NO129370B

NO129370B -

Info

Publication number: NO129370B
Application number: NO3170A
Authority: NO
Inventors: A Ricketts; A Devault; R Doane; J Dumser; Cord Holzer J Mc
Original assignee: Digital Equipment Corp
Priority date: 1969-01-07
Filing date: 1970-01-06
Publication date: 1974-04-01
Also published as: DE2000167A1; SE374218B; CA967663A; GB1290651A; BE744111A; FR2037035A1; NL7000137A; FR2037035B1; CH526158A; JPS5018146B1

Description

Automatisk styrbart maskinanlegg. Automatically controllable machine plant.

Foreliggende oppfinnelse angår styring av maskinfunksjoner, og The present invention relates to the control of machine functions, and

mer spesielt dreier den seg om automatisk innledning og avslutning av de forskjellige arbeidsoperasjoner som utfores av en verktoymaskin når den tilvirker et stort antall av like deler. more specifically, it concerns the automatic initiation and termination of the various work operations carried out by a machine tool when it produces a large number of identical parts.

Det er kjent automatisk styrbare maskinanlegg som for dette There are known automatically controllable machine systems for this

formål omfatter flere tilstandsfolere med adresserbare utganger, flere styrbare innretninger med adresserbare innganger, og en styreanordning innkoblet mellom nevnte innganger og utganger samt innrettet for energisering og de-energisering av nevnte purpose includes several condition detectors with addressable outputs, several controllable devices with addressable inputs, and a control device connected between said inputs and outputs as well as arranged for energizing and de-energizing said

styrbare innretninger i overensstemmelse med styrefunksjoner, controllable devices in accordance with control functions,

som hver er sammensatt av funksjonselementer som representerer uavhengige variable og tilsammen definerer et sett folertilstander, for derved å samordne nevnte innretnhgers arbeidsoperasjoner med utgangssignaler fra tilstandsfolerne, idet styreanordningen omfatter en hukommelse for lagring av styrefunksjoner og en proveinnretning for sammenligning av styrefunksjoner med utgangssignaler, each of which is composed of functional elements that represent independent variables and together define a set of sensor states, in order to coordinate said device's work operations with output signals from the state sensors, the control device comprising a memory for storing control functions and a test device for comparing control functions with output signals,

Oppfinnelsens hovedformål er å forenkle såvel utforelsen som The main purpose of the invention is to simplify both the design and

driften av styreanordning for et sådant anlegg, og dette oppnås i henhold til oppfinnelsen ved at hukommelsen er innrettet far lagring av nevnte styrefunksjoner i en form som muliggjor gjenvinning av disse funksjoner funksjoneelement for funksjonselement, mens nevnte proveinnretning er utstyrt med en periodisk omkoblingsbar inngang tilsluttet nevnte foierutganger og hukommelsen, for i rekkefolge å kunne sammenligne verdier av nevnte gjenvunnede funksjonselementer, som representerer uavhengig variable , med tilsvarende verdier av tilstandsfolernes nevnte utgangssignaler, idet en styresignalgenerator er tilkoblet de styrbare innretningers innganger og anordnet for, på grunnlag av mottatte sammenligningssignaler frembragt av proveinnretningen ved nevnte sammenligning, å utfore nevnte energisering og de-energisering av de styrbare innretninger. the operation of a control device for such a plant, and this is achieved according to the invention by the memory being arranged for storage of said control functions in a form that enables recovery of these functions function element by function element, while said test device is equipped with a periodically switchable input connected to said foier outputs and the memory, in order to be able to sequentially compare values of said recovered function elements, which represent independent variables, with corresponding values of the said output signals of the condition sensors, a control signal generator being connected to the inputs of the controllable devices and arranged for, on the basis of received comparison signals generated by the test device by said comparison, to perform said energization and de-energization of the controllable devices.

Foreliggende oppfinnelse gjor bruk av det forhold at idet The present invention makes use of the fact that the

innledning og avslutning av en hvilken som helst gitt maskinoperasjon kan utfores i avhengighet av en kompleks boolsk styrefunksjon som forbinder sådanne operasjoner med tilstandene for et antall tilstandsfolere (f.eks. grensebrytere), kan styrefunksjonen alltid sammenlignes med de forskjellige fo.ler-tilstander i rekkefolge, dvs. på en element-for-element basis, initiation and termination of any given machine operation can be performed in dependence on a complex Boolean control function that associates such operations with the states of a number of state sensors (e.g. limit switches), the control function can always be compared to the various sensor states in sequence, i.e. on an item-by-item basis,

for å avgjore om tilstandene i sin helhet tilfredsstiller styrefunksjonen. Denne sekvensielle arbeidsoperasjon kan anvendes uavhengig av formen eller kompleksiteten av styrefunksjonen. to determine whether the conditions as a whole satisfy the board function. This sequential work operation can be used regardless of the shape or complexity of the control function.

De grunnleggende prinsipper for en sådan fremgangsmåte vil imidlertid kunne forstås lettere ved betraktning av en styrefunksjon som er blitt skrevet ut i en "direkte sekvensiell" The basic principles of such a method will, however, be understood more easily by considering a control function that has been written out in a "direct sequential"

form, f.eks. som en 'sum av produkter": shape, e.g. as a 'sum of products':

eller som et.-^grpyjukt- ^ayj^ummer/' :t v r -:^v '.m> vt; or as a.-^grpyjukt- ^ayj^ummer/' :t v r -:^v '.m> vt;

der ^'f'"'2''KY'i j'^ ^"'^^^'v.<1> representerer "bétirigérsene "" where ^'f'"'2''KY'i j'^ ^"'^^^'v.<1> represents the "bétirigérs ""

(,,paV'valler-c,'av<M>)1-fo'r'<r>de,<:>respektlvV fdlere:' a, b represéntérer" tilstandene r-(f . eks.^—pa"" el-ler- "aV") "f br' deinnretninger' som skal-«.styres i' overensstetrmélse^méd styref unks jdnene;' og ' ( '• bg (+) representerer' henholdsvis de'logiske1 0G-; og7 ELLER-opéraisjbhér. (,,paV'valler-c,'av<M>)1-fo'r'<r>de,<:>respectlvV fdlere:' a, b represent" the states r-(f . eg.^—pa" "el-ler- "aV") "f br' deinstruments' which shall be-«.controlled in' agreement with the governing body;' and ' ( '• bg (+) represent' respectively de'logical1 0G-; and7 OR-opéraisjbhér.

I alminnelighet kan hver av de symboler som star for en<v >uavhengig variabel (X1 . f 1 Y1. /1 osv.) representere en hvilken som helst-av to: mu-lige • utgangsriivåer fra en bestemt foler. •Folerne vil vanligvis 'foreligge r-form" av tilstandsfblsomme brytere^som enten er'lukket-eller åpne. Når én'bryter er lukket eller "på"; overfores"1 én- endelig utgangsspennihg tii maskinens styreanordmngj ;bg når den érjåpén eller "av" har den en nullspennihgs-iitgang. - ••"•<*>'<; >.•«• -, - ■■ ,- ■< ; ; . r •-.; ■ -.. > . : 1 i •' ••' - '' : '■'":" '' 1 ' In general, each of the symbols representing an<v >independent variable (X1 . f 1 Y1 . /1 etc.) can represent any-of-two: • possible output levels from a particular feeler. The sensors will usually be in the form of state-of-the-art switches that are either closed or open. When a switch is closed or on, a finite output voltage is transferred to the machine's control device when it is open or "off" it has a zero voltage input. - ••"•<*>'<; >.•«• -, - ■■ ,- ■< ; ; . r •-.; ■ -.. > . : 1 i •' ••' - '' : '■'":" '' 1 '

Anta, f. eks.% at-hver'-av symbolene'eller f unks jonsélerhentene Suppose, for example, % that-each'-of the symbols'or f funks ions are retrieved

i funksjonene-' (1) '"bgl (lå) Jrépresen£erér "ti i standen forben 'f bier ' og at en innretning i maskinen som skal styres slås på hvis' den tilsvarende styrefunksjon tilfredsstilles av vedkommende in the functions-' (1) '"bgl (lå) Jrépresen£erér "ti in the stand forben 'f bier ' and that a device in the machine to be controlled is switched on if' the corresponding control function is satisfied by the person concerned

< f oleres-tifetander •. • Ved -'"sum av produkter "-funksjonen 'tilfreds-'1 stilles denne hvis et hvilket rsom-helst av dens ledd tilfredsstilles." .Styréutrustningen-uridérsoker ^fblgélig "etter tur tilstandénev.for'de fbleré -som ti'1'svarer symbolene i ' det' 'forste ledd (X^ . ^ 2« ..X£'-n) , og hver' ga'ng en foler er ;av, registrerer utrustningen- i dette i" ét statusrégi stef.'-' - ' " : '* ' ' " L" < f oleres-tif teeth •. • In the case of the "sum of products" function, this is satisfied if any one of its terms is satisfied." corresponds to the symbols in the first paragraph (X^ . ^ 2« ..X£'-n), and every time a foal is off, the equipment registers this in one status register. -' - ' " : '* ' ' " L"

Ved enden av det'\fbrsté ledd,-'-inspektéré'sl;statusreg*istefet for J' å fastslå :om" noen rav de'lindérsbktfe f b'le'ffe'var av. Hvis' ingen" av dem ^var>'av-;-'rdvs. alle var på V er''styrefunksjonen' tiifredsL-; "c sti'lle.t>;på dette 'punkt' bgwstyréutrustilngen'kan derfor utfore den- < opef-a6'Jc>h som' étyres'av' vedkommende" funksjon'.'-' Hvis på den annen side styrefunksjonen ikke var tilfredsstillet, dvs. at statusregisteret indikerte at en eller flere av de undersokte folere var av, vil styreutrustnirigen fortsette til det annet ledd av styrefunksjonen (1) og undersoker tilstandene for de folere som tilsvarer symbolene i dette ledd. Hvis også disse folere var; av, som.angitt ay. statusregisterets tilstand etter at alle folere er blitt under-, sokt, kan stzyreutrustningep utfore, den operasjon: som styres At the end of the first paragraph, the inspector shall establish the status register to determine if any of the lindérsbktfe were off. If none of them were >'of-;-'rdvs. everyone was on V is''the steering function' tiifredL-; "c sti'lle.t>;on this 'point' bgwstyréusutilngen' can therefore carry out the- < opef-a6'Jc>h which is' controlled' by' the concerned" function'.'-' If, on the other hand, the control function does not was satisfied, i.e. that the status register indicated that one or more of the investigated sensors were off, the control equipment specialist will continue to the second stage of the control function (1) and examines the conditions of the sensors that correspond to the symbols in this stage. If also these foals were; of, as.indicated ay. the state of the status register after all folers have been searched, the control equipment can perform the operation: which is controlled

av vedkommende ..funksjon. Hvis funksjonen ikke er. tilfredsstilt, vil anlegget fortsette til symbolene; i det neste ledd av styrefunksjonen og så videre inntil det når slutten av funksjonen. of the concerned ..function. If the function is not. satisfied, the plant will proceed to the symbols; in the next term of the control function and so on until it reaches the end of the function.

Når et enkelt ledd i styrefunksjonen (1) er tilfredsstilt, When a single part of the control function (1) is satisfied,

kan anlegget uteslutte resten av funksjonen og utfbre den påkrevede operasjon umiddelbart og så.fortsette til en styrefunksjon som styrer en annen.innretning i den maskin som skal styres.. can the system exclude the rest of the function and carry out the required operation immediately and then continue to a control function that controls another device in the machine to be controlled..

En utforelse av oppfinnelsen fungerer på den ovenfor angitte måte, mens en annen versjon av oppfinnelsen lagrer informasjon^ om at styrefunksjonen ér blitt tilfredsstilt, således at styreanlegget deretter fortsetter gjennom de ovrige ledd av funksjonen og forst utforer den påkrevede.operasjon ved enden av denne. One embodiment of the invention works in the manner indicated above, while another version of the invention stores information that the control function has been satisfied, so that the control system then continues through the other parts of the function and first performs the required operation at the end of it.

Hvis styrefunksjonen skrives i form av et produkt aw summer (la), vil funksjonen ikke være tilfredsstillet hvis en hvilket som helst av dens faktorer ikke er tilfredsstillet. Anlegget er derfor programmert til å fortsette gjennom hver faktor ledd for. ledd. Det skriver inn i statusregisteret en hver forekomst av "på"-tilstanden av leddene i faktoren. Ved enden av hver faktor, inspekteres statusregisteret og hvis det indikerer at ingen av de utider sokte folere var på,, vil styrefunksjonen (la) som helhet ikke kunne tilfredsstilles. Anlegget kan derpå utfore den nodvendige arbeidsoperasjon. Avhengig, av hvilken versjon av oppfinnelsen som anvendes lean styreanlegget uteslutte de gjenværende faktorer og fortsette til styrefunksjonen for en annen maskinoperasjon, eller det kan skrive inn det faktuir at styrefunksjonen ikke vil kunne tilfredsstilles, fortsette gjennom de gjenværende ledd av styrefunksjonen, og derpå unnlate å slå på den innretning som styres i overensstemmelse med vedkommende funksjon. Hvis i motsetning til dette i det minste en av de undersokte fblere var på,., ville, styreanlegget fortsette til den neste faktor i styrefunksjonen If the control function is written in the form of a product aw sum (la), the function will not be satisfied if any one of its factors is not satisfied. The facility is therefore programmed to continue through each factor referred to. joint. It writes into the status register each occurrence of the "on" state of the terms in the factor. At the end of each factor, the status register is inspected and if it indicates that none of the untimely searched foals were on, the control function (la) as a whole cannot be satisfied. The plant can then carry out the necessary work operation. Depending on which version of the invention is used, the lean control system excludes the remaining factors and continues to the control function for another machine operation, or it can enter the fact that the control function will not be able to be satisfied, continue through the remaining stages of the control function, and then fail to switch on the device that is controlled in accordance with the relevant function. If, in contrast, at least one of the investigated fblers was on,., the control system would proceed to the next factor in the control function

og undersoke de folere som tilsvarer leddene i denne faktor. and examine the foals that correspond to the links in this factor.

Styrefunksjonene for de forskjellige arbeidsoperasjoner for den styrte maskin er lagret i en styreanordning som også undersoker tilstandene for maskinens folere, tar de avgjorelser som dikteres av folertilstandene og avgir styresignaler i overensstemmelse med dette til de forskjellige styrbare elementer i maskinen. Styreanordningens oppbygning ligner oppbygningen for en siffer-regnemaskin, særskilt ved at den har et lagret program. Styrefunksjonene er lagret i form av de enkelte instruksjoner The control functions for the various work operations for the controlled machine are stored in a control device which also examines the states of the machine's feelers, takes the decisions dictated by the feeler states and emits control signals in accordance with this to the various controllable elements in the machine. The structure of the control device is similar to the structure of a numerical calculator, particularly in that it has a stored program. The control functions are stored in the form of the individual instructions

i dette program, idet hver av symbolene utgjor en enkelt instruksjon. in this program, as each of the symbols constitutes a single instruction.

En type av instruksjoner får styreanordningen til å.undersoke tilstanden for en bestemt foler som identifiseres av instruksjonen og, avhengig av den tilsvarende verdi i styrefunksjonen, å innskrive enten den foreliggende verdi eller den komplementære av denne verdi, for vedkommende folerutgang. Som reaksjon på One type of instruction causes the control device to examine the state of a particular sensor identified by the instruction and, depending on the corresponding value in the control function, to write either the present value or the complementary of this value, for the relevant sensor output. In response to

en annen type av instruksjoner, innstiller styreanordningen en gitt tilstand for et styrbart element i maskinen, dvs. at den energiserer eller de-energiserer vedkommende element, avhengig av om den tilsvarende styrefunksjon er blitt tilfredsstilt eller ikke. another type of instructions, the control device sets a given state for a controllable element in the machine, i.e. that it energizes or de-energizes the element in question, depending on whether the corresponding control function has been satisfied or not.

Hvert symbol eller funksjonselement som representerer en uavhengig variabel i styrefunksjonen, lagres med andre ord på In other words, each symbol or function element that represents an independent variable in the control function is stored at

et adskilt sted i styreanordningens hukommelse i form av en instruksjon om å undersoke en spesiell foler med henblikk på a separate location in the controller's memory in the form of an instruction to examine a particular foal for

en spesiell tilstand. Anlegget gjenvinner disse instruksjoner fra hukommelsen hver for seg og undersoker derpå folerne en fir en for å fastsål om styrefunksjonen tilfredsstilles av den a special condition. The system retrieves these instructions from the memory individually and then examines the foals one by one to determine whether the steering function is satisfied by the

statusfunksjon som representerer de foreliggende tilstander for folerrie i maskinen. Når 'statusfunksjonen oppfyller de kriterier som ér definert ved styrefunksjonen, utforer anlegget den operasjon som styres av sistnevnte funksjon. status function that represents the current conditions for foiling in the machine. When the status function meets the criteria defined by the control function, the plant performs the operation controlled by the latter function.

Med det utstyr som foreligger nå for tiden kan denne trinnvise sammenligning utfores så raskt at den tid som går med til dette er uten betyding i den utstrekning det angår verktoymaskin-operasjoner. En elektronisk dataprosessor kan faktisk i rekkefolge sammenligne leddene i styrefunksjonene for alle maskinens arbeidsoperasjoner med de tilsvarende ledd i statusfunksjonene i 16pet av et forsvinnende lite tidsrom. Det er således dette arrangement som foretrekkes i praksis, hvorved prosessoren kontinuerlig sirkulerer gjennom alle styrefunksjoner. With the equipment currently available, this step-by-step comparison can be carried out so quickly that the time involved is insignificant as far as machine tool operations are concerned. An electronic data processor can actually sequentially compare the links in the control functions for all the machine's work operations with the corresponding links in the status functions in 16pet of a vanishingly small amount of time. It is thus this arrangement that is preferred in practice, whereby the processor continuously circulates through all control functions.

Oppfinnelsen muliggjor i hoy grad nedsettelse av antallet riodvendige :forbindélsesledhinger. Der er heller ikke i henhold til oppfinnelsen nodvéndig å anordne kompliserte og lite fleksible dekordings- og kodingskretser, slike som anvendes ved arrangement for parallelle sammenligninger, av den type som omfatter de rele-matriser, som tidligere har vært brukt, eller deres faststoff ekvivalenter. Videre kan foreliggende anlegg lettere forandres for å tilpasses et annet sett av maskin-operasjonér. Det'eneste som trengs i denne forbindelse er å modifisere dé styrefunksjoner som er lagret i styreanordningen. Det er således ikke noe behov for å gjore forandringer i lednirigsforbindelsene fra maskinens folere til styreanordningen, eller fra denne til de forskjellige motorer og drivinnretninger i maskinen. Dette resulterer i en meget påtagelig omkostnings-besparelse hver gang den styrte maskin skal innstilles for å tilvirke en ny del. The invention makes it possible to reduce the number of necessary connection lines to a large extent. According to the invention, it is also not necessary to arrange complicated and inflexible decoding and coding circuits, such as are used in arrangements for parallel comparisons, of the type that include the relay matrices that have been used in the past, or their solid-state equivalents. Furthermore, the existing plant can be more easily changed to adapt to a different set of machine operations. The only thing that is needed in this connection is to modify the control functions that are stored in the control device. There is thus no need to make changes in the wiring connections from the machine's foils to the control device, or from this to the various motors and drive devices in the machine. This results in a very tangible cost saving each time the controlled machine is set up to manufacture a new part.

Den hukommelse som lagrer styrefuriksjoriéne utfores fortrinnsvis som en utlosningshukommelse, hvori innholdet bestemmes av forskjellige faste ledende'baner inne i hukommelsen. The memory which stores the control information is preferably implemented as a trigger memory, in which the content is determined by various fixed conductive paths inside the memory.

En ledningshukommelse av denne type er vanligvis billigere enn en utlesnings-innskrivnings-hukommelse, f.eks. en magnet kjerne-enhet, men den er fOr det meste betydelig mer pålitelig. A wire memory of this type is usually cheaper than a read-write memory, e.g. a magnetic core unit, but it is, for the most part, significantly more reliable.

Dens totale omkostninger er faktisk mindre, skjont hele hukommelsen må utskiftes når den styrefunksjon som er lagret i anlegget skal forandres, utskiftningen kan imidlertid lettes ved bruk av innpluggbare enheter som gjor det mulig, på enkel måte å ta ut lagr ingsre.gi ster et fra en hukommelse og plugge, inn et nytt som erstatning , for dette.. Det arrangement som er beskrevet nedenfor for tilvirkning av hukommelser, medvirker ytterligere til oket, pålitelighet og lavere omkostninger. Its total costs are actually less, although the entire memory must be replaced when the control function stored in the system is to be changed, the replacement can however be facilitated by the use of plug-in devices which make it possible, in a simple way, to remove a storage register from a memory and plug, insert a new one as a replacement, for this.. The arrangement described below for the manufacture of memories further contributes to the yoke, reliability and lower costs.

Faren dypere forståelse av foreliggende oppfinnelses særtrekk og formål vil den nå bli beskrevet i detalj med henvisninger til de vedfoyde tegninger, der: Fig. 1 er blokkdiagram for en styreanordning i henhold til oppfinnelsen, Fig. 2 er et deldiagram av en annen utforebe av den styreanordning som anvendes i anlegget, og Fig. 3 er et blokkdiagram av en tredje versjon av vedkommende styreanordning. Fig. 1 og 2 illustrerer de to grunnleggende varianter åv oppfinnelsen. Anlegget i fig. 1 kan behandle en boolsk styrefunksjon skrevet i en vilkårlig form med et hvilket som helst antall variable og med hvilket som helst arrangement av de logiske operasjoner som forbinder de variable eller grupper av variable. Denne fleksibilitet er oppnådd ved hjelp av visse sprang-instruksjoner som er beskrevet i detalj nedenfor. For a deeper understanding of the present invention's special features and purpose, it will now be described in detail with references to the attached drawings, where: Fig. 1 is a block diagram of a control device according to the invention, Fig. 2 is a partial diagram of another embodiment of the control device used in the plant, and Fig. 3 is a block diagram of a third version of the relevant control device. Fig. 1 and 2 illustrate the two basic variants of the invention. The plant in fig. 1 can process a Boolean control function written in an arbitrary form with any number of variables and with any arrangement of the logical operations connecting the variables or groups of variables. This flexibility is achieved using certain jump instructions detailed below.

I anlegget i fig. 1 styres" nærmere'bestemt en verktøymaskin som skjematisk'er vist ved 10, av en programmerbar styreanordning, som generelt er angitt ved 12'. Som andre elektronisk styrte verktoymaskiner, har verktøymaskinen 12 ét sett åv styr einngangsklemmer 14 a,;. 14b, osv., som energi seres ved utforelsen av de forskjellige maskinopérasjoner. Di ese' operasjoner omfatter, f.eks. forskjellige linomere og roterende bevegelser av dét arbeidsstykke som bearbeides, samt innstilling, fremmating og tilbaketrekning av de verktoy som anvendes under bearbeidingen, og rotasjon av verktoyspindlene. De spenninger som tilfores klemmene 14 energiserer motorer, clutcher og magnetspoler for frembrxigelse av mekanisk kraft for de respektive arbeidsoperasjoner. In the plant in fig. 1, a machine tool schematically shown at 10 is controlled by a programmable control device, which is generally indicated at 12. Like other electronically controlled machine tools, the machine tool 12 has a set of control input terminals 14a, 14b, etc., as energy is seen during the execution of the various machine operations. These operations include, for example, various linomer and rotary movements of the workpiece being machined, as well as setting, advancing and retracting the tools used during the machining, and rotation The voltages supplied to the clamps 14 energize motors, clutches and magnetic coils to produce mechanical power for the respective work operations.

Verktøymaskinen 10 omfatter også et sett av folere (ikke vist) som tilsammen angir maskinens arbeidsstatus. Denne maskinstatus vil generelt utgjores av de samlede kvantiserte posisjoner for de forskjellige bevegelige elementer i maskinen, dvs. angivelse av om disse elementer har nådd visse forut bestemte posisjoner eller .ikke. Et eksempel på dette er en eventuell angivelse av om et boreyerktoy har nådd enden av 'sin-ar beidsbane inn i arbeidsstykket ved boring av et bestemt hull. Folerne utgjores vanligvis av brytere som er plassert for påvirkning av de bevegelige elementer når de når de forut bestemte posisjoner. Hver foler frembringer således et "på" eller "av" signal, f.eks. spenning eller ingen spenning, The machine tool 10 also comprises a set of foils (not shown) which together indicate the machine's working status. This machine status will generally be made up of the total quantized positions for the various moving elements in the machine, i.e. indicating whether these elements have reached certain predetermined positions or not. An example of this is a possible indication of whether a drilling tool has reached the end of its working path into the workpiece when drilling a specific hole. The foils are usually made up of switches which are positioned to actuate the moving elements when they reach the predetermined positions. Each foal thus produces an "on" or "off" signal, e.g. voltage or no voltage,

avhengig av om de er blitt aktivert eiler ikke av de bevegelige elementer som de avfoler posisjonen for. Fblerutga ngs-signalene<:>opptrer ved et sett av utgangskiemmer 16A, 16B, osv. depending on whether they have been activated or not by the moving elements for which they sense the position. The output signals<:> appear at a set of output terminals 16A, 16B, etc.

De respektive styreihngangér 14 energiseres av styreanordningen 12 i overensstemmelse med maskinens status som representert ved de spenninger som opptrer ved folernes utgangskiemmer 16. Styreanordningen 12 har en grunnleggende oppbygning av samme art som en konvensjonell sifferregnemaskin. Den omfatter en hukommelse The respective control inputs 14 are energized by the control device 12 in accordance with the machine's status as represented by the voltages that appear at the output pins 16 of the feelers. The control device 12 has a basic structure of the same nature as a conventional digital calculator. It includes a memory

Claims

1. Automatic controllable machine system comprising several condition sensors (10) with addressable outputs (A,B,C,D,E), several controllable devices with addressable inputs (a,b,c), and a control device (12) connected between said inputs and outputs as well as arranged for energizing and de-energizing said controllable devices in accordance with control functions, each of which is composed of functional elements that represent independent variables and together define a set of sensing states, thereby coordinating said device's work operations with output signals from the condition sensors, in that the control device comprises a memory (18) for storing control functions and a test device (38) for comparing control functions with output signals, characterized in that the memory (18) is arranged for storing said control functions in a form that enables recovery of these functions functional element for functional element, while said test device (38)' is equipped with a periodically switchable input (31) connected to said sensor outputs (A,B,C,D,E) and the memory (18), in order to be able to compare values of said recovered function elements, which "represent independent variables, with corresponding values of the condition sensors' mentioned output signals, ..whereas a control signal generator (34) is connected to the inputs of the controllable devices and arranged for, on the basis of received comparison signals produced by the test device (38) by said comparison, to carry out said energisation and de-energisation of the controllable devices.

2. Facilities as stated in claim 1, characterized in that said test device (38) is arranged for cyclic comparison of the recovered functional elements for each control function in turn with corresponding values of the condition sensors' output signals.

3. Facilities as stated in claim 1, characterized by athvtsrtrecovered function element corresponds to the state for a certain state feeler, in that each condition sensor's output signal is made up of one of two possible signal levels, and each functional element defines one of said two signal levels for said specific condition sensor.

4. Installation as stated in claim 3, characterized in that it comprises a status register (40) whose input is connected to an output for the comparison signals. as fre^lbrin.<g>e3^JaDway device• (38), and which is arranged to assume.a predetermined register state corresponding to.pr<q>way device's signal state.

5. Facilities as specified in claim 4, and in which at least one of the control functions includes several sub-functions, character axes. t wood. that an input selector (28) is arranged to enable examination of said status register {40) at times when the state of the status register can determine whether the output signals of the condition sensors (A,B,C,D,E) correspond to the corresponding control function or sub-function, in that the control device (12), which reacts to the state of said status register (40) at said times on this basis causes the cancellation of said examination for the remaining functional elements of the present control function or sub-function when the state of said status register indicates that the control function or sub-function has been, or cannot be, satisfied by the condition sensors' output signals (Fig. 1).

6. Installation as specified in claim 4, and in which at least one of the control functions includes several sub-functions, characterized in that it includes an intermediate register (50) and an additional test device (48), Changing the status register at times when the state of the status register indicates whether a control function or a sub-function has been satisfied, or cannot be satisfied by the corresponding output signals of the state sensors, said intermediate register being arranged to be able to imprint a given state depending on the state of said status register (40 ) at such times and the state of the intermediate register (50) is examined by the control device (12) after all comparisons between the recovered functional elements of the control function and the corresponding output signals of the condition sensors have been carried out, whereby the further measures of the control device are determined in accordance with the current state of said intermediate register. (fig . 2).

7. Facilities as stated in claim 1, characterized in that said memory (18) is a digital memory, that each value of the mentioned functional elements forms parts of a data word in a specific memory location, the data word also indicating the state of the corresponding functional element, and that the test device (38) is equipped with means that respond to each data word in sequence for selecting the condition sensor indicated in the word, and compares the condition of said sensor with the independent variable value contained in said data word, for on this way to be able to carry out each mentioned comparison in sequence.

8. Facilities as stated in claim 7, characterized in that each of the comparison signals produced by the sample device (38) and indicating a work operation to be carried out, is stored as part of a data word in a specific location, in the memory (18), said data word also indicating a specific controllable device (10) corresponding to said signal, the control signal generator (34) being arranged for respectively energizing or de-energizing the relevant controllable device when this data word is recovered from the memory (18), depending on whether the control function has been satisfied or not.