NL9201632A - Werkwijze voor het telen en oogsten van vruchten. - Google Patents

Description

Werkwijze voor het telen en oogsten van vruchten.

De uitvinding betreft een werkwijze voor het telen van vruchtdragende gewassen waarbij het gewas langs een geleidingsmiddel wordt geleid. De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het plukken van vruchten, die eventueel volgens de uitvinding zijn geteeld. Ook heeft de uitvinding betrekking op een rooster voor het geleiden van een gewas. Verder heeft de uitvinding betrekking op een apparaat voor het grijpen van vruchten.

Uit de Nederlandse Terinzagelegging 8700470 is het bekend, een gewas langs een ondersteunend rooster te geleiden. Draagt het gewas vruchten, dan zullen deze zich op willekeurige en vaak moeilijk zichtbare en/of bereikbare plaatsen bevinden. Tijdens het plukken moet daarom relatief veel zoek- en kijkwerk worden verricht, terwijl eisen worden gesteld aan de acrobatiek van de plukker.

De uitvinding beoogt, het plukken van vruchten te vergemakkelijken, zodat dit plukken eventueel volautomatisch kan geschieden. Hiertoe wordt tijdens de groei van het gewas en de vrucht er zorg voor gedragen, dat het gewas zich zoveel mogelijk aan de ene kant, en de vruchten zich zoveel mogelijk aan de andere kant van het geleidingsmiddel bevinden. Door deze maatregel zijn de meeste vruchten goed zichtbaar en gemakkelijk bereikbaar, terwijl die vruchten door de aard van het geleidingsmiddel hoofdzakelijk in één vlak zijn gelegen. Is de steel waarmee de vrucht met het gewas is verbonden, en welke steel door het rooster steekt, kort genoeg, en is ervoor gezorgd dat telkens slechts één steel door een opening in het roostervormige geleidingsmiddel steekt, dan kan met relatief eenvoudige hulpmiddelen, zoals een enkele ultrasonore of optische sensor, volautomatisch worden geplukt.

Uit de Europese octrooiaanvrage 0 267 860 is het op zich bekend, vrij aan bomen of struiken groeiende vruchten zonder menselijke tussenkomst met behulp van een gerobotiseerde arm met zuignap en electronische optische plaatsbepalingsmiddelen te plukken. Nadeel is echter, dat de plaatsbepalingsmiddelen een drie-dimensionaal beeld van het gewas moeten vormen, en de gerobotiseerde arm navenant moet worden gestuurd. Voorts bevinden de vruchten zich op willekeurige plaatsen, vaak onzichtbaar achter gewas, of achter andere vruchten. Met dit bekende, relatief bijzonder dure systeem is het daardoor mogelijk, slechts een beperkt gedeelte van de vruchten te plukken, zodat nog een arbeidsintensieve handmatige napluk nodig is.

Als voordelige verdere vergemakkelijking van het plukken verdient het volgens de uitvinding de voorkeur, het gewas eerst te kantelen, om daarna het plukken uit te voeren. Deze maatregel kan zowel bij geleide of gesteunde gewassen, als bij vrij groeiende gewassen worden toegepast. Is het gewas langs een rooster oid. geleid, en is eventueel gezorgd, voor scheiding van gewas en vruchten, zoals hierboven beschreven, dan kan het gewas met rooster zo worden gekanteld dat de vruchten op het rooster liggen, of aan het rooster hangen. De wijze van kantelen hangt af van het type vrucht. Betreft het een langwerpige vrucht, zoals een komkommer, dan verdient het de voorkeur het kantelen zo uit te voeren, dat de vrucht aan het rooster hangt. De vrucht kan dan gemakkelijk met bijvoorbeeld een van onderaf op de vrucht toe te bewegen zuignap of grijper volgens de uitvinding, zoals nog te beschrijven, worden geplukt. Bij bolle vruchten, zoals appels of tomaten, kan het kantelen ook zo geschieden dat de vrucht op het rooster komt te liggen. Bij beide manieren van kantelen, bij voorkeur wanneer per opening in het rooster slechts één steel daardoorheen steekt, zal de vrucht, door het eigen gewicht of door het gewicht van het gewas aan de andere zijde van het rooster, ten opzichte van die opening worden gecentreerd. Dit vergemakkelijkt het bepalen van de positie van een vrucht, omdat die correspondeert met de plaats van de opening in het rooster, welke voor geautomatiseerde hulpmiddelen in matrixvorm kan worden toegepast. Tijdens de pluk kan eventueel afwisselend naar de ene en de andere zijde worden gekanteld.

Ook wanneer geen scheiding van gewas en vrucht heeft plaatsgevonden, en zelfs als het gewas vrij is van enige ondersteuning of geleiding, kan het kantelen van het gewas voorafgaan aan het plukken voordeel bieden. Immers zullen vruchten door hun vaak relatief hoge gewicht onder het gewas uit komen te hangen, en daardoor gemakkelijker toegankelijk zijn. Langwerpige vruchten komen dan in een gunstiger stand voor het van onderaf op die vruchten aangrijpen door een grijpmiddel.

Voor het tijdens het telen scheiden van gewas en vrucht kan gebruik worden gemaakt van elk soort wand dat openingen verschaft voor het doorlaten van de stelen tussen vrucht en gewas. Gebruikelijk zijn draadroosters, maar ook kunststof wanden met een gatenpatroon zijn bruikbaar. Het gebruik van dergelijke wanden is echter nadelig gezien het noodzakelijk ontdoen van gewas aan het einde van de teelt. De uitvinding stelt daarom het gebruik van een plaatvormig raam voor met een gatenpatroon, waarlangs gemakkelijk scheidingsorganen kunnen worden bewogen om het raam te scheiden van gewas. Volgens een ander voorstel verschaft de uitvinding een gemakkelijk demontabel raam, bestaande uit twee gevorkte delen, welke met de tanden dwars op elkaar staand tegen elkaar zijn geplaatst. Bij het uiteen nemen van een dergelijk rooster valt het gewas daar vanzelf uit.

De uitvinding verschaft voorts een grijporgaan, welke doelmatig kan worden gebruikt bij het plukken van -vooral kwetsbare- vruchten. Hiertoe wordt een buisvormig deel verschaft, waarvan een binnenwanddeel naar de buisas beweegbaar is. Is een vrucht in dit buisdeel gestoken, dan wordt dit door dat beweegbare wanddeel vastgegrepen. Bij voorkeur is het beweegbare wanddeel elastisch veerkrachtig uitgevoerd, en oppompbaar. Niet alleen verschaft dit een goedkope en betrouwbare uitvoering, maar ook een zekere, voorzichtige grijpwerking. Door het grijporgaan om zijn as roteerbaar uit te voeren, kan de vrucht relatief gemakkelijk worden geplukt door deze van de steel of het gewas af te draaien. De vrucht kan met onderdruk in het grijporgaan worden gezogen. Het grijporgaan kan tot een vruchtgeleidingskanaal zijn verlengd, zodat een geplukte vrucht onmiddellijk via dit kanaal in een verzamelhouder kan glijden. Dit grijporgaan zal nader worden beschreven in de hiernavolgende figuurbeschrijving, waarin eveneens niet beperkende uitvoeringsvormen van de uitvinding worden beschreven, onder verwijzing naar de bijgevoegde tekeningen. Daarin toont:

Fig. 1 schematisch in perspectivisch aanzicht een gedeelte van een kas , uitgevoerd voor het verrichten van de werkwijze volgens de uitvinding;

Fig. 2 schematisch in zijaanzicht detail A van fig. 1;

Fig. 3 schematisch een bovenaanzicht van een alternatief van het detail volgens fig. 2;

Fig. k schematisch in langsdoorsnede een grijporgaan volgens de onderhavige uitvinding;

Fig. 5 schematisch in perspectivisch aanzicht met de onderdelen in de gemonteerde stand op afstand van elkaar een uitneembaar raam volgens de onderhavige uitvinding;

Fig. 1 toont een deel van een kas 1, waarvan alleen de hier van belang zijnde delen zijn weergegeven. Zichtbaar zijn verschillende gewasrijen 2, met telkens daartussen wandelpaden 3· Boven elke gewasrij 2 strekt zich een transportrail k uit als deel van een, slechts gedeeltelijk weergegeven, compleet transportsysteem, om het gewas bij voorbeeld naar een nog nader te beschrijven plukstation 5 te transporteren. Elke gewasrij bevat verscheidene afzonderlijke bakken 6, waarop gewas 7 wordt geteeld. Elke bak is voorzien van een grofmazige opstaande wand 8. Deze wand 8 is aan de bovenzijde met de rail 4 verbonden, zodat de bak 6 vrij hangt. Het gewas 7 is langs de wand 8 geleid.

Zoals fig. 1 toont, is ervoor gezorgd, dat de vruchten 9 zich aan de ene zijde, en het gewas 7 zich aan de andere zijde van de wand 8 bevinden. Hiertoe is tijdens de groei van het gewas en de vruchten telkens de vrucht 9. wanneer deze nog voldoende klein was, door een maas 10 in de wand 8 gestoken, terwijl het gewas 7 aan de tegenovergelegen zijde van de wand 8 is gehouden. Omdat het gewas gedurende de groei verzorging vergt, is weinig extra inspanning nodig om de vruchten 9 en het gewas 7 op deze wijze te scheiden.

Is het moment van oogsten aangebroken, dan wordt een rooster 8 via de transportrails naar het plukstation 5 vervoerd. Daar wordt het rooster 8 met gewas 7 en vruchten 9 gekanteld. In deze uitvoering vindt dit kantelen zodanig plaats, dat de vruchten 9 zich onder het rooster bevinden en daaraan komen te hangen. Daardoor bevindt elke vrucht zich telkens bijna recht onder de maas 10 in het rooster 8, waardoorheen de steel tussen vrucht 9 en gewas 8 steekt.

Nu onder verwijzing naar fig. 1-3 wordt de wijze van plukken van de vruchten 9 nader toegelicht. In het plukstation 5 passeert het rooster eerst een rij scanners 11, waarmee rij voor rij van elke maas 10 in het rooster 8 wordt vastgesteld of zich daar een vrucht 9 bevindt. Ook wordt daarmee vastgesteld of de vrucht oogstrijp is, en welke grootte deze heeft. Deze gegevens worden verwerkt en opgeslagen in een reken- en geheugeneenheid 13, en gebruikt voor het besturen van de reeks plukapparaten 12, waarlangs het rooster 8 vervolgens beweegt. Deze plukapparaten 12 zijn in twee evenwijdige reeksen opgesteld, zodat bij het volgens een rechte lijn daarlangsbewegen van het rooster 8 alle mazen 10 daarvan een plukapparaat 12 passeren.

Fig. 4 toont meer in detail een plukapparaat 12. Dit omvat een buis 14, waarvan het uiteindedeel 15 om de langsas van de buis 14 roteerbaar is uitgevoerd. Hiertoe is dit uiteindedeel 15 voorzien van een uitwendige vertanding 16, welke via een tandriem 17 in aangrijping is met tandwiel 18 op de uitgaande as van aandrijfmotor 19. In dit uiteindedeel 15 is verder een voering 21 ingeperst, aan de binnenzijde waarvan een rubberen bekleding 22 is aangebracht, welke slechts aan de randen en in het midden met de voering 21 is verbonden. Met deze maatregelen begrenzen de voering 21 en de bekleding 22 twee ringvormige ruimten 23- Deze ruimten 23 staan via doorlaten 2k, ringspleet 25, doorlaat 26 en ringspleet 27 in fluïdumverbinding met een op het vaste deel van de buis 14 aangesloten fluïdumtoevoerleiding 28. Deze fluïdumtoevoerleiding 28 staat in verbinding met een (niet weergegeven) fluïdumbron. Hiermee is het mogelijk, onder alle standen van het uiteindedeel 15 de drukruimten 23 met fluïdum te vullen, om de bekleding 22 te doen opbollen. Ter illustratie is met streepstippellijnen weergegeven, hoe een vrucht 9 (tomaat) door de opgebolde rubberen bekleding 22 wordt vastgeklemd. In die situatie kan het uiteindedeel 15 om zijn as worden geroteerd, waardoor de vrucht 9 van het gewas (niet getoond) los komt. Voorbij het uiteindedeel 15 steken een aantal afstandhouders 29 van het vaste deel van de buis 14. Hiermee kan het plukapparaat tegen een rooster worden gedrukt, maar blijft het uiteindedeel 15 roteerbaar. Er zou van twee luchtbandjes gebruik kunnen worden gemaakt met bevestiging in het midden.

De buis Ik bezit voorts een opening 31 in de zijwand, waarop een met een luchtafzuigpomp verbonden luchtafvoerslang kan zijn aangesloten, om een vrucht 9 in de buis te zuigen. Nadat de vrucht 9 is geplukt, valt deze door de buis naar het andere einde (niet zichtbaar), alwaar deze bijvoorbeeld in een kist kan worden opgevangen.

Tenslotte toont fig. 5 een voordelige uitvoering van het rooster 8. Zoals is weergegeven, bestaat dit uit twee gevorkte delen 32, 33· Van het gevorkte deel 33 worden de tanden 3^ met de punten in de bak 6 gestoken, waarbij de buitenste tanden in klemmen 35 worden vastgezet. Het gevorkte deel 32 wordt met de vorken 3^ dwars op die van het deel 33 gericht tegen het deel 33 geplaatst. Aan de bovenzijde van het aldus gevormde rooster 8 worden de geleiders 36, welke in de transportrails k (fig. 1) verrijdbaar zijn, bevestigd. Doordat het rooster 8 gemakkelijk uitneembaar is, kan dit gemakkelijk van gewas worden ontdaan.

Natuurlijk beperkt de uitvinding zich niet tot de hier getoonde en beschreven uitvoeringen. Bijvoorbeeld kan het plukapparaat 12 bestaan uit een opzuigbuis, met een dwars op de langsrichting van de buis langs het naar het rooster gekeerde buiseinde beweegbaar snijmes. Dan is geen roteerbaar uiteindedeel 15 noodzakelijk. Voorts kan het rooster 8 een van gaten voorziene (kunststoffen) plaat zijn. Ook kan het rooster 8 uit twee van sleuven voorziene, en aldus gevorkte (kunststoffen) platen bestaan. Voorts kan het kantelen van het gewas ook worden gebruikt zonder de aanwezigheid van een het gewas en de vruchten scheidend rooster, bijvoorbeeld wanneer het gewas zelfsteunend is. Ook de wijze van transport door de kas kan anders uitgevoerd zijn; bijvoorbeeld met op wielen verrijdbare bakken 6. Het plukken kan ook met de hand geschieden, of met andere, op zich bekende, plukapparaten, zoals zuignappen. In plaats van één of meer rijen plukapparaten, kan één plukapparaat gebruikt worden, dat langs het rooster bewogen wordt. Hetzelfde geldt voor de scanner. Wanneer gewas en vruchten door een tussengeplaatst rooster van elkaar gescheiden worden gehouden, kan het plukken ook zonder kantelen van het gewas geschieden. Het scheiden van rooster en gewas kan in plaats van het uit elkaar nemen van het rooster ook worden uitgevoerd met een apparaat waarmee langs het vlak van het rooster aan beide zijden een snijmes daarlangs wordt bewogen.

Claims (12)

1. Werkwijze voor het telen van vruchtdragende gewassen waarbij het gewas langs een geleidingsmiddel wordt geleid, met het kenmerk, dat er zorg voor wordt gedragen dat de vruchten zich in hoofdzaak aan de ene zijde van het geleidingsmiddel en het gewas zich in hoofdzaak aan de andere zijde van het geleidingsmiddel bevinden.

2. Werkwijze voor het telen van vruchtdragende gewassen, met het kenmerk, dat het gewas in een gekantelde stand wordt gebracht, waarna in die stand van het gewas de vruchten worden geoogst.

3· Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het gewas in een gekantelde stand wordt gebracht, waarna in die stand van het gewas de vruchten worden geoogst.

4. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het geleidingsmiddel is voorzien in rastervorm aangebrachte openingen voor het doorlaten van de stelen tussen de vrucht en het gewas, met het kenmerk, dat een waarneemmiddel die openingen aftast op de aanwezigheid van een vrucht.

5. Werkwijze volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat afhankelijk van de waarneming van het waarneemmiddel een oogstorgaan naar de afgetaste opening wordt geleid, voor het oogsten van een vrucht.

6. Werkwijze volgens conclusie 4 of 5. «net het kenmerk, dat het waarneemmiddel voorts de grootte en/of de rijpheid van de vrucht aftast.

7· Raamvormig gewasgeleidingsmiddel met een rooster, met het kenmerk, dat het rooster twee gedeelten bevat welke elk een reeks evenwijdige, langwerpige sleuven omvatten, welke gedeelten met onderling kruisende sleuven gemakkelijk losneembaar zijn geplaatst.

8. Vruchtgrijper, met het kenmerk, dat deze een buisvormig orgaan omvat, met in een der uiteindedelen een naar de buisas beweegbare binnenwand.

9- Vruchtgrijper volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat van het genoemde ene uiteindedeel ten minste een deel van de binnenwand is gevormd door een veerkrachtig flexibel wanddeel, dat een drukkamer begrenst welke naar keuze in verbinding is te stellen met een drukbron.

10. Vruchtgrijper volgens conclusie 8 of 9. met het kenmerk, dat het genoemde enen uiteindedeel om de buislangsas roteerbaar is.

11. Vruchtgrijper volgens conclusie 8, 9 of 10, met het kenmerk, dat op het andere uiteindedeel van het buisvormig orgaan een gootvormig deel aansluit.

12. Vruchtgrijper volgens één der conclusies 8 t/m 11, met het kenmerk, dat het buisvormig orgaan is aangesloten op een luchtafzuigbron.