NL9400471A - A construction including an implement for milking of animals. - Google Patents

A construction including an implement for milking of animals. Download PDF

Info

Publication number
NL9400471A
NL9400471A NL9400471A NL9400471A NL9400471A NL 9400471 A NL9400471 A NL 9400471A NL 9400471 A NL9400471 A NL 9400471A NL 9400471 A NL9400471 A NL 9400471A NL 9400471 A NL9400471 A NL 9400471A
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
characterized
robot arm
teat
construction
teat cup
Prior art date
Application number
NL9400471A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Cornelis Van Der Lely
Original Assignee
Maasland Nv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Maasland Nv filed Critical Maasland Nv
Priority to NL9400471A priority Critical patent/NL9400471A/en
Priority to NL9400471 priority
Priority claimed from EP06075719A external-priority patent/EP1679000A3/en
Publication of NL9400471A publication Critical patent/NL9400471A/en

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters

Abstract

In a structure with at least one device for milking animals, such as cows, this device is provided with a milking robot with milking cups. At least some of these milking cups are attached to a robot arm in such a manner that they can be displaced with the aid of movable arms and, moreover, are connected in a freely movable manner to the movable arms with the aid of tensioning members, such as cables or cords. The milking cups can be coupled to the teats of an animal which is to be milked both simultaneously and one by one. <IMAGE>

Description

CONSTRUCTIE MET EEN INRICHTING VOOR HET MELKEN VAN DIEREN CONSTRUCTION OF A DEVICE FOR MILKING ANIMALS

De onderhavige aanvrage heeft betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers. The present application relates to a construction including at least one implement for the milking of animals, such as cows, comprising a milking robot which is provided with teat cups. Om het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van een te melken dier te vergemakkelijken zonder dat het dier geheel wordt vastgezet, waardoor het zich minder comfortabel voelt, heeft de constructie overeenkomstig de uitvinding het kenmerk, dat ten minste een aantal melkbekers met behulp van beweegbare armen verplaatsbaar aan een robotarm is bevestigd en bovendien met behulp van trekorganen, zoals kabels of snoeren, vrij beweegbaar met de beweegbare armen is verbonden. For the coupling of facilitating the teat cups to the teats of an animal to be milked without the animal is being put whole, so that it feels less comfortable, the construction according to the invention is characterized in that at least a number of teat cups with the aid of movable movable arms is fastened to a robot arm and, moreover, is connected with the aid of pulling elements, such as cables or cords, freely movable with the movable arms. Onder beweegbare armen worden zowel ten opzichte van elkaar, als ten opzichte van de robotarm scharnierbare, als verschuifbare armen verstaan. Under arms are both movable relative to each other, and relative to the robot arm pivotable, understood as slidable arms. Door de beweegbaarheid van de melkbekers ten opzichte van de robotarm, wordt een efficiënte aankoppeling van de melkbekers aan de spenen verkregen, terwijl door de bevestiging van de melkbekers aan de beweegbare armen door middel van trekorganen, zoals kabels of snoeren, een grotere vrijheid voor het dier bestaat tijdens het melken. Because of the movability of the teat cups relative to the robot arm, an efficient coupling of the teat cups is obtained to the teats, whilst the connection of the teat cups to the movable arms by means of pulling elements, such as cables or cords, a greater freedom for the animal exists during milking. De constructie maakt het overeenkomstig de uitvinding mogelijk dat de melkbekers zowel gelijktijdig als één voor één aan de spenen van een te melken dier aankoppelbaar zijn. The construction makes it possible in accordance with the invention that the teat cups simultaneously or one by one to the teats of an animal to be milked are couplable. De uitvinding heeft daarom tevens betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat de melkbekers zowel gelijktijdig als één voor één aan de spenen van een te melken dier aankoppelbaar zijn. The invention therefore also relates to a construction including at least one implement for the milking of animals, such as cows, comprising a milking robot which is provided with teat cups, the construction then being characterized in that the teat cups simultaneously or one by one to the teats of an animal to be milked are couplable. Hierdoor kunnen de melkbekers naar keuze op verschillende manieren aan de spenen worden gekoppeld, waardoor het aantal koeien dat automatisch kan worden gemolken groter wordt. As a result, the teat cups selectively in different ways can be coupled to the teats, so that the number of cows can be milked automatically becomes larger.

Volgens een ander facet van de uitvinding kan een melkbeker scharnierbaar en roteerbaar aan een robotarm zijn gekoppeld, terwijl aan de melkbeker een trekorgaan, zoals een kabel of snoer, is aangebracht voor het terugtrekken van de melkbeker naar de robotarm. According to another aspect of the present invention may be coupled to a teat cup is pivotally and rotatably attached to a robot arm, while the teat cup a pulling element, such as a cable or cord, is provided for the withdrawal of the teat cup to the robot arm. De uitvinding heeft daarom tevens betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat een melkbeker scharnierbaar en roteerbaar aan een robotarm is gekoppeld, terwijl aan de melkbeker een trekorgaan, zoals een snoer of kabel, is aangebracht voor het terugtrekken van de melkbeker naar de robotarm. The invention therefore also relates to a construction including at least one implement for the milking of animals, such as cows, comprising a milking robot which is provided with teat cups, which construction is then characterized in that there is coupled a teat cup is pivotally and rotatably attached to a robot arm while, on the milking cup a pulling element, such as a cord or cable, is provided for the withdrawal of the teat cup to the robot arm.

Om tijdens het aankoppelen zo weinig mogelijk hinder van melk- en/of pulsaties langen te hebbe/i, is een melkbeker draaibaar ten opzichte van zijn eigen lengteas aan een robotarm gekoppeld. In order, during the connection as little as possible hindrance from milk and / or pulsation for a long to Hebbe / i, a teat cup is rotatable with respect to its own longitudinal axis coupled to a robotic arm. De uitvinding heeft derhalve tevens uecrexKing op een constructie met ten minste één inncntmg voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van een robotarm met melkbekers, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat een melkbeker draaibaar ten opzichte van zijn eigen lengteas aan de robotarm is gekoppeld. The invention therefore also uecrexKing to a construction including at least one inncntmg for milking animals, such as cows, comprising a milking robot which is provided with a robot arm with teat cups, the construction then being characterized in that rotatable relative to a teat cup from its own longitudinal axis is coupled to the robot arm. Een zeer gunstige opstelling van de melkbekers onder de uier van het dier wordt verkregen wanneer de melkbekers zodanig scharnierbaar aan een robotarm zijn gekoppeld dat deze in een eerste stand, in bovenaanzicht gezien, nabij het middelpunt van de uier liggen en in een tweede stand, eveneens in bovenaanzicht gezien, op afstand van het middelpunt van de uier. A very advantageous arrangement of the teat cups is obtained under the udder of the animal when the teat cups in such a manner are pivotally attached to a robot arm that in a first position, seen in top view, are located near the center point of the udder and in a second position, is also seen in plan view, at a distance from the center point of the udder. De uitvinding heeft dan ook voorts nog betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, met het kenmerk, dat de melkbekers zodanig scharnierbaar aan een robotarm zijn gekoppeld dat deze in een eerste stand, in bovenaanzicht gezien, nabij het middelpunt van de uier liggen en in een tweede stand, eveneens in bovenaanzicht gezien, op afstand van het middelpunt van de uier. The invention therefore further relates to a construction including at least one implement for the milking of animals, such as cows, comprising a milking robot which is provided with teat cups, characterized in that the teat cups in such a manner are pivotally attached to a robot arm that these in a first position, seen in plan view, near the center point of the udder are located, and in a second position, also seen in plan view, at a distance from the center point of the udder. In het bijzonder wordt een melkbeker door drie scharnierbare armen aan deze robotarm bevestigd, De bevestiging van alle vier de melkbekers kan zodanig zijn, dat deze paarsgewijs met twee gezamenlijke scharnierarmen aan de robotarm zijn bevestigd. In particular, a teat cup is attached by means of three pivotal arms to this robotic arm, the attachment of all four of the teat cups may be such that these pairs are fastened with two common pivotal arms to the robot arm. De melkbekers kunnen daarbij ten opzichte van de robotarm verplaatsbaar zijn met behulp van stappenmotoren. The teat cups may thereby be displaceable relative to the robot arm with the aid of stepping motors. Deze stappenmotoren kunnen zijn aangebracht in de scharnierpunten tussen de melkbekers en de robotarm. These stepping motors may be disposed in the pivot points between the teat cups and the robot arm. Op deze wijze kan voor de verplaatsbaarheid van de vier melkbekers ten opzichte van de robotarm met acht stappenmotoren worden volstaan. In this manner, it is sufficient for the displaceability of the four teat cups relative to the robot arm with eight stepping motors. In een gunstige uitvoering kan een melkbeker draaibaar ten opzichte van zijn eigen lengteas via drie scharnierbare armen met de robotarm zijn verbonden. In an advantageous embodiment, a teat cup can rotate with respect to its own longitudinal axis via three pivotal arms are connected to the robot arm. De melkbeker kan daarbij zijn voorzien van een huls die vrij draaibaar is om het buitenhuis van de melkbeker, met behulp van welke huls de melkbeker aan de robotarm is gekoppeld. The teat cup may then include a sleeve which is freely rotatable about the exterior housing of the teat cup, the teat cup is coupled to the robot arm by means of this sleeve.

Een melkbeker kan met behulp van een trekorgaan, zoals een kabel of snoer, zijn verbonden met een scharnierbare arm. A teat cup, with the aid of a pulling element, such as a cable or cord, are connected to a pivotable arm. Dit trekorgaan kan door of langs de scharnierbare armen lopen, waarmede de melkbeker met de robotarm is verbonden, terwijl het trekorgaan voorts is verbonden met een in de robotarm aangebrachte bedieningscilinder, bij voorkeur een pneumatische cilinder. This pulling element may extend through or along the pivotal arms, by which the teat cup is connected with the robot arm, while the pulling element is further connected to an operating cylinder disposed in the robot arm, preferably a pneumatic cylinder. Voor zover de melkbeker draaibaar is rond zijn eigen lengteas, grijpt het trekorgaan aan op de huls rond het buitenhuis van de melkbeker. In so far as the teat cup is rotatable about its own longitudinal axis, the pulling element acts on the sleeve around the exterior housing of the teat cup. De huls kan daarbij zijn voorzien van een uitstulping die, wanneer de melkbeker tegen de desbetreffende scharnierbare arm is getrokken, in een in het uiteinde van deze arm aangebrachte uitsparing past. The sleeve may be provided with a protrusion which, when the teat cup is pulled up against the relevant pivotal arm, fits in a recess provided in the outer end of this arm.

Volgens weer een ander facet van de uitvinding is de inrichting voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier, welke detector tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen nagenoeg onbeweeglijk en ongeveer midden onder het te melken dier is geplaatst. According to again provided with a detector for determining the position of the teats of an animal to be milked, which detector, during connecting of the teat cups to the teats substantially stationary and approximately in the middle underneath to be milked, it is a further feature of the invention, the device is animal is placed. De detector bevindt zich daarbij op hetzij een aparte robotarm, hetzij op de robotarm waaraan de melkbekers via scharnierbare armen zijn gekoppeld. The detector is then located on either a separate robot arm or on the robot arm to which the teat cups are connected via pivotal arms. In dit laatste geval zijn de melkbekers tijdens het aankoppelen beweegbaar ten opzichte van de detector aangebracht en kunnen de melkbekers op grond van door de detector verschafte informatie zodanig onder de spenen van het te melken dier worden gepositioneerd, dat de melkbekers ofwel tegelijkertijd door een opwaartse beweging kunnen worden aangesloten, ofwel afzonderlijk, bijvoorbeeld wanneer een melkbeker, na te zijn aangesloten, door het dier is afgetrapt. In this latter case, the teat cups during the coupling movable with respect to arranged the detector and the teat cups on the basis of information provided by the detector so as to be positioned under the teats of the animal to be milked, the teat cups or simultaneously by an upward motion can be connected, either separately, for example, when a teat cup, being connected after, has been kicked off by the animal. Of de bekers gelijktijdig of afzonderlijk worden aangekoppeld, in beide gevallen kunnen de melkbekers afzonderlijk van de spenen afkoppelbaar zijn aangebracht. Whether the cups are connected simultaneously or individually, in both cases the teat cups may be separately detachable from the teats are arranged.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren. The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying figures.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een melkbox met daarin een melkrobot en de contouren van een melkdier, in het onderhavige geval een koe; Figure 1 shows a plan view of a milking box containing a milking robot and the contours of a milch animal, a cow in the present case;

Figuur 2 toont vergroot weergegeven het uiteinde van de melkrobot in figuur 1, waarbij twee paar melkbekers, elk met een afzonderlijke scharnierarmconstructie aan het uiteinde van een robotarm is gekoppeld; Figure 2 shows enlarged scale, the end of the milking robot in Figure 1, wherein two pairs of teat cups, each of which is coupled to a separate pivotal arm construction to the end of a robot arm;

Figuur 3 toont een zijaanzicht van het uiteinde van de robotarm volgens de pijl III in figuur 2; Figure 3 shows a side view according to the arrow of the end of the robot arm III in Figure 2;

Figuur 4 toont een melkbeker en de wijze waarop deze is verbonden met het uiteinde van een scharnierarm van de melkrobot; Figure 4 shows a teat cup and the manner in which it is connected to the end of a pivotal arm of the milking robot;

Figuur 5 toont een doorsnede volgens de lijn VV in figuur 2; Figure 5 shows a section along the line VV in Figure 2;

Figuur 6 toont een viertal standen die de melkbekers kunnen innemen ten opzichte van het uiteinde van de robotarm. Figure 6 shows four positions the teat cups can assume with respect to the end of the robot arm.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een melkbox 1, die een hekwerk 2 omvat en aan één zijde is voorzien van een ingangsdeur 3 en een uitgangsdeur 4. Aan de voorzijde van de melkbox 1 is aan het hekwerk 2 een voertrog 5 bevestigd. Figure 1 shows a plan view of a milking box 1 which includes a railing 2 and at one side is provided with an entrance door 3 and an exit door 4. At the front side of the milking box 1 is attached to the fencing 2 a feeding trough 5. Aan de tegenoverliggende zijde van de in- en uitgangsdeur bevindt zich een melkrobot 6. De melkrobot 6 omvat een robotarm 7, aan het uiteinde waarvan met behulp van een tweetal scharnierarmconstructies 8, melkbekers 9 en 10 zijn verbonden. there is a milking robot 6. The milking robot 6 includes a robot arm 7, at the end of which are connected with the aid of two pivotal arm constructions 8, the teat cups 9 and 10 on the opposite side of the entrance and exit door. De robotarm 7 is opgebouwd uit een eerste deel 11 dat in de lengterichting van de melkbox 1 verplaatsbaar is opgesteld aan de zijkant van de melkbox, een tweede deel 12 dat verdraaibaar is ten opzichte van het eerste deel 11 om een opwaarts gerichte as 13, en een derde deel 14 dat vast en nagenoeg haaks op het tweede deel 12 hiermee is verbonden. The robot arm 7 is assembled from a first part 11 which is arranged displaceable in the longitudinal direction of the milking box 1 on the side of the milking box, a second portion 12 which is rotatable relative to the first portion 11 about an upwardly directed shaft 13, and a third portion 14 which is solid and substantially at right angles to the second part 12 is connected thereto. De robotarm 7 kan in zijn geheel met een, overigens niet weergegeven, cilinder in hoogterichting worden verplaatst. The robot arm 7 can be moved in the direction of height in its entirety with a, not further shown, cylinder. Ook de verplaatsing van de robotarm 7 in de lengterichting van de melkbox 1 en de verdraaiing van het tweede robotarmdeel 12 om de as 13 geschiedt met behulp van verder niet weergegeven cilinders. Also, the movement of the robot arm 7 in the longitudinal direction of the milk box 1 and rotating the second robot arm portion 12 about the shaft 13 with the aid of non-shown cylinders. Dit kunnen zowel hydraulische als pneumatische of electromechanische cilinders zijn. These may be either hydraulic, pneumatic or electro-mechanical cylinder. Op het derde robotarmdeel 14 is een detector 15, bijvoorbeeld een laserdetector, aangebracht, met behulp van welke detector de positie van de spenen van een te melken dier wordt bepaald. At the third robot arm portion 14 is a detector 15, for example, a laser detector, is accommodated, with the aid of which detector the position of the teats of an animal to be milked is determined. De scharnierarm-constructies 8, aan het uiteinde van elk waarvan een melkbeker 9 en 10 is aangebracht, zijn scharnierbaar verbonden met het uiteinde van het derde robotarmdeel 14. Voorts is om de hals van de koe een halsband aangebracht met een transponder 16 die deel uitmaakt van een, overigens niet weergegeven, koeherkenningssysteem, welke transponder samenwerkt met een sensor, die kan zijn aangebracht nabij de voertrog 5 en die in verbinding staat met de computer van het systeem. The pivotal arm constructions 8, is disposed at the end of each of which a teat cup 9 and 10, are pivotally connected to the end of the third robot arm portion 14. In addition, the cow's neck provided with a collar with a transponder 16 which forms part of a, not further shown, cow, which transponder co-operates with a sensor which may be disposed near the feed trough 5 and is in communication with the computer of the system.

In de figuren 2 en 3 is het uiteinde van de robotarm 7 met de scharnierconstructies 8 in detail weergegeven. In the figures 2 and 3, the end of the robot arm 7 with the pivotal constructions 8 is shown in detail. Het tweede deel 12 van de robotarm 7 is opgebouwd uit een eerste kokervormige balk met daaronder een tweede kokervormige balk 18. In de tweede kokervormige balk zijn de melkslangen 19 en de pulsatieslangen 20 van de melkbekers 9 en 10 opgeborgen. The second part 12 of the robot arm 7 is assembled from a first box-like beam and underneath a second box-like beam 18. In the second box-like beam, the milk tubes 19 and the pulsation tubes 20 of the teat cups 9 and 10 are stored. Vast met het tweede robotarmdeel 12 is het derde robotarmdeel 14 verbonden. Rigidly connected to the second robot arm portion 12 is the third robot arm portion 14 is connected. Ook dit derde robotarmdeel 14 is voorzien van een eerste kokervormige balk 21 en daaronder een tweede kokervormige balk 22, welke kokervormige balken 21 en 22 in verbinding staan met de kokervormige balken van het tweede robotarmdeel 12. Door de onderste kokerbalk 22 lopen wederom de melkslangen 19 en pulsatieslangen 20. Op het derde robotarmdeel 14 is de laserdetector 15 verzwenkbaar of roteerbaar opgesteld. Also this third robot arm portion 14 is provided with a first box-like beam 21 and, thereunder, a second box-like beam 22, which is box-like beams 21 and 22 are in communication with the box-like beams of the second robot arm portion 12. Because of the lower box beam 22, again running, the milk tubes 19 and pulsation tubes 20. on the third robot arm portion 14, the laser detector 15 is pivotably or rotatably arranged. Aan het einde van het derde robotarmdeel 14 is een houder 23 aangebracht, in welke houder de twee scharnierarmconstructies 8 draaibaar zijn aangebracht rond in hoofdzaak verticaal gerichte schar-nierassen. At the end of the third robot arm portion 14, a holder 23 is provided, in which holder the two pivotal arm constructions 8 are rotatably arranged about predominantly vertically extending pivot shafts. De scharnierarmconstructies 8 kunnen ten opzichte van de houder 23 worden verdraaid met behulp van electro-motoren 24, welke zijn uitgevoerd als stappenmotoren. The pivotal arm constructions 8 are pivotable relative to the holder 23 can be turned by means of electro-motors 24, which are constructed as stepping motors. Elk van de beide scharnierarmconstructies 8 omvat een viertal schar- nierarmen 25, 26, 27 en 28. De scharnierarmen 25 zijn draaibaar in een in hoofdzaak horizontaal vlak ten opzichte van het derde robotarmdeel 14 met behulp van de stappenmotoren 24. De scharnierarmen 26 zijn draaibaar in een in hoofdzaak horizontaal vlak ten opzichte van de armen 25 met behulp van electromotoren, in het bijzonder stappenmotoren 29. De armen 27 en 28 zijn beide draaibaar in een in hoofdzaak horizontaal vlak ten opzichte van de armen 26 met behulp van electromotoren, in het bijzonder stappenmotoren 30 en 31, waarvan de assen in eikaars verlengde liggen. Each of the two pivotal arm constructions 8 includes four pivotal arms 25, 26, 27 and 28. The pivotal arms 25 are rotatable in a predominantly horizontal plane with respect to the third robot arm portion 14 by means of the stepping motors 24. The pivotal arms 26 are rotatable in a substantially horizontal plane relative to the arms 25 with the aid of electric motors, more specifically stepping motors 29. the arms 27 and 28 are both capable of rotating in a predominantly horizontal plane relative to the arms 26 with the aid of electric motors, in the more specifically stepping motors 30 and 31, whose shafts are in alignment with each other. De stappenmotoren 24, 29, 30 en 31 zijn aangebracht in de scharnierpunten van de schar-nierarmconstructies 8, met behulp waarvan de melkbekers 9 en 10 aan de robotarm 7 zijn gekoppeld. The stepping motors 24, 29, 30 and 31 are disposed in the pivot points of the pivot-nierarmconstructies 8, with the aid of which the teat cups 9 and 10 have been coupled to the robot arm 7.

Met behulp van de beide scharnierconstructies 8, elk opgebouwd uit vier scharnierarmen 25, 26, 27 en 28 en vier stappenmotoren 24, 29, 30 en 31, kunnen de melkbekers 9 en 10 in vele configuraties onder de uier worden gebracht ten opzichte van een onbeweeglijk onder het dier geplaatste robotarm 7 met detector 15. De detector 15 is daardoor vast ten opzichte van de melkbox 1 aangebracht, hetgeen het zoeken en vinden van de spenen bevordert. With the aid of the two pivotal constructions 8, each assembled from four pivotal arms 25, 26, 27, and 28 and four stepping motors 24, 29, 30 and 31, the teat cups 9 and 10 can be placed in many configurations under the udder with respect to a motionless under the animal positioned robot arm 7 with detector 15. the detector 15 is thereby fixedly disposed relative to the milking box 1, which promotes searching for and finding the teats. In figuur 6 is een viertal van dergelijke configuraties van melkbekers aangegeven. Figure 6 shows four of such configurations of teat cups are indicated. Door het verplaatsen van de melkrobot 6 in de langsrichting van de melkbox 1 en het verzwenken van de robotarm 7 rond de opstaande as 13, kan de robotarm 7 en daarmede de detector 15 altijd zodanig onder het dier worden geplaatst dat door het bedienen van de stappenmotoren 24, 29, 30 en 31 de melkbekers 9 en 10 onder de spenen van het te melken dier kunnen worden geplaatst, zodat deze tegelijkertijd door een opwaartse beweging van de robotarm 7 en het aanzuigen van een vacuum in de melkbekers kunnen worden aangesloten. By moving the milking robot 6 can be placed in the longitudinal direction of the milking box 1, and the pivoting of the robot arm 7 about the upright shaft 13, the detector 15, the robot arm 7 and consequently is always in such a manner under the animal that by operating the stepping motors 24, 29, 30 and 31 the teat cups 9 and 10 can be placed under the teats of the animal to be milked, so that they can be connected by an upward motion of the robot arm 7 and the suction of a vacuum in the teat cups. Wanneer de melkbekers zijn aangesloten, dan kan de robotarm 7 omlaag worden gebracht en enigszins naar voren worden geplaatst. When the teat cups have been connected, the robot arm 7 can be lowered and to be moved forward to some extent. De op de spenen aangesloten melkbekers 9 en 10 blijven in deze situatie met de robotarm 7 verbonden door middel van een flexibel trekorgaan 32, zoals een kabel of snoer. The teat cups connected to the teats 9 and 10 remain in this situation with the robot arm 7 is connected by means of a flexible pulling element 32, such as a cable or cord. Dit trekorgaan 32 is enerzijds verbonden met een melkbeker 9, 10 en anderzijds met een in het derde robotarmdeel 14 ondergebrachte cilinder, welke kan zijn uitgevoerd als pneumatische, hydraulische of electromechanische cilinder. Of this pulling element 32 is connected to a teat cup 9, 10 and the other end to a cylinder accommodated in the third robot arm portion 14, which may be a pneumatic, hydraulic or electro-mechanical cylinder. De voor alle vier de melkbekers aanwezige cilinders zijn in de figuren 2 en 5 met het verwij-zingscijfer 33 aangegeven. The for all four teat cups are cylinders shown in Figures 2 and 5 by reference numeral 33. Wanneer de melkbekers 9 en 10 niet op de spenen van een dier zijn aangesloten, zijn deze door de cilinders 33 en het trekorgaan 32 tegen het uiteinde van de scharnierarmen 27, respectievelijk 28 getrokken. When the teat cups 9 and 10 have not been connected to the teats of an animal, they are pulled by the cylinders 33 and the pulling element 32 up against the end of the pivot arms 27, 28, respectively. Zodra de melkbekers op de spenen zijn aangesloten, worden de cilinders 33 vrijgegeven, zodat de robotarm 7 kan worden verplaatst; As soon as the teat cups have been connected to the teats, the cylinders 33 are released, so that the robot arm 7 can be moved; de melkbekers blijven daarbij vrij beweegbaar ten opzichte van de robotarm 7. Wanneer een bepaald uierkwartier is uitgemolken, hetgeen bijvoorbeeld bepaald kan worden met behulp van een stromingssensor in de desbetreffende melkleiding, dan wordt het vacuum in de desbetreffende melkbeker weggenomen en tegelijkertijd de desbetreffende cilinder 33 geactiveerd, zodat, wanneer de melkbeker afvalt, deze direct tegen het uiteinde van de desbetreffende scharnierbare arm 27 of 28 wordt getrokken. the teat cups continue to be freely movable with respect to the robot arm 7. When a given udder quarter has been milked out, which may for example be determined with the aid of a flow sensor in the relevant milk line, then the vacuum is taken away in the relevant teat cup and simultaneously the relevant cylinder 33 activated, so that, when the teat cup falls off, it directly against the end of the relevant pivotal arm 27 or 28 is pulled. Omdat de diverse scharnierbare armen ten opzichte van elkaar beweegbaar zijn en gezamenlijk weer beweegbaar ten opzichte van het derde robotarmdeel 14, waarin zich de cilinders 33 bevinden, is het niet goed mogelijk het trekorgaan 32 vanaf het bevestigingspunt aan de melkbeker rechtstreeks te verbinden met de desbetreffende cilinder. Since the various pivotal arms relative to each other are movable and in conjunction movable relative to the third robot arm portion 14, which contains the cylinders 33, it is not possible directly to connect the pulling element 32 directly from the point of attachment to the teat cup with the corresponding cylinder. Het trekorgaan 32 dient langs een aantal katrollen nabij de scharnierpunten tussen de scharnierbare armen onderling en van de scharnierbare armen 25 met het derde robotarmdeel 14 te worden geleid. The pulling element 32 is along a plurality of pulleys near the pivot points between the pivotal arms to be guided to each other and of the pivotal arms 25 to the third robot arm portion 14. Per scharnierarmconstructie 8 is een set katrollen aanwezig voor elk van de beide trekorganen 32, waarmede een melkbeker 9 en een melkbeker 10 zijn verbonden met twee in het derde robotarmdeel 14 boven elkaar gelegen cilinders 33. Voor beide trekorganen 32 liggen deze sets katrollen boven elkaar. For each pivotal arm construction 8 is a set of pulleys provided for each of the two pulling elements 32, of which a teat cup 9 and a teat cup 10 are connected to two in the third robot arm portion 14, one above the other cylinders 33. For both pulling elements 32 these sets of pulleys are one above the other. Een set katrollen omvat een katrol 34, welke is aangebracht nabij het scharnierpunt tussen een scharnierarmconstructie 8 en het derde robotarmdeel 14, een paar katrollen 35 nabij het scharnierpunt tussen de scharnierarmen 25 en 26 en een paar katrollen 36 nabij het scharnierpunt tussen de scharnierarm 26 enerzijds en de scharnierarm 27, respectievelijk 28 anderzijds. A set of pulleys includes one pulley 34, which is arranged near the pivot point between a pivotal arm construction 8 and the third robot arm portion 14, a pair of pulleys 35 near the pivot point between the pivotal arms 25 and 26 and a pair of pulleys 36 near the pivot point between the pivotal arm 26 on the one hand, and the pivot arm 27, respectively 28, on the other hand. Door een trekorgaan 32 vanaf zijn verbindingspunt aan een melkbeker achtereenvolgens tussen twee katrollen 36 en twee katrollen 35 door te leiden en vervolgens om een katrol 34 naar het aansluitpunt met de desbetreffende cilinder 33 te voeren, is het trekorgaan 32 op zodanige wijze in de scharnierarm-constructie 8 ondergebracht, dat de bewegingsmogelijkheid van de melkbekers ten opzichte van de robotarm 7 zoveel mogelijk blijft gewaarborgd, wanneer deze in bepaalde configuraties onder de spenen van een dier worden gebracht. Due to a pulling element 32 from its point of connection at a teat cup between two pulleys 36 and two pulleys 35 and thereafter around a pulley 34 to the point of connection at the relevant cylinder 33, the pulling element 32 in such a manner in the hinged arm structure 8 housed, that the freedom of motion of the teat cups relative to the robot arm 7 continues to be ensured as possible, when they are moved in predetermined configurations to under the teats of an animal. In het bijzonder kunnen verschillende configuraties, zoals die bijvoorbeeld zijn aangegeven in figuur 6, ongehinderd worden bereikt. In particular, various configurations, such as, for example, which are indicated in Figure 6, can be obtained without any difficulties. De aansluiting van de trekorganen 32 aan de bedie-ningscilinders 33 is gelegen aan de van de scharnierarm-constructies 8 afgekeerde zijde van het derde robotarmdeel 14. Elk van de trekorganen loopt vanaf een melkbeker tussen katrollenparen 36 en 35 door en langs een katrol 34 door het gehele derde robotarmdeel 14 heen naar de achterzijde daarvan en vandaar via een katrol 37 naar een aan de achterzijde van de cilinder aangebrachte katrol 38 en vervolgens weer naar de achterwand van het derde robotarmdeel 14. Door het trekorgaan 32 over de katrollen 37 en 38 te laten lopen, wordt een extra grote slag door het trekorgaan gerealiseerd ten opzichte van de veel beperkter slag van de bedieningscilinder 33. The connection of the tension members 32 to the actuating cylinders 33 is situated on the pivotal arm constructions 8 which is remote from the third robot arm portion 14. Each of the pulling elements extends from a teat cup between pulleys pairs 36 and 35 through and along a pulley 34 through the entire third robot arm portion 14 to the rear side thereof and from there via a pulley 37 to a to the rear of the cylinder mounted pulley 38, and then back to the rear wall of the third robot arm portion 14. by the pull member 32 about the pulleys 37 and 38 to run, an extra large stroke is achieved by the pulling element relative to the much more limited stroke of the operating cylinder 33.

Bij de ruime bewegingsmogelijkheid die de melkbekers 9 en 10 ten opzichte van de robotarm 7 hebben, is het van voordeel wanneer de op de melkbeker aangesloten melk-en/of pulsatieslangen 19, respectievelijk 20 deze bewegingsvrijheid van de melkbekers zoveel mogelijk toestaan. With the ample freedom of motion which have the teat cups 9 and 10 with respect to the robot arm 7, it is advantageous when the milk and / or pulsation tubes 19 connected to the teat cup 20, respectively, this freedom of movement of the teat cups to allow as much as possible. Om dit te bereiken zijn de melkbekers vrij draaibaar rond hun eigen lengte-as met de scharnierarmconstructies 8 verbonden. To achieve this, the teat cups are freely rotatable around their own longitudinal axis connected to the pivotal arm constructions 8. Zoals in figuur 4 is aangegeven, is dit gerealiseerd door rondom het buitenhuis 39 van de melkbekers een huls 40 aan te brengen. As is shown in Figure 4, this is achieved by arranging a sleeve 40 around the exterior housing 39 of the teat cups. Het trekorgaan 32 grijpt dan aan op de huls 40. Door de vrije draagbaarheid van de melkbeker in de huls 40 laat de melk- en/of pulsaties lang een bewegingsmogelijkheid van de scharnierbare armen in een scharnierarmconstructie toe. The pulling element 32 then engages on the sleeve 40. Because of the free portability of the teat cup in the sleeve 40, the milk and / or pulsation long been a possibility of movement of the pivotable arms in a pivotal arm construction increasing. Om de huls 40 op de juiste wijze tegen het uiteinde van de desbetreffende scharnierarm van de scharnierarmconstructie te kunnen trekken, is de huls 40 voorzien van een uitsparing 41, welke samenwerkt met een zitting 42 in het uiteinde van een scharnierarm 27, respectievelijk 28. In order to be able to pull the sleeve 40 in the correct manner against the end of the relevant pivotal arm of the pivotal arm construction, the sleeve 40 is provided with a recess 41, which co-operates with a seat 42 in the end of a pivotal arm 27 and 28, respectively.

Wanneer de melkbekers zijn aangesloten op de spenen van het te melken dier en indien één van de melkbekers afvalt, doordat deze bijvoorbeeld door het dier wordt afgetrapt, dan wordt deze melkbeker terstond tegen het uiteinde van de desbetreffende scharnierbare arm getrokken en wordt deze weer aangekoppeld door opnieuw met behulp van de detector de positie van de speen, waarvan de melkbeker is afgevallen, te bepalen. When the teat cups have been connected to the teats of the animal to be milked, and if falls off one of the teat cups, e.g. due to kicking of the animal, then this teat cup is immediately pulled up against the end of the relevant pivotal arm and it is connected again by again the position of the teat, of which the teat cup has dropped with the aid of the detector, to be determined. Daarbij kunnen de stappenmotoren van de desbetreffende scharnierarmconstructie zodanig worden bestuurd, dat de afgevallen melkbeker onder de laatstgenoemde speen wordt gebracht, waarna de robotarm opwaarts wordt bewogen en vacuum in de melkbeker wordt gezogen, totdat de beker de speen grijpt. In addition, the stepping motors of the relevant pivotal arm construction can be controlled such that the loose teat cup is moved to under said teat, whereafter the robot arm is moved upwards and a vacuum is drawn in the teat cup until the cup grips the teat. De onderhavige constructie van afzonderlijk bestuurbare melkbekers maakt het dan ook mogelijk dat de melkbekers zowel gelijktijdig als elk afzonderlijk kunnen worden aangekoppeld. The present construction of individually controllable teat cups renders it also possible for the teat cups, both can be simultaneously and each one individually.

De uitvinding is niet beperkt tot de hier beschreven uitvoeringsvorm, doch heeft tevens betrekking op allerlei modificaties die mogelijk zijn, uiteraard vallende binnen de beschermingsomvang van de bijgaande conclusies. The invention is not limited to the embodiment described here, but also relates to all kinds of modifications that are possible, of course falling within the protective scope of the appended claims.

Claims (27)

1. Constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, met het kenmerk, dat ten minste een aantal melkbekers met behulp van beweegbare armen verplaatsbaar aan een robotarm is bevestigd en bovendien met behulp van trekorganen, zoals kabels of snoeren, vrij beweegbaar met de beweegbare armen zijn verbonden. 1. A construction including at least one implement for milking animals, such as cows, comprising a milking robot which is provided with teat cups, characterized in that it is equipped with at least a number of teat cups with the aid of movable arms moved to a robot arm, and in addition, with the aid of pulling elements, such as cables or cords, freely movable with the movable arms are connected.
2. Constructie volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de melkbekers zowel gelijktijdig als één voor één aan de spenen van een te melken dier aankoppelbaar zijn. 2. A structure according to claim 1, characterized in that the teat cups simultaneously or one by one to the teats of an animal to be milked are couplable.
3. Constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, met het kenmerk, dat de melkbekers zowel gelijktijdig als één voor één aan de spenen van een te melken dier aankoppelbaar zijn. 3. A construction including at least one implement for milking animals, such as cows, comprising a milking robot which is provided with teat cups, characterized in that the teat cups simultaneously or one by one to the teats of an animal to be milked are couplable.
4. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkbeker scharnierbaar en roteerbaar aan een robotarm is gekoppeld, terwijl aan de melkbeker een trekorgaan, zoals een kabel of snoer, is aangebracht voor het terugtrekken van de melkbeker naar de robotarm. 4. A structure according to any one of the preceding claims, characterized in that there is coupled a teat cup is pivotally and rotatably attached to a robot arm, while a pulling element, such as a cable or cord, is arranged on the teat cup for withdrawing from the teat cup to the robot arm.
5. Constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, met het kenmerk, dat een melkbeker scharnierbaar en roteerbaar aan een robotarm is gekoppeld, terwijl aan de melkbeker een trekorgaan, zoals een kabel of snoer, is aangebracht voor het terugtrekken van de melkbeker naar de robotarm. 5. A construction including at least one implement for the milking of animals, such as cows, comprising a milking robot which is provided with teat cups, characterized in that there is coupled a teat cup is pivotally and rotatably attached to a robot arm, while the teat cup a pulling element, such as a cable or cord, is provided for the withdrawal of the teat cup to the robot arm.
6. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een zitting is aangebracht aan het uiteinde van de scharnierbare arm, waarmede een desbetreffende melkbeker aan een robotarm is gekoppeld. 6. A construction as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that a seat is mounted on the end of the pivoting arm, of which a relevant teat cup is attached to a robot arm.
7. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkbeker draaibaar ten opzichte van zijn eigen lengteas aan een robotarm is gekoppeld. 7. A construction as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that a teat cup is rotatable with respect to its own longitudinal axis is coupled to a robotic arm.
8. Constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van een robotarm met melkbekers, met· het kenmerk, dat een melkbeker draaibaar ten opzichte van zijn eigen lengteas aan de robotarm is gekoppeld. 8. A construction including at least one implement for the milking of animals, such as cows, comprising a milking robot which is provided with a robot arm with teat cups, · characterized in that a teat cup is rotatable with respect to its own longitudinal axis is coupled to the robot arm.
9. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbekers zodanig scharnierbaar aan een robotarm zijn gekoppeld, dat deze in een eerste stand, in bovenaanzicht gezien, nabij het middelpunt van de uier liggen en in een tweede stand, eveneens in bovenaanzicht gezien, op afstand van het middelpunt van de uier. 9. A construction as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups in such a manner are pivotally coupled to a robotic arm such that in a first position, seen in top view, are located near the center point of the udder and in a second position, also in as viewed on plan, at a distance from the center point of the udder.
10. Constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, met het kenmerk, dat de melkbekers zodanig scharnierbaar aan een robotarm zijn gekoppeld, dat deze in een eerste stand, in bovenaanzicht gezien, nabij het middelpunt van de uier liggen en in een tweede stand, eveneens in bovenaanzicht gezien, op afstand van het middelpunt van de uier. 10. A construction including at least one implement for the milking of animals, such as cows, comprising a milking robot which is provided with teat cups, characterized in that the teat cups in such a manner are pivotally coupled to a robotic arm such that in a first position, in top view, in view, near the center point of the udder are located, and in a second position, also seen in plan view, at a distance from the center point of the udder.
11. Constructie volgens conclusie 9 of 10, met het kenmerk, dat een melkbeker door drie scharnierbare armen aan de robotarm is bevestigd. 11. A construction as claimed in claim 9 or 10, characterized in that a teat cup is attached by means of three pivotal arms to the robot arm.
12. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbekers paarsgewijs met twee gezamenlijk scharnierbare armen aan een robotarm zijn bevestigd. 12. A construction as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups are in pairs with two jointly pivotal arms are fastened to a robot arm.
13. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbekers ten opzichte van een robotarm verplaatsbaar zijn met behulp van stappenmotoren. 13. A construction as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups relative to the robot arm can be moved with the aid of stepping motors.
14. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat stappenmotoren zijn aangebracht in de scharnierpunten tussen de melkbekers en een robotarm. 14. A construction as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that stepping motors are disposed in the pivot points between the teat cups and a robot arm.
15. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat vier melkbekers ten opzichte van een robotarm verplaatsbaar zijn met acht stappenmotoren. 15. A construction as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that four teat cups relative to the robot arm can be moved with eight stepping motors.
16. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkbeker draaibaar ten opzichte van zijn eigen lengteas, via drie scharnierbare armen met een robotarm is verbonden. 16. A construction as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that a teat cup is rotatable with respect to its own longitudinal axis, is connected, via three pivotal arms to a robot arm.
17. Constructie volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat een melkbeker is voorzien van een huls die vrij draaibaar is om het buitenhuis van de melkbeker, met behulp van welke huls de melkbeker aan de robotarm is gekoppeld. 17. A construction as claimed in claim 16, characterized in that a teat cup is provided with a sleeve which is freely rotatable about the teat cup the robot arm is coupled to the exterior housing of the teat cup, by means of this sleeve.
18. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkbeker met behulp van een trek-orgaan, zoals een kabel of snoer, is verbonden met een scharnierbare arm. 18. A construction as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that a teat cup by means of a tensile member, such as a cable or cord, is connected to a pivotable arm.
19. Constructie volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat het trekorgaan door of langs de scharnierbare armen loopt, waarmede de melkbeker met de robotarm is verbonden en is verbonden met een in een robotarm aangebrachte bedienings-cilinder, bij voorkeur een pneumatische cilinder. 19. A construction as claimed in claim 18, characterized in that the tension member through or does not run along the pivotal arms, by which the teat cup to the robot arm is connected, and is connected to an actuating cylinder arranged in a robot arm, preferably a pneumatic cylinder.
20. Constructie volgens conclusie 17 met 18 of 19, met het kenmerk, dat het trekorgaan aangrijpt op de huls om het buitenhuis van de melkbeker. 20. A construction as claimed in claim 17, 18 or 19, characterized in that the pulling element acts on the sleeve to the outer casing of the teat cup.
21. Constructie volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat de huls is voorzien van een uitstulping die, wanneer de melkbeker tegen de desbetreffende scharnierbare arm is getrokken, in een in het uiteinde van deze arm aangebrachte uitsparing past. 21. A construction as claimed in claim 20, characterized in that the sleeve is provided with a bulging portion which, when the teat cup is pulled up against the relevant pivotal arm, fits in a recess provided in the outer end of this arm.
22. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier, welke detector tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen nagenoeg onbeweeglijk en ongeveer midden onder het te melken dier is geplaatst. 22. The construction as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that the device is provided with a detector for determining the position of the teats of an animal to be milked, which detector, during connecting of the teat cups to the teats substantially stationary and approximately in the middle is placed under the animal to be milked.
23. Constructie volgens conclusie 22, met het kenmerk, dat de detector is aangebracht op een robotarm. 23. The structure according to claim 22, characterized in that the detector is disposed on a robot arm.
24. Constructie volgens conclusie 22 of 23, met het kenmerk, dat de melkbekers tijdens het aankoppelen beweegbaar ten opzichte van de detector zijn aangebracht, en op grond van door de detector verschafte informatie zodanig onder de spenen van het te melken dier kunnen worden gepositioneerd, dat de melkbekers tegelijkertijd door een opwaartse beweging kunnen worden aangesloten. 24. The structure according to claim 22 or 23, characterized in that the teat cups are mounted during the connection is movable relative to the detector, and on the basis of can be positioned by the detector, the information provided in such a manner under the teats of the animal to be milked, at the same time that the teat cups can be connected by an upward motion.
25. Constructie volgens conclusies 22 - 24, met het kenmerk, dat een melkbeker tijdens het aankoppelen beweegbaar ten opzichte van de detector is aangebracht, en op grond van door de detector verschafte informatie zodanig onder een desbetreffende speen van het te melken dier kan worden gepositioneerd, dat de melkbeker afzonderlijk, bijvoorbeeld wanneer deze, na te zijn aangesloten, door het dier is afgetrapt door een opwaartse beweging, aan of opnieuw aan de desbetreffende speen kan worden aangesloten. 25. The structure according to claims 22-24, characterized in that there is arranged a teat cup during the connection is movable relative to the detector, and can be positioned on the basis of information provided by the detector in such a manner under a relevant teat of the animal to be milked, in that the teat cup separately, for example when this, after to have been connected, has been kicked off by an upward motion, or again can be connected to the relevant teat by the animal.
26. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbekers afzonderlijk van de spenen afkoppelbaar zijn aangebracht. 26. The construction as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups are individually disconnectable from the teats are arranged.
27. Constructie volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of zoals weergegeven in de bijgaande beschrijving met tekeningen. 27. The structure according to one or more of the preceding claims and / or as illustrated in the accompanying description with drawings.
NL9400471A 1994-03-25 1994-03-25 A construction including an implement for milking of animals. NL9400471A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9400471A NL9400471A (en) 1994-03-25 1994-03-25 A construction including an implement for milking of animals.
NL9400471 1994-03-25

Applications Claiming Priority (17)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9400471A NL9400471A (en) 1994-03-25 1994-03-25 A construction including an implement for milking of animals.
EP06075719A EP1679000A3 (en) 1994-03-25 1995-03-20 A construction including an implement for milking animals
JP52510395A JPH08511171A (en) 1994-03-25 1995-03-20 Structure, including the animal milking equipment
DE1995624908 DE69524908D1 (en) 1994-03-25 1995-03-20 Construction with a device for milking of animals
EP01202454A EP1131997B1 (en) 1994-03-25 1995-03-20 A construction including an implement for milking animals
PCT/NL1995/000101 WO1995026132A2 (en) 1994-03-25 1995-03-20 A construction including an implement for milking animals
DK95912499T DK0700245T3 (en) 1994-03-25 1995-03-20 Construction including an implement for milking animals,
AU19623/95A AU695471B2 (en) 1994-03-25 1995-03-20 A construction including an implement for milking animals
DE1995635110 DE69535110D1 (en) 1994-03-25 1995-03-20 Construction with construction for milking animals
DE1995624908 DE69524908T2 (en) 1994-03-25 1995-03-20 Construction with a device for milking of animals
DK01202454T DK1131997T3 (en) 1994-03-25 1995-03-20 Construction including an implement for milking animals,
AT95912499T AT211611T (en) 1994-03-25 1995-03-20 Construction with a device for milking of animals
DE1995635110 DE69535110T2 (en) 1994-03-25 1995-03-20 System with at least one device for automatically milking animals
EP19950912499 EP0700245B1 (en) 1994-03-25 1995-03-20 A construction including an implement for milking animals
AT01202454T AT332634T (en) 1994-03-25 1995-03-20 Construction with the implement for milking animals
US08/551,844 US5826536A (en) 1994-03-25 1995-11-07 Construction including an implement for milking animals
AU63820/98A AU710471B2 (en) 1994-03-25 1998-05-05 A construction including an implement for milking animals

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL9400471A true NL9400471A (en) 1995-11-01

Family

ID=19863989

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL9400471A NL9400471A (en) 1994-03-25 1994-03-25 A construction including an implement for milking of animals.

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL9400471A (en)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0360354A1 (en) * 1988-09-21 1990-03-28 C. van der Lely N.V. An implement for milking an animal as well as a method of connecting teat cups to the teats of same
EP0448132A2 (en) * 1987-07-23 1991-09-25 C. van der Lely N.V. An implement for milking an animal
EP0551956A1 (en) * 1992-01-17 1993-07-21 C. van der Lely N.V. An implement for automatically milking an animal
EP0565189A2 (en) * 1992-04-06 1993-10-13 C. van der Lely N.V. A construction for automatically milking animals

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0448132A2 (en) * 1987-07-23 1991-09-25 C. van der Lely N.V. An implement for milking an animal
EP0360354A1 (en) * 1988-09-21 1990-03-28 C. van der Lely N.V. An implement for milking an animal as well as a method of connecting teat cups to the teats of same
EP0551956A1 (en) * 1992-01-17 1993-07-21 C. van der Lely N.V. An implement for automatically milking an animal
EP0565189A2 (en) * 1992-04-06 1993-10-13 C. van der Lely N.V. A construction for automatically milking animals

Cited By (105)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9480238B2 (en) 2010-08-31 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US10327414B2 (en) 2010-08-31 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US9980458B2 (en) 2010-08-31 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720383B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8726843B2 (en) 2010-08-31 2014-05-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9894876B2 (en) 2010-08-31 2018-02-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8807086B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8807085B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9888664B2 (en) 2010-08-31 2018-02-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9775325B2 (en) 2010-08-31 2017-10-03 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9763424B1 (en) 2010-08-31 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9737043B2 (en) 2010-08-31 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9706747B2 (en) 2010-08-31 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686961B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9686962B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648839B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9648843B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9126335B2 (en) 2010-08-31 2015-09-08 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9560832B2 (en) 2010-08-31 2017-02-07 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9549531B2 (en) 2010-08-31 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9516854B2 (en) 2010-08-31 2016-12-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9474248B2 (en) 2010-08-31 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9247709B2 (en) 2010-08-31 2016-02-02 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9462782B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9462781B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9439392B2 (en) 2010-08-31 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9433184B2 (en) 2010-08-31 2016-09-06 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US9282718B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9326480B2 (en) 2011-04-28 2016-05-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9374975B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9282720B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9374974B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374979B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane and robotic attacher
US9402365B2 (en) 2011-04-28 2016-08-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9271471B2 (en) 2011-04-28 2016-03-01 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9439390B2 (en) 2011-04-28 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9462780B2 (en) 2011-04-28 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9253959B2 (en) 2011-04-28 2016-02-09 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9468188B2 (en) 2011-04-28 2016-10-18 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9474246B2 (en) 2011-04-28 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374976B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher, vision system, and vision system cleaning device
US9480236B2 (en) 2011-04-28 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9485955B2 (en) 2011-04-28 2016-11-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9491924B2 (en) 2011-04-28 2016-11-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9504224B2 (en) 2011-04-28 2016-11-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9510554B2 (en) 2011-04-28 2016-12-06 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9183623B2 (en) 2011-04-28 2015-11-10 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9549529B2 (en) 2011-04-28 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9171208B2 (en) 2011-04-28 2015-10-27 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9582871B2 (en) 2011-04-28 2017-02-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9615537B2 (en) 2011-04-28 2017-04-11 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane responsive robotic attacher
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9648840B2 (en) 2011-04-28 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Milking robot with robotic arm, vision system, and vision system cleaning device
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9681635B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9686959B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9686960B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9706745B2 (en) 2011-04-28 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9737048B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9737042B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737041B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737039B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9737040B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9743635B2 (en) 2011-04-28 2017-08-29 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9756830B2 (en) 2011-04-28 2017-09-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9763422B2 (en) 2011-04-28 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8826858B2 (en) 2011-04-28 2014-09-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9883654B2 (en) 2011-04-28 2018-02-06 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8813680B2 (en) 2011-04-28 2014-08-26 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9901067B2 (en) 2011-04-28 2018-02-27 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9930861B2 (en) 2011-04-28 2018-04-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9980459B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9980460B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10143179B2 (en) 2011-04-28 2018-12-04 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US10172320B2 (en) 2011-04-28 2019-01-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10303939B2 (en) 2011-04-28 2019-05-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US8651051B2 (en) 2011-04-28 2014-02-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10327415B2 (en) 2011-04-28 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US10349618B2 (en) 2011-04-28 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US10362759B2 (en) 2011-04-28 2019-07-30 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10373306B2 (en) 2011-04-28 2019-08-06 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7484474B2 (en) Assembly for and a method of feeding and milking animals, a feed platform, a milking pre-treatment device, a milking post-treatment device, a cleaning device, a separation device and a milking system all suitable for use in such an assembly
EP0551959B1 (en) An implement for automatically milking an animal
US5479876A (en) Automatic milking
EP1224857A2 (en) A construction including an implement for milking animals
EP0736246A1 (en) A method of positioning means for automatically milking animals, such as cows, as well as an implement for applying same
NL1002319C2 (en) A construction for automatically milking animals.
EP0552164B1 (en) Transponder reader arm assembly
EP0862360B1 (en) An implement for automatically milking animals
EP1311152B1 (en) Milking apparatus and holder for receiving teat cups
EP0207572A1 (en) An implement for milking animals
EP0824857B1 (en) A method of automatically connecting teat cups to the teats of an animal to be milked
CA2731313C (en) Automatic milking device
DE69534863T3 (en) A device and method for keeping animals
EP0737031B2 (en) An implement for milking animals
EP1084610B1 (en) A method and an implement for automatically milking animals
EP0189954B1 (en) Implement and method for milking animals, such as cows
CA2484478C (en) An assembly for and a method of feeding and milking animals
DE69533971T2 (en) Construction including an implement for automatically milking animals
NL1005255C2 (en) Method for milking of animals.
NL1015559C2 (en) Milk system with three-dimensional imaging.
US20090165727A1 (en) milking arrangement
US5865138A (en) Method and apparatus for automatically milking animals, such as cows
AU742392B2 (en) A construction including an implement for automatically milking animals
US6050219A (en) Apparatus for milking animals
EP0332230B1 (en) Device for milking animals, such as cows

Legal Events

Date Code Title Description
A1B A search report has been drawn up
BV The patent application has lapsed