NL7906827A - Inrichting voor het programmeren van een hanterings- werktuig. - Google Patents

Description

* * Λ -1- 20898/CV/tj

Aanvrager: H.A. Schlatter AG, Schlieren, Zwitserland.

Korte aanduiding: Inrichting voor het programmeren van een hanteringswerk-tuig.

5 De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het program meren van een in meerdere assen beweegbare hanteringswerktuig met behulp van een met de hand geleide greep en met behulp van meetwaardegevers, die door het geleiden van de greep bewerkstelligde krachtcomponenten in electri-sche signalen omzetten, welke een programma, dat op te slaan is, bepalen en <10 welk programma de aandrijfmotoren van het hanteringswerktuig stuurt.

Moderne hanteringswerktui'gen omvatten gebruikelijk aan het einde van een meer leden omvattende arm een hand, welke hanteringen uitvoert. Bijvoorbeeld draagt de hand een lasinrichting welke voor het samenlassen van carrosseriedelen dienst doet. Hierbij moet de hand' bepaalde gekromde banen 15 in de ruimte beschrijven.

Bij een bekende robot is een eerste verticale draaiingsas aanwezig.

De meerdere leden omvattende arm kan horizontale en verticale bewegingen en door het over elkaar heen brengen van deze bewegingen daaruit resulterende zwenkbewegingen uitvoeren. De aan het einde van de arm aangebrachte hand is 20 om een eerste draaiingsas draaibaar, welke in de richting van de as van de arm verloopt. De hand omvat een haaks daaropstaande verdere draaiingsas en tenslotte een ten opzichte van de verdere draaiingsas haaks verlopende vierde draaiingsas.

Het is bijzonder moeilijk de aandrijfmotoren voor de verschillende 25 bewegingen van het hanteringswerktuig zo te sturen, dat de gewenste kromme baan ontstaat. Gebruikelijk wordt de kromme baan in lineaire trajectdelen opgedeeld zodat de kromme baan trajectsgewijs wordt afgelegd. De kosten voor het programmeren van de geprogrammeerde sturing van de aandrijfmotoren is hierbij zeer groot.

30 Om de kosten van het programmeren te verminderen is het bekend het uit leden bestaande aggregaat van arm en hand van het hanteringswerktuig te omgeven door een formeel, dat parallel toegevoegd is aan het uit leden opgebouwde aggregaat van de arm en de hand. Het formeel is uit meerdere leden opgebouwd en laat relatieve bewegingen ten opzichte van het uit leden op-35 gebouwde aggregaat van de arm en de hand toe. De leden van het formeel zijn 7906827 /* ' * -2- 20898/CV/tj met een roet het aantal van de draaiingsaslijnen overeenkomend aantal schakelaars uitgerust. Het formeel bestaat althans in hoofdzaak uit drie leden, die via draaiingslegers met elkaar verbonden zijn en zich via veren aan het uit leden bestaande aggregaat van arm en hand afsteunen. Bij relatieve be-5 wegingen tussen de arm- en de handleden en de leden van het formeel worden de bovengenoemde schakelaars in werking gesteld waarbij de signalen van deze schakelaars opgetekend worden en een stuurprogramma voor de aandrijfmoto-ren van het hanteringswerktuig bepalen.

De bijzonder gecompliceerde opbóüwvan het formeel maakt dit soort 10 programmeerinriehting zeer duur. De onvermijdelijke speling tussen de afzon derlijke leden van het formeel en tussen deze leden en de leden- van de hand en de arm leidt automatisch daartoe, dat een foutieve programmering plaatsvindt, welke des te groter is hoe groter deze speling zich bij de schakelaars uitwerkt. Een foutieve programmering wordt nog daardoor bewerkstelligd, dat 15 het eigen gewicht van het formeel afhankelijk van de stand daarvan tot sig nalen van de schakelaars leidt, ofschoon geen overeenkomstige kracht met de hand op de aan het formeel aangebrachte handgreep wordt uitgeoefend. Het is gebleken, dat deze fouten resulteren in zogenoemde spartelkrommen, dat wil zeggen de gewenste kromme baan wordt niet continu maar sprongsgewijs en zo 2o nu en dan terugvoerend doorlopen.

* De moeite, welke voor de correctie van een dergelijke onregelmatige kromme noodzakelijk is is aanzienlijk groter dan het uitvoeren van de hierboven genoemde programmeermethode, zodat de programmering via een formeel geen praktische toepassing heeft gevonden.

25 Er wordt beoogd een inrichting voor het programmeren van een in meer dere assen beweegbaar hanteringswerktuig zodanig uit te voeren, dat daarmede een eenvoudige en praktisch spelingsvrije nageleiding van de hand van het hanteringswerktuig langs de gewenste kromme baan mogelijk is.

'Volgens de uitvinding kan dit worden bereikt doordat de greep een star 30 met een lid van het hanteringswerktuig verbonden middengedeelte en een het middengedeelte omgevende huls omvat, waarbij de huls ten opzichte van het middengedeelte in die assen beweegbaar is waarin zich het met het middengedeelte verbonden lid kan bewegen en tussen het middengedeelte en de huls meetwaarde-gevers zijn aangebracht, welke de in de bewegingsrichtingen van de huls re-35 latief ten opzichte van het middengedeelte optredende krachten registreren.

7906827 -3- 20898/CV/tj *- ί

De met de hand van het hanteringswerktuig uit te voeren bewegingen verlopen in kartesische coördinaten uitgedrukt in de X-, Y- en Z-richting en bestaan verder uit draaibewegingen om de X-, en de Z- as.

De hieronder volgende uiteenzettingen hebben betrekking op bewegingen 5 in dit kartesische coördinaatsysteem maar het overeenkomstige geldt ook voor bewegingen, indien deze in polaire coördinaten uigedrukt worden.

De uitvinding zal hieronder nader worden uiteengezet aan de hand van een in bijgaande figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van een hanteringswerktuig volgens de uitvinding.

10 Pig. 1 toont schematisch een aanzicht op een hanteringswerktuig waar bij de inrichting volgens de uitvinding toepassing vindt.

Fig. 2 toont een langsdoorsnede over de inrichting.

Fig. 3 toont een doorsnede gezien volgens de lijn C-D in fig. 2.

Fig. 4 toont een doorsnede over fig. 2 gezien volgens de lijn A-B in 15 fig. 2.

Fig. 5 toont een deel van een doorsnede over een alternatieve uitvoeringsvorm.

In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is de programmeerinrichting 23 aan het laatste lid van de hand 27 van het hanteringswerktuig aangebracht.

20 Het is echter zonder meer mogelijk de programmeerinrichting 23 ook aan het voorlaatste lid of het op drie-na-laatste lid van de hand aan te brengen, waarbij dan de draaibewegingen van het laatste resp. voorlaatste lid van de hand afzonderlijk geprogrammeerd moeten worden.

Het handaggregaat 27 is aan een armaggregaat 26 van het hanteringswerk-25 tuig 22 aangebracht. De bewegingen van de arm 26 kunnen onderverdeéld worden in bewegingen in de richting van de assen x', y' en z' en in een draaibewe-ging dy’ om de Y-as. Het eerste lid van de hand 27 kan een draaibeweging om de x'-as uitvoeren welke in fig. 1 met dx'^ is aangeduid. Het tweede lid van de hand kan een draaibeweging om de z'-as-uitvoeren, waarbij deze draaibe-30 weging met dz' is aangeduid. Terslotte is een derde lid van de hand aanwezig, dat een draaibeweging om een as evenwijdig aan de x'-as kan uitvoeren, waarbij deze draaibeweging met dx'^ is aangeduid. Al deze bewegingen kunnen betrokken worden op de progranmeerinrichting 23 en wel daar op lineaire bewegingen in de X-, Y- en Z-as en op draaibewegingen dx, dy en dz rond deze as-35 sen. Er bestaat nu de opgave een stuurprogramma met behulp van een program- 7906827 * * ♦ -4- 20898/CV/tj meerinrichting 23 tot stand te brengen zodanig, dat de punt P van een door de hand 27 gedragen werktuig 25 een willekeurige kromme 24 in de ruimte beschrijft.

De programmeerinrichting is in de figuren 2-4 meer gedetailleerd weer-5 gegeven. In fig. 2 geeft de linkerhelft een doorsnede door het middengedeel te 13 en de huls 24 van de greep 23 weer, terwijl in de rechterhelft van fig. 2 slechts de huls 14 in doorsnede is weergegeven en het middengedeelte 13 dus in aanzicht is afgebeeld.

Het middengedeelte 13 van de greep 23 is in het onderhavige voorbeeld 10 star met het laatste lid van de hand 27 verbonden. Dit middengedeelte wordt omgeven door een huls 14. In de nabijheid van de beide einden van de huls 14 zijn aan het middengedeelte telkens vier tongen 15, 16 aangebracht. De vier tongen 15 en de vier tongen 16 zijn ten opzichte van elkaar over telkens 90° versprongen om de hartlijn van het middengedeelte 13 aangebracht. De einden 15 van de tongen dragen telkens de huls 14, waarbij de legering telkens zo is uitgevoerd, dat de einden van de tongen zich relatief ten opzichte van de huls 14 kunnen bewegen. Op ieder van de tongen 15, 16 is een rekmeetstrookje aangebracht welke strookjes met de verwijzingscijfers 1-8 zijn voorzien. De tongen 15, 16 en hun rekmeetstrookjes 1-8 verlopen in de lengterichting van 20 de greep 23· . De linker- en rechter onderste tongen 15, 15, 15" dragen de rekmeet strookjes 7 en 8. De voorste en achterste onderste tongen 15' en 15,M dragen de rekmeetstrookjes 2 en 1. Aan de bovenzijde dragen de linker·* en rechter tongen 16, 16" de rekmeetstrookjes 6 en 5, terwijl de voorste en achterste 25 tongen de rekmeetstrookjes 4 en 3 dragen. In fig. 3 is de stand van de bo venste rekmeetstrookjes 3-6 tussen haakjes ‘aangegeven.

In het middelste gedeelte van het middelste gedeelte 13 zijn twee verdere tongen 17, 17' aangebracht, waarvan de vrije einden naar elkaar toe wijzen en welke in de richting van de as van het middengedeelte 13 verlopen.

30 Deze tongen 17, 17' dragen eveneens meetstrookjes 9, 10. Tegen de vrije ein den van déze beide tongen 17, 17’ ligt spelingsvrij een schroef 18 van de huls 14.

Tenslotte zijn twee tongen 20, 20' aan het middengedeelte 13 aangebracht, welke langs de omtrek van het middengedeelte 13 en dwars op zijn as 35 verlopen. De vrije einden van de tongen 20, 20' wijzen naar elkaar en de 7906827 t. -5 -5- 20898/CV/tj tongen dragen meetstrookjes 11, 12.Tegen de vrije einden van de tongen 20, 20' ligt zonder speling een schroef 19 van de huls 14.

De verschillende leidingen naar de rekmeetstrookjes zijn geleid in een buis 21, welke van het inwendige van het middengedeelte 13 naar onderen 5 wegloopt.

Indien de hand 27 van het hanteringswerktuig in de richting van de X-as moet bewegen wordt de huls 14 met de hand in de richting van de pijl X bewogen, waardoor de rekmeetstrookjes 6, 7 worden uitgerekt, daar de daarbij behorende tongen zich ten gevolge van de daarop werkende kracht buigen.

10 Een signaalafgifte over de rekmeetstrookjes 6 en 7 signaleert dus een be weging in de X-richting. Indien een precies tegengestelde beweging moet worden uitgevoerd wordt op de huls 14 met de hand een druk in een richting tegen de pijl X uitgeoefend, zodat nu de rekmeetstrookjes 5 en 8 een signaal af geven.

15 Indien een beweging in de Y-richting moet worden uitgevoerd wordt de huls 14 in deze richting gedrukt, waardoor de rekmeetstrookjes 2 en 4 signalen opwekken. Indien een beweging tegengesteld aan de richting van pijl Y moet worden uitgevoerd wordt de huls 14 in een richting tegengesteld aan de pijl Γ gedrukt, hetgeen tot een signaalopwekking in de rekmeetstrook-20 jes 1 en 3 leidt.

* Indien beoogd wordt een beweging in de richting Z uit te voeren wordt de huls 14 naar boven gedrukt, waardoor de schroef 18 de tong 17 buigt, hetgeen tot een signaalafgifte bij het rekmeetstrookje 9 leidt. Bij een beoogde beweging tegengesteld aan pijl Z wordt de huls 14 naar onderen getrokken, 25 hetgeen bewerkstelligt, dat de schroef 18 de tong 17’ doorbuigt, zodat het rekmeetstrookje 10 een signaal opwekt. Daarmede zijn de verschillende lineaire bewegingen .'in de richting van de X-, Y- en Z-as te programmeren. Natuurlijk kunnen ook over elkaar heen liggende bewegingen worden uitgevoerd, bijvoorbeeld in de richting van pijl 28, waardoor de rekmeetstrookjes 1, 3, 6 30 en 7 signalen opwekken.

Indien een draaibeweging dy om de Y-as moet worden uitgevoerd wordt de huls 14 om deze as gedraaid, waardoor de tongen 16 en 15" worden gebogen, hetgeen tot een signaalopwekking bij de rekmeetstrookjes 6 en 8 leidt. Een draaibeweging tegen de richting van de pijl dy leidt tot een signaalopwekking 35 bij de rekmeetstrookjes 5 en 7. Bij een op de huls 14 uitgeoefende draaibe- 7906827 * ' * -6- 20898/CV/tj weging dx om de X-as worden de rekmeetstrookjes 1 en 4 voor signaalopwek-king bewogen, terwijl bij een tegengestelde beweging de rekmeetstrookjes 2 en 3 signalen opwekken.

Bij een draaibeweging dz om de Z-as loopt de schroef 19 tegen de tong 5 20' aan, zodat het rekmeetstrook je 12 een signaal opwekt. Bij een tegenge stelde draaibeweging wordt het rekmeetstrookje 11 voor signaalopwekking bekrachtigd .

Ook hier zijn natuurlijk overlappingen van de draaibewegingen onderling en met de lineaire bewegingen mogelijk.

10 In plaats van de rekmeetstrookjes 1-12 kunnen natuurlijk ook inductie ve en/of capacitieve meetwaardegevers toegepast worden. Het is ook mogelijk de telkens paarsgewijs belaste meetwaardegevers door een enkele gever te vervangen, welke, indien daarop een druk wordt uitgeoefend, een signaal opwekt, dat verschillend is van dat signaal, dat opgewekt wordt, indien op deze ge-15 ver een trekkracht wordt uitgeoefend. De bij draaibewegingen om de X- en Y-as paarsgewijs werkzame rekmeetstrookjes 1-8 kunnen vervangen zijn door twee meetwaardegevers, die haaks op elkaar zijn aangebracht en die telkens verschillende signalen afgeven, indien een draaibeweging om een van de assen in de ene of in de andere richting wordt uitgevoerd.

20 In plaats van de rekmeetstrookjes 1-12 kunnen ook schakelaars zijn aangebracht, welke ja-nee signalen opwekken. De grootte van de krachten tussen de huls 14 en het middengedeelte 13 metende meetwaardegevers verdienen echter de.voorkeur, daar de gemete grootte van de desbetreffende kracht kan worden omgezet om de verstelmotoren van het hanteringswerktuig 22 snel of.

25 langzaam te laten lopen.

De hieronder volgende tabel toont bij welke beweging welke meetwaardegevers 1-12 signalen opwekken.

beweging signaalopwekking bi.j lineair +X 6 en 7 30 -X 5 en 8 +Y 2 en 4 -Y 1 en 3 +Z 9 -Z 10 35 7906827 « -< -7- 20898/CV/tj vervolg tabel: draaiing +dx 1 en 4 -dx 2 en 3 +dy 6 en 8 5 -dy 7 en 5 +dz 12 -dz 11

Een verder uitvoeringsvoorbeeld met inductieve mee.twaardegevers is 10 weergegeven in fig. 5. Weer is een huls 14 aanwezig, welke relatief ten op zichte van het middengedeelte 13 beweegbaar is welk middengedeelte met het laatste lid van de hand star is verbonden.

Aan de huls 14 zijn twee eerste aanslagen 28 en twee tweede aanslagen 29 aangebracht, welke telkens spelingsvrij tegen een kogel 30 resp. 31 15 aanliggen. De kogel 30 wordt door een eerste veer 32 gedragen, die bij 34 aan het middengedeelte 13 is ingespannen. De kogel 31 wordt door een tweede veer 33 gedragen, die bij 35 aan het middengedeelte 13 is ingespannen. De kogel-einden van de veren 32 en 33 wijzen in tegengestelde richting. Aan weerszijden van de veer 32 zijn twee inductieve meetwaardegevers 40, 41 en aan weerszij- 20 den van de veer 33 twee gevers 42 en 43 aangebracht.

. Indien op de huls 14 een kracht in de richting van de X-as uitge oefend wordt worden de veren 32 en 33 verbogen en de gevers 40 en 42 over dezelfde waarde in de ene richting en de gevers 41 en 43 over dezelfde waarde in de andere richting versteld. Indien op de huls een kracht tegengesteld ·.

25 aan de richting X wordt uitgeoefend worden de gevers 41 en 43 over dezelfde waarde in de ene richting en de gevers 40 en 42 over dezelfde waarde in de andere richting versteld.

Bij een draaikracht om de Y-as in de richting dy worden de gevers 41 en 42 over dezelfde waarde in de ene richting versteld, terwijl de gevers 40 30 en 43 in de andere richting over dezèlfde waarde versteld worden. Bij een draaikracht tegen de draairichting dy worden de gevers 40 en 43 in de ene richting over dezelfde waarden en de gevers 41 en 42 in de andere richting over dezelfde waarden versteld.

Tussen de-huls 14 en het middengedeelte 13 is een verder niet weer-35 gegeven systeem overeenkomend met de bovengenoemde delen 28-43 (met uitzon- 7906827 * * -8- 20898/CV/tj dering van de hieronder genoemde delen 38, 39) aangebracht dat ten opzichte van het systeem van de bovengenoemde delen 28-43 over 90° versprongen is opgesteld en dat op de huls werkende krachten in de Y-as en in de draairichting dx registreert.

5 Aan de huls 14 is bij 39 een veer 38 bevestigd, welke eveneens een kogel draagt, die in een insnijding 37 aan het middengedeelte 13 ingrijpt en die eveneens twee inductieve meetwaardegevers 44 en 45 toegevoegd zijn. Indien op de huls 14 een kracht in Z-richting wordt uitgeoefend wordt de gever 45 in de ene en de gever 44 in de andere richting versteld. Bij een 10 kracht tegengesteld aan de Z-richting worden de gevers precies omgekeerd versteld.

In de Z-richting verlopend is een torsiestaaf 49 aangebracht, Wélke enerzijds in het middengedeelte 13 is aangespannen anderzijds een inductieve meetwaardegever 48 draagt. Tussen de meetwaardegever 48 en de huls 14 is 15 een vouwbalkoppeling 47 aangebracht, welke slechts torsiekrachten kan overdragen.

Wordt de huls 14 om de Z-as gedraaid, dat wil zeggen in of tegengesteld aan de draairichting dz, dan wordt de gever 48 in de ene of de andere richting· versteld, aangezien ten gevolge van de torsie van de staaf 49 de 20 gever 48 relatief ten opzichte van het middengedeelte zijn stand wijzigt.

' -CONCLUSIES- 7906827

Claims (30)

1. Inrichting voor het programmeren van een in meerdere assen beweegbaar hanteringswerktuig met behulp van een met de hand geleide greep en 5 met behulp van meetwaardegevers, die de door het geleiden van de greep be werkte krachtcomponenten in electrische signalen omzetten, welke signalen een te voeden programma bepalen, welk programma de aandrijfmotoren van het hanteringswerktuig stuurt, met het kenmerk, dat de greep (23) een star met een lid van het hanteringswerktuig22) · verbonden middengedeelte (23) en een 10 het middengedeelte (13) omgevende huls (14) omvat, waarbij de huls (14) ten' opzichte van het middengedeelte (13) in die assen beweegbaar is waarin zich het met het middengedeelte (13) verbonden lid kan bewegen en tussen het middengedeelte (13) en de huls (14) meetwaardegevers (1-12, 40-45) zijn aangebracht, welke de in de bewegingsrichtingen van de huls (14) relatief ten 15 opzichte van het middengedeelte (13) optredende krachten registreren.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor de programmering van twee haaks ten opzichte van elkaar staande assen (X, Y) voor iedere as althans een paar meetwaardegevers (bijv. 7, 8 en 1, 2) voor iedere as (X, Y-) is aangebracht, waarvan de meetwaardegevers (1, 2, 7, 8) over 90° 20 ten opzichte van elkaar versprongen aan het middengedeelte (13) zijn aange bracht en waarbij tegenover elkaar liggende meetwaardegevers (1,2 en 7, 8) telkens een paar meetwaardegevers (1,2 en 7, 8) vormen, die op krachten dwars op de as van het middengedeelte (13) aanspreken.

3. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor de pro- 25 grammering van twee haaks op elkaar staande assen (X, Z) voor iedere as al thans een paar meetwaardegevers (bijv. 7, 8 en 9, 10) voor iedere as (X, Z) is aangebracht en de meetwaardegevers (7, 8) van het ene paar over 180° versprongen ten opzichte van elkaar om het middengedeelte (13) zijn aangebracht en aanspreken op krachten dwars op de as van het middengedeelte (13) en de 30 meetwaardegevers (9, 10) van het andere paar langs de as van het middenge deelte (13) zijn aangebracht en op krachten langs deze as aanspreken.

4. Inrichting volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat voor het programmeren van drie haaks op elkaar staande assen (X, Y, Z) voor iedere as althans een paar meetwaardegevers (bijv. 7, 8; 1, 2; 9, 10) is aangebracht 35 en de meetwaardegevers (1, 2; 7, 8) van twee paren over 90° ten opzichte van elkaar versprongen op het middengedeelte (13) en de meetwaardegevers (9, 10) 7906827 ( -10- 20898/CV/tj #·> van het derde paar langs de as van het middengedeelte (13) zijn aangebracht, waarbij de tegenover elkaar liggende, telkens een paar van de de twee paren vormende meetwaardegevers (1, 2; 7» 8) op krachten dwars en de beide meetwaardegevers (9, 10) van het derde paar op krachten langs de as van het 5 middengedeelte (13) aanspreken.

5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 2-4, met het kenmerk', dat de paren meetwaardegevers (1, 2; 7, 8; 9, 10) ieder door een meet-waardegever zijn vervangen, welke bij een drukbelasting een signaal opwekken, dat verschillend is van het signaal, dat wordt opgewekt bij een trek- 10 belasting.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat voor het programmeren van draaibewegingen in een dwars op de as van het middengedeelte (13) verlopende as (bijv. Y) althans een eerste paar meetwaardegevers (bijv. 6, 8) is aangebracht, waarvan de meetwaardegevers (6, 8) 15 over 180° ten opzichte van elkaar versprongen ieder aan een einde van het middengedeelte (13) zijn aangebracht en aanspreken op draaibewegingen om deze as (Y).

7· Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat een tweede paar meetwaardegevers (5, 7) is aangebracht, waarvan de meetwaardegevers (5, 20 7) symmetrisch ten opzichte van die van het eerste paar meetwaardegevers (6, 8) zijn opgesteld.

8. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat voor het programmeren van draaibewegingen om twee loodrecht op elkaar en telkens dwars op de as van het middengedeelte (13) verlopende assen (X, Y) een verder paar 25 meetwaardegevers (bijv. 2, 3) is aangebracht waarvan de meetwaardegevers (2, 3) over 180° versprongen ten opzichte van elkaar en over 90° versprongen ten opzichte van die van eerste paar-meetwaardegevers (6, 8) ieder aan een einde van het middengedeelte (13) zijn aangebracht en ieder paar (2, 3; 6, 8) op draaibewegingen om de desbetreffende as (X, Y) aanspreken.

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat een vierde paar meetwaardegevers (1, 4) is aangebracht, waarvan de meetwaardegevers (1, 4. symmetrisch ten opzichte van die van het verdere paar meetwaardegevers (2, 3. zijn aangebracht.

10. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor het pro-35 grammeren van draaibewegingen om een langs de as van het middengedeelte (13) 7906827 r : -11- 20898/CV/tj verlopende as (Z) een paar meetwaardegevers (11, 12) is aangebracht waarvan de meetwaardegevers (11, 12) aan de omtrek van het middengedeelte (13) zijn opgesteld en op draaibewegingen om deze as (Z) aanspreken.

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 6-10, met het 5 kenmerk, dat de paren meetwaardegevers (6, 8; 5, 7; 2, 3; 1» 4; 11, 12) ieder zijn vervangen door een meetwaardegever, welke bij een drukbelasting een signaal opwekt, dat ten opzichte van het bij trekbelasting opgewekte signaal afwijkend is.

12. Inrichting volgens conclusie 7 of 9, met het kenmerk, dat de twee 10 telkens aan een draaiingsas (X, Y) toegevoegde paren meetwaardegevers (5, 7; 6, 8 resp. 2,3; 1, 4) zijn vervangen door een meetwaardegever, welke aan het middengedeelte (13) in de desbetreffende draaiingsas aangebracht bij een draai-beweging in de ene richting een signaal opwekt, dat ten opzichte van het signaal bij een draaibeweging in de andere richting verschillend is.

13. Inrichting volgens conclusies 7, 9 of 12, met het kenmerk, dat de meetwaardegevers over 90° versprongen ten opzichte van elkaar aan het middengedeelte (13) zijn aangebracht.

14. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 1-11, met het kenmerk, dat de meetwaardegevers (1-12) aangebracht zijn op van het midden- 20 gedeelte (13) afgaande elastische tongen (15, 16, 17, 20) aan de einden waar van de huls (14) zich afsteunt.

15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat de meetwaardegevers (1-12) rekmeetstrookjes zijn.

16. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor het pro- 25 grammeren van twee haaks op elkaar staande assen (X, Y) althans een meetwaar degever (bijv. 40) voor iedere as (bijv. X) is aangebracht, waarvan de meetwaardegevers over 90° ten opzichte van elkaar versprongen aan het middengedeelte (13) zijn aangebracht en die op krachten dwars op de as (Z) van het middengedeelte (13) aanspreken.

17. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor het pro grammeren van twee haaks op elkaar staande assen (X, Z) voor iedere as althans een meetwaardegever (bijv. 40, 44) voor iedere as (X, Z) is aangebracht, de meetwaardegevers (40, 44) over 90° versprongen ten opzichte van elkaar aan het middengedeelte (13) zijn aangebracht en de ene meetwaardegever (40) op 35 krachten dwars op de as van het middengedeelte (13) aanspreekt en de meet- 7906827 V · V -12- 20898/CV/tj waardegever (44) op krachten langs deze as (Z) aanspreekt.

18. Inrichting volgens conclusie 16 of 17, met het kenmerk, dat voor het programmeren van drie haaks op elkaar staande assen (X, Y, Z) voor iedere as althans een paar meetwaardegevers (bijv. 40, 44) is aangebracht, de meet- 5 waardegevers (40, 44) telkens over 90° ten opzichte van elkaar versprongen aan het middengedeelte (13) zijn aangebracht, en waarbij twee van de meetwaardegevers op krachten dwars en de derde meetwaardegever (44) op krachten langs de as (Z) van het middengedeelte (13) aanspreken.

19. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 16-18, met het 10 kenmerk, dat de paren meetwaardegevers (40, 41; 44, 45) ieder een meetwaarde gever (40, 44) vervangen, welke bij een drukbelasting een signaal opwekken, dat verschillend is van het signaal bij een trekbelasting.

20. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor het programmeren van draaibewegingen in een dwars op de as (Z) van het middenge- 15 deelte (13) verlopende as (bijv. Y) althans een eerste paar meetwaardegevers (bijv. 40, 43) is aangebracht waarvan de meetwaardegevers (40, 43) over 180° versprongen ten opzichte van elkaar ieder aan een einde van het middengedeelte (13) zijn aangebracht en aanspreken op draaibewégingen om deze as (Y).

21. Inrichting volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat een tweede 20 paar meetwaardegevers (.41, 42) is aangebracht waarvan de meetwaardegevers <4T, 42) symmetrisch ten opzichte van die van het eerste paar meetwaardegevers (40, 43) zijn opgesteld.

22. Inrichting volgens conclusie 20 of 21, met het kenmerk, dat voor · het programmeren van draaibewegingen om twee haaks op elkaar en telkens dwars 25 op de as (Z) van het middengedeelte (13) verlopende assen (X, Y) een verder paar meetwaardegevers is aangebracht, waarvan de meetwaardegevers over 180° versprongen ten opzichte van elkaar en over 90° versprongen ten opzichte van die van het eerste paar meetwaardegevers (40, 43) ieder aan het middengedeelte (13) zijn aangebracht en ieder paar op draaibewegingen om de daarbij be-30 horende as (X, Y) aanspreekt.

23· Inrichting volgens conclusie 22, met het kenmerk,dat een vierde paar meetwaardegevers is aangebracht waarvan de meetwaardegevers symmetrisch ten opzichte van die van het verdere paar meetwaardegevers zijn opgesteld.

24. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor het pro-35 grammeren van draaibewegingen om een langs de as (Z) van het middengedeelte (13) 7906827 -13- 20898/C.V/tj verlopende as (Z) een meetwaardegever (48) is aangeb+acht, welke aanspreekt op draaibewegingen om deze as (Z).

25· Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 20-24, met het kenmerk, dat de paren meetwaardegevers (40-45) zijn vervangen door ieder 5 een meetwaardegever, welke bij een drukbelasting een signaal opwekt, dat ten opzichte van het signaal bij een trekbelasting verschillend is.

26. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 16-25, met het kenmerk, dat de meetwaardegevers (40-45) zijn aangebracht in de nabijheid van veren (32, 33» 38), die tussen de huls (14) en het middengedeelte (13) 10 verlopen.

27. Inrichting volgens conclusies 16 of 17 en 26, met het kenmerk, dat een eerste veer (32) is bevestigd aan het middengedeelte (13) en aan de einden waarvan twee eerste aanslagen (28) van de huls (14) aanliggen, terwijl een tweede veer aan het middengedeelte (13) is bevestigd en aan de ein- 15 den daarvan twee tweede aanslagen van de huls (14) aanliggen, welke ten op zichte van de eerste aanslagen over 90° zijn versprongen.

28. Inrichting volgens conclusies 18 en 27, met het kenmerk, dat een derde veer (38) aan de huls (14) is bevestigd en een einde daarvan· in een insnijding (37) aan het middengedeelte (13) ingrijpt.

29. Inrichting volgens conclusies 22 en 27, met het kenmerk, dat twee verdere veren zijn aangebracht .die over 180° versprongen ten opzichte van de eerste en de tweede veer verlopen.

30. Inrichting volgens conclusie 24, met het kenmerk, dat de meetwaardegever (48) tussen een aan het middengedeelte (13) ingespannen torsie- 25 staaf (49) en een met de huls (14) in verbinding staande draaikoppeling (47) is aangetracht. 7906827