettes for,
er denne fleksibilitet meget ønskelig.
Innretningene for fløting og håndtering kan benyttes raskt og lett
i forskjellige situasjoner. Dertil reduseres omkostningene fordi nesten alt utstyret gjenvinnes.

Claims (3)

1. Apparat for plassering av en rørledning-(1) for transport av væske eller gass på sjøbunnen, omfattende et antall oppdrifts-og handteringsinnretninger plassert med mellomrom langs rørledning-en, hvor hver håndteringsinnretning (3) understøttes av i det minste én oppdriftsinnretning som omfatter en hovedflottør (2), en koblingsinnretning (6) på rørledningen, en kabel (4) på håndteringsinnretningen og en dreibar forbindelse (24, 25, 26) mellom koblingsinnretningen og kabelen, karakterisert ved at det videre omfatter i det minste én ytterligere opp-drif tsinnretning som også understøtter nevnte håndteringsinnretninger (3), og som omfatter en sekundærflottør (22, 23), idet koblingsinnretningen på røret har et sete som sekundærflottøren (22, 23) hviler på, og midler (29) som frigjørbart forbinder sekundærf lottøren (22, 23) med koblingsinnretningen (6), og at sekundærf lottøren (22, 23) og hovedflottøren (2) omfatter samvirkende hann- og hunndeler (32,33) slik at sekundærf lottøren (22, 23), etter frigjøring fra koblingsinnretningen (6) på rørledningen
(1) , kan samvirke med sammenpassende deler på hovedflottøren
(2) og festes til denne for å gi én eneste, samlet montasje.
2. Apparat ifølge krav 1, karakterisert ved at hovedflottøren (2) inneholder en vann- og lufttett sjakt (5), og at kabelen (4) strekker seg gjennom sjakten (5).
3. Apparat ifølge krav 1 eller 2, karakterisert ved at koblingsinnretningen står i forbindelse med en opprettstående sylindrisk del (26), at hovedflottøren (2) har en sylindrisk åpning (13) ved sin nedre ende og en skulder (20) i åpningen, og at skulderen (20) danner et anslag for samvirkning med den sylindriske del (26) når den løftes mot hovedflottøren (2) av kabelen (4).
NO772068A 1976-06-14 1977-06-13 Apparat for plassering av en roerledning paa havbunnen NO148568C (no)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR7617948A FR2355229A1 (fr) 1976-06-14 1976-06-14 Procede et equipement pour la mise en place de conduites sur le sol sous-marin

Publications (3)

Publication Number Publication Date
NO772068L NO772068L (no) 1977-12-15
NO148568B true NO148568B (no) 1983-07-25
NO148568C NO148568C (no) 1983-11-02

Family

ID=9174327

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO772068A NO148568C (no) 1976-06-14 1977-06-13 Apparat for plassering av en roerledning paa havbunnen

Country Status (10)

Country Link
US (1) US4117693A (no)
BR (1) BR7703861A (no)
CA (1) CA1060665A (no)
DE (1) DE2726808A1 (no)
FR (1) FR2355229A1 (no)
GB (1) GB1572561A (no)
IE (1) IE45215B1 (no)
IT (1) IT1083772B (no)
NL (1) NL7706499A (no)
NO (1) NO148568C (no)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2142081B (en) * 1983-06-24 1987-01-14 Hendry Robert Leishman Clamps
DK168496B1 (da) * 1986-02-24 1994-04-05 Norwegian Contractors Bæreanordning til transport og installation af undersøiske ledningssystemer
FR2606921B1 (fr) * 1986-11-18 1989-01-13 Commissariat Energie Atomique Tete de lecture en optique integree pour la lecture d'informations enregistrees sur un support magnetique
FR2660390B1 (fr) * 1990-03-30 1995-09-01 Coflexip Dispositif pour l'abandon et la recuperation d'une charge lourde sur le fond marin.
GB2349401B (en) 1999-05-05 2003-06-04 Smith International Assembly and method for jarring a drilling drive pipe into undersea formation
US6715962B2 (en) 2000-01-07 2004-04-06 Smith International, Inc. Assembly and floatation method for drilling drivepipe
GB2522197B (en) * 2014-01-15 2018-08-01 Acergy France SAS Transportation and installation of subsea rigid tie-in connections
GB2574893B (en) 2018-06-22 2021-09-01 Subsea 7 Ltd Method and apparatus for controlling the buoyant support provided to an elongate subsea structure during launch

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2735270A (en) * 1956-02-21 Launching structures and methods
US2770950A (en) * 1953-06-05 1956-11-20 Samuel V Collins Submarine cable installation
US2981074A (en) * 1959-07-29 1961-04-25 Bell Telephone Labor Inc Underwater lowering device
CH368985A (fr) * 1960-05-11 1963-04-30 Francis Wittgenstein Gerard Procédé d'immersion d'un pipe-line subaquatique et pipe-line immergé par le procédé

Also Published As

Publication number Publication date
IE45215L (en) 1977-12-14
US4117693A (en) 1978-10-03
IT1083772B (it) 1985-05-25
GB1572561A (en) 1980-07-30
FR2355229B1 (no) 1978-10-13
FR2355229A1 (fr) 1978-01-13
NO772068L (no) 1977-12-15
CA1060665A (fr) 1979-08-21
DE2726808A1 (de) 1977-12-22
IE45215B1 (en) 1982-07-14
NO148568C (no) 1983-11-02
NL7706499A (nl) 1977-12-16
BR7703861A (pt) 1978-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US2771617A (en) Means for mooring and refueling boats, seaplanes, and the like
US4318641A (en) Method for securing a tubular element to the bottom of a body of water and apparatus for carrying out this method
RU2146633C1 (ru) Система швартовки судна
NO149931B (no) Fullstendig neddykkbar undervannskonstruksjon, beregnet paa aa baere utstyr for undervannsboring og -produksjon
TWI509150B (zh) 用於佈署及收回一波浪能量轉換器之系統及方法
NO160294B (no) Underdekksaapningsplugg for forbindelse av fleksible ledninger til et prosessfartoey.
NO771406L (no) Fremgangsm}te til forankring av en konstruksjon, spesielt fort¦yning av et fart¦y, og anordning til utf¦relse av fremgangsm}ten
US4271550A (en) Method for submerging an equipment of negative buoyancy
DK168203B1 (da) Fremgangsmåde og apparat til installering af en anode i et katodisk beskyttelsessystem i en undersøisk konstruktion
NO763935L (no) Fremgangsm}te og apparat for legging av undersj¦iske r¦rledninger
US4048686A (en) Buoyancy device and method
RU2198110C2 (ru) Погрузо-разгрузочный терминал для погрузки или выгрузки нефтепродуктов
NO148568B (no) Apparat for plassering av en roerledning paa havbunnen
US20110155039A1 (en) System and method for deploying and retrieving a wave energy converter
SU646895A3 (ru) Плавуча опора дл проведени подводных работ
NO143683B (no) Fremgangsmaate og anordning for frigjoering av en flaate for understoettelse av undervannskabler eller lignende
US3902447A (en) Mooring system for semisubmersible drilling platform
US4632663A (en) Mooring and transfer system and method
NO138861B (no) Framgangsmaate for installering av en stigeledning paa en marin konstruksjon samt forbindelsesutstyr for gjennomfoering av framgangsmaaten
RU2714336C1 (ru) Система подводного позиционирования устройства типа &#34;купол&#34; для ликвидации подводных разливов нефти
RU2510354C2 (ru) Способ обследования затонувшего объекта необитаемым подводным аппаратом на течении
GB1581325A (en) Single point mooring and fluid handling system
AU2015201771B2 (en) System and Method for Deploying and Retrieving a Wave Energy Converter
NO313820B1 (no) FremgangsmÕte og innretning for tilkopling av en lasteböye til et fartöy
CA2721139C (en) System and method for deploying and retrieving a wave energy converter