NL9400471A

NL9400471A - Structure with device for milking animals

Info

Publication number: NL9400471A
Application number: NL9400471A
Authority: NL
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 1994-03-25
Filing date: 1994-03-25
Publication date: 1995-11-01

Abstract

In a structure with at least one device for milking animals, such as cows, this device is provided with a milking robot with milking cups. At least some of these milking cups are attached to a robot arm in such a manner that they can be displaced with the aid of movable arms and, moreover, are connected in a freely movable manner to the movable arms with the aid of tensioning members, such as cables or cords. The milking cups can be coupled to the teats of an animal which is to be milked both simultaneously and one by one. <IMAGE>

Description

CONSTRUCTIE MET EEN INRICHTING VOOR HET MELKEN VAN DIERENCONSTRUCTION WITH AN APPARATUS FOR MILKING ANIMALS

De onderhavige aanvrage heeft betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers. Om het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van een te melken dier te vergemakkelijken zonder dat het dier geheel wordt vastgezet, waardoor het zich minder comfortabel voelt, heeft de constructie overeenkomstig de uitvinding het kenmerk, dat ten minste een aantal melkbekers met behulp van beweegbare armen verplaatsbaar aan een robotarm is bevestigd en bovendien met behulp van trekorganen, zoals kabels of snoeren, vrij beweegbaar met de beweegbare armen is verbonden. Onder beweegbare armen worden zowel ten opzichte van elkaar, als ten opzichte van de robotarm scharnierbare, als verschuifbare armen verstaan. Door de beweegbaarheid van de melkbekers ten opzichte van de robotarm, wordt een efficiënte aankoppeling van de melkbekers aan de spenen verkregen, terwijl door de bevestiging van de melkbekers aan de beweegbare armen door middel van trekorganen, zoals kabels of snoeren, een grotere vrijheid voor het dier bestaat tijdens het melken. De constructie maakt het overeenkomstig de uitvinding mogelijk dat de melkbekers zowel gelijktijdig als één voor één aan de spenen van een te melken dier aankoppelbaar zijn. De uitvinding heeft daarom tevens betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat de melkbekers zowel gelijktijdig als één voor één aan de spenen van een te melken dier aankoppelbaar zijn. Hierdoor kunnen de melkbekers naar keuze op verschillende manieren aan de spenen worden gekoppeld, waardoor het aantal koeien dat automatisch kan worden gemolken groter wordt.The present application relates to a construction with at least one device for milking animals, such as cows, with a milking robot provided with teat cups. In order to facilitate coupling of the teat cups to the teats of an animal to be milked without the animal being fully secured, so that it feels less comfortable, the construction according to the invention is characterized in that at least a number of teat cups are movable by means of movable arms is movably attached to a robot arm and is moreover freely connected to the movable arms by means of pulling members, such as cables or cords. Movable arms are understood to mean both pivotable and slidable arms relative to each other and to the robot arm. Due to the movability of the teat cups relative to the robot arm, an efficient coupling of the teat cups to the teats is obtained, while the attachment of the teat cups to the movable arms by means of pulling members, such as cables or cords, provides greater freedom of movement. animal exists during milking. According to the invention, the construction makes it possible for the teat cups to be coupled to the teats of an animal to be milked both simultaneously and one by one. The invention therefore also relates to a construction with at least one device for milking animals, such as cows, with a milking robot provided with teat cups, the construction of which is characterized in that the teat cups are attached simultaneously to the teats of an animal to be milked can be coupled. This allows the teat cups to be coupled to the teats in different ways, increasing the number of cows that can be milked automatically.

Volgens een ander facet van de uitvinding kan een melkbeker scharnierbaar en roteerbaar aan een robotarm zijn gekoppeld, terwijl aan de melkbeker een trekorgaan, zoals een kabel of snoer, is aangebracht voor het terugtrekken van de melkbeker naar de robotarm. De uitvinding heeft daarom tevens betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat een melkbeker scharnierbaar en roteerbaar aan een robotarm is gekoppeld, terwijl aan de melkbeker een trekorgaan, zoals een snoer of kabel, is aangebracht voor het terugtrekken van de melkbeker naar de robotarm.According to another aspect of the invention, a teat cup can be hinged and rotatably coupled to a robot arm, while a teat cup, such as a cable or cord, is arranged on the teat cup for retracting the teat cup to the robot arm. The invention therefore also relates to a construction with at least one device for milking animals, such as cows, with a milking robot provided with teat cups, which construction is then characterized in that a teat cup is hinged and rotatably coupled to a robot arm while a teat cup, such as a cord or cable, is provided on the teat cup for withdrawing the teat cup to the robot arm.

Om tijdens het aankoppelen zo weinig mogelijk hinder van melk- en/of pulsaties langen te hebbe/i, is een melkbeker draaibaar ten opzichte van zijn eigen lengteas aan een robotarm gekoppeld. De uitvinding heeft derhalve tevens uecrexKing op een constructie met ten minste één inncntmg voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van een robotarm met melkbekers, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat een melkbeker draaibaar ten opzichte van zijn eigen lengteas aan de robotarm is gekoppeld. Een zeer gunstige opstelling van de melkbekers onder de uier van het dier wordt verkregen wanneer de melkbekers zodanig scharnierbaar aan een robotarm zijn gekoppeld dat deze in een eerste stand, in bovenaanzicht gezien, nabij het middelpunt van de uier liggen en in een tweede stand, eveneens in bovenaanzicht gezien, op afstand van het middelpunt van de uier. De uitvinding heeft dan ook voorts nog betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, met het kenmerk, dat de melkbekers zodanig scharnierbaar aan een robotarm zijn gekoppeld dat deze in een eerste stand, in bovenaanzicht gezien, nabij het middelpunt van de uier liggen en in een tweede stand, eveneens in bovenaanzicht gezien, op afstand van het middelpunt van de uier. In het bijzonder wordt een melkbeker door drie scharnierbare armen aan deze robotarm bevestigd, De bevestiging van alle vier de melkbekers kan zodanig zijn, dat deze paarsgewijs met twee gezamenlijke scharnierarmen aan de robotarm zijn bevestigd. De melkbekers kunnen daarbij ten opzichte van de robotarm verplaatsbaar zijn met behulp van stappenmotoren. Deze stappenmotoren kunnen zijn aangebracht in de scharnierpunten tussen de melkbekers en de robotarm. Op deze wijze kan voor de verplaatsbaarheid van de vier melkbekers ten opzichte van de robotarm met acht stappenmotoren worden volstaan. In een gunstige uitvoering kan een melkbeker draaibaar ten opzichte van zijn eigen lengteas via drie scharnierbare armen met de robotarm zijn verbonden. De melkbeker kan daarbij zijn voorzien van een huls die vrij draaibaar is om het buitenhuis van de melkbeker, met behulp van welke huls de melkbeker aan de robotarm is gekoppeld.In order to minimize the nuisance caused by milking and / or pulsation during coupling, a teat cup is rotatably coupled to its own longitudinal axis to a robot arm. The invention therefore also has an effect on a construction with at least one element for milking animals, such as cows, with a milking robot provided with a robot arm with teat cups, the construction of which is characterized in that a teat cup is rotatable relative to its its own longitudinal axis is coupled to the robot arm. A very favorable arrangement of the teat cups under the udder of the animal is obtained when the teat cups are hingedly coupled to a robot arm so that they are in a first position, seen in plan view, near the center of the udder and in a second position, also seen in plan view, at a distance from the center of the udder. The invention therefore also further relates to a construction with at least one device for milking animals, such as cows, with a milking robot provided with teat cups, characterized in that the teat cups are hingedly coupled to a robot arm. in a first position, seen in plan view, lying near the center of the udder and in a second position, also seen in plan view, at a distance from the center of the udder. In particular, a teat cup is attached to this robot arm by three hinged arms. The attachment of all four teat cups can be such that they are attached to the robot arm in pairs with two joint hinge arms. The teat cups can be moved relative to the robot arm with the aid of stepper motors. These stepper motors can be arranged in the hinge points between the teat cups and the robot arm. In this way, eight stepper motors can suffice for the movability of the four teat cups relative to the robot arm. In a favorable embodiment, a teat cup can be rotatably connected to the robot arm with respect to its own longitudinal axis via three pivotable arms. The teat cup can herein be provided with a sleeve which is freely rotatable about the outer casing of the teat cup, by means of which sleeve the teat cup is coupled to the robot arm.

Een melkbeker kan met behulp van een trekorgaan, zoals een kabel of snoer, zijn verbonden met een scharnierbare arm. Dit trekorgaan kan door of langs de scharnierbare armen lopen, waarmede de melkbeker met de robotarm is verbonden, terwijl het trekorgaan voorts is verbonden met een in de robotarm aangebrachte bedieningscilinder, bij voorkeur een pneumatische cilinder. Voor zover de melkbeker draaibaar is rond zijn eigen lengteas, grijpt het trekorgaan aan op de huls rond het buitenhuis van de melkbeker. De huls kan daarbij zijn voorzien van een uitstulping die, wanneer de melkbeker tegen de desbetreffende scharnierbare arm is getrokken, in een in het uiteinde van deze arm aangebrachte uitsparing past.A teat cup can be connected to a pivotable arm by means of a pulling member, such as a cable or cord. This pulling member can pass through or along the pivotable arms, with which the teat cup is connected to the robot arm, while the pulling member is further connected to an operating cylinder, preferably a pneumatic cylinder, arranged in the robot arm. As far as the teat cup is rotatable about its own longitudinal axis, the pulling member engages the sleeve around the outer casing of the teat cup. The sleeve can herein be provided with a protrusion which, when the teat cup is pulled against the respective pivotable arm, fits into a recess arranged in the end of this arm.

Volgens weer een ander facet van de uitvinding is de inrichting voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier, welke detector tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen nagenoeg onbeweeglijk en ongeveer midden onder het te melken dier is geplaatst. De detector bevindt zich daarbij op hetzij een aparte robotarm, hetzij op de robotarm waaraan de melkbekers via scharnierbare armen zijn gekoppeld. In dit laatste geval zijn de melkbekers tijdens het aankoppelen beweegbaar ten opzichte van de detector aangebracht en kunnen de melkbekers op grond van door de detector verschafte informatie zodanig onder de spenen van het te melken dier worden gepositioneerd, dat de melkbekers ofwel tegelijkertijd door een opwaartse beweging kunnen worden aangesloten, ofwel afzonderlijk, bijvoorbeeld wanneer een melkbeker, na te zijn aangesloten, door het dier is afgetrapt. Of de bekers gelijktijdig of afzonderlijk worden aangekoppeld, in beide gevallen kunnen de melkbekers afzonderlijk van de spenen afkoppelbaar zijn aangebracht.According to yet another aspect of the invention, the device is provided with a detector for determining the position of the teats of an animal to be milked, which detector is practically immobile during coupling of the teat cups to the teats and approximately in the middle of the milking animal is placed. The detector is located on either a separate robot arm or on the robot arm to which the teat cups are coupled via hinged arms. In the latter case, during coupling, the teat cups are arranged movably relative to the detector and, based on information provided by the detector, the teat cups can be positioned under the teats of the animal to be milked, so that the teat cups can be moved either upwardly or simultaneously can be connected, or separately, for example when a teat cup, after being connected, has been kicked off by the animal. Whether the cups are coupled simultaneously or separately, in both cases the teat cups can be mounted separately from the teats.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying figures.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een melkbox met daarin een melkrobot en de contouren van een melkdier, in het onderhavige geval een koe;Figure 1 shows a top view of a milk box containing a milking robot and the contours of a dairy animal, in the present case a cow;

Figuur 2 toont vergroot weergegeven het uiteinde van de melkrobot in figuur 1, waarbij twee paar melkbekers, elk met een afzonderlijke scharnierarmconstructie aan het uiteinde van een robotarm is gekoppeld;Figure 2 shows an enlarged view of the end of the milking robot in Figure 1, wherein two pairs of teat cups, each with a separate hinge arm construction, are coupled to the end of a robot arm;

Figuur 3 toont een zijaanzicht van het uiteinde van de robotarm volgens de pijl III in figuur 2;Figure 3 shows a side view of the end of the robot arm according to the arrow III in Figure 2;

Figuur 4 toont een melkbeker en de wijze waarop deze is verbonden met het uiteinde van een scharnierarm van de melkrobot;Figure 4 shows a teat cup and the way in which it is connected to the end of a hinge arm of the milking robot;

Figuur 5 toont een doorsnede volgens de lijn V-V in figuur 2;Figure 5 shows a section along the line V-V in Figure 2;

Figuur 6 toont een viertal standen die de melkbekers kunnen innemen ten opzichte van het uiteinde van de robotarm.Figure 6 shows four positions that the teat cups can occupy relative to the end of the robot arm.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een melkbox 1, die een hekwerk 2 omvat en aan één zijde is voorzien van een ingangsdeur 3 en een uitgangsdeur 4. Aan de voorzijde van de melkbox 1 is aan het hekwerk 2 een voertrog 5 bevestigd. Aan de tegenoverliggende zijde van de in- en uitgangsdeur bevindt zich een melkrobot 6. De melkrobot 6 omvat een robotarm 7, aan het uiteinde waarvan met behulp van een tweetal scharnierarmconstructies 8, melkbekers 9 en 10 zijn verbonden. De robotarm 7 is opgebouwd uit een eerste deel 11 dat in de lengterichting van de melkbox 1 verplaatsbaar is opgesteld aan de zijkant van de melkbox, een tweede deel 12 dat verdraaibaar is ten opzichte van het eerste deel 11 om een opwaarts gerichte as 13, en een derde deel 14 dat vast en nagenoeg haaks op het tweede deel 12 hiermee is verbonden. De robotarm 7 kan in zijn geheel met een, overigens niet weergegeven, cilinder in hoogterichting worden verplaatst. Ook de verplaatsing van de robotarm 7 in de lengterichting van de melkbox 1 en de verdraaiing van het tweede robotarmdeel 12 om de as 13 geschiedt met behulp van verder niet weergegeven cilinders. Dit kunnen zowel hydraulische als pneumatische of electromechanische cilinders zijn. Op het derde robotarmdeel 14 is een detector 15, bijvoorbeeld een laserdetector, aangebracht, met behulp van welke detector de positie van de spenen van een te melken dier wordt bepaald. De scharnierarm-constructies 8, aan het uiteinde van elk waarvan een melkbeker 9 en 10 is aangebracht, zijn scharnierbaar verbonden met het uiteinde van het derde robotarmdeel 14. Voorts is om de hals van de koe een halsband aangebracht met een transponder 16 die deel uitmaakt van een, overigens niet weergegeven, koeherkenningssysteem, welke transponder samenwerkt met een sensor, die kan zijn aangebracht nabij de voertrog 5 en die in verbinding staat met de computer van het systeem.Figure 1 shows a top view of a milk box 1, which comprises a fence 2 and is provided on one side with an entrance door 3 and an exit door 4. At the front of the milk box 1, a feeding trough 5 is attached to the fence 2. A milking robot 6 is located on the opposite side of the entrance and exit door. The milking robot 6 comprises a robot arm 7, at the end of which are connected by means of two hinge arm constructions 8, teat cups 9 and 10. The robot arm 7 is built up from a first part 11 which is arranged in the longitudinal direction of the milk box 1 on the side of the milk box, a second part 12 which is rotatable relative to the first part 11 about an upwardly directed axis 13, and a third part 14 which is fixedly and substantially perpendicular to the second part 12 therewith. The robot arm 7 can be moved in its entirety with a cylinder, which is not otherwise shown. The displacement of the robot arm 7 in the longitudinal direction of the milking box 1 and the rotation of the second robot arm part 12 about the axis 13 also take place by means of cylinders (not further shown). This can be hydraulic, pneumatic or electromechanical cylinders. A detector 15, for example a laser detector, is arranged on the third robot arm part 14, with the aid of which detector the position of the teats of an animal to be milked is determined. The hinge arm constructions 8, at the end of each of which a teat cup 9 and 10 is arranged, are hingedly connected to the end of the third robot arm part 14. Furthermore, a collar is provided around the cow's neck with a transponder 16 which forms part of a cow recognition system, not shown otherwise, which transponder cooperates with a sensor, which can be arranged near the feed trough 5 and which communicates with the computer of the system.

In de figuren 2 en 3 is het uiteinde van de robotarm 7 met de scharnierconstructies 8 in detail weergegeven. Het tweede deel 12 van de robotarm 7 is opgebouwd uit een eerste kokervormige balk met daaronder een tweede kokervormige balk 18. In de tweede kokervormige balk zijn de melkslangen 19 en de pulsatieslangen 20 van de melkbekers 9 en 10 opgeborgen. Vast met het tweede robotarmdeel 12 is het derde robotarmdeel 14 verbonden. Ook dit derde robotarmdeel 14 is voorzien van een eerste kokervormige balk 21 en daaronder een tweede kokervormige balk 22, welke kokervormige balken 21 en 22 in verbinding staan met de kokervormige balken van het tweede robotarmdeel 12. Door de onderste kokerbalk 22 lopen wederom de melkslangen 19 en pulsatieslangen 20. Op het derde robotarmdeel 14 is de laserdetector 15 verzwenkbaar of roteerbaar opgesteld. Aan het einde van het derde robotarmdeel 14 is een houder 23 aangebracht, in welke houder de twee scharnierarmconstructies 8 draaibaar zijn aangebracht rond in hoofdzaak verticaal gerichte schar-nierassen. De scharnierarmconstructies 8 kunnen ten opzichte van de houder 23 worden verdraaid met behulp van electro-motoren 24, welke zijn uitgevoerd als stappenmotoren. Elk van de beide scharnierarmconstructies 8 omvat een viertal schar- nierarmen 25, 26, 27 en 28. De scharnierarmen 25 zijn draaibaar in een in hoofdzaak horizontaal vlak ten opzichte van het derde robotarmdeel 14 met behulp van de stappenmotoren 24. De scharnierarmen 26 zijn draaibaar in een in hoofdzaak horizontaal vlak ten opzichte van de armen 25 met behulp van electromotoren, in het bijzonder stappenmotoren 29. De armen 27 en 28 zijn beide draaibaar in een in hoofdzaak horizontaal vlak ten opzichte van de armen 26 met behulp van electromotoren, in het bijzonder stappenmotoren 30 en 31, waarvan de assen in eikaars verlengde liggen. De stappenmotoren 24, 29, 30 en 31 zijn aangebracht in de scharnierpunten van de schar-nierarmconstructies 8, met behulp waarvan de melkbekers 9 en 10 aan de robotarm 7 zijn gekoppeld.Figures 2 and 3 show the end of the robot arm 7 with the hinge constructions 8 in detail. The second part 12 of the robot arm 7 is built up from a first tubular beam with a second tubular beam 18 underneath. In the second tubular beam, the milk hoses 19 and the pulsation hoses 20 of the teat cups 9 and 10 are stored. The third robot arm part 14 is fixedly connected to the second robot arm part 12. This third robot arm part 14 is also provided with a first tubular beam 21 and below that a second tubular beam 22, which tubular beams 21 and 22 are in communication with the tubular beams of the second robot arm part 12. The milk tubing 19 again runs through the lower box beam 22. and pulsation hoses 20. The laser detector 15 is pivotally or rotatably mounted on the third robot arm part 14. At the end of the third robot arm part 14, a holder 23 is arranged, in which holder the two articulating arm constructions 8 are rotatably arranged around substantially vertically oriented pivot axes. The pivot arm constructions 8 can be rotated relative to the holder 23 by means of electric motors 24, which are designed as stepper motors. Each of the two hinge arm constructions 8 comprises four hinge arms 25, 26, 27 and 28. The hinge arms 25 are rotatable in a substantially horizontal plane with respect to the third robot arm part 14 with the aid of the stepper motors 24. The hinge arms 26 are rotatable in a substantially horizontal plane with respect to the arms 25 with the help of electric motors, in particular stepper motors 29. The arms 27 and 28 are both rotatable in a substantially horizontal plane with respect to the arms 26 with the help of electric motors, in particular special stepper motors 30 and 31, the axes of which are aligned. The stepper motors 24, 29, 30 and 31 are arranged in the pivot points of the pivot arm structures 8, by means of which the teat cups 9 and 10 are coupled to the robot arm 7.

Met behulp van de beide scharnierconstructies 8, elk opgebouwd uit vier scharnierarmen 25, 26, 27 en 28 en vier stappenmotoren 24, 29, 30 en 31, kunnen de melkbekers 9 en 10 in vele configuraties onder de uier worden gebracht ten opzichte van een onbeweeglijk onder het dier geplaatste robotarm 7 met detector 15. De detector 15 is daardoor vast ten opzichte van de melkbox 1 aangebracht, hetgeen het zoeken en vinden van de spenen bevordert. In figuur 6 is een viertal van dergelijke configuraties van melkbekers aangegeven. Door het verplaatsen van de melkrobot 6 in de langsrichting van de melkbox 1 en het verzwenken van de robotarm 7 rond de opstaande as 13, kan de robotarm 7 en daarmede de detector 15 altijd zodanig onder het dier worden geplaatst dat door het bedienen van de stappenmotoren 24, 29, 30 en 31 de melkbekers 9 en 10 onder de spenen van het te melken dier kunnen worden geplaatst, zodat deze tegelijkertijd door een opwaartse beweging van de robotarm 7 en het aanzuigen van een vacuum in de melkbekers kunnen worden aangesloten. Wanneer de melkbekers zijn aangesloten, dan kan de robotarm 7 omlaag worden gebracht en enigszins naar voren worden geplaatst. De op de spenen aangesloten melkbekers 9 en 10 blijven in deze situatie met de robotarm 7 verbonden door middel van een flexibel trekorgaan 32, zoals een kabel of snoer. Dit trekorgaan 32 is enerzijds verbonden met een melkbeker 9, 10 en anderzijds met een in het derde robotarmdeel 14 ondergebrachte cilinder, welke kan zijn uitgevoerd als pneumatische, hydraulische of electromechanische cilinder. De voor alle vier de melkbekers aanwezige cilinders zijn in de figuren 2 en 5 met het verwij-zingscijfer 33 aangegeven. Wanneer de melkbekers 9 en 10 niet op de spenen van een dier zijn aangesloten, zijn deze door de cilinders 33 en het trekorgaan 32 tegen het uiteinde van de scharnierarmen 27, respectievelijk 28 getrokken. Zodra de melkbekers op de spenen zijn aangesloten, worden de cilinders 33 vrijgegeven, zodat de robotarm 7 kan worden verplaatst; de melkbekers blijven daarbij vrij beweegbaar ten opzichte van de robotarm 7. Wanneer een bepaald uierkwartier is uitgemolken, hetgeen bijvoorbeeld bepaald kan worden met behulp van een stromingssensor in de desbetreffende melkleiding, dan wordt het vacuum in de desbetreffende melkbeker weggenomen en tegelijkertijd de desbetreffende cilinder 33 geactiveerd, zodat, wanneer de melkbeker afvalt, deze direct tegen het uiteinde van de desbetreffende scharnierbare arm 27 of 28 wordt getrokken. Omdat de diverse scharnierbare armen ten opzichte van elkaar beweegbaar zijn en gezamenlijk weer beweegbaar ten opzichte van het derde robotarmdeel 14, waarin zich de cilinders 33 bevinden, is het niet goed mogelijk het trekorgaan 32 vanaf het bevestigingspunt aan de melkbeker rechtstreeks te verbinden met de desbetreffende cilinder. Het trekorgaan 32 dient langs een aantal katrollen nabij de scharnierpunten tussen de scharnierbare armen onderling en van de scharnierbare armen 25 met het derde robotarmdeel 14 te worden geleid. Per scharnierarmconstructie 8 is een set katrollen aanwezig voor elk van de beide trekorganen 32, waarmede een melkbeker 9 en een melkbeker 10 zijn verbonden met twee in het derde robotarmdeel 14 boven elkaar gelegen cilinders 33. Voor beide trekorganen 32 liggen deze sets katrollen boven elkaar. Een set katrollen omvat een katrol 34, welke is aangebracht nabij het scharnierpunt tussen een scharnierarmconstructie 8 en het derde robotarmdeel 14, een paar katrollen 35 nabij het scharnierpunt tussen de scharnierarmen 25 en 26 en een paar katrollen 36 nabij het scharnierpunt tussen de scharnierarm 26 enerzijds en de scharnierarm 27, respectievelijk 28 anderzijds. Door een trekorgaan 32 vanaf zijn verbindingspunt aan een melkbeker achtereenvolgens tussen twee katrollen 36 en twee katrollen 35 door te leiden en vervolgens om een katrol 34 naar het aansluitpunt met de desbetreffende cilinder 33 te voeren, is het trekorgaan 32 op zodanige wijze in de scharnierarm-constructie 8 ondergebracht, dat de bewegingsmogelijkheid van de melkbekers ten opzichte van de robotarm 7 zoveel mogelijk blijft gewaarborgd, wanneer deze in bepaalde configuraties onder de spenen van een dier worden gebracht. In het bijzonder kunnen verschillende configuraties, zoals die bijvoorbeeld zijn aangegeven in figuur 6, ongehinderd worden bereikt. De aansluiting van de trekorganen 32 aan de bedie-ningscilinders 33 is gelegen aan de van de scharnierarm-constructies 8 afgekeerde zijde van het derde robotarmdeel 14. Elk van de trekorganen loopt vanaf een melkbeker tussen katrollenparen 36 en 35 door en langs een katrol 34 door het gehele derde robotarmdeel 14 heen naar de achterzijde daarvan en vandaar via een katrol 37 naar een aan de achterzijde van de cilinder aangebrachte katrol 38 en vervolgens weer naar de achterwand van het derde robotarmdeel 14. Door het trekorgaan 32 over de katrollen 37 en 38 te laten lopen, wordt een extra grote slag door het trekorgaan gerealiseerd ten opzichte van de veel beperkter slag van de bedieningscilinder 33.With the aid of the two hinge constructions 8, each consisting of four hinge arms 25, 26, 27 and 28 and four stepper motors 24, 29, 30 and 31, the teat cups 9 and 10 can be brought under the udder in many configurations with respect to an immobile robot arm 7 placed under the animal with detector 15. The detector 15 is thereby fixedly mounted relative to the milk box 1, which promotes the search and finding of the teats. Figure 6 shows four such configurations of teat cups. By moving the milking robot 6 in the longitudinal direction of the milking box 1 and pivoting the robot arm 7 around the upright shaft 13, the robot arm 7 and thereby the detector 15 can always be placed under the animal such that by operating the stepper motors 24, 29, 30 and 31, the teat cups 9 and 10 can be placed under the teats of the animal to be milked, so that they can be connected simultaneously by an upward movement of the robot arm 7 and the suction of a vacuum in the teat cups. When the teat cups are connected, the robot arm 7 can be lowered and placed slightly forward. In this situation, the teat cups 9 and 10 connected to the teats remain connected to the robot arm 7 by means of a flexible pulling member 32, such as a cable or cord. This pulling member 32 is connected on the one hand to a teat cup 9, 10 and on the other hand to a cylinder accommodated in the third robot arm part 14, which can be designed as a pneumatic, hydraulic or electromechanical cylinder. The cylinders present for all four teat cups are indicated by the reference numeral 33 in Figures 2 and 5. When the teat cups 9 and 10 are not connected to the teats of an animal, they are pulled by the cylinders 33 and the pulling member 32 against the end of the hinge arms 27 and 28, respectively. As soon as the teat cups are connected to the teats, the cylinders 33 are released, so that the robot arm 7 can be moved; the teat cups remain freely movable with respect to the robot arm 7. When a specific udder quarter has been milked, which can for instance be determined with the aid of a flow sensor in the relevant milk line, the vacuum in the relevant teat cup is removed and at the same time the relevant cylinder 33 activated, so that when the teat cup falls off, it is pulled directly against the end of the pivotable arm 27 or 28 in question. Because the various pivotable arms are movable relative to each other and jointly movable again relative to the third robot arm part 14, in which the cylinders 33 are located, it is not quite possible to connect the pulling member 32 directly from the attachment point to the teat cup to the relevant cylinder. The pulling member 32 should be guided along a number of pulleys near the pivot points between the pivotable arms and of the pivotable arms 25 with the third robot arm part 14. Per pivot arm construction 8 there is a set of pulleys for each of the two pulling members 32, with which a teat cup 9 and a teat cup 10 are connected to two cylinders 33 situated one above the other in the third robot arm part 14. For both pulling members 32, these sets of pulleys lie one above the other. A set of pulleys comprises a pulley 34, which is arranged near the hinge point between a hinge arm construction 8 and the third robot arm part 14, a pair of pulleys 35 near the hinge point between the hinge arms 25 and 26 and a pair of pulleys 36 near the hinge point between the hinge arm 26 on the one hand and the articulating arm 27, 28 respectively. By successively passing a pulling member 32 from its connection point to a teat cup between two pulleys 36 and two pulleys 35 and then to carry a pulley 34 to the connection point with the relevant cylinder 33, the pulling member 32 is in the hinge arm in such a way construction 8, that the possibility of movement of the teat cups relative to the robot arm 7 remains guaranteed as much as possible, when they are placed under the teats of an animal in certain configurations. In particular, different configurations, such as those shown in Figure 6, for example, can be achieved without hindrance. The connection of the pulling members 32 to the operating cylinders 33 is located on the side of the third robot arm part 14 remote from the hinge arm constructions 8. Each of the pulling members extends from a teat cup between pairs of pulleys 36 and 35 and past a pulley 34 the entire third robot arm part 14 to the rear thereof and from there via a pulley 37 to a pulley 38 arranged at the rear of the cylinder and then again to the rear wall of the third robot arm part 14. By pulling the pulling member 32 over the pulleys 37 and 38 running, an extra large stroke is realized by the pulling member relative to the much more limited stroke of the operating cylinder 33.

Bij de ruime bewegingsmogelijkheid die de melkbekers 9 en 10 ten opzichte van de robotarm 7 hebben, is het van voordeel wanneer de op de melkbeker aangesloten melk-en/of pulsatieslangen 19, respectievelijk 20 deze bewegingsvrijheid van de melkbekers zoveel mogelijk toestaan. Om dit te bereiken zijn de melkbekers vrij draaibaar rond hun eigen lengte-as met de scharnierarmconstructies 8 verbonden. Zoals in figuur 4 is aangegeven, is dit gerealiseerd door rondom het buitenhuis 39 van de melkbekers een huls 40 aan te brengen. Het trekorgaan 32 grijpt dan aan op de huls 40. Door de vrije draagbaarheid van de melkbeker in de huls 40 laat de melk- en/of pulsaties lang een bewegingsmogelijkheid van de scharnierbare armen in een scharnierarmconstructie toe. Om de huls 40 op de juiste wijze tegen het uiteinde van de desbetreffende scharnierarm van de scharnierarmconstructie te kunnen trekken, is de huls 40 voorzien van een uitsparing 41, welke samenwerkt met een zitting 42 in het uiteinde van een scharnierarm 27, respectievelijk 28.With the wide range of movement that the teat cups 9 and 10 have relative to the robot arm 7, it is advantageous if the milk and / or pulsation hoses 19 and 20 connected to the teat cup, respectively, allow this freedom of movement of the teat cups as much as possible. To achieve this, the teat cups are freely rotatable about their own longitudinal axis and connected to the hinge arm constructions 8. As indicated in figure 4, this is realized by arranging a sleeve 40 around the outer housing 39 of the teat cups. The pulling member 32 then engages the sleeve 40. Due to the free portability of the teat cup in the sleeve 40, the milking and / or pulsations allow a long movement of the pivotable arms in a pivot arm construction. In order to be able to pull the sleeve 40 correctly against the end of the respective pivot arm of the pivot arm construction, the sleeve 40 is provided with a recess 41, which cooperates with a seat 42 in the end of a pivot arm 27 and 28, respectively.

Wanneer de melkbekers zijn aangesloten op de spenen van het te melken dier en indien één van de melkbekers afvalt, doordat deze bijvoorbeeld door het dier wordt afgetrapt, dan wordt deze melkbeker terstond tegen het uiteinde van de desbetreffende scharnierbare arm getrokken en wordt deze weer aangekoppeld door opnieuw met behulp van de detector de positie van de speen, waarvan de melkbeker is afgevallen, te bepalen. Daarbij kunnen de stappenmotoren van de desbetreffende scharnierarmconstructie zodanig worden bestuurd, dat de afgevallen melkbeker onder de laatstgenoemde speen wordt gebracht, waarna de robotarm opwaarts wordt bewogen en vacuum in de melkbeker wordt gezogen, totdat de beker de speen grijpt. De onderhavige constructie van afzonderlijk bestuurbare melkbekers maakt het dan ook mogelijk dat de melkbekers zowel gelijktijdig als elk afzonderlijk kunnen worden aangekoppeld.When the teat cups are connected to the teats of the animal to be milked and if one of the teat cups falls off, for instance because it is kicked off by the animal, this teat cup is immediately pulled against the end of the pivotable arm and is coupled again by use the detector to determine the position of the teat from which the teat cup has fallen. The stepper motors of the pivotal arm construction in question can herein be controlled such that the dropped teat cup is brought under the latter teat, after which the robot arm is moved upwards and vacuum is drawn into the teat cup until the cup engages the teat. The present construction of separately controllable teat cups therefore makes it possible that the teat cups can be coupled simultaneously as well as individually.

De uitvinding is niet beperkt tot de hier beschreven uitvoeringsvorm, doch heeft tevens betrekking op allerlei modificaties die mogelijk zijn, uiteraard vallende binnen de beschermingsomvang van de bijgaande conclusies.The invention is not limited to the embodiment described here, but also relates to all kinds of modifications which are possible, of course falling within the scope of the appended claims.

Claims

Construction with at least one device for milking animals, such as cows, with a milking robot provided with teat cups, characterized in that at least a number of teat cups are movably mounted on a robot arm by means of movable arms and moreover with are freely movably connected to the movable arms by means of pulling members, such as cables or cords.

Construction according to claim 1, characterized in that the teat cups can be coupled to the teats of an animal to be milked both simultaneously and one by one.

Construction with at least one device for milking animals, such as cows, with a milking robot provided with teat cups, characterized in that the teat cups can be coupled to the teats of an animal to be milked both simultaneously and one by one.

Construction according to any one of the preceding claims, characterized in that a teat cup is hinged and rotatably coupled to a robot arm, while a teat cup, such as a cable or cord, is arranged on the teat cup for retracting the teat cup to the robot arm.

Construction with at least one device for milking animals, such as cows, with a milking robot provided with teat cups, characterized in that a teat cup is pivotally and rotatably coupled to a robot arm, while a teat cup, such as a cable or cord is provided for retracting the teat cup to the robot arm.

Construction according to any one of the preceding claims, characterized in that a seat is arranged at the end of the pivotable arm, with which a relevant teat cup is coupled to a robot arm.

Construction according to any one of the preceding claims, characterized in that a teat cup is rotatably coupled to a robot arm relative to its own longitudinal axis.

8. Construction with at least one device for milking animals, such as cows, with a milking robot provided with a robotic arm with teat cups, characterized in that a teat cup is rotatably coupled to its own longitudinal axis.

Construction according to any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups are hingedly coupled to a robot arm such that in a first position, seen in plan view, they are located near the center of the udder and in a second position, also in top view, seen from the center of the udder.

Construction with at least one device for milking animals, such as cows, with a milking robot provided with teat cups, characterized in that the teat cups are hingedly coupled to a robot arm in a first position, in top view seen, are located near the center of the udder and in a second position, also seen in plan view, at a distance from the center of the udder.

Construction according to claim 9 or 10, characterized in that a teat cup is attached to the robot arm by three hinged arms.

Construction according to one of the preceding claims, characterized in that the teat cups are attached to a robot arm in pairs with two arms which can be hinged together.

Construction according to any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups are movable relative to a robot arm by means of stepper motors.

Construction according to any one of the preceding claims, characterized in that stepper motors are arranged in the pivot points between the teat cups and a robot arm.

Construction according to any one of the preceding claims, characterized in that four teat cups are movable with respect to a robot arm with eight stepper motors.

Construction according to any one of the preceding claims, characterized in that a teat cup is connected to a robot arm via three pivotable arms rotatable relative to its own longitudinal axis.

Construction according to claim 16, characterized in that a teat cup is provided with a sleeve which is freely rotatable about the outer casing of the teat cup, by means of which sleeve the teat cup is coupled to the robot arm.

Construction according to any one of the preceding claims, characterized in that a teat cup is connected to a pivotable arm by means of a pulling member, such as a cable or cord.

Construction according to claim 18, characterized in that the pulling member runs through or along the pivotable arms, with which the teat cup is connected to the robot arm and is connected to an operating cylinder, preferably a pneumatic cylinder, arranged in a robot arm.

Construction according to claim 17 with 18 or 19, characterized in that the pulling member engages the sleeve around the outer casing of the teat cup.

Construction according to claim 20, characterized in that the sleeve is provided with a protrusion which, when the teat cup is pulled against the respective pivotable arm, fits into a recess arranged in the end of this arm.

Construction according to any one of the preceding claims, characterized in that the device is provided with a detector for determining the position of the teats of an animal to be milked, which detector is virtually immobile during coupling of the teat cups to the teats. is placed approximately under the center of the animal to be milked.

Construction according to claim 22, characterized in that the detector is mounted on a robot arm.

Construction according to claim 22 or 23, characterized in that the teat cups are movable relative to the detector during coupling, and can be positioned under the teats of the animal to be milked on the basis of information provided by the detector, that the teat cups can be connected simultaneously by an upward movement.

Construction according to claims 22 - 24, characterized in that a teat cup is mounted movably relative to the detector during coupling, and can be positioned under a relevant teat of the animal to be milked on the basis of information provided by the detector that the teat cup can be individually connected, for example when it has been kicked off by the animal by means of an upward movement, or can be reconnected to the relevant teat.

Construction according to any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups are arranged detachably from the teats.

Construction according to one or more of the preceding claims and / or as shown in the accompanying description with drawings.