NL9201902A - A device for milking animals. - Google Patents

A device for milking animals. Download PDF

Info

Publication number
NL9201902A
NL9201902A NL9201902A NL9201902A NL9201902A NL 9201902 A NL9201902 A NL 9201902A NL 9201902 A NL9201902 A NL 9201902A NL 9201902 A NL9201902 A NL 9201902A NL 9201902 A NL9201902 A NL 9201902A
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
milking
robot
characterized
robot head
box
Prior art date
Application number
NL9201902A
Other languages
Dutch (nl)
Original Assignee
Lely Nv C Van Der
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lely Nv C Van Der filed Critical Lely Nv C Van Der
Priority to NL9201902A priority Critical patent/NL9201902A/en
Priority to NL9201902 priority
Priority claimed from EP94901058A external-priority patent/EP0619702B1/en
Publication of NL9201902A publication Critical patent/NL9201902A/en
Priority claimed from AU39180/95A external-priority patent/AU684395C/en

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01KANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K1/00Housing animals; Equipment therefor
    • A01K1/12Milking stations
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J7/00Accessories for milking machines or devices
    • A01J7/04Accessories for milking machines or devices for treatment of udders or teats, e.g. for cleaning

Abstract

A device for milking animals, such as cows, is provided with a milking place and a milking robot with a robot head which functions as a support for one or more milking cups. The milking place comprises at least two milking sheds which are arranged next to one another. The milking robot is arranged in such a manner that the robot head can be introduced into a first milking stall from the right-hand side and into a second milking stall from the left-hand side. <IMAGE>

Description

INRICHTING VOOR HET MELKEN VAN DIEREN DEVICE FOR MILKING ANIMALS

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats en een melkrobot met een robotkop die als drager voor één of meer melkbekers fungeert. The present invention relates to a device for milking animals, such as cows, comprising a milking parlor and a milking robot having a robot head which acts as a carrier for one or more teat cups.

Ten einde de dieren op een snelle en efficiënte wijze te kunnen melken, omvat de melkplaats, overeenkomstig de uitvinding, ten minste twee naast elkaar gelegen melkboxen en is de melkrobot zodanig opgesteld dat de robotkop in een eerste melkbox vanaf de rechterzijde inbrengbaar is en in een tweede melkbox vanaf de linkerzijde. In order that the animals to be milked in a quick and efficient manner, comprises the milking parlor, in accordance with the invention, at least two adjacent milking stalls and the milking robot is arranged such that the robot head in a first milk box from the right-hand side is insertable, and in an second milking box from the left. Hiermee wordt het mogelijk dat met behulp van slechts één robotkop met melkbekers zich in twee melkboxen bevindende dieren op gunstige wijze afwisselend kunnen worden gemolken. This makes it possible that by means of only one robot head provided with teat cups can be milked alternately in a favorable manner in the two milk boxes standing animals.

In een eenvoudige uitvoeringsvorm is de melkplaats beperkt tot slechts twee melkboxen en is een melkrobot aanwezig met slechts één robotkop. In a simple embodiment, the milking parlor is restricted to only two milk boxes, and a milking robot is provided with only one robot head. Overeenkomstig de uitvinding is de inrichting zodanig ingericht dat tijdens het melken van een eerste dier in de ene melkbox, een tweede dier de andere melkbox kan binnengaan. According to the invention the apparatus is arranged in such a way that, during the milking of a first animal in one milk box, a second animal can enter the other milk box. Op deze wijze wordt het mogelijk dat beide dieren na elkaar met behulp van dezelfde set melkbekers kunnen worden gemolken. In this manner, it becomes possible that the two animals one after the other with the aid of the same set of teat cups can be milked. De melkrobot wordt daardoor optimaal gebruikt. The milking robot is optimally utilized thereby.

In een gunstige uitvoeringsvorm is tussen twee melkboxen een rechtgeleiding aanwezig, waarlangs de melkrobot verplaatsbaar is. In a favorable embodiment, between two milk boxes present a straight guide, along which the milking robot can be moved. Hierdoor wordt een opstelling van de melkrobot verkregen, die uitermate geschikt is om de robotkop in beide melkboxen te kunnen zwenken. This results in a set-up of the milking robot, which is extremely suitable to be able to pivot the robot head in the two milk boxes.

Overeenkomstig de uitvinding omvat de melkrobot een langs de rechtgeleiding verplaatsbaar, in hoogterichting verstelbaar frame, waaraan de robotkop in beide melkboxen verzwenkbaar is aangebracht. According to the invention, the milking robot comprises a displaceable along the straight guide, adjustable in height direction frame, to which the robot head in the two milk boxes is pivotally mounted. Met behulp van een eerste bedie-ningscilinder kan het frame langs de rechtgeleiding worden verplaatst. the frame along the rectilinear guide can be moved by means of a first actuating cylinder. In een gunstige uitvoeringsvorm omvat het frame een in een in hoofdzaak verticaal vlak werkzame eerste paral-lellogramconstructie met een door een tweede bedienings-cilinder in hoogterichting verstelbare drager voor de robot- kop. In an advantageous embodiment, the frame a in a substantially vertical plane, the first active paral-lellogramconstructie with a by a second actuating cylinder in the direction of height-adjustable carrier for the robot head. Voorts kan een in een in hoofdzaak horizontaal vlak werkzame tweede parallellogramconstructie aanwezig zijn, met behulp waarvan de robotkop in beide melkboxen verzwenkbaar is verbonden met de drager. Further, a may be in a substantially horizontal plane are present in the active second parallelogram, by means of which the robot head in the two milk boxes is pivotably connected to the carrier. Door de verplaatsbaarheid van de melkrobot in de langsrichting tussen twee melkboxen door, de hoogteverstelbaarheid van de robotkop en de verzwenkbaarheid van de robotkop in elk van de aangrenzende melkboxen, is een melkrobot-opstelling verkregen, waarbij het mogelijk wordt op efficiënte wijze de robotkop onder de uier van het in één van de melkboxen aanwezige dier te brengen. Because of the movability of the milking robot in the longitudinal direction, between two milk boxes by the height adjustability of the robot head and the pivotability of the robot head in each of the adjacent milking stalls, is a milking robot-arrangement is achieved, in which among the possible is the robot head in an efficient manner to bring udder of the in one of the milking boxes animal present. De tweede parallello-gramconstructie kan een derde bedieningscilinder omvatten om de robotkop rond een opwaarts gerichte as ten opzichte van het frame te verdraaien. The second parallelogram structure may include a third operating cylinder for rotating the robot head about an upwardly directed shaft relative to the frame. Door deze verdraaiingsmogelijkheid, gecombineerd met de zijwaartse zwenkmogelijkheid van de robotkop en de beweging van de robotkop in de langsrichting van de melkbox, wordt een positionering van de robotkop onder de uier op een zodanige wijze mogelijk dat de melkbekers op efficiënte wijze één voor één door een opwaartse beweging aan de spenen van het in de desbetreffende melkbox aanwezige dier kunnen worden aangesloten. Due to this rotation capability, combined with the sideward pivotability of the robot head and the motion of the robot head in the longitudinal direction of the milking box, a positioning of the robot head under the udder in such a way it is possible for the teat cups in an efficient manner one by one by a upward motion to the teats of the animal in the relevant milk box present can be connected. Voor het verzwenken van de robotkop in de beide melkboxen is een vierde bedieningscilinder aanwezig, die is bevestigd aan het in hoogterichting beweegbare deel van de melkrobot en wel aan de voornoemde drager. For pivoting the robot head in the two milk boxes is a fourth operating cylinder present, which is attached to the movable portion in the height direction of the milking robot, and or to the above-mentioned carrier. Om onafhankelijk van de stand van de poten van het dier in de melkplaats, de robotkop zonder problemen onder de uier van het dier te kunnen brengen, is het, overeenkomstig de uitvinding, gunstig wanneer de inrichting is voorzien van één of meer sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop tot één of meer poten van een in de melkbox aanwezig dier. In order independent of the position of the legs of the animal in the milking parlor, to be able to bring the robot head without problems to under the udder of the animal, it is, in accordance with the invention, advantageous when the device is provided with one or more sensors for determining on the distance of the robot head to one or more legs of an animal present in the milking box. De sensor of de sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop tot één of meer poten van een in de melkbox aanwezig dier is, respectievelijk zijn, bij voorkeur aangebracht op de robotkop zelf. The sensor or sensors for determining the distance of the robot head to one or more legs of an animal present in the milking box it is, respectively, preferably mounted on the robot head itself. Als sensor wordt bij voorkeur gebruik gemaakt van een laser-afstandmeter. As a sensor, use is preferably made of a laser-range finder. Deze laser-afstandmeter kan zijn aangebracht op een op de robotkop geplaatste laserinrichting voor het bepalen van de positie van de spenen van een in de melkbox aanwezig dier. This laser-range finder can be mounted on a laser apparatus placed on the robot head for determining the position of the teats of an animal present in the milking box.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarvan The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying figures, of which

Figuur 1 een bovenaanzicht toont van een inrichting voor het melken van dieren, overeenkomstig de uitvinding, met twee melkboxen en één melkrobot; Figure 1 shows a plan view of a device for milking animals, according to the invention, with two milking boxes and one milking robot;

Figuur 2 een zijaanzicht van de melkrobot toont, en Figure 2 shows a side view of the milking robot, and

Figuur 3 een achteraanzicht toont van een deel van de melkrobot. Figure 3 shows a rear view of a part of the milking robot.

De in Figuur 1 in bovenaanzicht weergegeven inrichting voor het melken van dieren omvat een melkplaats 1 met twee melkboxen 2 en 3. Tussen de beide melkboxen 2 en 3 is een tussenruimte 4 aanwezig, waarin een computer-bestuurde melkrobot 5 is opgesteld. The device for milking animals shown in Figure 1 in plan view, comprises a milking parlor 1 having two milk boxes 2 and 3. Between the two milk boxes 2 and 3 is an intermediate space 4 is present, in which a computer-controlled milking robot 5 is disposed. De computer zelf is verder niet aangegeven. The computer itself is not further specified. De beide melkboxen 2 en 3 zijn spiegel-symme-trisch ten opzichte van elkaar uitgevoerd. The two milk boxes 2 and 3 are mirror-symmetrical relative carried out with respect to each other. De beide melkboxen zijn opgebouwd uit een hekwerk 6, waarbij de van elkaar afgekeerde langszijden van de beide melkboxen zijn voorzien van deuren 7 en 8. Via een deur 7 kan een te melken dier een melkbox betreden, terwijl dit dier via een deur 8 de melkbox weer kan verlaten. The two milk boxes are composed of a fencing 6, wherein the of each other are opposite longitudinal sides of the two milk boxes provided with doors 7 and 8. an animal to be milked can By means of a door 7 to enter a milk box, while the animal by means of a door 8 of the milking box can leave again. In beide melkboxen is een voertrog 9, respectievelijk 10 aangebracht om een in een melkbox aanwezig dier tijdens het melken bij voorkeur automatisch te voorzien van een op het dier afgestemde hoeveelheid voer. In both milk boxes is a feed trough 9, respectively, 10 are provided to an animal present in a milking box during milking, preferably automatically be provided with an animal on the feed adjusted amount. Voorts zijn de melkboxen 2 en 3 voorzien van slechts zeer schematisch in Figuur 1 aangegeven middelen 11, respectievelijk 12, om de te melken dieren in een enigszins vast gedefinieerde positie in de melkbox te brengen en te houden. In addition, the milk boxes 2 and 3 is provided with only very diagrammatically indicated in Figure 1, means 11, 12, respectively, in order to bring the animals to be milked in a somewhat fixed, defined position in the milking box and keep.

In de weergegeven uitvoeringsvorm omvat de melkrobot 5 een over een tweetal tot het hekwerk 6 behorende rails 13 en 14 verplaatsbaar frame 15. Dit frame 15 is opgebouwd uit door twee balken 16 en 17 verbonden dwarsliggers 18 en 19 die aan de beide uiteinden zijn voorzien van rollen-paren 20 - 23, met behulp van welke rollenparen het frame 15 in de langsrichting tussen de beide melkboxen 2 en 3 door over de rails 13 en 14 verplaatsbaar is. In the illustrated embodiment, the milking robot 5 a along a pair to the fencing 6 associated rails 13 and 14 are movable frame 15. This frame 15 is made up of by two beams 16 and 17 are connected to transverse beams 18 and 19, which at both ends are provided with pairs of rollers 20-23, by means of which roller pairs, the frame 15 in the longitudinal direction between the two milk boxes 2 and 3 on the rails 13 and 14 can be moved. Het frame 15 kan over de rails 13 en 14 worden verplaatst met behulp van een eerste bedieningscilinder 24 die aan één zijde is bevesti gd aan het achterste gedeelte van het hekwerk 6 en aan de andere zijde aan de dwarsligger 18 van het frame 15. In het midden van de dwarsligger 18 is, met deze dwarsligger vast verbonden, een zich naar onderen uitstrekkende balk 25 aanwezig. The frame 15 may be over the rails 13 and 14 are moved with the aid of a first operating cylinder 24 which at one side is attachment gd to the rear portion of the fencing 6, and on the other side to the cross beam 18 of the frame 15. In the middle of the cross member 18 is, rigidly connected to this cross beam, a downwardly extending beam 25 is present. Deze balk 25 is ondersteund door een tussen de balk 25 en de dwarsligger 19 aangebrachte schoor 26. Aan het ondereinde van de balk 25 is, met behulp van een in een in hoofdzaak verticaal vlak werkzame eerste parallellogramconstructie 27, een drager 28 verbonden. This beam 25 is supported by a between the beam 25 and the cross member 19 arranged strut 26. At the lower end of the beam 25, connected by means of an in a substantially vertical plane, active first parallelogram construction 27, a carrier 28. Deze drager 28 omvat een balk 29 die zich parallel aan de balk 25 uitstrekt, een naar achteren en enigszins omlaag gerichte balk 30 en een tussen de balken 29 en 30 aangebrachte schoor 31. De drager 28 kan parallel aan de balk 25 in op- en neerwaartse richting worden bewogen met behulp van een tweede bedieningscilinder 32 die is aangebracht tussen een met de balk 19 verbonden oor 33 en de balk 30 van de drager 28. Aan de onderzijde van de drager 28, en in het bijzonder aan de onderzijde van de balk 29 daarvan, is, met behulp van een in een in hoofdzaak horizontaal vlak werkzame tweede parallellogramconstructie 34, een robotkop 35 verbonden. This carrier 28 includes a beam 29 which extends parallel to the beam 25, a rearwardly and slightly downwardly directed beam 30 and between the beams 29 and 30 arranged strut 31. The support 28 may be parallel to the beam 25 in the uplink and downward direction, are moved by means of a second operating cylinder 32 which is arranged between a with the beam 19 connected to ear 33 and the beam 30 of the carrier 28. on the underside of the carrier 28, and in particular on the bottom side of the beam 29 thereof, is, by means of an in a substantially horizontal plane active second parallelogram structure 34, a robot head 35 is connected. Doordat de voorste en achterste draaiingspunten van deze tweede parallellogramconstructie zijn gelegen op een denkbeeldige horizontale as in de dwarsrichting van de beide melkboxen 2 en 3, kan met behulp van deze tweede parallellogramconstructie 34 een zwenkbeweging worden uitgevoerd, waarbij de robotkop 35 van de ene melkbox naar de andere melkbox kan worden verplaatst en in beide melkboxen dan een vrijwel gelijke positie kan innemen. Because the front and rear pivot points of this second parallelogram structure are located on an imaginary horizontal axis in the transverse direction of the two milk boxes 2 and 3, with the aid of this second parallelogram construction 34 are carried out a pivoting movement, wherein the robot head 35 from one milking box to the other milk box can be moved, and in the two milk boxes than can assume a substantially identical position. Door één van de beide verbindingselementen van de tweede parallellogramconstructie 34 uit te voeren als een (derde) bedieningscilinder 36, kan het door de parallellogramconstructie 34 opgespannen parallellogram enigszins worden vervormd, waardoor een draaiing van de robotkop 35 rond een opwaarts gerichte as ten opzichte van het frame 15 van de melkrobot 5 kan worden verkregen. By one of the perform both of the connection elements of the second parallelogram structure 34 as a (third) operating cylinder 36, the parallelogram plane defined by the parallelogram structure 34 can be slightly deformed, so that a rotation of the robot head 35 about an upwardly directed shaft relative to the frame 15 can be obtained from the milking robot 5. Eén van de stangen van de tweede parallellogramconstructie 34 is voorzien van een haaks hierop staande hefboomarm 37. Tussen het vrije uiteinde van deze hefboomarm 37 en het voorste uiteinde van de balk 30 van de drager 28 is een vierde bedieningscilinder 38 aangebracht, met behulp waarvan de zwenkbeweging van de robotkop 35 kan worden gerealiseerd. One of the rods of the second parallelogram structure 34 is provided with a perpendicular to this standing lever arm 37. Between the free end of this lever arm 37 and the front end of the beam 30 of the carrier 28 is a fourth operating cylinder 38 is arranged, by means of which the pivoting movement of the robot head 35 can be realized. Door de verplaatsbaarheid van de melkrobot 5 in de langsrichting tussen de beide melkboxen 2 en 3 door met behulp van de eerste bedieningsci1inder 24, de op- en neergaande bewegingsmogelijkheid van de drager 28 met behulp van de tweede bedieningscilinder 32, de verzwenkbaarheid van de robotkop 35 van de ene naar de andere melkbox met behulp van de vierde cilinder 38 en de verdraaibaarheid van de robotkop 35 rond een opwaarts gerichte as met behulp van de bedieningscilinder 36, wordt een vrijwel optimale combinatie van bewegingsmogelijkheden gecreëerd, die het mogelijk maakt de robotkop 35 in elke gewenste positie onder de uier van een te melken dier te brengen. Because of the movability of the milking robot 5 in the longitudinal direction between the two milk boxes 2 and 3, by using the first bedieningsci1inder 24, the up-and-down movement capability of the carrier 28 with the aid of the second operating cylinder 32, the pivotability of the robot head 35 from the one to the other milk box with the aid of the fourth cylinder 38 and the rotatability of the robot head 35 about an upwardly directed shaft with the aid of the operating cylinder 36, a virtually optimum combination of movement possibilities is created, which the robot head makes it possible 35 in to bring any desired position to under the udder of an animal to be milked. De robotkop 35 fungeert als drager voor een viertal melkbekers 39 - 42, terwijl op de drager een laserinrichting voor het bepalen van de positie van de spenen van een in een melkbox aanwezig dier is geplaatst. The robot head 35 acts as a carrier for four teat cups 39 to 42, while on the carrier, a laser device for determining the position of the teats of an animal present in a milking box is placed. Om de robotkop 35 op een zodanige wijze te sturen dat deze zonder de poten van het dier te raken onder de uier van het dier kan worden gebracht, is de inrichting voorzien van één of meer sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop 35 tot één of meer poten van een in de melkbox aanwezig dier. To the robot head 35 to send in such a way that it without touching the legs of the animal can be brought under the udder of the animal, the device is provided with one or more sensors for determining the distance of the robot head 35 to one or more legs of an animal present in the milking box. Een dergelijke sensor, of dergelijke sensoren, is/zijn bij voorkeur aangebracht op de robotkop 35 zelf. Such a sensor, or such sensors, is / are preferably disposed on the robot head 35 itself. In de onderhavige uitvoeringsvorm is slechts één zo'n sensor aanwezig, die is uitgevoerd als laser-afstandmeter 44 en is geplaatst op de voornoemde laserinstallatie 43. Doordat de laserinstal-latie 43 voor het bepalen van de positie van de spenen van een in de melkbox aanwezig dier draaibaar is opgesteld, zoals uitvoerig beschreven is in de Europese octrooiaanvrage nr. 0 360 354, kan de voor het draaien van deze laserinstallatie 43 gebruikte motor tevens worden gebruikt voor het ronddraaien van de laser-afstandmeter 44. Hierdoor kan worden volstaan met slechts één dergelijke laser-afstandmeter. In the present embodiment, only one such sensor is present, which is designed as a laser distance meter 44 and is placed on the above-mentioned laser unit 43. Since the laser unit 43 for determining the position of the teats of the milking box animal present is rotatably mounted, as is described in detail in the European patent application no. 0360354, may for rotating this laser unit 43 used engine also be used for the rotation of the laser distance meter 44. as a result, it is sufficient to only one such laser-range finder. Met behulp van de door de laser-afstandmeter 44 afgegeven signalen kunnen computermatig de bedieningscilinders 24, 32, 36 en 38 nu zodanig worden bestuurd dat de robotkop 35 vanuit een rustpositie tussen de melkboxen 2 en 3, derhalve vanuit een rustpositie in de tussenruimte 4, zonder de poten van een in de melkbox aanwezig dier te raken, onder de uier van het dier worden geplaatst, waarna, met behulp van de laserinstal-latie 43, de positie van de spenen van het dier nauwkeurig kan worden bepaald en de robotkop 35 zodanig kan worden verplaatst dat de melkbekers door een opwaartse beweging op de spenen van het dier kunnen worden aangesloten. By means of the by the laser distance meter 44 output signals to the computer the operating cylinders 24, 32, 36 and 38, now be controlled in such a manner that the robot head 35 from a rest position between the milk boxes 2 and 3, therefore, from a rest position in the intermediate space 4, without touching the legs of an animal present in the milk box, can be placed under the udder of the animal, after which, with the aid of the laserinstal-lation 43, the position of the teats of the animal can be accurately determined and the robot head 35 in such a way can be displaced such that the teat cups can be connected by an upward motion to the teats of the animal. Wanneer een dier in de melkbox 2 wordt gemolken, kan een hierna te melken dier in de gelegenheid worden gesteld de melkbox 3 te betreden. When an animal in the milking box 2 is milked, an animal to be milked may hereinafter be given the opportunity to enter the milking box 3. Is het dier de melkbox 3 binnengegaan, dan kan de deur 7 van deze melkbox worden gesloten en kan, zodra het in de melkbox 2 aanwezige dier is gemolken, de robotkop 35 vanuit de melkbox 2 worden ver zwenkt onder de uier van het in de melkbox 3 aanwezige dier en kunnen de melkbekers worden aangesloten op de spenen van het dan in de melkbox 3 aanwezige dier. If the animal, the milk box 3 is entered, then the door 7 of the milking box can be closed and, once it is in the milking box 2 existing animal has been milked, the robot head 35 can be far swiveled from the milking parlor 2 under the udder of the milking box 3 animal present and the teat cups can be connected to the teats of the milking box 3 than in the animal present. Via de deur 8 kan het reeds gemolken dier de melkbox 2 verlaten en is deze vrijgegeven, zodat een dan weer te melken dier via de deur 7 de melkbox 2 kan betreden. the animal has already been milked can leave the milking parlor 2 through the door 8, and it has been released, so that a turn to be milked animal can enter through the door 7 of the milking box 2.

Alhoewel dit voor de onderhavige uitvinding niet van rechtstreeks belang is, zal het duidelijk zijn dat de melkbekers, voordat ze op de spenen van een volgend dier worden aangesloten, eerst kunnen worden gereinigd. Although this is not of direct relevance to the present invention, it will be obvious that the teat cups, before they are connected to the teats of a subsequent animal, can first be cleaned. Dit zou dan kunnen geschieden door de robotkop 35 vanuit de ene melkbox naar de tussenruimte 4 te verzwenken, in deze tussenruimte de melkbekers aan te sluiten op een spoelinstallatie en, wanneer de melkbekers zijn gereinigd, de robotkop 35 verder te verzwenken naar de andere melkbox. This could then be carried out by the robot head 35 from one milking box to pivot the intermediate space 4, in this intermediate space to connect the teat cups to a flushing installation, and, when the teat cups have been cleaned, the robot head 35 to further pivot to the other milk box.

Alhoewel in de hier weergegeven uitvoeringsvorm slechts twee melkboxen aanwezig zijn met een tussen beide melkboxen beweegbare melkrobot, zal het duidelijk zijn dat ook meer dan twee van dergelijke melkboxen aanwezig kunnen zijn. Although only two are present in the milking boxes embodiment shown here, with a movable milking robot between two milk boxes, it will be clear that also may be present more than two of such milking stalls. Zo is het mogelijk om bijvoorbeeld twee rijen van melkboxen op te stellen met één of meerdere melkrobots die tussen deze twee rijen door worden bewogen. Thus, it is possible for example to arrange two rows of milking boxes with one or more milking robots, which are moved through between these two rows.

Claims (15)

1. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats en een melkrobot met een robotkop die als drager voor één of meer melkbekers fungeert, met het kenmerk, dat de melkplaats ten minste twee naast elkaar gelegen melkboxen omvat en de melkrobot zodanig is opgesteld dat de robotkop in een eerste melkbox vanaf de rechterzijde inbrengbaar is en in een tweede melkbox vanaf de linkerzijde, 1. A device for milking animals, such as cows, comprising a milking parlor and a milking robot having a robot head which acts as a carrier for one or more teat cups, characterized in that the milking parlor includes at least two adjacent milking stalls and the milking robot is arranged in such a manner that the robot head is in a first milk box from the right-hand side is insertable, and, in a second milking box from the left-hand side,
2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de melkplaats twee melkboxen omvat en de melkrobot slechts één robotkop. 2. A device according to claim 1, characterized in that the milking parlor includes two milk boxes, and the milking robot, only one robot head.
3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat deze zodanig is ingericht dat tijdens het melken van een eerste dier in de ene melkbox een tweede dier de andere melkbox kan binnengaan en beide dieren na elkaar met behulp van dezelfde set melkbekers kunnen worden gemolken. 3. A device as claimed in claim 1 or 2, characterized in that it is arranged such that a second animal can enter the other milking box during milking of a first animal in one milk box, and both animals one after the other, with the aid of the same set of milking cups be milked.
4. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat tussen twee melkboxen een rechtgeleiding aanwezig is, waarlangs de melkrobot verplaatsbaar is. 4. A device according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a rectilinear guide between two milk boxes, along which the milking robot can be moved.
5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de melkrobot een langs de rechtgeleiding verplaatsbaar, in hoogterichting verstelbaar frame omvat, waaraan de robotkop in beide melkboxen verzwenkbaar is aangebracht. 5. A device according to claim 4, characterized in that the milking robot comprises a displaceable along the straight guide, adjustable in height direction frame, to which the robot head in the two milk boxes is pivotally mounted.
6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat een eerste bedieningscilinder aanwezig is voor het verplaatsen van het frame langs de rechtgeleiding. 6. A device according to claim 5, characterized in that there is provided a first operating cylinder for moving the frame along the rectilinear guide.
7. Inrichting volgens conclusie 5 of 6, met het kenmerk, dat het frame een in een in hoofdzaak verticaal vlak werkzame eerste parallellogramconstructie omvat met een door een tweede bedieningscilinder in hoogterichting verstelbare drager voor de robotkop. 7. A device according to claim 5 or 6, characterized in that the frame a in a substantially vertical plane, active first parallelogram having a second operating cylinder by a vertically adjustable carrier for the robot head.
8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat een in een in hoofdzaak horizontaal vlak werkzame tweede parallellogramconstructie aanwezig is, met behulp waarvan de robotkop in beide melkboxen verzwenkbaar is verbonden met de drager. 8. A device according to claim 7, characterized in that a one is present in a substantially horizontal plane active second parallelogram, by means of which the robot head in the two milk boxes is pivotably connected to the carrier.
9. Inrichting volgens een der conclusies 5-8, met het kenmerk, dat de tweede parallellogramconstructie een derde bedieningscilinder omvat om de robotkop rond een opwaarts gerichte as ten opzichte van het frame te verdraaien. 9. A device according to any one of claims 5-8, characterized in, that the second parallelogram construction comprises a third operating cylinder for rotating the robot head about an upwardly directed shaft relative to the frame.
10. Inrichting volgens een der conclusies 5-9, met het kenmerk, dat een aan het frame bevestigde vierde bedieningscilinder aanwezig is voor het verzwenken van de robotkop in de beide melkboxen. 10. A device according to any one of claims 5-9, characterized in that a fixed to the frame fourth operating cylinder is provided for pivoting the robot head in the two milk boxes.
11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat deze is voorzien van één of meer sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop tot één of meer poten van een in een melkbox aanwezig dier. 11. A device according to any one of the preceding claims, characterized in that it is provided with one or more sensors for determining the distance of the robot head to one or more legs of an animal present in a milking box.
12. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox en een melkrobot met een robotkop die als drager voor één of meer melkbekers fungeert, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van één of meer sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop tot één of meer poten van een in de melkbox aanwezig dier. 12. A device for milking animals, such as cows, comprising a milking box and a milking robot having a robot head which acts as a carrier for one or more teat cups, characterized in that the device is provided with one or more sensors for the determination of the distance of the robot head to one or more legs of an animal present in the milking box.
13. Inrichting volgens conclusie 11 of 12, met het kenmerk, dat de sensor of de sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop tot één of meer poten van een in een melkbox aanwezig dier is, respectievelijk zijn aangebracht op de robotkop. 13. An apparatus as claimed in claim 11 or 12, characterized in that the sensor or sensors for determining the distance of the robot head to one or more legs of an animal present in a milking box, are respectively provided on the robot head.
14. Inrichting volgens conclusie 13, met kenmerk, dat een sensor wordt gevormd door een laser-afstandmeter. 14. A device according to claim 13, characterized in that a sensor is constituted by a laser distance meter.
15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat de laser-afstandmeter is aangebracht op een op de robotkop geplaatste laserinrichting voor het bepalen van de positie van de spenen van een in een melkbox aanwezig dier. 15. An apparatus according to claim 14, characterized in that the laser rangefinder is disposed on a robot head placed on the laser device for determining the position of the teats of an animal present in a milking box.
NL9201902A 1992-11-02 1992-11-02 A device for milking animals. NL9201902A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9201902A NL9201902A (en) 1992-11-02 1992-11-02 A device for milking animals.
NL9201902 1992-11-02

Applications Claiming Priority (18)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9201902A NL9201902A (en) 1992-11-02 1992-11-02 A device for milking animals.
EP94901058A EP0619702B1 (en) 1992-11-02 1993-11-01 A construction for automatically milking animals
AU55770/94A AU676699B2 (en) 1992-11-02 1993-11-01 A construction for automatically milking animals
DE1993633988 DE69333988D1 (en) 1992-11-02 1993-11-01 Construction for milking animals
DE1993629490 DE69329490D1 (en) 1992-11-02 1993-11-01 Construction for automatically milking animals
DE1993634268 DE69334268D1 (en) 1992-11-02 1993-11-01 Construction for milking animals
EP99204457A EP0990385B1 (en) 1992-11-02 1993-11-01 A construction for milking animals
DE1993633988 DE69333988T2 (en) 1992-11-02 1993-11-01 A device for milking animals
DE1993629490 DE69329490T2 (en) 1992-11-02 1993-11-01 Construction for automatically milking animals
DK99204457T DK0990385T3 (en) 1992-11-02 1993-11-01 Construction of milking animals
DK05076486T DK1576876T3 (en) 1992-11-02 1993-11-01 Construction of milking animals
DK94901058T DK0619702T3 (en) 1992-11-02 1993-11-01 A construction for automatically milking animals,
PCT/NL1993/000223 WO1994009616A2 (en) 1992-11-02 1993-11-01 A construction for automatically milking animals
JP51091194A JPH07502661A (en) 1992-11-02 1993-11-01
NZ25821993A NZ258219A (en) 1992-11-02 1993-11-01 Milking shed with robotic milking equipment and system of one-way gates to regulate movement of cows through shed
CA 2129680 CA2129680A1 (en) 1992-11-02 1993-11-01 A construction for automatically milking animals
EP05076486A EP1576876B1 (en) 1992-11-02 1993-11-01 A construction for milking animals
AU39180/95A AU684395C (en) 1992-11-02 1995-12-01 A construction for automatically milking animals

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL9201902A true NL9201902A (en) 1994-06-01

Family

ID=19861461

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL9201902A NL9201902A (en) 1992-11-02 1992-11-02 A device for milking animals.

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL9201902A (en)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation

Cited By (105)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9480238B2 (en) 2010-08-31 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US10327414B2 (en) 2010-08-31 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US9980458B2 (en) 2010-08-31 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720383B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8726843B2 (en) 2010-08-31 2014-05-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9894876B2 (en) 2010-08-31 2018-02-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8807086B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8807085B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9888664B2 (en) 2010-08-31 2018-02-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9775325B2 (en) 2010-08-31 2017-10-03 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9763424B1 (en) 2010-08-31 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9737043B2 (en) 2010-08-31 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9706747B2 (en) 2010-08-31 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686961B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9686962B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648839B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9648843B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9126335B2 (en) 2010-08-31 2015-09-08 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9560832B2 (en) 2010-08-31 2017-02-07 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9549531B2 (en) 2010-08-31 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9516854B2 (en) 2010-08-31 2016-12-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9474248B2 (en) 2010-08-31 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9247709B2 (en) 2010-08-31 2016-02-02 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9462782B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9462781B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9439392B2 (en) 2010-08-31 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9433184B2 (en) 2010-08-31 2016-09-06 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US9282718B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9326480B2 (en) 2011-04-28 2016-05-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9374975B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9282720B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9374974B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374979B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane and robotic attacher
US9402365B2 (en) 2011-04-28 2016-08-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9271471B2 (en) 2011-04-28 2016-03-01 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9439390B2 (en) 2011-04-28 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9462780B2 (en) 2011-04-28 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9253959B2 (en) 2011-04-28 2016-02-09 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9468188B2 (en) 2011-04-28 2016-10-18 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9474246B2 (en) 2011-04-28 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374976B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher, vision system, and vision system cleaning device
US9480236B2 (en) 2011-04-28 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9485955B2 (en) 2011-04-28 2016-11-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9491924B2 (en) 2011-04-28 2016-11-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9504224B2 (en) 2011-04-28 2016-11-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9510554B2 (en) 2011-04-28 2016-12-06 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9183623B2 (en) 2011-04-28 2015-11-10 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9549529B2 (en) 2011-04-28 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9171208B2 (en) 2011-04-28 2015-10-27 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9582871B2 (en) 2011-04-28 2017-02-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9615537B2 (en) 2011-04-28 2017-04-11 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane responsive robotic attacher
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9648840B2 (en) 2011-04-28 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Milking robot with robotic arm, vision system, and vision system cleaning device
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9681635B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9686959B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9686960B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9706745B2 (en) 2011-04-28 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9737048B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9737042B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737041B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737039B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9737040B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9743635B2 (en) 2011-04-28 2017-08-29 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9756830B2 (en) 2011-04-28 2017-09-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9763422B2 (en) 2011-04-28 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8826858B2 (en) 2011-04-28 2014-09-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9883654B2 (en) 2011-04-28 2018-02-06 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8813680B2 (en) 2011-04-28 2014-08-26 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9901067B2 (en) 2011-04-28 2018-02-27 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9930861B2 (en) 2011-04-28 2018-04-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9980459B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9980460B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10143179B2 (en) 2011-04-28 2018-12-04 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US10172320B2 (en) 2011-04-28 2019-01-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10303939B2 (en) 2011-04-28 2019-05-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US8651051B2 (en) 2011-04-28 2014-02-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10327415B2 (en) 2011-04-28 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US10349618B2 (en) 2011-04-28 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US10362759B2 (en) 2011-04-28 2019-07-30 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10373306B2 (en) 2011-04-28 2019-08-06 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5967081A (en) Automatic milking apparatus
US4936255A (en) Milking machine
EP0630562B1 (en) Device for automatically milking animals
US5469808A (en) Animal stall
EP0630558B1 (en) A construction for automatically milking animals
US4508058A (en) Milking method and an apparatus therefor
EP1120033B1 (en) Construction including an implement for automatically milking animals
DE68929537T2 (en) A device for automatically milking an animal
EP0535754B1 (en) An implement for milking animals and a method of after-treating the teats of a milked animal
EP0728413B1 (en) A construction including an implement for milking animals
US6363883B1 (en) Animal related apparatus
EP0552164B1 (en) Transponder reader arm assembly
DE69319155T3 (en) Device for automatic milking of animals
NL1032435C2 (en) A device for automatically milking a dairy animal.
NL1035763C2 (en) Automatic milking systems.
NL1004917C1 (en) An apparatus and method for automatically milking animals.
EP1084610B1 (en) A method and an implement for automatically milking animals
EP0332230B2 (en) Device for milking animals, such as cows
EP0300582B1 (en) An implement for and a method of milking an animal
NL1015559C2 (en) Milk system with three-dimensional imaging.
US5285746A (en) Self-indexing exit gate for milking parlor
DE69534863T2 (en) Device and method for the keeping of animals
DE69516501T3 (en) A device for milking animals
EP0562655A2 (en) A milking machine for automatically milking animals
US4010714A (en) System for managing milking-cows in stanchion stool

Legal Events

Date Code Title Description
A1B A search report has been drawn up
BV The patent application has lapsed