NL9301496A - Werkwijze en inrichting voor het manipuleren van een produktstroom. - Google Patents

Description

Werkwijze en inrichting voor het manipuleren van een produktstroom.

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het manipuleren van een produktstroom, waarbij de produkten achtereenvolgens in een vrijwel ononderbroken beweging, eventueel schoksgewijs, stroomafwaarts bewegen. Voorts heeft de uitvinding betrekking op een inrichting voor het bedrijven van die werkwijze. In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op het manipuleren van een produktstroom in een verpakkingsmachine, meer in het bijzonder een zgn. "flowpacker". Daarbij wordt rondom de in hoofdzaak continu bewegende produktstroom een aanvankelijke vlakke baan of strook verpakkingsmateriaal met de langsranden naar elkaar tot een slangvorm gevouwen of gebogen, om te worden opgedeeld in opeenvolgende, in langs- en dwarsrichting afgedichte stukken, waarbinnen zich één of meer produkten uit de produktstroom bevinden. Echter beperkt de uitvinding zich hier niet toe, en is tevens van toepassing op andere gebieden van produktstroom manipulatie, zoals met betrekking tot produkttransporteurs met buffermogelijkheid, enz. Daarbij begeeft de uitvinding zich in hoofdzaak op het gebied van produktstromen met relatief hoge snelheden, waarbij een produktpassage van bijvoorbeeld 500 stuks/min. of meer wordt gerealiseerd, zoals tegenwoordig gebruikelijk is in de voedingsmiddelen- en consumentenindustrie voor voorwerpen van relatief kleine afmetingen, zoals koekjes, biscuits, repen, stukken kaas, maar ook schroeven, moeren, lampen voor verlichtingsarmaturen, e.d.

Uit de verpakkingsindustrie voor voedingsmiddelen is van de zgn. "flowpacker” bekend, dat de verschillende aandrijfeenheden daarvan voor toevoer van de baan verpakkingsmateriaal, sealbekken en snijorganen, snelheidsbestuurd zijn in afhankelijkheid van de produktinvoerbeweging. Daartoe wordt tegenwoordig gebruik gemaakt van een elektronische besturing, waarbij een detectieorgaan op de produkttoevoerband, veelal een encoder op de aandrijfas, een signaal afgeeft dat aangewend wordt als referentie signaal, aan de hand waarvan de aandrijving van de verschillende organen in de nageschakelde verpakkingsmachine worden bestuurd. In de regeltechniek wordt deze besturing ook wel aangeduid als master-slave besturing, waarbij de master gekoppeld is met de produkttoevoer. Een "flowpacker" met een dergelijke besturing is bijvoorbeeld beschreven in EP-A-0 339 13^·

Nadeel van deze bekende master-slave besturing is de beperkte capaciteit van de "flowpacker" of andersoortige produktverwerkings- machine. Voorts vertoont een volgens een dergelijke master-slave besturing werkende machine een vrij abrupt stoppen en starten in afhankelijkheid van de produkttoevoer. Daarbij is stoppen en starten veelvuldig noodzakelijk wanneer de bekende machine een regeling bezit om storingen ten gevolge van foutieve produktinvoer zoveel mogelijk te voorkomen. Zo zijn regelingen bekend (genaamd no gap-no seal of no product-no bag) ter voorkoming van de vorming van lege verpakkingen, of om te voorkomen dat bij het afsnijden van de slang en/of af dichten daarvan het zich in de slang bevindende produkt tussen de afsnij- en/of afdichtorganen terechtkomt. Daartoe zijn de op de bekende wijze bestuurde machines voorzien van detectie-organen, welke afhankelijk van de positie van de produkten op de toevoerband een afwijking registreren, en dienovereenkomstig de "flowpacker" tijdelijk stopzetten, om vrijwel onmiddellijk weer te starten. Echter wordt daarbij de "flowpacker” in zijn geheel vertraagd/versneld, totdat de cadans met de produkttoevoer is hernomen. Dienovereenkomstig is het tevens noodzakelijk, dat de produkttoevoer zo gelijkmatig mogelijk geschiedt, waartoe veelal gebruik gemaakt wordt van een invoerketting met opduwers, (ook wel "meeneemorganen" of "meenemers”), welke tussen de produkten steken, een vaste steek bezitten, en per meenemer een vast aantal produkten met een vaste steek voortbewegen.

Echter is met de bekende apparatuur bij een verstoorde produkttoevoer het voortbrengen van foutieve verpakkingen onvermijdelijk, welk probleem binnen slechts beperkte grenzen is op te lossen met toepassing van een "no product-no gap" of "no gap-no seal" systeem.

De uitvinding beoogt, eventueel optredende storingen bij het manipuleren van een produktstroom, tengevolge van bijvoorbeeld een fout in de produktaanvoer, verregaand te voorkomen op eèn doelmatige en betrouwbare wijze onder aanwending van zo min mogelijk kosten- en arbeidsintensieve middelen.

Hiertoe wordt voorgesteld een werkwijze voor het manipuleren van een produktstroom, waarbij met behulp van transportorganen de produktstroom langs een transportbaan achtereenvolgens voorbij een aantal bewerkingsorganen wordt geleid, waarbij die bewerkingsorganen bestuurd worden in afhankelijkheid van een centraal besturingssysteem, om de bewerkingsorganen in fase met de produktstroom te laten werken, en het centrale besturingssysteem daartoe stuursignalen uitzendt, en detectiesignalen over de positie van de transportorganen ontvangt, en waarbij volgens de uitvinding dat centrale besturingssysteem die bewerkingsorganen, evenals de transportorganen in hoofdzaak onafhankelijk van elkaar bestuurd aan de hand van een intern referentiesignaal, dat afhankelijk van detectiesignalen afkomstig van zowel de transportorganen als de bewerkingsorganen, eventueel tijdelijk, wordt aangepast, indien een bepaalde vooraf ingestelde drempelwaarde overschreden wordt. Het centrale besturingssysteem is bijvoorbeeld opgebouwd uit verscheidene afzonderlijke regelkringen, voor elk type transport- of bewerkingsorgaan één, in combinatie met een voor die regelringen gemeenschappelijke basisregelkring, welke die regelkringen met het referentiesignaal aanstuurt, zoals verder uiteengezet in de figuurbeschrijving.

Dienovereenkomstig wordt bij de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding de besturing zodanig uitgevoerd, dat deze niet meer afhankelijk is van de positie van de produktinvoer, aan de hand waarvan de bewerkingsorganen gezamenlijk bestuurd worden zodat zij in fase zijn met de produktstroom. Volgens de uitvinding worden zowel de bewerkingsorganen als de produktstroom die daarlangs voert afzonderlijk bestuurd aan de hand van een onafhankelijke, in hoofdzaak gedurende de werking constante referentie. Binnen zekere grenzen is het nu mogelijk, de fasen van de verschillende organen afzonderlijk optimaal af te stemmen, om storingen, bijvoorbeeld die zoals hierboven bedoeld, verregaand, of zelfs geheel, uit te bannen. Aangezien het onderlinge faseverschil van de verschillende organen binnen een beperkt gebied vrij te kiezen is, vindt volgens de uitvinding terugkoppeling plaats van de verschillende individuele fasen, aan de hand waarvan het interne referentie signaal eventueel wordt aangepast. Voorts is het nu ook mogelijk, bijvoorbeeld het invoergedeelte van de inrichting periodiek in fase te verschuiven, om bijvoorbeeld zonder de noodzaak voor additionele transportsystemen produktgroepen te vormen.

Met de onderhavige uitvinding is aldus een alternatief verschaft voor de bekende "master-slave" besturing, waarbij de master gevormd is door de produkttoevoer, en waarbij de "slaves" gemeenschappelijk worden bestuurd. Met de onderhavige uitvinding wordt de "master” gevormd door een intern referentiesignaal, dat in grote mate onafhankelijk is van de omgeving, en waarop slechts een terugkoppelsysteem werkzaam is om de besturing binnen een zekere specificatie te houden. De transportorganen voor de besturing van de produktstroom behoren nu ook tot de "slaves", welke binnen zekere grenzen onafhankelijk bestuurd zijn, elk binnen hun eigen regelkring met terugkoppeling.

De werkwijze volgens de uitvinding is te bedrijven met een inrichting, waarvan de met de aandrijfassen van zowel de bewerkingsorganen als die van de transportorganen gekoppelde aandrijvers, bij voorkeur afzonderlijk gevoede elektromotoren, elk gekoppeld zijn met een uitgang van de centrale besturingseenheid. Voorts is met elk van die assen een detectieorgaan, bijvoorbeeld een encoder, gekoppeld, welke in signalerende verbinding staan met een ingang van de centrale besturingseenheid, om een terugkoppelkring te vormen.

In het hiernavolgende wordt de uitvinding nader toegelicht aan de hand van een niet beperkend uitvoeringsvoorbeeld, onder verwijzing naar de bijgevoegde tekeningen. Hierbij toont:

Fig. 1 schematisch in zijaanzicht een gedeelte van een zgn. "flow packer" met produktinvoer volgens de onderhavige uitvinding; en

Fig. 2 een basisschema van het besturingsdiagram voor het uitvoeren van de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding;

Fig. 1 toont schematisch een inrichting 1 volgens de uitvinding, waarin een zgn. "flowpacker" 2 is opgenomen, waarvan hier slechts een gedeelte is weergegeven. Deze "flowpacker" is meer in detail beschreven in bijvoorbeeld EP-A-0 336 012, meer in het bijzonder fig. 10 daarvan met de overeenkomstige figuurbeschrijving vanaf kol. 4, r. 53. Ook US-A-4 722 168 beschrijft en toont een soortgelijke "flowpacker".

De inrichting 1 van fig. 1 bezit een eerste toevoertransporteur 3, waarmee de daarop liggende produkten 4 achtereenvolgens vanaf een op afstand gelegen bron (niet weergegeven), zoals een produktvoorraad of een produktiemachine, aan de flowpacker 2 worden toegevoerd. Deze produkten 4 zijn bijvoorbeeld stukken kaas, repen chocolade, koekjes, e.d., welke achter elkaar liggend in een relatief regelmatige stroom worden aangevoerd in de richting van de pijl A. De eerste transportband 3 is eindeloos, en is aangedreven middels elektromotor M4.

Direct stroomafwaarts bevindt zich een relatief korte, eveneens eindeloze, tweede transportband 5. welke in op zich bekende wijze bestaat uit twee met enige tussenruimte naast elkaar geplaatste eindeloze transportbanden, zodanig dat de bovenparten daarvan in één vlak zijn gelegen, en tussen zich in een spleet houden. Die spleet (niet zichtbaar) staat toe, dat tussen de twee bovenparten van de transportband 5 meenemers 6 aan een op zich bekende eindeloze invoerketting 7 kunnen steken, zoals is weergegeven. Deze meenemers 6 met vaste, constante steek, komen telkens te steken tussen twee opeenvolgende produkten 4. Aangezien op het stroomafwaartse einde van de bovenpart van de transportband 5 een glijplaat 8 (hier gestippeld weergegeven) aansluit, worden de produkten liggend op die glijplaat 8 voortgestuwd door de meenemers 6. Dientengevolge komt elk produkt 4 tegen een zich daarachter bevindende meenemer te steunen, hetgeen een nauwkeurige positionering van de produkten 4 verschaft. Zowel de transportband 5. als de invoerketting 7 worden aangedreven door motor Ml. Eventueel zijn de snelheden van de transportband 5 en de invoerketting 7 onderling te variëren, bijvoorbeeld middels een regelbare variabele overbrenging (niet zichtbaar) tussen motor Ml en een der of beide band 5 en ketting 7.

De invoerketting 7 wordt gevolgd door de hier slechts schematisch weergegeven "flowpacker" 2. Zoals gebruikelijk, wordt de folie 9 af genomen van een voorraadrol 10, en als een ononderbroken baan geleid om op enige afstand evenwijdig boven of onder de stroom produkten 4 in de richting van pijl A stroomafwaarts te lopen. Daarbij passeert de folie 9 een gebruikelijke vouwkast 11, waarmee de folie 9 in langsrichting wordt gevouwen of omgebogen rondom de produkten 4, zodat de langsranden daarvan tegen of op elkaar komen te liggen, in fig. 1 aan de onderzijde van die produkten 4, ter vorming van de gewenste verpakkingsslang 12. Zoals ook volgens EP-A-0 336 012, is de folie stroomopwaarts én stroomafwaarts van de vouwkast 11 aangedreven middels een aandrijfmotor M2. Stroomopwaarts van de vouwkast 11 is de dan nog in hoofdzaak vlakke folie 9 geleid tussen twee in tegengestelde richting roterende aangedreven frictierollen 13. De rotatieassen van die rollen 13 zijn op de gebruikelijke wijze evenwijdig aan de bewegingsbaan van de produkten 4 en dwars op de bewegingsrichting daarvan gericht. Stroomafwaarts van de vouwkast 11 zijn de elkaar overlappende langsrandgebieden van de folie geleid tussen één of meer paren in tegengestelde richting roterende, aangedreven lasrollen 14 waarvan er per paar in fig. 1 telkens slechts één zichtbaar is, ter vorming van de zogenaamde lasvin, welke in langsrichting van de folieslang 12 loopt en dwars uitsteekt. De rotatieassen van die lasrollen 14 zijn op de gebruikelijke wijze loodrecht op de bewegingsbaan van de produkten 4 en haaks op de bewegingsrichting daarvan gericht. Tussen de aandrijfmotor M2 en de frictierollen 13 en/of de lasrollen 14 kan een instelbare overbrenging (niet zichtbaar) zijn aangebracht, bijvoorbeeld voor het instellen van een snelheidsverschil tussen de frictierollen 13 en de lasrollen 14, bijvoorbeeld om de folie 9 in het gebied van de vouwkast 11 onder voorspanning te houden. In afwijking van de hier beschreven folieaandrijving stroomopwaarts en stroomafwaarts van de vouwkast 11, kan eventueel de aandrijving bijvoorbeeld uitsluitend stroomafwaarts daarvan.

middels de lasrollen 14, geschieden.

Verder stroomafwaarts van de lasrollen 14 bevinden zich een op zich bekende, tegengesteld in rotatie aangedreven stel klembekken 15 voor het daartussen in dwarsrichting afdichten en vervolgens tér plaatse van die lassen dwars doorsnijden van lengten folieslang 12. De rotatieas van die klembekken 15 is evenwijdig gericht aan die van de frictierollen 13. De klembekken 15 zijn door elektromotor M3 aangedreven. Aldus wordt met de klembekken 15 telkens stroomopwaarts van één of meer produkten 4, welke die klembekken 15 gelijktijdig hebben gepasseerd in de uiteen bewogen stand daarvan, de slang 12 in de richting dwars op de voortbewegingsrichting volgens de pijl A dichtgeknepen, waarbij middels warmtetoevoer of druk de op elkaar gedrukte foliedelen aaneen worden gelast, in welk gebied de slang vervolgens in dwarsrichting wordt doorgesneden. Na de klembekken 15 zijn dan met één of meer produkten 4 gevulde afzonderlijke verpakkingen (niet weergegeven) gevormd, van in hoofdzaak langwerpige vorm, met aan de kopse einden een dwarsnaad, en daartussen lopend een langsnaad.

Ten behoeve van de besturing van de elektromotoren M1...M4, is voorts ter hoogte van de invoerketting 7 zoals weergegeven een produktwaamemer 16, hier een fotocel, geplaatst. De waarnemer 16 constateert de aanwezigheid van een produkt 4, om vast te stellen of eventueel een lege verpakking zal worden gevormd, indien de werking van de inrichting 1 ongewijzigd blijft.

Voorts is een tweede produktwaamemer 17 geplaatst tussen de lasrollen 14 en de klembekken 15. Deze waarnemer 17 mag zich eventueel ook verder stroomopwaarts van de klembekken 15 bevinden. Met die waarnemer 17 wordt de tussenruimte tussen de opeenvolgende produkten 4 of groepen produkten bepaald, aan de hand waarvan wordt vastgesteld, of bij ongewijzigde besturing van de inrichting 1 produkten 4 tussen de klembekken 15 zullen worden samengeknepen.

Voorts is zoals weergegeven elke servomotor Ml...M4 gekoppeld met een pulsgever of zgn "resolver" R1...R4, ten behoeve van de terugkoppeling, zoals verderop nader beschreven.

Fig. 2 toont het principeschema voor de regeling van de aandrijving van de inrichting 1. Zoals is weergegeven, is elke servomotor M1...M4 met de bijbehorende respectieve resolver R1...R4 opgenomen in een afzonderlijk regelcircuit met positieregelaar P1....P4. Deze positieregelaars P1...P4 werken aldus onafhankelijk van elkaar, en dientengevolge zijn de servomotoren M1...M4 eveneens onafhankelijk van elkaar geregeld. De positieregelaars P1...P4 zijn voorts gekoppeld met een gemeenschappelijke basisregelkring 18, welke een positie-stuursignaal af geeft aan elk der positieregelaars P1...P4, aan de hand waarvan deze de respectieve servomotoren M1...M4 aansturen. De positieregelaars P1...P4 en de gemeenschappelijke basisregelkring 18 vormen het centrale besturingssysteem 19· De gemeenschappelijke basisregelkring 18 brengt het positie-stuursignaal intern voort, zonder daarbij te worden aangestuurd door bijvoorbeeld de invoerketting 7· Deze regeling heeft tot gevolg, dat elke positieregelaar P1...P4 onafhankelijk de optimale momentane besturing van de servomotor kan bepalen, om te voldoen aan het intern ontwikkelde positie-stuursignaal van de gemeenschappelijke basisregeling 18.

Naast de interne terugkoppeling bij elk afzonderlijk regelcircuit met positieregelaars P1...P4, is er tevens een terugkoppeling voor de besturingseenheid, waartoe de waarnemers 16 en 17 zijn gebruikt. Deze waarnemers 16 en 17 zijn zowel gekoppeld met de besturingseenheid 18, als met de afzonderlijke regelcircuits voor besturing van servomotor M2 voor de lasrollen 14, respectievelijk voor besturing van servomotor M3 voor de klembekken 15. De positieregelaars P2 en P3 bepalen rechtstreeks in afhankelijkheid van de terugkoppelsignalen van de waarnemer 16 resp. 17 het afzonderlijke optimale positie-stuursignaal. Voorts zorgt de terugkoppeling via de waarnemers 16 en 17 naar de besturingseenheid 18 ervoor, dat bij te grote geconstateerde afwijkingen tussen de terugkoppeling en de heersende regeling het van de besturingseenheid 18 afkomstige referentiesignaal aan de afzonderlijke regelcircuits wordt aangepast, aan de hand waarvan de afzonderlijke positieregelaars P1...P4 nieuwe optimale positie-stuursignalen bepalen. Daarmee wordt voorkomen, dat ten gevolge van de afzonderlijke regeling van de motoren M1...M4 onder sterk van de regelmaat afwijkende omstandigheden de inrichting 1 uit de regeling loopt.

Vanzelfsprekend is ook een terugkoppeling uit te voeren voor bijvoorbeeld het afzonderlijke regelcircuit voor besturing van de servomotor Ml van de invoerketting, enz.

In het hiernavolgende worden enige gebruiksmogelijkheden van de inrichting 1 met de hierboven uiteengezette besturing toegelicht.

I. Formeren van een multinack.

De positieregelaar PI voor de besturing van de servomotor Ml van de invoerketting 7 is zo in te stellen, dat deze afwisselend versneld en vertraagd ten opzichte van de transportbanden 3 en 5· Deze besturing geschiedt zodanig, dat zodra een meenemer 6 tussen twee op de band 5 liggende produkten 4 is gestoken, die ketting 7 kortstondig wordt vertraagd. Dientengevolge kan meer dan één produkt 4 achter laatstgenoemde meenemer 6 voorbij het stroomopwaartse -einde van de ketting 7 passeren, alvorens een volgende meenemer 6 omhoog komt. Tussen de meenemers 6 langs de bovenpart van de band 5 bevinden zich daardoor groepjes produkten, welke middels de stroomafwaartse meenemer 6 tegen elkaar geschoven worden, wanneer zij vanaf het stroomafwaartse einde van de bovenpart van de transportband 5 over de glijplaat 8 schuiven. Dientengevolge is de steek van de meenemers constant, ongeacht het gebruik van de inrichting 1 voor het vormen van single of multipacks.

Zou de master-slave besturing volgens de stand van de techniek zijn gebruikt, waarbij de servomotoren ' M1...M3 in rechtstreekse afhankelijkheid van servomotor M4 zijn geregeld, dan zou in dit geval de formatie van produktgroepen met vaste spatie tussen de groepen reeds voor aankomst bij de invoerketting 7 moeten hebben plaatsgevonden, waartoe een additioneel systeem is vereist, welke uit is te schakelen bij gebruik voor het verkrijgen van per verpakking één produkt. De stand van de techniek vereist daardoor meer hulpmiddelen, en meer omsteltijd, en dientengevolge hogere kosten.

II. Bescherming tegen lege verpakkingen.

De waarnemer 16 signaleert de aan- of afwezigheid van een produkt 4 middels het inlezen van de tussenruimte tussen twee opeenvolgende produkten 4, en de vergelijking daarvan met een referentie-tussenruimte. Is een produkt afwezig, dan zal bij ongewijzigde besturing een lege verpakking worden gevormd. Het eerstvolgende, stroomopwaartse produkt 4, ligt als het ware één produktsteek achter op het voorgaande. Door de beweging van de folie 9 en dus de frictierollen 13 en de lasrollen 14, evenals de klembekken 15 kortstondig te vertragen ten opzichte van de produkten 4, is die achterstand in te lopen. Daartoe wordt aan de hand van de signalen afkomstig van de waarnemer 16 door zowel de positieregelaar P2 als P3 een optimale vertraging en vervolgens versnelling voor de servomo toren M2 resp. M3 bepaald. Bij een hoge arbeidssnelheid van de inrichting 1 wordt voor een nauwkeurige regeling in dat geval de totale snelheid van de inrichting 1 kortstondig vertraagd, waartoe de besturingseenheid 18 de afzonderlijke regelcircuits aanstuurt. Binnen die globale vertraging van de inrichting 1 middels de besturingseenheid 18, vindt dan de -vergeleken met de situatie waarbij de globale snelheid van de inrichting 1 gehandhaafd blijft relatief geringere- vertraging/versnelling van de servomotoren M2 en M3 plaats, waarmee onnauwkeurigheden veroorzaakt door bijvoorbeeld massatraagheids-invloeden worden uitgebannen. Bij de bekende master-slave regeling in afhankelijkheid van de beweging van de invoerketting zal het kortstondig vertragen en versnellen van de aandrijfrollen en de klembekken schoksgewijs plaatsvinden. Bij hoge machine capaciteit vindt voorts geen kortstondige verlaging van de globale machine snelheid plaats, en is dientengevolge de kans op fouten hoger. Bij de bekende Master-slave regeling is daardoor de machinecapaciteit beperkt.

III. Herstellen foutieve produktsteek.

Met waarnemer 17 wordt vastgesteld, of het produkt 4 in fase ligt met de klembekken 15, zodat dit produkt 4 niet daartussen geklemd raakt. Wijkt de steek af, dan is een faseverschuiving vereist van de klembekken 15 ten opzichte van de invoerketting 7 en de rollen 13 en 14. Daartoe berekent positieregelaar P3 de vereiste besturing van de servomotor M3 aan de hand van signalen afkomstig van de waarnemer 17. Is de afwijking van de steek structureel, dan zal de faseverschuiving gehandhaafd blijven, totdat de oorspronkelijke produktsteek wordt geconstateerd, dan wel een nieuwe afwijkende produktsteek. Ook nu weer wordt de werksnelheid van de gehele inrichting 1 aangepast middels aansturing van de afzonderlijke regelcircuits door de besturingseenheid 18, wanneer op hoge capaciteit gewerkt wordt (bijvoorbeeld meer dan 500 produkten per minuut). De besturingseenheid 18 reageert daartoe eveneens op signalen afkomstig van de waarnemer 17. Bij een tijdelijk lagere snelheid van de gehele inrichting 1 wordt dan de faseverschuiving van de klembekken 15 uitgevoerd vanuit de regeleenheid P3· Is de faseverschuiving structureel, dan kan na uitvoering daarvan de globale snelheid van de inrichting 1 naar de oorspronkelijke waarde worden teruggebracht, onder voortdurende handhaving van de faseverschuiving voor de klembekken 15.

Vanzelfsprekend behoren ook andere inrichtingen voor het manipuleren van een produktstroom tot de onderhavige uitvinding. Van belang is, dat de verschillende organen afzonderlijk snelheidsbestuurd zijn in afhankelijkheid van een intern referentiesignaal, waarop een terugkoppeling van toepassing is, welke in werking treedt zodra een afwijking is geconstateerd welke een bepaald referentiegebied overschrijdt.

Claims (5)

1. Werkwijze voor het manipuleren van een produktstroom, waarbij met behulp van transportorganen (6) de produktstroom langs een transportbaan achtereenvolgens voorbij een aantal bewerkingsorganen (13, l4, 15) wordt geleid, waarbij die bewerkingsorganen bestuurd worden in afhankelijkheid van een centraal besturingssysteem, om de bewerkingsorganen in fase met de produktstroom (4) te laten werken, en het centrale besturingssysteem daartoe stuursignalen uitzendt, en detectiesignalen over de positie van de transportorganen ontvangt, met het kenmerk, dat dat centrale besturingssysteem (19) die bewerkingsorganen, evenals de transportorganen in hoofdzaak onafhankelijk van elkaar bestuurt aan de hand van een intern, in hoofdzaak constant, referentiesignaal, dat afhankelijk van detectiesignalen afkomstig van waarnemers (16, 17), eventueel tijdelijk, wordt aangepast, indien een bepaalde vooraf ingestelde drempelwaarde overschreden wordt.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor elk afzonderlijk bestuurd bewerkings- of transportorgaan een optimaal verloop van de positie wordt berekend binnen afzonderlijke regelkringen (P1...P4), welke elk terugkoppelsignalen ontvangen (Rl...R4) afkomstig van positiedetectieorganen (R1...R4) welke gekoppeld zijn met de door de regelkringen bestuurde aandrijforganen (M1...M4).

3. Werkwijze volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat één of meer der afzonderlijke regelkringen elk signalen ontvangen van waarnemers (16, 17) welke de positie van de produkten (4) in de produktstroom signaleren, welke signalen gebruikt worden voor het bepalen van het optimale verloop van de positie van het bijbehorende bewerkings- of transportorgaan.

4. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat eerst het referentiesignaal wordt aangepast, ten gevolge waarvan eerst de snelheid van alle bewerkings- en transportorganen in gelijke mate en richting wordt aangepast, en vervolgens voor elk van die organen afzonderlijk het optimale positieverloop wordt bepaald.

5. Inrichting (1) voor het bedrijven van de werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarvan de met de aandrijfassen van zowel de bewerkingsorganen (13, 14, 15) als die van de transportorganen (3, 7) gekoppelde aandrijvers, bij voorkeur elektromotoren (M1...M4), elk gekoppeld zijn met een uitgang van de centrale besturingssysteem (19), en met elk van die assen een detectieorgaan, bijvoorbeeld een encoder (R1...R4), gekoppeld is, welke in signalerende verbinding staan met een ingang van de centrale besturingssysteem, om een terugkoppelkring te vormen.