NL1009632C2 - Automatic milking plant with light sensor. - Google Patents

Automatic milking plant with light sensor. Download PDF

Info

Publication number
NL1009632C2
NL1009632C2 NL1009632A NL1009632A NL1009632C2 NL 1009632 C2 NL1009632 C2 NL 1009632C2 NL 1009632 A NL1009632 A NL 1009632A NL 1009632 A NL1009632 A NL 1009632A NL 1009632 C2 NL1009632 C2 NL 1009632C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
teats
light
means
teat
animal
Prior art date
Application number
NL1009632A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Bart Snijders
Peter Dieleman
Original Assignee
Gascoigne Melotte Bv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gascoigne Melotte Bv filed Critical Gascoigne Melotte Bv
Priority to NL1009632 priority Critical
Priority to NL1009632A priority patent/NL1009632C2/en
Application granted granted Critical
Publication of NL1009632C2 publication Critical patent/NL1009632C2/en

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters

Abstract

The milking parlor contains two rows of three milking boxes (1) and two preparation boxes (25). The cows are first taken into cleaning boxes (25) where automatic washing mechanisms (26) clean the udders. The cows are then shut into the milking boxes (1) which have feeding troughs (22) at one end. The suction mechanisms (2, 23) are positioned under the udders and robot arms (4) detect the teats. The robot picks up and connects the suction cups.

Description

Automatische melkinrichting met lichtsensor Automatic milking plant with light sensor

De uitvinding betreft een inrichting voor het automatisch melken van een dier, omvattende een melkbox waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, een 5 melkeenheid met speenbekers, alsmede een melkrobot voorzien van aanbrengmiddelen voor het aanbrengen van de speenbekers aan de spenen van het dier, detectiemiddelen voor het detecteren van de positie van de spenen, alsmede regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de door de detectiemiddelen bepaalde positie van de spenen. The invention relates to a device for automatically milking an animal, comprising a milking box in which the animal is deployable and can be fed, a 5 milking unit with teat cups, as well as a milking robot provided with application means for applying the teat cups to the teats of the animal , detection means for detecting the position of the teats, as well as control means for controlling the application means on the basis of the determined position of the teats by the detection means.

10 Een dergelijke melkinrichting is bekend. 10 Such a milking device is known. Voor de daarbij toegepaste detectiemiddelen zijn verschillende uitvoeringsvormen bekend, zoals optische, akoestische en magnetische uitvoeringen. For the detection means used therein, various embodiments are known, such as optical, acoustic, and magnetic types.

Doel van de uitvinding is een automatische melkinrichting te verschaffen met verbeterde detectiemiddelen. The object of the invention is to provide an automatic milking device with improved detection means. Dat doel wordt bereikt doordat de detectiemiddelen een 15 lichtbron omvatten die een kegelvormig lichtvlak afgeeft. Said aim is achieved in that the detection means comprise a light source 15 that emits a cone-shaped plane of light.

Onder een lichtbron moet begrepen worden een stralingsbron die lichtstraling uitzendt in zowel het voor het menselijk oog zichtbare als onzichtbare spectrum, inclusief ultraviolette en infrarode straling. Under a light source, it must be understood a radiation source which emits visible light radiation in both the the human eye as an invisible spectrum, including ultraviolet and infrared radiation.

De toepassing van een kegelvormig detectievlak bij het lokaliseren van de 20 spenen van een te melken dier leidt tot verschillende voordelen. The use of a cone-shaped detection surface 20 in locating the teats of an animal to be milked results in different advantages. Allereerst kunnen alle spenen tegelijk en direct gedetecteerd worden door middel van het lichtvlak. First of all the teats can be detected, and at the same time directly by means of the light plane. Belangrijk voordeel is verder dat de detectiemiddelen statisch kunnen zijn. An important advantage is that the detection means may be static. Er is geen roterende beweging nodig voor het produceren van het kegelvormige lichtvlak, zoals hieronder zal worden toegelicht. There is no rotary movement is required for the production of the conical plane of light, as will be explained below. Tenslotte bieden de vorm van het kegelvormige 25 lichtvlak, en de projecties daarvan op de spenen, aanvullende mogelijkheden voor het detecteren van bepaalde eigenschappen van de spenen (zie hieronder). Finally, providing the shape of the conical light surface 25, and the projections thereof on to the teats, additional possibilities for the detection of certain properties of the teats (see below).

Het kegelvormige lichtvlak is in opwaartse richting verwijd, terwijl de as van het kegelvormige lichtvlak in wezen verticaal is. The cone-shaped plane of light is widened in the upward direction, while the axis of the cone-shaped plane of light is substantially vertical. Als gevolg daarvan is de lichtbron onder en centraal ten opzichte van de spenen positioneerbaar. As a result, the light source below and centrally with respect to the teats can be positioned.

30 De detectiemiddelen kunnen een lichtgevoelige sensor omvatten voor het waarnemen van de door de lichtbron op de spenen geprojecteerde lichtvlakken. 30, the detection means may comprise a light-sensitive sensor for detecting the teats from the light source to the light projected planes. Deze sensor kan bijvoorbeeld een camera zijn. This sensor can be for example a camera.

1009632 2 2 1009632

De inrichting volgens de uitvinding bevat regelmiddelen met een geheugen voor het opslaan van de gegevens betreffende tenminste de nominale positie van de spenen van een, door een dierherkenningsinrichting gedetecteerd dier, en eventueel de vorm en/of grootte van de op de spenen geprojecteerde lichtvlakken. The device according to the invention comprises control means having a memory for storing the data relating to at least the nominal position of the teats of an animal is detected by an animal-recognition device, and possibly the shape and / or size of the to the teats projected light planes.

5 Tevens is een vergelijker voorzien voor het vergelijken van de momentaan door de sensor waargenomen vorm en/of grootte van de lichtvlakken met de in het geheugen opgeslagen gegevens. 5 is also provided with a comparator for comparing the presently detected by the sensor shape and / or size of the light planes with the data stored in the memory.

Het aanbrengmechanisme kan nu bestuurd worden op basis van de door de lichtbron op de spenen geprojecteerde lichtvlakken. The mounting mechanism can now be controlled on the basis of the by the light source to the teats projected light planes. In de regelmiddelen worden de 10 werkelijke speenposities voortdurend vergeleken met de momentane positie van de speenbekers. In the control means 10, the actual teat position is constantly compared with the momentary position of the teat cups. Uit de afwijkingen tussen de positie van een speen en een speenbeker kan de gewenste positie van de speenbeker worden afgeleid direct onder de betreffende speen, waarna de speenbeker kan worden aangesloten door deze omhoog te bewegen. The deviations between the position of a teat and a teat cup, the desired position of the teat cup can be derived directly under the relevant teat, whereafter the teat cup can be connected by moving it upwards.

15 Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm bepalen de detectiemiddelen tenminste een spiegelend kegelvormig oppervlak waarvan de top opwaarts wijst, middelen voor het afgeven van neerwaarts op het kegelvormig oppervlak invallend licht, zodanig dat het kegelvormig oppervlak een kegelvormig, opwaarts wijder wordend lichtvlak afgeeft, alsmede middelen voor het detecteren van de door dat kegelvormige lichtvlak 20 op de spenen van een dier geprojecteerde lichtvlakken. 15 According to a preferred embodiment, determining the detection means comprise at least one mirror-conical surface the apex of which points upwardly, means for delivering downward on the conical surface of incident light, such that the cone-shaped surface emits a conical, upwardly widening plane of light, as well as means for detecting through that of the cone-shaped light plane 20 to the teats of an animal light projected planes.

In verband met het detecteren en herkennen van de op de spenen geprojecteerde lichtvlakken kan zijn voorzien dat de detectiemiddelen twee spiegelende, kegelvormige oppervlakken bezitten, van welke kegelvormige oppervlakken de hartlijnen samenvallen en de toppen van elkaar zijn afgekeerd, 25 zodanig dat het bovenste blootstaat aan invallend licht, en het onderste een deelruimte afbeeldt op een zich onder dat oppervlak bevindende sensor, welke deelruimte is begrensd door twee denkbeeldige naar boven wijder wordende, kegelvormige oppervlakken. In connection with the detection and identification of the may be provided on the teats projected light planes that the detection means comprise two specular, cone-shaped surfaces, of which conical surfaces coincide the center lines and the peaks of each other are turned 25 in such a manner that the upper exposed to incident light, and the lower part depicts in a space located below that surface located sensor, which sub-space is bounded by two imaginary upwardly flaring, conical surfaces.

De inrichting is zodanig uitgevoerd dat het kegelvormige lichtvlak de twee 30 denkbeeldige kegelvormige oppervlakken doorsnijdt. The apparatus is designed such that the cone-shaped light plane 30, the two imaginary conical surfaces intersect.

De aanbrengmiddelen kunnen een houdermechanisme omvatten met een houder waarop een aantal speenbekers opneembaar is, alsmede een aansluitmechanisme voorzien van grijpmiddelen voor het grijpen van de speenbekers en voor het 1009632 3 aanbrengen daarvan op een speen, welk aansluitmechanisme de detectiemiddelen draagt. The mounting means may comprise a holding mechanism with a holder on which a plurality of teat cups is accommodated, and a connector mechanism provided with gripping means for gripping the teat cups and to 1009632 three applying it to a teat, which connecting mechanism contributes to the detection means. ----- -----

Het aansluitmechanisme wordt bestuurd op basis van de door de lichtbron op alle spenen geprojecteerde projectievlak; The connecting mechanism is controlled on the basis of the from the light source to all the teats projected plane of projection; het aansluitmechanisme met de lichtbron kan 5 daarbij op en neer beweegbaar zijn uitgevoerd met als doel het detectievermogen te verbeteren. the connection mechanism having the light source 5 can thereby movable up and down are carried out with the aim of improving the detection ability.

Het houdermechanisme kan tussen de achterpoten van een in de melkbox opgesteld dier door brengbaar zijn in de werkzame positie, en kan een draagarm omvatten die aan het eind een houder draagt, welke houder twee houderdelen omvat 10 die speenbekers dragen, welke houderdelen verplaatsbaar zijn tussen een rustpositie waarin zij naar elkaar bewogen zijn zodanig dat de breedte van de houder relatief klein is voor het tussen de achterpoten van het dier door bewegen, en een spreidpositie waarin de plaats van de speenbekers ongeveer in rechte lijn onder de speenbekers ligt. The holding mechanism may be between the hind legs of an animal positioned in the milking box by can be brought in the operative position, and may be a support arm include those carrying a holder, at the end, the container having two container parts comprises 10 carrying teat cups, which container parts can be moved between a rest position in which they are moved towards each other in such a manner that the width of the container is relatively small for movement through between the hind legs of the animal, and a spreading position in which the position of the teat cups is located approximately in a straight line under the teat cups.

15 Verder betreft de uitvinding een werkwijze voor het aanbrengen van speenbekers aan de spenen van een te melken dier, welke inrichting een melkbox omvat waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, alsmede een melkrobot voorzien van speenbekers, aanbrengmiddelen voor het aanbrengen van de speenbeker aan de spenen van het dier, detectiemiddelen voor het detecteren van de positie van 20 de spenen, alsmede regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de door de sensor bepaalde positie van de spenen, welke detectiemiddelen een lichtbron omvatten die een in opwaartse richting wijder wordend kegelvormig lichtvlak afgeeft, omvattende de stappen van: - het plaatsen van de lichtbron onder de spenen zodanig dat op tenminste een 25 der spenen een lichtvlak wordt geprojecteerd, - het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de positie en/of de vorm van het op de speen geprojecteerde lichtvlak voor het aanbrengen van de speenbeker op de speen. 15 Further, the invention relates to a method for applying teat cups to the teats of an animal to be milked, said implement comprising a milk box in which the animal is deployable and can be fed, as well as a milking robot provided with teat cups, applying means for applying the teatcup to the teats of the animal, detection means for detecting the position of 20 the teats, as well as control means for controlling the application means on the basis of the determined position of the teats by the sensor, which detection means comprise a light source include those in an upward direction widening emits conical plane of light, comprising the steps of: - placing the light source under the teats in such a way that in at least one 25th of the teats a plane of light is projected, - the driving of the delivery means on the basis of the position and / or in the form of the projected light on the teat surface before the application of the teat cup to the teat.

Volgens een verdere werkwijze omvat de inrichting een melkbox waarin het 30 dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, alsmede een melkrobot voorzien van speenbekers, aanbrengmiddelen voor het aanbrengen van de speenbeker aan de spenen van het dier, detectiemiddelen voor het detecteren van de positie van de spenen, alsmede regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen op basis 1009632 4 van de door de sensor bepaalde positie van de spenen, welke detectiemiddelen een lichtbron omvatten die een in opwaartse richting wijder wordend kegelvormig lichtvlak afgeeft, omvattende de stappen van: - het plaatsen van de lichtbron onder de spenen zodanig dat op tenminste een 5 der spenen een lichtvlak wordt geprojecteerd, - het op en neer bewegen van de lichtbron ter verkrijging van gegevens betreffende de vorm en/of kleurschakeringen en/of andere uiterlijke kenmerken van een speen - het vergelijken van de momentane bepaling van een speen met in een 10 geheugen opgeslagen overeenkomstige According to a further method, the device comprises a milking box in which the 30 animal can be is positionable and fed, as well as a milking robot provided with teat cups, arranging means for arranging the teat cup to the teats of the animal, detection means for detecting the position of the teats, as well as control means for controlling the application means on the basis 1009632 4 of the determined position of the teats, which detection means comprise a light source through the sensor comprise an issuing widening conical surface of light in an upward direction, comprising the steps of: - placing the light source under the teats such that at least a fifth of the teats is projected a plane of light, - the up and down movement of the light source in order to obtain data relating to the shape and / or shades of color and / or other appearance characteristics of a teat, - comparing the instantaneous determination of a teat with a memory 10 stored corresponding gegevens van die speen, - het vaststellen van de toestand van de speen, zoals zwellingen, op basis van het verschil tussen de momentaan waargenomen gegevens en de opgeslagen gegevens van de speen. data from that teat, - the determination of the condition of the teat, such as swelling, on the basis of the difference between the currently detected data and the stored data of the teat.

Het aansluitmechanisme kan een aansluitarm omvatten, welke de houder aan 15 de van de draagarm afgekeerde zijde kan benaderen, welke aansluitarm de grijpmiddelen draagt. The connecting mechanism may comprise a robot arm, which can approach the container 15 to the support arm of the side facing away, said robot arm carrying the gripping means. De grijpmiddelen kunnen een grijphaak omvatten, welke grijphaak in samenwerking brengbaar is met een op een speenbeker voorziene grijprand, welke grijphaak roteerbaar is rond een draaias die samenvalt met de hartlijn van het kegelvormige lichtvlak. The gripping means may comprise a gripping hook, said gripping hook in cooperation can be brought to a teat cup provided with a gripping edge, which gripping hook is rotatable about an axis of rotation which coincides with the center line of the cone-shaped light plane.

20 Vervolgens zal de uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van een in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van de melkinrichting volgens de uitvinding. 20 Next, the invention will be explained in more detail with reference to an embodiment shown in the figures of the milking device according to the invention.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een zogenaamde tandemuitvoering van de melkinrichting. Figure 1 shows a plan view of a so-called tandem embodiment of the milking apparatus.

25 Figuur 2 toont een zijaanzicht van deze tandemuitvoering (figuur 2 moet nog worden toegevoegd). 25 Figure 2 shows a side view of the tandem embodiment (Figure 2 still needs to be added).

Figuur 3 toont een zijaanzicht van het houdermechanisme. Figure 3 shows a side view of the holder mechanism.

Figuur 4 toont een bovenaanzicht van het houdermechanisme. Figure 4 shows a top view of the holder mechanism.

Figuur 5 toont een aanzicht in perspectief van het aansluitmechanisme. Figure 5 shows a perspective view of the connector mechanism.

30 Figuur 6 toont een detail van het aansluitmechanisme. 30 Figure 6 shows a detail of the connection mechanism.

Figuur 7 toont een zijaanzicht van het aansluitmechanisme. Figure 7 shows a side view of the connector mechanism.

Figuur 8 toont een zijaanzicht in perspectief. Figure 8 shows a perspective side view.

100S632 5 100S632 5

De in figuren 1 en 2 weergegeven uitvoering van de melkinrichting volgens de uitvinding betreft een zogenaamde tandemuitvoering, die twee naast elkaar geplaatste rijen 19, 20 van elk drie melkboxen 1 omvat. The in Figures 1 and 2 illustrated embodiment of the milking device according to the invention relates to a so-called tandem embodiment which comprises two juxtaposed rows 19, 20 of each three milking stalls 1. Elke melkbox 1 is voor het te melken dier toegankelijk via hekken 21 die gesloten en geopend kunnen worden. Each milking box 1 can be accessed via fences 21, which can be closed and opened for the animal to be milked.

5 De melkboxen omvatten elk een voederbak 22, alsmede een houdermechanisme 23 dat de speenbekers draagt. 5, the milk boxes each include a feed trough 22, as well as a holding mechanism 23, which carries the teat cups.

Tussen de twee rijen 19, 20 is het in zijn geheel met 24 aangeduide aansluitmechanisme verplaatsbaar. Between the two rows 19, 20, it is indicated in its entirety by 24, the locking mechanism movable. Door middel van dit enkele aansluitmechanisme 24 kunnen de speenbekers van de houdermechanismen 23 van alle zes de melkboxen 1 10 worden aangesloten aan een te melken dier. By means of this single connector mechanism 24, the teat cups of the holder mechanisms 23 of all six of the milking stalls 1 10 can be connected to an animal to be milked.

Het te melken dier betreedt de ruimte met de zes melkboxen 1 via één van de twee zogenaamde preparatieboxen 25, voorzien van reinigingsmiddelen 26 voor het reinigen van de uier en de spenen, en het stimuleren van de melkgift van een te melken dier, nadat de reiniging heeft plaatsgevonden, kan het dier via de deuren 27 15 de ruimte met de melkboxen 1 betreden. The animal to be milked enters the space with six milking stalls 1 via one of the two so-called preparation boxes 25, provided with cleaning means 26 for cleaning the udder and the teats, and the stimulation of the milk yield of an animal to be milked, after the cleaning has taken place, the animal can be done via the doors 27, 15 enter the area to the milking boxes 1.

Zoals genoemd omvat elke melkbox een houdermechanisme 23. In de vergrote aanzichten van figuren 3 en 4 is één van die houdermechanismen nader weergegeven. As mentioned, each milking box comprises a holder mechanism 23. In the enlarged views of Figures 3 and 4 is shown in greater detail one of the said receptacle mechanisms. Het omvat een gestel 28, ten opzichte waarvan een wagen 29 door middel van rollen 30 en een bekende, niet getoonde aandrijving voorwaarts en achterwaarts 20 verplaatsbaar is. It comprises a frame 28, with respect to which a carriage 29 by means of rollers 30 and 20 movable forward and backward is a well-known not shown drive. De wagen 29 is verbonden met een opduwschot 31, dat, nadat het te melken dier plaatsgenomen heeft in de melkbox, tegen de achterzijde van het te melken dier wordt geduwd. The carriage 29 is connected to a opduwschot 31, which, after it has taken a seat is pushed animal to be milked in the milk box, against the rear side of the animal to be milked.

Het dier wordt daardoor in de gewenste positie gedrongen. The animal is thereby urged into the desired position. Door middel van een verende voorspanning (niet getoond) kan de gewenste aanligging van het 25 opduwschot 31 worden gehandhaafd. By means of a spring bias (not shown), the desired abutment of the opduwschot 25, 31 can be maintained.

Als gevolg van de aanligging van het opduwschot 31 tegen de achterzijde van het dier, wordt een voorpositionering verkregen van de hulpwagen 32. Deze hulpwagen 32 is door middel van rollen 33 op zijn beurt voorwaarts en achterwaarts verplaatsbaar ten opzichte van de wagen 29. De hulpwagen 32 omvat een draagarm 30 7, die aan het eind een houder 6 draagt, welke houder 6 twee houderdelen 8, 9 omvat die elk twee speenbekers 3 dragen. As a result of the abutment of the opduwschot 31 against the rear side of the animal, a pre-positioning is obtained of the auxiliary carriage 32. This auxiliary carriage 32 is, by means of rollers 33, in turn, forwardly and rearwardly displaceable with respect to the trolley 29. The auxiliary carriage 32 comprises a support arm 30, 7, which carries a container 6 at the end, which container 6 two holder parts 8, 9 comprises each carrying two teat cups 3.

De speenbekers 3 hebben aan hun onderzijde een steundeel 13, dat nauwsluitend past in één van de overeenkomstig gevormde steundelen 12 van de 1009632 6 houder 6. Door middel van de melkslang en/of pulsatieslang 10 en de pneumatische zuiger-/cilinderinrichting 34 kunnen de speenbekers 3 met hun steundelen 13 stevig worden vastgezet in de steundelen 12 van de houder 6. The teat cups 3 have on their underside a supporting part 13, which fits tightly in one of the correspondingly shaped support parts 12 of the 1,009,632 6 holder 6. By means of the milk hose and / or pulsation tube 10 and the pneumatic piston / cylinder device 34, the teat cups can 3 with their support portions 13 can be securely put in the support parts 12 of the holder 6.

Zoals weergegeven in figuur 4, omvat de houder 6 twee houderdelen 8, 9, die 5 door verticale schamierassen 35, 11 zijn verbonden met de draagarm. As shown in Figure 4, the holder 6 comprises two holder parts 8, 9, 5 by which the vertical pivot shafts 35, 11 are connected to the bearing arm. In de in figuur 4 weergegeven toestand zijn de houderdelen 8, 9 rond deze schamierassen 35, 11 in een naar elkaar toe bewogen positie gebracht. In the condition shown in Figure 4, the holder parts 8, 9 around the hinge shafts 35, 11 are brought into a position moved towards each other. De totale breedte van de houder 6 is daardoor beperkt, zodanig dat de draagarm 7 met de houder 6 en de speenbekers 3 tussen de achterpoten van een te melken dier tot onder de uier kan worden bewogen. The total width of the container 6 is therefore limited, in such a way that the supporting arm 7 can be moved with the holder 6 and the teatcups 3 between the hind legs of an animal to be milked to under the udder.

10 Zodra de houder 6 onder de uier is gebracht, kunnen de houderdelen 8, 9 uit elkaar gezwenkt worden, zoals weergegeven in figuur 8, waarbij de speenbekers 3 ongeveer een positie recht onder de spenen van het dier verkrijgen. 10 As soon as the container 6 has been put under the udder, the holder parts 8, 9 can be pivoted apart, as shown in Figure 8, in which the teatcups 3, to obtain approximately a position right under the teats of the animal.

In figuur 5 is het aansluitmechanisme 4 nader weergegeven. In figure 5, the connection mechanism 4 is shown in greater detail. Dit aansluitmechanisme 4 omvat een wagen 24, die tussen de melkboxen 1 heen en weer 15 verplaatsbaar is over een hoog geplaatst gestel 35. Aan de onderzijde van de wagen steekt een verticale drager 36 uit. This connection mechanism 4 comprises a carriage 24, which is between the milking boxes 1 and fro 15 is movable over a high-level frame 35. On the underside of the vehicle crosses a vertical carrier 36 off. Aan de onderzijde van de verticale drager 36 is de in zijn geheel met 14 aangeduide aansluitarm bevestigd. At the lower side of the vertical carrier 36 is mounted in its entirety by 14 indicated robotic arm. De aansluitarm 14 omvat een bovenarm 37 en een onderarm 38, zoals ook nader weergegeven in figuur 7. De onderarm 38 is via een zogenaamd elleboogschamier 39 met de bovenarm 37. De 20 onderarm 38 is op zijn beurt via scharnier 40 verbonden met een grijper 41. The robot arm 14 comprises an upper arm 37 and a lower arm 38, as is also shown in detail in Figure 7. The lower arm 38 is via a so-called elbow hinge 39 to the upper arm 37. The 20 lower arm 38 is in turn connected via hinge 40 is connected to a gripper 41 .

Door middel van servomotoren 42 en verder niet getoonde overbrengingen, kunnen de armen 37, 38 en de grijper 41 rond hun scharnieren 39, 40 in de gewenste positie worden gebracht nabij de zich op de houder 6 bevindende speenbekers 3, zoals weergegeven in figuur 8. By means of servo motors 42 and not shown gears, the arms 37, 38 and the gripper 41 around their pivots 39, 40 are brought into the desired position adjacent to the located on the holder 6 located teatcups 3, as shown in Figure 8.

25 Concentrisch ten opzichte van het scharnier 16 is een spiegelend object 18 aangebracht. 25 concentrically with respect to the hinge 16 is a reflective object 18 is arranged. Dit object 18 bezit twee spiegelende, kegelvormige oppervlakken 61, 63 waarvan de hartlijnen samenvallen en de toppen van elkaar zijn afgekeerd. The object 18 includes two specular, cone-shaped surfaces 61, 63 of which the center lines coincide, and the tops are facing away from each other. De van de lichtbron 44 afkomstige lichtstraling wordt via prisma 60 geprojecteerd op het bovenste kegelvormige oppervlak 61. The light source 44 of the light radiation coming through prism 60 is projected on to the upper conical surface 61.

30 Het onderste kegelvormige oppervlak beeldt een deelruimte af op de sensor 45, 46, welke deelruimte is begrensd door de denkbeeldige kegelvormige oppervlakken 64, 65, die het kegelvormige lichtvlak 62 doorsnijden. 30, the lower conical surface illustrates a part of space down to the sensor 45, 46, which sub-space is bounded by the imaginary conical surfaces 64, 65 which intersect the light cone-shaped surface 62.

1009632 7 1009632 7

Zodra zich de spenen in het blikveld bepaald door de kegelvormige vlakken 64, 65 komen, kunnen zij worden gedetecteerd, en door middel van de verder niet getoonde regelinrichting de aansluitarm 14 zodanig gemanipuleerd worden dat de speenbekers 3 stuk voor stuk kunnen worden gegrepen en aangebracht aan een speen. As soon as the teats determined in the visual field by the cone-shaped surfaces 64, 65 come, they can be detected, and the robot arm 14 is so manipulated by means of the not shown control device in that the teat cups 3 piece can be gripped by one and arranged on a teat.

5 De aansluitarm 14 is daarbij in hoogterichting verstelbaar langs de drager 36. 5 The robot arm 14 is adjustable in height direction along the carrier 36.

Zoals weergegeven in figuur 6 is de speenbeker 3 door middel van haak 16 opgehangen aan de grijper 45. De omtreksrand 17 van de speenbeker 3 grijpt daarbij om de haak 16. As shown in Figure 6, the teat cup 3 by means of hook 16 hung on the hook 45. The peripheral edge 17 of the teat cup 3 to thereby engages the hook 16.

De speenbeker 3 heeft verder een omtreksgroef 49, waarin de grendelpal 50, 10 bevestigd aan de grijper 45, is gedrukt. The teat cup 3 also has a circumferential groove 49, in which the locking pawl 50, 10 mounted on the gripper 45, is printed. Deze grendelpal 50 is verbonden met tuimelaar 51, die draaibaar is rond scharnier 52. Door middel van slobgat 53 en pen 54 is de tuimelaar verbonden met de zuigerstang 55 van de in zijn geheel met 56 aangeduide zuiger-/cilinderinrichting. This locking pawl 50 is connected to rocker arm 51, which is rotatable about pivot 52. By means of slotted hole 53, and pin 54 is the rocker arm connected to the piston rod 55 of the 56 indicated in its entirety by piston / cylinder device. Door de zuigerstang 45 terug te trekken, komt de grendelpal 50 uit de omtrekschroef 49, waarna de beker losgenomen kan worden 15 van de aansluitarm 14. Due to the piston rod 45 to retract the locking pawl 50 comes out of the peripheral groove 49, after which the cup 15 can be detached from the robot arm 14.

1009632 1009632

Claims (25)

1. Inrichting voor het automatisch melken van een dier, omvattende een melkbox (1) waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, een melkeenheid 5 met speenbekers (3), alsmede een melkrobot voorzien van aanbrengmiddelen (24) voor het aanbrengen van de speenbekers (3) aan de spenen van het dier, detectiemiddelen (18, 41, 44) voor het detecteren van de positie van de spenen, alsmede regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen (24) op basis van de door de detectiemiddelen bepaalde positie van de spenen, met het kenmerk dat de 10 detectiemiddelen een lichtbron (44) omvatten die een kegelvormig lichtvlak (43) afgeeft. 1. A device for automatically milking an animal, comprising a milk box (1) in which the animal is deployable and can be fed, and a milking unit 5 with teat cups (3), as well as a milking robot provided with application means (24) for the application of the teat cups (3) to the teats of the animal, detection means (18, 41, 44) for detecting the position of the teats, as well as control means for controlling the application means (24) on the basis of the by the detection means determined position of the teats, characterized in that the detection means 10 comprise a light source (44) that emits a cone-shaped plane of light (43).
2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij het kegelvormige lichtvlak (43) in opwaartse richting wijder wordt. 2. A device as claimed in claim 1, wherein the conical light surface (43) widens in the upward direction. 15 15
3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, waarbij de as van het kegelvormige lichtvlak (43) in wezen verticaal is. 3. A device according to claim 1 or 2, wherein the axis of the conical light surface (43) is substantially vertical.
4. Inrichting volgens conclusie 1, 2 of 3, waarbij het kegelvormige lichtvlak 20 (42) onder en centraal ten opzichte van de spenen positioneerbaar is. 4. A device as claimed in claim 1, 2 or 3, wherein the cone-shaped surface 20 of light (42) is below and centrally with respect to the teats can be positioned.
5. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de detectiemiddelen een lichtgevoelige sensor (45) omvatten voor het waarnemen van de door de lichtbron (44) op de spenen geprojecteerde lichtvlakken. 5. A device according to any one of the preceding claims, wherein the detection means comprise a light-sensitive sensor (45) for sensing the by the light source (44) to the teats projected light planes. 25 25
6. Inrichting volgens conclusie 5, waarbij de regelmiddelen een geheugen omvatten voor het opslaan van de gegevens betreffende tenminste de vorm en/of grootte van de op de spenen geprojecteerde lichtvlakken. 6. A device as claimed in claim 5, wherein the control means comprise a memory for storing the data relating to at least the shape and / or size of the projected light to the teats planes. 1 1009632 1 1009632
7. Inrichting volgens conclusie 6, waarbij de regelmiddelen een vergelijker omvatten voor het vergelijken van de door de sensor waargenomen positie van de spenen met de momentane positie van de speenbekers. 7. Apparatus according to claim 6, wherein the control means comprises a comparator for comparing the sensed by the sensor position of the teats with the momentary position of the teat cups.
8. Inrichting volgens conclusie 5, 6 of 7, omvattende het besturen van de aanbrengmiddelen (24) bij het aanbrengen van de speenbekers (3) op de spenen op basis van de door de lichtbron (44) op de spenen geprojecteerde lichtvlekken. 8. A device as claimed in claim 5, 6 or 7, comprising controlling the application means (24) during the application of the teatcups (3) to the teats on the basis of the by the light source (44) to the teats projected light spots.
9. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het aanbrengmechanisme met de lichtbron (44) op en neer beweegbaar is. 9. A device according to any one of the preceding claims, wherein the mounting mechanism to the light source (44) is movable up and down.
10. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de detectiemiddelen tenminste een spiegelend kegelvormig oppervlak (61) bepalen 10 waarvan de top opwaarts wijst, middelen (60) voor het afgeven van neerwaarts op het kegelvormig oppervlak (61) invallend licht, zodanig dat het kegelvormig oppervlak een kegelvormig, opwaarts wijder wordend lichtvlak (62) afgeeft, alsmede middelen voor het detecteren van de door dat kegelvormige lichtvlak (62) op de spenen van een dier geprojecteerde lichtvlakken. 10. A device according to any one of the preceding claims, wherein the detection means comprise at least one mirror-cone-shaped surface (61) to determine 10 the apex of which points upward, means (60) for outputting downward on the conical surface (61) of incident light, such that the conical surface has a conical, upwardly widening surface of light (62) emits, as well as means for detecting the light by said conical surface (62) to the teats of an animal light projected planes. 15 15
11. Inrichting volgens conclusie 10, waarbij de detectiemiddelen twee spiegelende, kegelvormige oppervlakken (61, 63) bepalen, van welke kegelvormige oppervlakken de hartlijnen samenvallen en de toppen van elkaar zijn afgekeerd, van welke oppervlakken (61, 63) het bovenste blootstaat aan invallend licht, en het 20 onderste een deelruimte afbeeldt op een zich onder dat oppervlak bevindende sensor (45, 46), welke deelruimte is begrensd door twee denkbeeldige naar boven wijder wordende, kegelvormige oppervlakken (64, 65). 11. A device according to claim 10, wherein the detection means determine two specular, cone-shaped surfaces (61, 63), of which conical surfaces coincide the center lines and the peaks are away from each other, of which surfaces (61, 63), the upper is exposed to incident light, and 20 the lower part space maps to a sensor is present below said surface (45, 46), which sub-space is bounded by two imaginary upwardly flaring, conical surfaces (64, 65).
12. Inrichting volgens conclusie 11, waarbij het kegelvormige lichtvlak (62) de 25 twee denkbeeldige kegelvormige oppervlakken (64, 65) doorsnijdt. 12. An apparatus according to claim 11, wherein the conical light surface (62), the 25 two imaginary conical surfaces (64, 65) intersects. 1 2 1 00 9632 Inrichting volgens conclusie 10, 11 of 12, waarbij zich boven de basis een prisma bevindt voor het over 180° omleiden van de straling afkomstig van een naast het brekingslichaam opgestelde lichtbron. 1 2 1 00 9632 A device according to claim 10, 11 or 12, wherein above the base is a prism for redirecting about 180 ° of the radiation from an adjacent said refracting body disposed light source. 30 2 Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de aanbrengmiddelen een houdermechanisme (2) omvatten met een houder (6) waarop een aantal speenbekers (3) opneembaar is, alsmede een aansluitmechanisme (4) voorzien van grijpmiddelen (41) voor het grijpen van de speenbekers (3) en voor het aanbrengen daarvan op een speen, welk aansluitmechanisme (4) de lichtbron (44) draagt. 30 2 A device according to any one of the preceding claims, wherein the mounting means comprises a holder mechanism (2) having a holder (6) on which a plurality of teat cups (3) is accommodated, and a connector mechanism (4) provided with gripping means (41) for gripping the teatcups (3) and for applying it to a teat, which connecting mechanism (4) carries the light source (44).
15. Inrichting volgens conclusie 14, waarbij het houdermechanisme (2) tussen de achterpoten van een in de melkbox (1) opgesteld dier door brengbaar is in de werkzame positie. 15. An apparatus as claimed in claim 14, wherein the holder mechanism (2) between the hind legs of one in the milk box (1) prepared by animal can be brought into the operative position.
16. Inrichting volgens conclusie 14 of 15, waarbij het houdermechanisme (2) 10 een draagarm (7) omvat die aan het eind een houder (6) draagt, welke houder twee houderdelen (8, 9) omvat die speenbekers (3) dragen, welke houderdelen (8, 9) verplaatsbaar zijn tussen een rustpositie waarin zij naar elkaar bewogen zijn zodanig dat de breedte van de houder (6) relatief klein is voor het tussen de achterpoten van het dier door bewegen, en een spreidpositie waarin de plaats van de speenbekers (3) 15 ongeveer overeenkomt met de plaats van de spenen. 16. An apparatus as claimed in claim 14 or 15, wherein the holder mechanism (2), 10 a support arm (7) comprises at the end a holder (6) bears, the container having two container parts (8, 9) having teatcups (3) carry, which container parts (8, 9) are displaceable between a rest position in which they are moved towards each other in such a manner that the width of the container (6) is relatively small for the moving through between the hind legs of the animal, and a spreading position in which the location of the teat cups (3), 15 corresponds approximately to the position of the teats.
17. Inrichting volgens conclusie 16, waarbij de houderdelen (8, 9) schamierbaar rond een in wezen verticale schamieras (10, 11) zijn verbonden met de draagarm (7). 17. An apparatus according to claim 16, wherein the container parts (8, 9) pivotably about an essentially vertical hinge axis (10, 11) are connected to the support arm (7). 20 20
18. Inrichting volgens conclusie 16 of 17, waarbij elk houderdeel (8, 9) twee speenbekers (3) draagt. 18. The apparatus according to claim 16 or 17, wherein each container part (8, 9) carrying two teat cups (3).
19. Inrichting volgens conclusie 16, 17 of 18, waarbij de slangen (10) voor de 25 speenbekers (3) door de houderdelen (8, 9) en de draagarm (7) lopen. 19. An apparatus as claimed in claim 16, 17 or 18, wherein the tubes (10) for the teat cups 25, (3) by the holder parts (8, 9) and the carrying arm (7) run.
20. Inrichting volgens conclusie 16, 17, 18 of 19, waarbij de houderdelen (8, 9) en de speenbekers (3) steundelen (12, 13) bezitten, de speenbekers (3) elk door middel van een trekorgaan (10) tegen de houderdelen (8, 9) kunnen worden 30 getrokken zodanig dat de speenbekers (3) door middel van de steundelen (12, 13) in opgerichte positie ten opzichte van de houderdelen (8, 9) kunnen worden gehouden. 20. An apparatus as claimed in claim 16, 17, 18 or 19, wherein the container parts (8, 9) and the teat cups (3) strut members (12, 13) possess, the teat cups (3) each by means of a pulling member (10) against the container parts (8, 9) can be pulled 30 in such a way that the teat cups (3) by means of the support parts (12, 13) in the erected position relative to the container parts (8, 9) can be held. 1nnoP32 1nnoP32
21. Inrichting volgens conclusie 19 en 20, waarbij de trekorganen worden gevormd door de slangen (10). 21. An apparatus according to claim 19 and 20, wherein the pulling means are formed by the hoses (10).
22. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het 5 aansluitmechanisme (4) een aansluitarm (14) omvat, welke de houder (6) aan de van de draagarm (7) afgekeerde zijde kan benaderen, welke aansluitarm (14) de grijpmiddelen (5) draagt. 22. An apparatus according to any one of the preceding claims, wherein the fifth connecting mechanism (4) comprises a robot arm (14), which the holder (6) at the of the support arm (7) which is remote side can approach, which robot arm (14), the gripping means ( 5) bears.
23. Inrichting volgens conclusie 22, waarbij de grijpmiddelen (5) een grijphaak 10 (16) omvatten, welke grijphaak in samenwerking brengbaar is met een op een speenbeker (3) voorziene grijprand (17). 23. The apparatus according to claim 22, wherein the gripping means (5) comprise a gripping hook 10 (16), said gripping hook in cooperation with a can be brought to a teat cup (3) provided with gripping edge (17).
24. Inrichting volgens conclusie 23, waarbij de grijphaak roteerbaar is rond een draaias die samenvalt met de hartlijn van het kegelvormige lichtvlak. 24. An apparatus according to claim 23, wherein the gripping hook is rotatable about an axis of rotation which coincides with the center line of the cone-shaped light plane. 15 15
25. Inrichting volgens conclusie 23 of 24, waarbij een grendel is voorzien voor het wederzijds vergrendelen van de in aangrijping verkerende grijphaak en speenbeker. 25. An apparatus as claimed in claim 23 or 24, wherein a latch is provided for mutually locking the hook in engagement troubled, and gripping teat cup. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1009632 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1009632
26. Werkwijze voor het bedrijven van de inrichting volgens een der 2 voorgaande conclusies bij het aanbrengen van speenbekers aan de spenen van een te 3 melken dier, welke inrichting een melkbox omvat waarin het dier opstelbaar is en 4 gevoederd kan worden, alsmede een melkrobot voorzien van speenbekers, 5 aanbrengmiddelen voor het aanbrengen van de speenbeker aan de spenen van het 6 dier, detectiemiddelen voor het detecteren van de positie van de spenen, alsmede 7 regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de door de 8 sensor bepaalde positie van de spenen, welke detectiemiddelen een lichtbron omvatten 9 die een in opwaartse richting wijder wordend kegelvormig lichtvlak afgeeft, 10 omvattende de stappen van: - het plaatsen van de lichtbron onder de spenen zodanig dat op tenminste een der spenen een lichtvlak wordt geprojecteerd, - het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de positie en/of de vorm van het op de speen geprojecteerde lichtvlak voor het a 26. A method for operating the device according to any one of the two preceding claims in the application of teat cups to the teats of a to 3 milked animal, which device comprises a milk box in which the animal is positionable and 4 can be fed, as well as a milking robot provided with of teat cups, 5 arranging means for arranging the teat cup to the teats of the six animal, detection means for detecting the position of the teats, as well as the seventh control means for controlling the application means on the basis of the by the 8 sensor determined position of the teats, which detection means comprise a light source include 9 which an issuing widening conical surface of light in an upward direction, 10 comprising the steps of: - placing the light source under the teats in such a way that is projected a light plane on at least one of the teats, - controlling of the affixing means on the basis of the position and / or the shape of the projected light on the teat surface before the a anbrengen van de speenbeker op de speen. anbrengen of the teat cup to the teat.
27. Werkwijze voor het bedrijven van de inrichting volgens een der conclusies 1-25 bij het aanbrengen van speenbekers aan de spenen van een te melken dier, welke inrichting een melkbox omvat waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, alsmede een melkrobot voorzien van speenbekers, aanbrengmiddelen voor het aanbrengen van de speenbeker aan de spenen van het dier, detectiemiddelen voor 10 het detecteren van de positie van de spenen, alsmede regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de door de sensor bepaalde positie van de spenen, welke detectiemiddelen een lichtbron omvatten die een in opwaartse richting wijder wordend kegelvormig lichtvlak afgeeft, omvattende de stappen van: - het plaatsen van de lichtbron onder de spenen zodanig dat op tenminste een 15 der spenen een lichtvlak wordt geprojecteerd, - het op en neer bewegen van de lichtbron ter verkrijging van gegevens betreffende de vorm en/of kleurschakeringen en/of andere uiterlijke kenmerken va 27. A method for operating the device according to any one of claims 1-25 in the application of teat cups to the teats of an animal to be milked, which device comprises a milk box in which the animal is deployable and can be fed, as well as a milking robot provided with teat cups, arranging means for arranging the teat cup to the teats of the animal, detection means 10 to detect the position of the teats, as well as control means for controlling the application means on the basis of the determined position of the teats by the sensor, which detecting means comprise a light source include an issuing widening conical surface of light in an upward direction, comprising the steps of: - placing the light source under the teats in such a way that is projected a light plane on at least one 15 of the teats, - the moving up and down of the light source in order to obtain data relating to the shape and / or shades of color and / or other physical characteristics va n een speen - het vergelijken van de momentane bepaling van een speen met in een 20 geheugen opgeslagen overeenkomstige gegevens van die speen, - het vaststellen van de toestand van de speen, zoals zwellingen, op basis van het verschil tussen de momentaan waargenomen gegevens en de opgeslagen gegevens van de speen. n is a teat, - comparing the instantaneous determination of a teat with a 20 memory stored corresponding data from that teat, - the determination of the condition of the teat, such as swelling, on the basis of the difference between the currently observed data and the stored data from the teat. 1009632 1009632
NL1009632A 1998-07-13 1998-07-13 Automatic milking plant with light sensor. NL1009632C2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1009632 1998-07-13
NL1009632A NL1009632C2 (en) 1998-07-13 1998-07-13 Automatic milking plant with light sensor.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1009632A NL1009632C2 (en) 1998-07-13 1998-07-13 Automatic milking plant with light sensor.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1009632C2 true NL1009632C2 (en) 2000-01-17

Family

ID=19767484

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1009632A NL1009632C2 (en) 1998-07-13 1998-07-13 Automatic milking plant with light sensor.

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL1009632C2 (en)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012149248A1 (en) * 2011-04-28 2012-11-01 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
WO2012149079A3 (en) * 2011-04-28 2013-01-24 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10143179B2 (en) 2011-04-28 2018-12-04 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2595197A1 (en) * 1986-03-07 1987-09-11 Cemagref Automatic milking installation
GB2218888A (en) * 1988-05-23 1989-11-29 George Edward Hanauer Milking apparatus
EP0360354A1 (en) * 1988-09-21 1990-03-28 C. van der Lely N.V. An implement for milking an animal as well as a method of connecting teat cups to the teats of same
WO1997015900A1 (en) * 1995-10-27 1997-05-01 Alfa Laval Agri Ab Teat location for milking
DE19548347A1 (en) * 1995-12-22 1997-07-03 Westfalia Separator Ag Mechanical automatic or robot method of application of milking suction attachment to udder teats of animal being milked

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2595197A1 (en) * 1986-03-07 1987-09-11 Cemagref Automatic milking installation
GB2218888A (en) * 1988-05-23 1989-11-29 George Edward Hanauer Milking apparatus
EP0360354A1 (en) * 1988-09-21 1990-03-28 C. van der Lely N.V. An implement for milking an animal as well as a method of connecting teat cups to the teats of same
WO1997015900A1 (en) * 1995-10-27 1997-05-01 Alfa Laval Agri Ab Teat location for milking
DE19548347A1 (en) * 1995-12-22 1997-07-03 Westfalia Separator Ag Mechanical automatic or robot method of application of milking suction attachment to udder teats of animal being milked

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None

Cited By (100)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9474248B2 (en) 2010-08-31 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9980458B2 (en) 2010-08-31 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9894876B2 (en) 2010-08-31 2018-02-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9888664B2 (en) 2010-08-31 2018-02-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9775325B2 (en) 2010-08-31 2017-10-03 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720383B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8726843B2 (en) 2010-08-31 2014-05-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9763424B1 (en) 2010-08-31 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8807085B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8807086B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9737043B2 (en) 2010-08-31 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9706747B2 (en) 2010-08-31 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686961B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9686962B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648843B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648839B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9560832B2 (en) 2010-08-31 2017-02-07 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9549531B2 (en) 2010-08-31 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9126335B2 (en) 2010-08-31 2015-09-08 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9516854B2 (en) 2010-08-31 2016-12-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US9480238B2 (en) 2010-08-31 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9462781B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9462782B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9247709B2 (en) 2010-08-31 2016-02-02 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9439392B2 (en) 2010-08-31 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9433184B2 (en) 2010-08-31 2016-09-06 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US10327414B2 (en) 2010-08-31 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9271471B2 (en) 2011-04-28 2016-03-01 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9282718B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9282720B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9326480B2 (en) 2011-04-28 2016-05-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9374975B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9374974B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374979B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane and robotic attacher
US9402365B2 (en) 2011-04-28 2016-08-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9253959B2 (en) 2011-04-28 2016-02-09 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9439390B2 (en) 2011-04-28 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9462780B2 (en) 2011-04-28 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9183623B2 (en) 2011-04-28 2015-11-10 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9468188B2 (en) 2011-04-28 2016-10-18 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9171208B2 (en) 2011-04-28 2015-10-27 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9480236B2 (en) 2011-04-28 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9485955B2 (en) 2011-04-28 2016-11-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9491924B2 (en) 2011-04-28 2016-11-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9504224B2 (en) 2011-04-28 2016-11-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9510554B2 (en) 2011-04-28 2016-12-06 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
WO2012149248A1 (en) * 2011-04-28 2012-11-01 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9549529B2 (en) 2011-04-28 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9582871B2 (en) 2011-04-28 2017-02-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9615537B2 (en) 2011-04-28 2017-04-11 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane responsive robotic attacher
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9648841B2 (en) 2011-04-28 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9681635B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9686960B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9686959B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8826858B2 (en) 2011-04-28 2014-09-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9706745B2 (en) 2011-04-28 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8813680B2 (en) 2011-04-28 2014-08-26 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9737040B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9737048B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9737039B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9737041B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737042B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9743635B2 (en) 2011-04-28 2017-08-29 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9756830B2 (en) 2011-04-28 2017-09-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9763422B2 (en) 2011-04-28 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9883654B2 (en) 2011-04-28 2018-02-06 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8651051B2 (en) 2011-04-28 2014-02-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9901067B2 (en) 2011-04-28 2018-02-27 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9980460B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US9980459B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
WO2012149079A3 (en) * 2011-04-28 2013-01-24 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
EP3400792A1 (en) * 2011-04-28 2018-11-14 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US10143179B2 (en) 2011-04-28 2018-12-04 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US10172320B2 (en) 2011-04-28 2019-01-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10303939B2 (en) 2011-04-28 2019-05-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10327415B2 (en) 2011-04-28 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NL1024518C2 (en) An assembly and method for feeding and milking animals, feed platform, which milking system, feeding system, milking pre-treatment device, milking post-treatment device, cleaning device and separating device, all suitable for use in such an assembly.
EP0900000B1 (en) A method of milking animals
EP0792579B1 (en) An implement for milking animals
EP0300115B1 (en) Method and device for the mechanical attachment of one teat cup at a time
EP0545916B1 (en) An implement for automatically milking an animal
US6167839B1 (en) Arrangement and a method of performing an animal-related action
US5069160A (en) Automatic milking of animals
NL1024402C2 (en) An apparatus and method for applying a fluid to a teat of a dairy animal.
EP1481583B1 (en) A construction including an implement for automatically milking animals
JP3703498B2 (en) Animal of automatic milking equipment
EP0779025B1 (en) A milking machine for automatically milking animals
US8074600B2 (en) Rotary parlour for automatic milking of animals
US4936255A (en) Milking machine
NL1004406C2 (en) A construction for automatically milking animals.
JP3653095B2 (en) Method and apparatus for automatically milking animals such as cows
AU2009277234C1 (en) Automatic milking device
JP5161221B2 (en) Automatic milking apparatus of livestock
US8205573B2 (en) Rotary parlour for automatic milking of animals and a method for attaching teat cups to milking animals on a rotary platform
EP2348817B1 (en) Milking apparatus and process
EP0842600B1 (en) A construction for automatically milking animals
EP0306579B1 (en) Automatic milking machine
EP0993655B1 (en) An animal related apparatus
US5479876A (en) Automatic milking
EP0736246B1 (en) A method of positioning means for automatically milking animals, such as cows, as well as an implement for applying same
EP0313109B1 (en) Implement for milking animals

Legal Events

Date Code Title Description
PD2B A search report has been drawn up
VD1 Lapsed due to non-payment of the annual fee

Effective date: 20030201