NL8004691A

NL8004691A - GRAPH FOR PLACING ON A DRAWER, DROP RESPECTIVELY, ESPECIALLY CRATE LAYERS.

Info

Publication number: NL8004691A
Application number: NL8004691A
Authority: NL
Original assignee: Nagema Veb K
Priority date: 1979-09-07
Filing date: 1980-08-19
Publication date: 1981-03-10
Also published as: DD145257A1; DE3024192A1

Description

49 724/AH/AS - 1 - VEB Kombinat NAGEMA, te49 724 / AH / AS - 1 - VEB Kombinat NAGEMA, te

Dresden, D.D.R.Dresden, D.D.R.

Grijper voor het op een laadbord plaatsen, respectievelijk er af nemen van in het bijzonder krattenlagen.Gripper for placing on a pallet or removing, in particular, crate layers.

De uitvinding heeft betrekking op een grijper voor het op een laadbord plaatsen, respectievelijk er af nemen van in het bijzonder kratten, waarbij deze als gehele laag van boven op het laadbord worden gestapeld of 5 als gehele laag van de laadbordstapel worden afgenomen.The invention relates to a gripper for placing or removing crates, in particular, on a pallet, these being stacked as an entire layer from above on the pallet or being removed as a whole layer from the pallet stack.

Bekend zijn grijpers voor het grijpen van een laadbordlaag, waarbij door middel van tangvormige elementen de krat-wanden worden gegrepen of haakvormige elementen te grijpen in de uitsparingen van de kratwanden. Deze elementen zijn 10 ten dele verplaatsbaar op afstand bevestigd, die telkens worden aangedreven door een werkcilinder (Offenlegeungs-schrift 2253185).Grippers for gripping a pallet layer are known, wherein the crate walls are gripped by means of tang-shaped elements or to grip hook-shaped elements in the recesses of the crate walls. These elements are partly movably mounted remotely, each of which is driven by a working cylinder (Offenlegeungsschrift 2253185).

Verder is bekend, dat aan de vier zijden van de grijper klembekken zijn aangebracht, die de kratten-15 laag alzijdig aan de kratwanden samendrukken. De klem bekken worden via koppelingsstangen, die excentrisch aan tandwielparen of een krukschijf zijn bevestigd, aangedreven door een motor (zie Auslegeschrift 2110273 en Auslegeschrift 2238926). De overdraging van een tweede, 20 hiervan onafhankelijke beweging is krachtens deze constructie niet mogelijk.It is also known that clamping jaws are provided on the four sides of the gripper, which compress the crates 15 on all sides on the crate walls. The clamp jaws are driven by a motor via coupling rods, which are eccentrically attached to gear pairs or a crank disc (see Auslegeschrift 2110273 and Auslegeschrift 2238926). The transfer of a second movement independent of this is not possible under this construction.

De bekende aandrijfsystemen zijn in de grijper aangebracht. De grijper is aan een grijperdrager ruimtelijk bevestigd. Krachtens deze plaatsing van het 25 aandrijfwerk, het frame, de signaalgever, enz. zijn de bekende grijpers ondanks gegeven verplaatsingsmogelijk-heden uitsluitend voor enige lagenconfiguraties bruikbaar. Er zijn derhalve een groot aantal grijperuitvoe-ringen noodzakelijk, die de vervaardiging en opslagjduur 30 maken. Verder zijn verbindingen voor de energietoevoer, de signaal- en veiligheidsinrichtingen vanuit de grijper naar de grijperdrager nodig, die bij het verwisselen van 80 0 4 69 1 -2- de grijper losgenomen moeten worden. Door de in de grijper ondergebrachte aandrijfmechanismen hebben deze relatief grote afmetingen en eigen massa’s.The known drive systems are arranged in the gripper. The gripper is spatially attached to a gripper carrier. Due to this arrangement of the drive mechanism, the frame, the signal generator, etc., the known grippers, despite given displacement possibilities, can only be used for some layer configurations. Therefore, a large number of gripper designs are required which make the manufacture and storage time. Furthermore, connections for the energy supply, the signal and safety devices from the gripper to the gripper carrier are required, which must be disconnected when changing the gripper. Due to the drive mechanisms housed in the gripper, these have relatively large dimensions and their own masses.

De uitvinding heeft ten doel om de toepasbaar-5 heid van een grijper voor onderling verschillende lagenconfiguraties en kratafmetingen sterk te verruimen, waarbij de eigen massa van de grijper wordt gereduceerd en een snel verwisselen van de grijper mogelijk wordt gemaakt.The object of the invention is to greatly expand the applicability of a gripper for mutually different layer configurations and crate dimensions, whereby the inherent mass of the gripper is reduced and a rapid change of the gripper is possible.

De uitvinding beoogt een eenvoudig aandrijf-10 systeem voor grijpers te verschaffen met een' grote ver plaatsbaarheid van de grijp- en geleidingselementen in de grijper en grijperdrager, alsmede een eenvoudige verbinding tussen de grijper en grijperdrager te verschaffen.The object of the invention is to provide a simple gripper drive system with a large displaceability of the gripper and guide elements in the gripper and gripper carrier, as well as to provide a simple connection between the gripper and gripper carrier.

Volgens de uitvinding wordt dit oogmerk hier-15 door bereikt, dat een centraal aandrijfsysteem buiten de grijper, bijvoorbeeld aan de grijperdrager is aangebracht, dat ten minste via een snel losneembare koppeling en een verstelbaar hefboomstelsel is verbonden met de grijp- en geleidingselementen. Als aandrijving wordt 20 bij voorkeur gebruik gemaakt van twee dubbel werkende pneumatische cilinders, die aan de grijperdrager zijn bevestigd en met draaihefbomen via een snel losneembare koppeling de beweging overdraagt op de grijp- en geleidingselementen in de grijper. De koppeling maakt een 25 snel verwisselen van de grijper mogelijk. Het toevoegen van de grijper aan de grijperdrager kan hierbij willekeurig over 90° in het werkvlak verschoven plaatsvinden.According to the invention, this object is achieved in that a central drive system is arranged outside the gripper, for instance on the gripper carrier, which is connected to the gripping and guiding elements at least via a quickly detachable coupling and an adjustable lever system. As drive, two double-acting pneumatic cylinders are preferably used, which are attached to the gripper carrier and which transmit the movement to the gripping and guiding elements in the gripper via rotary levers via a quick-release coupling. The coupling allows a quick change of the gripper. The addition of the gripper to the gripper carrier can hereby take place at any angle offset by 90 ° in the working plane.

Als koppeling kan bij \oorkeur een vormsluitende insteek-verbinding worden gebruikt, die verder een hoekafwijking 30 tussen de grijper en de grijperdrager toelaat. De grij per wordt met de grijper op bekende wijze losneembaar verbonden. Door axiale traploze verschuiving van de grij-perdrager kan deze aan willekeurige lagenconfiguraties worden aangepast. Door het opstellen van het aandrijf-35 werk buiten de grijper ontstaan gunstige ruimtelijke verhoudingen, die een groot verplaatsingsgebied van de grijp- en geleidingselementen in de grijper mogelijk maken en haar eigen massa reduceren. Hierdoor vervalt tegelijkertijd bij het verwisselen van de grijper de 80 0 4 69 1 * er· - 3 - scheiding tussen de verbindingen voor energie-, signaal-en veiligheidssystemen.A form-fitting plug-in connection can preferably be used as coupling, which furthermore permits an angular deviation between the gripper and the gripper carrier. The gripper is detachably connected to the gripper in a known manner. Axial infinitely variable displacement of the gripper carrier allows it to be adapted to arbitrary layer configurations. By arranging the drive work outside the gripper, favorable spatial relationships are created, which enable a large displacement area of the gripping and guiding elements in the gripper and reduce its own mass. As a result, the 80 0 4 69 1 * er · - 3 - separation between the connections for energy, signal and safety systems is simultaneously eliminated when the gripper is changed.

De uitvinding zal hieronder nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin bij wijze 5 van voorbeeld een gunstige uitvoeringsvorm van de grijper volgens de uitvinding is weergegeven. Hierin toont: fig. 1 een zijaanzicht van een grijperdrager met een gunstige uitvoeringsvorm van de grijper volgens de uitvinding en 10 fig. 2 een bovenaanzicht hiervan.The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing, which shows by way of example a favorable embodiment of the gripper according to the invention. Herein: fig. 1 shows a side view of a grab carrier with a favorable embodiment of the grab according to the invention and fig. 2 shows a top view thereof.

De grijperdrager is in haar geheel met het verwijzingscijfer 1 aangeduid en bestaat uit een buis en kan traploos in axiale richting overeenkomstig de laagconfiguratie worden verschoven. Door een draai-, 15 respectievelijk klembeveiliging van bekende conctructie kan zij in een willekeurige stand worden gearreteerd.The gripper carrier is indicated in its entirety by the reference numeral 1 and consists of a tube and can be slid steplessly in axial direction according to the layer configuration. It can be arrested in any position by means of a rotation or clamping protection of known construction.

Aan de grijperdrager 1 zijn rechts en links telkens een dubbel werkende werkcilinder 2 bevestigd, die met de zuigerstangen via draaihefbomen zijn verbonden met een 20 koppelingselement 3. De elastische ophanging 4 tussen de grijperdrager 1 en de grijper 5 vindt op bekende wijze plaats via veerelementen en een boutvergrendeling. Hiermee wordt de stand van de grijper 5 ten opzichte van de grijperdrager 1 bepaald, en 90° -wisselstand van 25 de grijper 5 mogelijk gemaakt en de hoekafwijkingen van de grijper 5 ten opzichte van het horizontale vlak elastisch opgenomen. De grijper 5 is voorzien van twee diagonaaldragers 6, in het kruispunt waarvan twee koppe-lingselementen 7 zijn gelegerd. De koppelingselementen 30 3 en 7 dienen voor het overdragen van twee van elkaar onafhankelijke schakelbewegingen van de aandrijfcilinder 2 voor het sturen van de grijperelementen 8 en gelei-dingselementen 6. Zij zijn vormsluitend en snel losneembaar uitgevoerd en nemen tegelijkertijd axiale hoekaf-35 wijkingen en verticale bewegingen op. Aan de koppelings- delen van de koppelingselementen 7 bevinden zich tweezijdige draaihefbomen 10, die via stappenloos verstelbare trek- en drukstangen 11 zijn gekoppeld met de stuur-assen en de geleidingselementen .9. Op de stuurassen 12 80 0 4 6 9 t - 4 - bevinden zich de grijpelementen 8, die hierop stappenloos verstelbaar zijn, terwijl de legers van de stuurassen 12 in de dwarsdragers 13 door middel van langsgaten verstelbaar zijn.Attached to the gripper carrier 1 on the right and left are a double-acting working cylinder 2, which are connected with the piston rods via rotary levers to a coupling element 3. The elastic suspension 4 between the gripper carrier 1 and the gripper 5 takes place in known manner via spring elements and a bolt lock. The position of the gripper 5 with respect to the gripper carrier 1 is hereby determined, a 90 ° change position of the gripper 5 is made possible and the angular deviations of the gripper 5 with respect to the horizontal plane are accommodated elastically. The gripper 5 is provided with two diagonal carriers 6, in the intersection of which two coupling elements 7 are mounted. The coupling elements 30 and 7 serve to transmit two mutually independent switching movements of the drive cylinder 2 to control the gripper elements 8 and guide elements 6. They are form-fitting and quickly detachable and at the same time take axial angular deviations and vertical movements on. The coupling parts of the coupling elements 7 are provided with two-sided rotary levers 10, which are coupled via infinitely adjustable pull and push rods 11 to the steering axles and the guiding elements. The gripping elements 8 are located on the steering axles 12 80 0 4 6 9 t - 4 -, which are steplessly adjustable thereon, while the bearings of the steering axles 12 in the transverse carriers 13 are adjustable by means of longitudinal holes.

5 De dwarsdragers 13 kunnen twee of meer stuur- assen 12, al naar gelang de laagconfiguratie, opnemen.The crossbars 13 can receive two or more steering axles 12, depending on the layer configuration.

De legerplaatsen voor de geleidingselementen 9 zijn door middel van een buisinsteekverbinding 14 via een bekende kleminrichting in de langsdragers 15 stappen-10 loos arreteerbaar en kunnen derhalve aan de betreffende laagconfiguratie worden aangepast. Als verbindingselementen voor de trek- en drukstangen 11 zijn scharnier-legers vereist, die bewegingen in twee vlakken betrouwbaar overdragen. De trek- en drukstangen 11 worden in 15 de langsrichting geplaatst door middel van een schroef- draadverbinding van bekende conctructie. De grijperele-menten 8 worden door middel van een klemverbinding bevestigd op de geprofileerde stuurassen 12 in overeenstemming met de lagenconfiguratie. Aan de elastische ophanging 20 4 zijn veiligheidsschakelaars 16 aangebracht, die bij een afwijking ten opzichte van de horizontale stand van de grijper 5 een verder verloop van de werking afschakelen. Voor de grijpelementen 8 is een signaalgever 17 ingebouwd, die eerst bij de transportstand van de grijp-25 elementen 8 een verder verloop van de werkbewegingen vrijgeeft. Bij het verwisselen van de grijper 5 blijven de veiligheidsschakelaars 16 en de signaalgever 17 in de grijperdrager 1.The bearing positions for the guiding elements 9 can be steplessly locked by means of a tube insertion connection 14 via a known clamping device in the longitudinal members 15 and can therefore be adapted to the respective layer configuration. Hinge bearings which reliably transmit movements in two planes are required as connecting elements for the pull and push rods 11. The pull and push rods 11 are placed in the longitudinal direction by means of a threaded connection of known construction. The gripper elements 8 are clamped to the profiled steering shafts 12 in accordance with the layer configuration. Safety switches 16 are arranged on the elastic suspension 20 4, which switch off a further course of operation in the event of a deviation from the horizontal position of the gripper 5. A signal generator 17 is built in for the gripping elements 8, which first releases a further course of the working movements at the transport position of the gripping elements 8. When the gripper 5 is changed, the safety switches 16 and the signal transmitter 17 remain in the gripper carrier 1.

Deze grijper 5 kan in verband met de grijper-30 drager 1 worden aangepast aan vele willekeurige lagen configuraties. Wanneer de grijpelementen 8 worden verwisseld tegen bijvoorbeeld klembekken, kunnen met deze grijper 5 ook andere stukgoederen, bijvoorbeeld karton-dozen, worden getransporteerd.In connection with the gripper-carrier 1, this gripper 5 can be adapted to many arbitrary layer configurations. When the gripping elements 8 are exchanged for, for example, clamping jaws, other piece goods, for example cardboard boxes, can also be transported with this gripper 5.

Conclusies.Conclusions.

80 0 4 69 180 0 4 69 1

Claims

Gripper for placing or removing from it stacked piece goods, in particular crate layers, on a pallet, from above with a central driving mechanism and adjustable power transmission elements, characterized in that a central driving source (2) is located outside the gripper (5), preferably attached to the gripper carrier (1), which is connected at least with a quick-release coupling, one coupling element (3) on the gripper-carrier 11) and a complementary coupling element (7) in the center of the gripper (5) and this is connected via an adjustable lever system (11) to adjustable gripping elements (8) and guide elements (9).

Gripper according to claim 1, characterized in that the gripper carrier (1) is steplessly adjustable in axial direction.

Gripper according to claim 1 or 2, characterized in that the safety switch (16) and the signal transmitter (17), including the associated energy supply lines, are fixedly mounted on the gripper carrier (1) of the central drive mechanism (2). .

Gripper according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the frame of the gripper (5) accommodates a complementary coupling element (7) in the middle of the diagonal carrier (6) and on the transverse carriers (13) 'and longitudinal carriers (15), the gripping elements (8) and guide elements (9) are arranged steplessly adjustable.

Gripper according to any one of the preceding claims, characterized in that the couplings (3, 7) are concentrically fitted, form-fitting push-in couplings. 8C 0 4 69 1 ---------