NL1009631C2

NL1009631C2 - Automated milking parlor for dairy cattle uses optical sensors to detect positions of teats and attach suction pipes, requires minimal human labor

Info

Publication number: NL1009631C2
Application number: NL1009631A
Authority: NL
Inventors: Rene Van Der Wal; Inge Flora Oskam; Peter Dieleman
Original assignee: Gascoigne Melotte Bv
Priority date: 1998-07-13
Filing date: 1998-07-13
Publication date: 2000-01-17

Abstract

The milking parlor contains two rows of three milking boxes (1) and two preparation boxes (25). The cows are first taken into cleaning boxes (25) where automatic washing mechanisms (26) clean the udders. The cows are then shut into the milking boxes (1) which have feeding troughs (22) at one end. The suction mechanisms (2, 23) are positioned under the udders and robot arms (4) detect the teats. The robot picks up and connects the suction cups.

Description

Inrichting en werkwijze voor het melken van een dierDevice and method for milking an animal

De uitvinding heeft betrekking op het gebied van het melken van dieren. Bekend is om bij het melken een melkrobot toe te passen, waarmee het dier 5 automatisch, dat wil zeggen zonder tussenkomst van de boer, kan worden gemolken.The invention relates to the field of milking animals. It is known to use a milking robot for milking, with which the animal 5 can be milked automatically, that is to say without the intervention of the farmer.

Het doel van de uitvinding is allereerst een verbeterde melkrobot te verschaffen. Dat doel wordt bereikt door middel van een inrichting voor het melken van een dier, omvattende tenminste één melkbox waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, welke melkbox is voorzien van een houdermechanisme met 10 een houder waarop een aantal speenbekers opneembaar is, welk houdermechanisme verplaatsbaar is tussen een rustpositie waarin de speenbekers buiten gebruik zijn, en een werkzame positie waarin de speenbekers zich nabij de spenen van het dier bevinden, alsmede een aansluitmechanisme dat voorzien is van grijpmiddelen voor het grijpen en van de houder verwijderen van een speenbeker, welk 15 aansluitmechanisme verplaatsbaar is tussen een rustpositie buiten de melkbox en een werkzame positie nabij het houdermechanisme in werkzame positie, in welke laatste positie de grijpmiddelen een speenbeker kunnen grijpen en aanbrengen aan een speen.The object of the invention is first of all to provide an improved milking robot. This object is achieved by means of a device for milking an animal, comprising at least one milking box in which the animal is disposable and can be fed, which milking box is provided with a holding mechanism with a holder on which a number of teat cups can be accommodated, which holding mechanism is movable between a rest position in which the teat cups are out of use, and an active position in which the teat cups are located near the teats of the animal, as well as a connecting mechanism provided with gripping means for gripping and removing a teat cup from the holder, which connecting mechanism is movable between a rest position outside the milking box and an active position near the holder mechanism in active position, in which last position the gripping means can grip a teat cup and attach it to a teat.

In het bijzonder kan het houdermechanisme tussen de achterpoten van een in de melkbox opgesteld dier door in de werkzame positie worden gebracht.In particular, the holding mechanism between the hind legs of an animal arranged in the milk box can be brought into the active position.

20 Door middel van het houdermechanisme kunnen de speenbekers tegelijk naar de gewenste positie, ongeveer in rechte lijn onder de respectievelijke spenen worden gebracht. Het aansluitmechanisme, dat het houdermechanisme van af de voorkant nadert, kan vervolgens de speenbekers grijpen en aansluiten aan de spenen.By means of the holding mechanism, the teat cups can simultaneously be brought to the desired position, approximately in a straight line, under the respective teats. The connecting mechanism, which approaches the holder mechanism from the front, can then grab the teat cups and connect them to the teats.

Het bewegingsverloop van het houdermechanisme en het aansluitmechanisme 25 wordt bij voorkeur gestuurd door middel van een regelinrichting, in het bijzonder een op geschikte wijze geprogrammeerde computer.The course of movement of the holder mechanism and the connection mechanism 25 is preferably controlled by means of a control device, in particular a suitably programmed computer.

Teneinde het in de werkzame positie brengen van het houdermechanisme te vergemakkelijken, kan dit een draagarm omvatten die aan het eind de houder draagt, welke houder twee houderdelen omvat die op hun beurt speenbekers dragen, welke 30 houderdelen verplaatsbaar zijn tussen een rustpositie waarin zij naar elkaar bewogen zijn zodanig dat de breedte van de houder relatief klein is voor het tussen de achterpoten van het dier door bewegen, en een spreidpositie waarin de onderlinge 1 0Π 96 31 2 plaats van de speenbekers ongeveer overeenkomt met de onderlinge plaats van de spenen.In order to facilitate bringing the holder mechanism into the operative position, it may comprise a carrying arm which carries the holder at the end, which holder comprises two holder parts which in turn carry teat cups, which holder parts are movable between a rest position in which they face each other are moved such that the width of the holder is relatively small for moving between the hind legs of the animal, and a spreading position in which the mutual position of the teat cups approximately corresponds to the mutual location of the teats.

De houderdelen kunnen schamierbaar rond een in wezen verticale schamieras zijn verbonden met de draagarm, terwijl elk houderdeel twee speenbekers draagt.The holder parts can be hingedly connected to the carrying arm about an essentially vertical hinge axis, while each holder part carries two teat cups.

5 De houderdelen en de speenbekers kunnen steundelen bezitten, zodanig dat de speenbekers elk door middel van een trekorgaan tegen de houderdelen kunnen worden getrokken en door middel van de steundelen in opgerichte positie ten opzichte van de houderdelen kunnen worden gehouden.The holder parts and the teat cups can have support parts, such that the teat cups can each be pulled against the holder parts by means of a pulling member and can be held in upright position with respect to the holder parts by means of the support parts.

Bij voorkeur worden de trekorganen gevormd door de slangen voor de 10 speenbekers die door de houderdelen en de draagarm lopen.Preferably, the pulling members are formed by the hoses for the teat cups which pass through the holder parts and the carrying arm.

Verder kan een opduworgaan zijn voorzien voor het tegen de achterzijde opduwen van het dier in de opstelpositie, aan welk opduworgaan het houdermechanisme is verbonden. Door middel van het opduworgaan kan op eenvoudige wijze steeds een vóór-instelling van het houdermechanisme met 15 betrekking tot het te melken dier worden bewerkstelligd. Vanuit die vóór-instelling kunnen vervolgens de speenbekers op de spenen worden aangesloten.Furthermore, a pusher can be provided for pushing the animal against the rear side in the mounting position, to which pusher the holder mechanism is connected. By means of the pusher member, a pre-adjustment of the holding mechanism with regard to the animal to be milked can always be effected in a simple manner. The teat cups can then be connected to the teats from that pre-setting.

De grijpmiddelen kunnen een grijphaak omvatten, welke grijphaak in samenwerking brengbaar is met een op een speenbeker voorziene grijprand, waarbij een grendel is voorzien voor het wederzijds vergrendelen van de in aangrijping 20 verkerende grijphaak en speenbeker.The gripping means may comprise a gripping hook, which gripping hook can be brought into interaction with a gripping rim provided on a teat cup, wherein a locking is provided for mutually locking the gripping hook and teat cup.

Bij voorkeur zijn detectiemiddelen voorzien voor het detecteren van tenminste een speen, alsmede regelmiddelen voor het regelen van de bewegingen van het houdermechanisme en het aansluitmechanisme onder invloed van de door de detectiemiddelen geleverde signalen.Detection means are preferably provided for detecting at least one teat, as well as control means for controlling the movements of the holder mechanism and the connecting mechanism under the influence of the signals supplied by the detection means.

25 Volgens de uitvinding kunnen de detectiemiddelen een lichtbron omvatten die zich bevindt nabij de grijphaak op de aansluitarm voor het detecteren van de spenen, welke lichtbron een omwentelingssymmetrisch blikveld heeft dat concentrisch is met betrekking tot de draaias van de grijphaak. De lichtbron geeft bij voorkeur een kegelvormig lichtvlak af.According to the invention, the detection means may comprise a light source located near the gripping hook on the teat detection arm, which light source has a rotationally symmetrical field of view which is concentric with respect to the rotation axis of the gripping hook. The light source preferably emits a conical light surface.

30 Onder een lichtbron moet begrepen worden een stralingsbron die lichtstraling uitzendt in het voor het menselijk oog zichtbare en/of onzichtbare spectrum, inclusief ultraviolette en infrarode straling.A light source is to be understood to mean a radiation source which emits light radiation in the spectrum visible and / or invisible to the human eye, including ultraviolet and infrared radiation.

1009631 31009631 3

In een efficiënte uitvoeringsvorm kunnen tenminste twee naast elkaar opgestelde melkboxen worden toegepast die elk zijn voorzien van een houdermechanisme, tussen welke melkboxen zich een enkel aansluitmechanisme bevindt ter bediening van beide houdermechanismen.In an efficient embodiment, at least two adjacent milk boxes can be used, each of which is provided with a holding mechanism, between which milk boxes there is a single connecting mechanism for operating both holding mechanisms.

5 De aansluitarm kan in dat geval draaibaar zijn rond een in wezen verticale hartlijn, tussen een stand ter bediening van het ene houdermechanisme van de ene melkbox, en een stand ter bediening van het andere houdermechanisme van de andere, naastliggende melkbox. Ook meerdere, in twee rijen opgestelde melkboxen kunnen op die manier door middel van slechts een enkel aansluitmechanisme worden 10 bediend.In that case, the connecting arm can be rotatable about an essentially vertical axis, between a position for operating the one holding mechanism of one milk box and a position for operating the other holding mechanism of the other adjacent milk box. Several milk boxes arranged in two rows can also be operated in this way by means of only a single connecting mechanism.

Het aansluiten en afkoppelen van de speenbekers neemt slechts een fractie van de tijd in beslag die heengaat met de tijd die nodig is voor het melken van het dier. Het aansluitmechanisme kan om die reden zonder problemen toegepast worden bij meerdere melkboxen.Connecting and disconnecting the teat cups takes only a fraction of the time that passes with the time required for milking the animal. For this reason, the connection mechanism can be used without any problems with several milk boxes.

15 De aansluitarm bevindt zich op een wagen die verplaatsbaar is in langsrichting tussen beide melkboxen, waarbij de arm een bovenarm en een onderarm omvat, welke bovenarm via een elleboogschamier met een in wezen verticale draaier is verbonden met de onderarm. De onderarm is op zijn beurt via een scharnier verbonden met een grijper.The connecting arm is located on a carriage which is movable in the longitudinal direction between the two milk boxes, the arm comprising an upper arm and a forearm, which upper arm is connected to the forearm via an elbow hinge with an essentially vertical turner. The forearm is in turn connected to a gripper via a hinge.

20 De inrichting volgens de uitvinding kan ook worden uitgevoerd als een carrousel, omvattende meerdere melkboxen die zijn opgesteld op een roterend platform zodanig dat de melkboxen een in wezen cirkelvormige baan beschrijven, waarbij elke melkbox is voorzien van houdermechanisme, en het aansluitmechanisme naast de door de melkboxen beschreven cirkelvormige baan is opgesteld.The device according to the invention can also be designed as a carousel, comprising a plurality of milk boxes arranged on a rotating platform such that the milk boxes describe an essentially circular path, each milk box being provided with a holding mechanism, and the connecting mechanism next to the milk boxes described circular path is arranged.

25 Verder betreft de uitvinding een werkwijze voor het melken van een dier door middel van de hiervoor beschreven inrichting, omvattende tenminste één melkbox waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, welke melkbox is voorzien van een houdermechanisme met een houder waarop een aantal speenbekers opneembaar is, welk houdermechanisme verplaatsbaar is tussen een rustpositie waarin 30 de speenbekers buiten gebruik zijn, en een werkzame positie waarin de speenbekers zich nabij de spenen van het dier bevinden, alsmede een aansluitmechanisme dat voorzien is van grijpmiddelen voor het grijpen en van de houder verwijderen van een speenbeker, welk aansluitmechanisme verplaatsbaar is tussen een rustpositie buiten de 1009631 4 melkbox en een werkzame positie nabij het houdermechanisme in werkzame positie, in welke laatste positie de grijpmiddelen een speenbeker kunnen grijpen en aanbrengen aan een speen, welke werkwijze de stappen omvat van: het spreiden van de achterpoten van het dier; 5 - het tussen de achterpoten door in de werkzame stand nabij de spenen van het dier brengen van het houdermechanisme met speenbekers; het onder het dier naar achteren bewegen van het aansluitmechanisme; het detecteren van de positie van de spenen, en het grijpen van een speenbeker door middel van de grijpmiddelen; 10 - het aanbrengen van de speenbeker aan de speen, het herhalen van het grijpen en aanbrengen voor elke verdere speenbeker.The invention further relates to a method for milking an animal by means of the above-described device, comprising at least one milk box in which the animal is disposable and can be fed, which milk box is provided with a holder mechanism with a holder on which a number of teat cups can be received which holder mechanism is movable between a rest position in which the teat cups are out of use, and an active position in which the teat cups are located near the teats of the animal, as well as a connecting mechanism provided with gripping means for gripping and removing from the holder a teat cup, which connecting mechanism is movable between a rest position outside the milking box and an active position near the holder mechanism in active position, in which last position the gripping means can grip a teat cup and attach it to a teat, which method comprises the steps of: spreading the hind legs of the d irish; - bringing the holder mechanism with teat cups into the working position near the teats of the animal between the hind legs; moving the connecting mechanism backwards under the animal; detecting the position of the teats, and gripping a teat cup by means of the gripping means; 10 - applying the teat cup to the teat, repeating the grasping and applying for each further teat cup.

De detectiemiddelen kunnen een op- en neergaande beweging uitvoeren voor het aftasten van de spenen met het kegelvormige lichtvlak. Daarbij kunnen alle spenen tegelijk worden gedetecteerd, indien zij zich in het lichtvlak bevinden. De 15 kegelvorm van het lichtvlak biedt bovendien een goede mogelijkheid voor het herkennen van de spenen. Een dergelijk vlak werpt namelijk een bijzonder gevormde lichtvlek op elke speen, welke lichtvlak een geschikt middel is voor een betrouwbare herkenning van elke speen door bijvoorbeeld een camera.The detection means can perform an up-and-down movement for scanning the teats with the conical light plane. All teats can be detected simultaneously if they are located in the light plane. The conical shape of the light surface also offers a good opportunity for recognizing the teats. Namely, such a surface casts a specially shaped light spot on each teat, which light surface is a suitable means for a reliable recognition of each teat by, for instance, a camera.

Tenslotte kan de werkwijze volgens de uitvinding de aanvullende stappen 20 omvatten van: - het plaatsen van de lichtbron onder de spenen zodanig dat op tenminste een der spenen een lichtvlak wordt geprojecteerd, - het op en neer bewegen van de lichtbron ter verkrijging van gegevens betreffende de vorm en/of kleurschakeringen en/of andere uiterlijke kenmerken van 25 een speen - het vergelijken van de momentane bepaling van een speen met in een geheugen opgeslagen overeenkomstige gegevens van die speen, - het vaststellen van de toestand van de speen, zoals zwellingen, op basis van het verschil tussen de momentaan waargenomen gegevens en de opgeslagen gegevens 30 van de speen.Finally, the method according to the invention may comprise the additional steps of: - placing the light source under the teats such that a light surface is projected on at least one of the teats, - moving the light source up and down to obtain data regarding the shape and / or color shades and / or other external characteristics of a teat - comparing the current determination of a teat with corresponding data stored in a memory of that teat, - determining the condition of the teat, such as swellings, on based on the difference between the currently observed data and the stored data from the teat.

In dat geval kan worden vastgesteld of de spenen van de koe in goede conditie zijn. Indien wordt vastgesteld dat de speen zwellingen vertoont, kan dat tijdig worden gesignaleerd. Ook het probleem van afgetrapte spenen kan dan worden gedetecteerd.In that case it can be determined whether the teats of the cow are in good condition. If it is determined that the teat has swelling, this can be detected in time. The problem of kicked-off teats can then also be detected.

1 009631 51 009631 5

Vervolgens zal de uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van een in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van de melkinrichting volgens de uitvinding.The invention will be explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment of the milking device according to the invention shown in the figures.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een zogenaamde tandemuitvoering van 5 de melkinrichting.Figure 1 shows a top view of a so-called tandem embodiment of the milking implement.

Figuur 2 toont een zijaanzicht van deze tandemuitvoering (figuur 2 moet nog worden toegevoegd).Figure 2 shows a side view of this tandem version (Figure 2 has to be added).

Figuur 3 toont een zijaanzicht van het houdermechanisme.Figure 3 shows a side view of the holder mechanism.

Figuur 4 toont een bovenaanzicht van het houdermechanisme.Figure 4 shows a top view of the holder mechanism.

10 Figuur 5 toont een aanzicht in perspectief van het aansluitmechanisme.Figure 5 shows a perspective view of the connection mechanism.

Figuur 6 toont een detail van het aansluitmechanisme.Figure 6 shows a detail of the connection mechanism.

Figuur 7 toont een zijaanzicht van het aansluitmechanisme.Figure 7 shows a side view of the connection mechanism.

Figuur 8 toont een zijaanzicht in perspectief.Figure 8 shows a side perspective view.

Figuur 9 toont een variant.Figure 9 shows a variant.

15 De in figuren 1 en 2 weergegeven uitvoering van de melkinrichting volgens de uitvinding betreft een zogenaamde tandemuitvoering, die twee naast elkaar geplaatste rijen 19, 20 van elk drie melkboxen 1 omvat. Elke melkbox 1 is voor het te melken dier toegankelijk via hekken 21 die gesloten en geopend kunnen worden.The embodiment of the milking implement according to the invention shown in Figures 1 and 2 relates to a so-called tandem embodiment, which comprises two rows 19, 20 of three milking boxes 1 placed next to each other. Each milking box 1 is accessible to the animal to be milked via gates 21 which can be closed and opened.

De melkboxen omvatten elk een voederbak 22, alsmede een 20 houdermechanisme 23 dat de speenbekers draagt.The milking boxes each comprise a feeding trough 22, as well as a holding mechanism 23 which carries the teat cups.

Tussen de twee rijen 19, 20 is het in zijn geheel met 24 aangeduide aansluitmechanisme verplaatsbaar. Door middel van dit enkele aansluitmechanisme 24 kunnen de speenbekers van de houdermechanismen 23 van alle zes de melkboxen 1 worden aangesloten aan een te melken dier.The connecting mechanism, designated 24 in its entirety, can be moved between the two rows 19, 20. By means of this single connecting mechanism 24, the teat cups of the holding mechanisms 23 of all six milking boxes 1 can be connected to an animal to be milked.

25 Het te melken dier betreedt de ruimte met de zes melkboxen 1 via één van de twee zogenaamde preparatieboxen 25, voorzien van reinigingsmiddelen 26 voor het reinigen van de uier en de spenen van een te melken dier. Nadat de reiniging heeft plaatsgevonden, kan het dier via de deuren 27 de ruimte met de melkboxen 1 betreden.The animal to be milked enters the space with the six milk boxes 1 via one of the two so-called preparation boxes 25, provided with cleaning means 26 for cleaning the udder and the teats of an animal to be milked. After the cleaning has taken place, the animal can enter the space with the milk boxes 1 via the doors 27.

30 Zoals genoemd omvat elke melkbox een houdermechanisme 23. In de vergrote aanzichten van figuren 3 en 4 is één van die houdermechanismen nader weergegeven. Het omvat een gestel 28, ten opzichte waarvan een wagen 29 door middel van rollen 30 en een bekende, niet getoonde aandrijving voorwaarts en achterwaarts 1009631 6 veiplaatsbaar is. De wagen 29 is verbonden met een opduwschot 31, dat, nadat het te melken dier plaatsgenomen heeft in de melkbox, tegen de achterzijde van het te melken dier wordt geduwd.As mentioned, each milk box comprises a holding mechanism 23. In the enlarged views of Figures 3 and 4, one of those holding mechanisms is shown in more detail. It comprises a frame 28 with which a carriage 29 can be moved forward and backward by means of rollers 30 and a known drive (not shown). The carriage 29 is connected to a pusher partition 31, which, after the animal to be milked has taken place in the milk box, is pushed against the rear of the animal to be milked.

Het dier wordt daardoor in de gewenste positie gedrongen. Door middel van 5 een verende voorspanning (niet getoond) kan de gewenste aanligging van het opduwschot 31 worden gehandhaafd.The animal is thereby forced into the desired position. By means of a resilient bias (not shown) the desired position of the push-on partition 31 can be maintained.

Als gevolg van de aanligging van het opduwschot 31 tegen de achterzijde van het dier, wordt een voorpositionering verkregen van de hulpwagen 32. Deze hulpwagen 32 is door middel van rollen 33 op zijn beurt voorwaarts en achterwaarts 10 verplaatsbaar ten opzichte van de wagen 29. De hulpwagen 32 omvat een draagarm 7, die aan het eind een houder 6 draagt, welke houder 6 twee houderdelen 8, 9 omvat die elk twee speenbekers 3 dragen.As a result of the abutment of the pusher bulkhead 31 against the rear of the animal, a pre-positioning of the auxiliary carriage 32 is obtained. This auxiliary carriage 32 is in turn movable forwards and backwards relative to the carriage 29 by means of rollers 33. The auxiliary carriage 32 comprises a carrying arm 7, which at the end carries a holder 6, which holder 6 comprises two holder parts 8, 9, each carrying two teat cups 3.

De speenbekers 3 hebben aan hun onderzijde een steundeel 13, dat nauwsluitend past in één van de overeenkomstig gevormde steundelen 12 van de 15 houder 6. Door middel van de melkslang en/of pulsatieslang 10 en de pneumatische zuiger-/cilinderinrichting 34 kunnen de speenbekers 3 met hun steundelen 13 stevig worden vastgezet in de steundelen 12 van de houder 6.The teat cups 3 have a support part 13 on their underside, which fits snugly into one of the correspondingly shaped support parts 12 of the holder 6. By means of the milk hose and / or pulsation hose 10 and the pneumatic piston / cylinder device 34, the teat cups 3 with their support parts 13 firmly fixed in the support parts 12 of the holder 6.

Zoals weergegeven in figuur 4, omvat de houder 6 twee houderdelen 8, 9, die door verticale schamierassen 35, 11 zijn verbonden met de draagarm. In de in figuur 20 4 weergegeven toestand zijn de houderdelen 8, 9 rond deze schamierassen 35, 11 in een naar elkaar toe bewogen positie gebracht. De totale breedte van de houder 6 is daardoor beperkt, zodanig dat de draagarm 7 met de houder 6 en de speenbekers 3 tussen de achterpoten van een te melken dier tot onder de uier kan worden bewogen.As shown in figure 4, the holder 6 comprises two holder parts 8, 9, which are connected to the carrying arm by vertical hinge shafts 35, 11. In the position shown in figure 20 4, the holder parts 8, 9 are brought around these hinge shafts 35, 11 in a mutually moved position. The total width of the holder 6 is thereby limited, such that the carrying arm 7 with the holder 6 and the teat cups 3 can be moved under the udder between the hind legs of an animal to be milked.

Zodra de houder 6 onder de uier is gebracht, kunnen de houderdelen 8, 9 uit 25 elkaar gezwenkt worden, zoals weergegeven in figuur 8, waarbij de speenbekers 3 ongeveer een positie recht onder de spenen van het dier verkrijgen.Once the container 6 is brought under the udder, the container parts 8, 9 can be pivoted apart, as shown in Figure 8, the teat cups 3 obtaining approximately a position directly under the animal's teats.

In figuur 5 is het aansluitmechanisme 4 nader weergegeven. Dit aansluitmechanisme 4 omvat een wagen 24, die tussen de melkboxen 1 heen en weer verplaatsbaar is over een hoog geplaatst gestel 35. Aan de onderzijde van de wagen 30 steekt een verticale drager 36 uit. Aan de onderzijde van de verticale drager 36 is de in zijn geheel met 14 aangeduide aansluitarm bevestigd. De aansluitarm 14 omvat een bovenarm 37 en een onderarm 38, zoals ook nader weergegeven in figuur 7. De 1009631 7 onderarm 38 is via een zogenaamd elleboogschamier 39 met de bovenarm 37. De onderarm 38 is op zijn beurt via scharnier 40 verbonden met een grijper 41.Figure 5 shows the connection mechanism 4 in more detail. This connecting mechanism 4 comprises a carriage 24, which can be moved back and forth between the milking boxes 1 over a high-positioned frame 35. A vertical carrier 36 protrudes from the underside of the carriage 30. The connecting arm, designated 14 in its entirety, is attached to the underside of the vertical support 36. The connecting arm 14 comprises an upper arm 37 and a lower arm 38, as also shown in more detail in figure 7. The 1009631 7 lower arm 38 is connected to the upper arm 37 via a so-called elbow hinge 39. The lower arm 38 is in turn connected with a gripper 40 41.

Door middel van servomotoren 42 en verder niet getoonde overbrengingen, kunnen de armen 37, 38 en de grijper 41 rond hun scharnieren 39, 40 in de gewenste 5 positie worden gebracht nabij de zich op de houder 6 bevindende speenbekers 3, zoals weergegeven in figuur 8.By means of servo motors 42 and transmissions not shown further, the arms 37, 38 and the gripper 41 can be brought around their hinges 39, 40 in the desired position near the teat cups 3 located on the holder 6, as shown in figure 8 .

Concentrisch ten opzichte van het scharnier 16 is een kegelvormig orgaan 18 aangebracht, door middel waarvan het met 43 aangeduide conische lichtvlak kan worden geproduceerd. Het conische lichtvlak wordt verkregen door middel van de 10 laserbron 44, alsmede prisma 60.A conical member 18 is arranged concentrically with respect to the hinge 16, by means of which the conical light surface indicated by 43 can be produced. The conical light plane is obtained by means of the laser source 44, as well as prism 60.

In de grijper 41 bevindt zich verder een camera 45, welke via spiegel 46 een blikveld 47 heeft. Zodra zich de spenen in dit blikveld 47 komen, worden zij gedetecteerd, en kan door middel van de verder niet getoonde regelinrichting de aansluitarm 14 zodanig gemanipuleerd worden dat de speenbekers 3 stuk voor stuk 15 kunnen worden gegrepen en aangebracht aan een speen. De aansluitarm 14 is daarbij in hoogterichting verstelbaar langs de drager 36.In the gripper 41 there is furthermore a camera 45, which has a field of view 47 via mirror 46. As soon as the teats come into this field of view 47, they are detected, and the connecting arm 14 can be manipulated by means of the control device (not shown further) such that the teat cups 3 can be gripped one by one and placed on a teat. The connecting arm 14 is adjustable in height direction along the carrier 36.

Zoals weergegeven in figuur 6 is de speenbeker 3 door middel van haak 16 opgehangen aan de grijper 45. De omtreksrand 17 van de speenbeker 3 grijpt daarbij om de haak 16.As shown in figure 6, the teat cup 3 is suspended from the gripper 45 by means of hook 16. The peripheral edge 17 of the teat cup 3 engages around hook 16.

20 De speenbeker 3 heeft verder een omtreksgroef 49, waarin de grendelpal 50, bevestigd aan de grijper 45, is gedrukt. Deze grendelpal 50 is verbonden met tuimelaar 51, die draaibaar is rond scharnier 52. Door middel van slobgat 53 en pen 54 is de tuimelaar verbonden met de zuigerstang 55 van de in zijn geheel met 56 aangeduide zuiger-/cilinderinrichting. Door de zuigerstang 45 terug te trekken, komt 25 de grendelpal 50 uit de omtrekschroef 49, waarna de beker losgenomen kan worden van de aansluitarm 14.The teat cup 3 further has a circumferential groove 49, into which the locking pawl 50 attached to the gripper 45 is pressed. This locking pawl 50 is connected to rocker arm 51, which is rotatable about hinge 52. By means of slotted hole 53 and pin 54, the rocker arm is connected to the piston rod 55 of the piston / cylinder device designated 56 in its entirety. By retracting the piston rod 45, the locking pawl 50 emerges from the circumferential screw 49, after which the cup can be detached from the connecting arm 14.

De in figuur 9 weergegeven variant omvat een roteerbaar, ringvormig platform 70, waar de melkboxen 10 achter elkaar zijn opgesteld, elk voorzien van hekken 21, een voederbak 22, en een houdermechapisme 23. Naast de binnenomtrek van 30 platform 70 is een stationair opgesteld aansluitmechanisme opgesteld, dat de melkboxen 10 achtereenvolgens kan bedienen.The variant shown in figure 9 comprises a rotatable, ring-shaped platform 70, where the milk boxes 10 are arranged one behind the other, each provided with fences 21, a feed trough 22, and a holding mechanism 23. In addition to the inner circumference of platform 70 there is a stationary arranged connecting mechanism arranged to operate the milking boxes 10 in succession.

10096311009631

Claims

1. Device for milking an animal, comprising at least one milk box (1) in which the animal is disposable and can be fed, which milk box (1) is provided with a holding mechanism (2) with a holder (6) on which a number of teat cups (3) can be accommodated, which holder mechanism (2) is movable between a rest position in which the teat cups (3) are out of use, and an active position in which the teat cups (3) are located near the teats of the animal, and a connecting mechanism ( 4) provided with gripping means (5) for gripping and removing from the holder (6) a teat cup (3), which connecting mechanism (4) is movable between a rest position outside the milk box (1) and an active position near the holder mechanism (2) in operating position, in which last position the gripping means (5) can grip a teat cup (3) and attach it to a teat. 15

Device as claimed in claim 1, wherein the holding mechanism (2) is movable in the active position between the hind legs of an animal arranged in the milk box (1).

Device as claimed in claim 1 or 2, wherein the holder mechanism (2) comprises a carrying arm (7) which carries a holder (6) at the end, which holder comprises two holder parts (8, 9) carrying teat cups (3), which holder parts (8, 9) are movable between a rest position in which they are moved towards each other such that the width of the holder (6) is relatively small for moving between the hind legs of the animal, and a spreading position in which the location of the teat cups (3) are located approximately in a straight line under the teats.

An apparatus according to claim 3, wherein the holder parts (8, 9) are hingedly connected around a substantially vertical hinge axis (35, 11) to the carrying arm (7). 30

Device as claimed in claim 3 or 4, wherein each holder part (8, 9) carries two teat cups (3). 1009631

Device as claimed in claim 3, 4 or 5, wherein the hoses (10) for the teat cups (3) run through the holder parts (8, 9) and the carrying arm (7).

Device as claimed in claim 3, 4, 5 or 6, wherein the holder parts (8, 9) and 5 have the teat cups (3) support parts (12, 13), the teat cups (3) each by means of a pulling member (10) can be pulled against the holder parts (8, 9) such that the teat cups (3) can be held in upright position with respect to the holder parts (8, 9) by means of the support parts (12, 13).

The device according to claims 6 and 7, wherein the pulling members are formed by the hoses (10).

9. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein a pusher member is provided for pushing the animal against the rear side in the mounting position, to which pusher member the container mechanism is connected.

The device according to claim 9, wherein the pusher mechanism is held under spring bias in the pusher direction.

11. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein detection means are provided for detecting at least one teat, as well as control means for controlling the movements of the connecting mechanism under the influence of the signals supplied by the detection means.

Apparatus according to claim 11, wherein the detection means comprise a light source located near the gripping hook on the connecting arm (14) for detecting the teats. The device of claim 12, wherein the light source (18, 44, 60) has a rotationally symmetrical field of view concentric with respect to the 3 axis of rotation (15) of the gripping hook (16).

The device of claim 13, wherein the light source (18, 44, 60) emits a conical sensing surface.

15. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the connecting mechanism (4) comprises a connecting arm (14), which the holder (6) can approach on the side remote from the carrying arm (7).

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the gripping means (5) comprise a gripping hook (16), which gripping hook can be brought into interaction with a gripping edge (17) provided on a teat cup (3).

The device of claim 16, wherein a latch is provided for mutually locking the engaging gripping hook and teat cup.

Device according to one of the preceding claims, comprising at least two milk boxes (1) arranged next to each other, each of which is provided with a holding mechanism (2), between which milk boxes (1) there is a connecting mechanism (4) for operating both holding mechanisms (2). ).

Device according to claim 18, wherein the connecting arm (14) is rotatable about an essentially vertical axis, between a position for operating the one holding mechanism (2), of the one milk box and a position for operating the other holding mechanism (2). ) of the other adjacent milk box.

Device as claimed in claim 18 or 19, wherein the connecting arm (14) is located on a carriage (24) which is movable in the longitudinal direction between both milk boxes. 1 2 3 1009631 Device according to any one of claims 18-20, wherein the arm connects to an upper arm and a lower arm, which upper arm is connected to the lower arm via an elbow hinge (14) 3 with an essentially vertical axis of rotation.

The device of claim 21, wherein the forearm is connected to a gripper via a hinge.

23. Device as claimed in claim 20, 21 or 22, wherein the carriage is located above the connecting arm and is connected thereto via an essentially vertical carrier.

24. Device as claimed in any of the claims 1-23, comprising a plurality of milk boxes (1) arranged on a rotating platform such that the milk boxes describe an essentially circular path, each milk box (1) being provided with holding mechanism (2), and the connecting mechanism (4) is arranged next to the circular path described by the milking boxes.

25. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the milking box is provided with means for locking up the animal to be milked in an essentially fixed position.

26. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the holding mechanism is located at the rear of the milk box and a feeding trough is located at the front of the milk box. 20

An apparatus according to any one of the preceding claims, wherein the bottom of the milk box has spreading means for spreading the hind legs of the animal to be milked.

An apparatus according to any one of the preceding claims, wherein a separate preparation box is provided for cleaning the udder and the teats of an animal to be milked. 1 2 1009631 Method for milking an animal by means of the device according to one of the preceding claims, which device comprises at least one milking box (1) in which the animal is disposable and can be fed, which milking box (1) is provided with a holder mechanism (2) with a holder (6) on which a number of teat cups (3) can be accommodated, which holder mechanism (2) is movable between a rest position in which the teat cups (3) are out of use, and an active position in which the teat cups (3) ) are located near the teats of the animal, as well as a connecting mechanism (4) which is provided with gripping means (5) for gripping and removing a teat cup (3) from the holder (6), which connecting mechanism (4) is movable between a rest position outside the milk box (1) and an active position near the holding mechanism (2) in active position, in which last position the gripping means (5) can grip a teat cup (3) and attach it to a teat, including tendering the steps of: spreading the hind legs of the animal; 10. bringing the holder mechanism with teat cups into the working position near the teats of the animal between the hind legs; moving the connecting mechanism backwards under the animal; sequentially grasping the teat cups by means of the gripping means; Detecting the position of the teats, and applying the teat cup to the teats.

30. A method according to claim 29, wherein the device comprises a light source for detecting the teats, said light source emitting a conical light surface, comprising moving the light source up and down to scan the teats with the conical light surface. 1 1009631 Method for operating the device according to any one of claims 1-28, when teat cups are applied to the teats of an animal to be milked, the device comprising a milk box in which the animal can be erected and can be fed, as well as a milking robot provided with teat cups, application means for applying the teat cup to the teats of the animal, detection means for detecting the position of the teats, and control means for controlling the application means on the basis of the position of the teats determined by the sensor , the detection means comprising a light source which emits an upwardly widening conical light surface, comprising the steps of: - placing the light source under the teats such that a light surface is projected on at least one of the teats, - moving up and down the light source for obtaining information regarding the shape and / or shades and / or other appearance the characteristics of a teat - comparing the instantaneous determination of a teat with corresponding data stored in a memory of that teat, - determining the condition of the teat, such as swellings, on the basis of the difference between the currently observed data and the stored data from the teat. 1009631