NL2032839B1

NL2032839B1 - nursery transport assembly

Info

Publication number: NL2032839B1
Application number: NL2032839A
Authority: NL
Inventors: Johannes Dirk Groen Cornelis; Karel Rasenberg Jip; Van Der Knaap Arjan
Original assignee: Wps Horti Systems B V
Priority date: 2022-08-24
Filing date: 2022-08-24
Publication date: 2024-03-05

Abstract

Kwekerij-transportsamenstel (1) voor gebruik in een kwekerij. Het samenstel omvat een kweekvloer (2), een portaalconstructie (3), een gereedschap (7), een manipulator (8), en een transportbaan (9) opgesteld langs de kweekvloer (2). De portaalconstructie omvat: een portaalligger (4), een eerste en tweede portaalstaander (5, 6) die de portaalligger (4) dragen op een afstand boven de kweekvloer (2). De manipulator (8) is ingericht om het gereedschap (7) langs de portaalligger (4) te kunnen verplaatsen en/of ten opzichte van de portaalligger te kunnen verdraaien. De portaalligger (4) strekt zich uit dwars op de transportbaan (9). De portaalstaanders (5, 6) zijn bij de benedeneinden daarvan elk voorzien van een portaalaandrijving (15, 16). De portaalaandrijvingen (15, 16) zijn ingericht zijn om de portaalconstructie (3) in langsrichting (T) van de transportbaan (9) te kunnen verplaatsen. De transportbaan (9) is voorzien van een railsysteem (10) waarlangs de eerste portaalstaander (5) verplaatsbaar is.Nursery transport assembly (1) for use in a nursery. The assembly comprises a growing floor (2), a portal structure (3), a tool (7), a manipulator (8), and a conveyor track (9) arranged along the growing floor (2). The portal construction comprises: a portal beam (4), a first and second portal upright (5, 6) that support the portal beam (4) at a distance above the cultivation floor (2). The manipulator (8) is designed to move the tool (7) along the portal beam (4) and/or to rotate it relative to the portal beam. The portal beam (4) extends transversely to the conveyor track (9). The portal uprights (5, 6) are each provided with a portal drive (15, 16) at their lower ends. The portal drives (15, 16) are designed to move the portal construction (3) in the longitudinal direction (T) of the conveyor track (9). The conveyor track (9) is equipped with a rail system (10) along which the first portal upright (5) can be moved.

Description

P35762NL00P35762NL00

Titel: kwekerij-transportsamenstelTitle: nursery transport assembly

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op het gebied van de tuinbouw, en meer in het bijzonder op het gebied van kwekerijen.The present invention relates to the field of horticulture, and more particularly to the field of nurseries.

ACHTERGROND VAN DE UITVINDINGBACKGROUND OF THE INVENTION

In een kwekerij worden gewassen geteeld. Dit telen kan binnen in een kas plaatsvinden of buiten in de open lucht.Crops are grown in a nursery. This cultivation can take place indoors in a greenhouse or outside in the open air.

Zowel binnen als buiten vindt het telen doorgaans plaats op een kweekvloer, ook wel teeltvloer genoemd. Planthouders, zoals plantpotten of trays, staan op of in de kweekvloer meteen of meer planten die in de planthouders opgekweekt worden.Growing both indoors and outdoors usually takes place on a cultivation floor, also called a cultivation floor. Plant holders, such as plant pots or trays, are placed on or in the growing floor with or more plants that are grown in the plant holders.

Kweekvloeren/teeltvloeren zijn er in vele soorten. Ze kunnen (direct) op de grond gelegd zijn, maar ze kunnen ook verhoogd, op afstand boven de grond, geplaatst zijn. Doorgaans zijn kweekvloeren van een waterdichte laag voorzien om overtollig water te kunnen opvangen en liefst opnieuw te kunnen gebruiken. Bij een verhoogde kweekvloer kan de waterdichte laag zich op de grond onder de verhoogde kweekvloer bevinden. Kweekvloeren kunnen desgewenst ook van een vloerverwarming en/of vloerkoeling zijn voorzien.Growing floors/cultivation floors come in many types. They can be placed (directly) on the ground, but they can also be placed elevated, at a distance above the ground. Grow floors are usually provided with a waterproof layer to collect excess water and preferably reuse it. With a raised growing floor, the waterproof layer can be located on the ground under the raised growing floor. Grow floors can also be equipped with underfloor heating and/or underfloor cooling if desired.

Het telen van gewassen in een kwekerij is een zeer intensief proces. De gekweekte planten dienen doorgaans regelmatig aan een behandeling - zoals bewatering, voeden, verder uit elkaar plaatsen (al naar gelang ze groter gegroeid zijn), modelleren (bijvoorbeeld snoeien), sorteren, inspecteren, verplaatsen, etc. - Veel van deze handelingen vergen van oudsher veel handmatig werk. Al decennia vinden er aldus veel ontwikkelingen plaats om dit intensieve, van oorsprong handmatige werk te verlichten middels techniek en waar mogelijk te automatiseren.Growing crops in a nursery is a very intensive process. The cultivated plants usually require regular treatment - such as watering, feeding, spacing them further apart (depending on whether they have grown larger), shaping (for example pruning), sorting, inspecting, moving, etc. - Many of these actions require traditionally a lot of manual work. Many developments have been taking place for decades to alleviate this intensive, originally manual work through technology and to automate it where possible.

Een van deze ontwikkelingen is het gebruik van transportbanen, zoals transportbanden.One of these developments is the use of conveyor belts, such as conveyor belts.

Planthouders, zoals plantpotten en trays, laten zich goed door de kwekerij verplaatsen, zoals aanvoeren of afvoeren, middels transportbanen die langs de kweekvloer lopen. Personeel kan de planten dan bijvoorbeeld op de kweekvloer inspecteren of anderszins beoordelen en indien nodig oppakken en op de transportbaan zetten voor afvoer naar bijvoorbeeld een behandel-station of onderzoeksstation. Ook kan het te telen gewas middels transportbanen aangevoerd worden naar de kweekvloer en aldaar door personeel vanaf de transportbaan opgepakt worden en op de kweekvloer uitgezet worden. Ook omgekeerd kan het gewas middels de transportbanen van de kweekvloer afgevoerd worden wanneer het bijvoorbeeld voldoende opgekweekt is. Om personele inzet hierbij verder terug ge dringen is begin 90-er jaren al bedacht om de planten te kweken op in goten liggende transportbanden, die uitkomen op een centrale toevoer en afvoer transporteur, zie bijvoorbeeld US 5,878,527. Een hele rij planten kan dan vanaf zijn kweek-transportband geautomatiseerd op de centrale transporteur gezet worden, en middels de centrale transporteur naar een bijvoorbeeld een inspectiestation of behandelstation gevoerd worden voor — indien nodig nadere behandeling — en vervolgens weer teruggevoerd worden naar dezelfde of een andere kweek-transportband voor verder kweken. Dit systeem werkt op zich goed, maar is niet voor alle gewassen even geschikt en vergt veel aan transportbandlengtes en gootlengtes.Plant holders, such as plant pots and trays, can easily be moved through the nursery, such as being supplied or removed, using conveyor belts that run along the cultivation floor. Personnel can then, for example, inspect or otherwise assess the plants on the cultivation floor and, if necessary, pick them up and place them on the conveyor belt for removal to, for example, a treatment station or research station. The crop to be grown can also be supplied to the cultivation floor via conveyor belts, where it can be picked up by staff from the conveyor belt and placed on the cultivation floor. Conversely, the crop can also be removed from the cultivation floor using the conveyor belts, for example when it has been sufficiently grown. In order to further reduce personnel deployment, it was decided in the early 1990s to grow the plants on conveyor belts located in gutters, which lead to a central supply and discharge conveyor, see for example US 5,878,527. An entire row of plants can then be automatically placed on the central conveyor from its cultivation conveyor belt and transported via the central conveyor to an inspection station or treatment station, for example, for further treatment if necessary, and then returned to the same or another cultivation conveyor belt for further cultivation. This system works well in itself, but is not equally suitable for all crops and requires a lot of conveyor belt lengths and gutter lengths.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDINGSUMMARY OF THE INVENTION

Een doel van de onderhavige uitvinding is om een alternatief of verbeterd kwekerij- transportsamenstel voor gebruik in een kwekerij te verschaffen. Een verder doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een kwekerij-transportsamenstel dat verdere automatisering van de werkzaamheden in een kwekerij ondersteunt of mogelijk maakt. Een nog verder doel van de uitvinding is om een kwekerij-transportsamenstel te verschaffen dat in de stand der techniek ervaren problemen overkomt.An object of the present invention is to provide an alternative or improved nursery transport assembly for use in a nursery. A further object of the present invention is to provide a nursery transport assembly that supports or enables further automation of activities in a nursery. An even further object of the invention is to provide a nursery transport assembly that overcomes problems experienced in the prior art.

Een of meer van bovengenoemde doelen worden volgens de uitvinding bereikt door kwekerij-transportsamenstel voor gebruik in een kwekerij te verschaffen, welk kwekerij- transportsamenstel omvat: e een kweekvloer, e een portaalconstructie met — een portaalligger, — een eerste portaalstaander en een tweede portaalstaander, welke portaalstaanders de portaalligger dragen op een afstand boven de kweekvloer, — een gereedschap, en — een manipulator voor het bewegen van het gereedschap ten opzichte van de portaalligger, en e een transportbaan opgesteld langs de kweekvloer; waarbij de manipulator is ingericht om het gereedschap langs de portaalligger te kunnen verplaatsen en/of ten opzichte van de portaalligger te kunnen verdraaien;One or more of the above-mentioned objects are achieved according to the invention by providing a nursery transport assembly for use in a nursery, which nursery transport assembly comprises: e a cultivation floor, e a portal construction with - a portal beam, - a first portal upright and a second portal upright, which portal uprights support the portal girder at a distance above the cultivation floor, - a tool, and - a manipulator for moving the tool relative to the portal girder, and e a conveyor track arranged along the cultivation floor; wherein the manipulator is designed to be able to move the tool along the portal girder and/or to rotate it relative to the portal girder;

waarbij de portaalligger zich uitstrekt in een richting dwars op de transportbaan; waarbij de portaalstaanders bij de benedeneinden daarvan elk voorzien zijn van een portaalaandrijving, welke portaalaandrijvingen ingericht zijn om de portaalconstructie in langsrichting van de transportbaan ten opzichte van de transportbaan heen-en-weer te kunnen verplaatsen; en waarbij de transportbaan is voorzien van een railsysteem waarlangs de eerste portaalstaander verplaatsbaar is.wherein the portal girder extends in a direction transverse to the conveyor track; wherein the portal uprights are each provided with a portal drive at their lower ends, which portal drives are designed to be able to move the portal construction back and forth in the longitudinal direction of the conveyor track relative to the conveyor track; and wherein the conveyor track is provided with a rail system along which the first portal upright can be moved.

Als hiervoor bij ‘achtergrond van de uitvinding’ uiteengezet wordt een kweekvloer ook wel een wel teeltvloer genoemd en is dit het niveau waarop in planthouders - zoals plantpotten of trays - geplaatste planten, in die planthouders, opgekweekt worden. Dit niveau kan zich op de grond bevinden, maar ook verhoogd boven de grond liggen. Kweek/teeltvloeren zijn er in vele soorten. Doorgaans omvatten ze een waterdichte laag. Desgewenst kunnen ze van een vloerverwarming en/of vloerkoeling voorzien zijn.As explained above in 'background of the invention', a cultivation floor is also called a cultivation floor and this is the level at which plants placed in plant holders - such as plant pots or trays - are grown in those plant holders. This level can be on the ground, but can also be raised above the ground. There are many types of growing/cultivation floors. Typically they include a waterproof layer. If desired, they can be equipped with underfloor heating and/or underfloor cooling.

De portaalligger vormt een horizontale overspanning tussen de eerste en tweede portaaldrager die de horizontale overspanning in verticale ondersteunen en op een afstand boven de grond houden. De portaalligger kan aldus als horizontaal opgevat worden, maar kan naast de gedaante van een horizontale balk ook een andere gedaante hebben die een horizontale overspanning verschaft. De portaalstaanders kunnen als verticaal opgevat worden, maar kunnen naast dat ze verticaal opgestelde kolommen kunnen omvatten ook een andere gedaante hebben die de horizontale overspanning op afstand boven de kweekvloer draagt.The portal beam forms a horizontal span between the first and second portal beams that support the horizontal span in vertical ones and keep them at a distance above the ground. The portal beam can thus be regarded as horizontal, but in addition to the shape of a horizontal beam it can also have another shape that provides a horizontal span. The portal uprights can be regarded as vertical, but in addition to comprising vertically arranged columns, they can also have another shape that supports the horizontal span at a distance above the cultivation floor.

De portaalconstructie, in het bijzonder de portaalligger hiervan, verloopt dwars ten opzichte van de transportbaan. De portaalligger ligt, gezien in verticale richting, hoger dan de transportbaan en hoger dan de kweekvloer. In verticale richting beschouwd, zal de transportbaan doorgaans ter hoogte van de kweekvloer liggen. De transportbaan is opgesteld langs de kweekvloer, en kan daarbij naast en/of boven de kweekvloer lopen.The portal construction, in particular its portal girder, runs transverse to the conveyor track. Seen in the vertical direction, the portal girder is located higher than the conveyor track and higher than the cultivation floor. Viewed in a vertical direction, the conveyor belt will generally be at the height of the cultivation floor. The conveyor belt is set up along the cultivation floor, and can run next to and/or above the cultivation floor.

De transportbaan is overeenkomstig de uitvinding voorzien van een railsysteem ingericht als een railsysteem waarlangs de eerste portaalstaander verplaatsbaar is. Het railsysteem vormt aldus een geleiding voor de eerste portaalstaander, en via de eerste portaalstaander voor de portaalconstructie.According to the invention, the conveyor track is provided with a rail system designed as a rail system along which the first portal upright can be moved. The rail system thus forms a guide for the first portal post, and via the first portal post for the portal construction.

Het gereedschap kan van velerlei aard zijn en ingericht zijn voor het automatiseren van thans handmatig verrichte werkzaamheden, of voor het verrichten van thans anders uitgevoerde werkzaamheden, of voor het verrichten van geheel nieuwe werkzaamheden. Het gereedschap kan bijvoorbeeld een sensor omvatten. De sensor kan bijvoorbeeld een thermometer zijn, die middels de portaalconstructie bovenlangs het gekweekte gewas verplaatst wordt om de temperatuur van, boven of bij het gewas op meerdere plaatsen te meten. Volgens een ander voorbeeld kan het gereedschap een sproeier omvatten voor het besproeien van het gewas met bijvoorbeeld water, voedingsmiddelen, bestrijdingsmiddelen, etc. Volgens nog een ander voorbeeld kan het gereedschap een snijmes of knipper omvatten waarmee het gewas dan onderhouden of bijgewerkt kan worden. Volgens nog weer een ander voorbeeld kan het gereedschap een grijper omvatten die is ingericht voor het grijpen, verplaatsen, en lossen van een of meer planthouders of planten.The tools can be of many kinds and be designed for automating activities that are currently performed manually, or for performing activities that are currently performed differently, or for performing completely new activities. The tool may, for example, comprise a sensor. The sensor can, for example, be a thermometer, which is moved along the cultivated crop by means of the portal construction to measure the temperature of, above or near the crop in several places. According to another example, the tool can comprise a sprayer for spraying the crop with, for example, water, foodstuffs, pesticides, etc. According to yet another example, the tool can comprise a cutting knife or cutter with which the crop can then be maintained or updated. According to yet another example, the tool may comprise a gripper that is designed for gripping, moving and unloading one or more plant holders or plants.

Volgens een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding, kunnen de transportbaan en/of de portaalstaander zodanig zijn ingericht dat het railsysteem een railsysteem is waarover de eerste portaalstaander verplaatsbaar is. Het railsysteem vormt hierbij aldus een drager die de eerste portaalstaander geheel of gedeeltelijk draagt. Ingeval het railsysteem de eerste portaalstaander geheel draagt, wordt het gewicht van de eerste portaalstaander geheel door het railsysteem en via het railsysteem door de transportbaan (waarvan het railsysteem deel uitmaakt} gedragen. Ingeval het railsysteem de eerste portaaldrager gedeeltelijk ondersteund, wordt het gewicht van de eerste portaalstaander gedeeltelijk door de omgeving gedragen, bijvoorbeeld via aan eerste portaaldrager voorziene wielen die naast de transportbaan op de grond staan of anderszins staan op een ondergrond anders dan de transportbaan of het railsysteem.According to a further embodiment of the invention, the conveyor track and/or the portal stand can be designed in such a way that the rail system is a rail system over which the first portal stand can be moved. The rail system thus forms a carrier that carries the first portal upright in whole or in part. In the event that the rail system fully supports the first portal upright, the weight of the first portal upright is carried entirely by the rail system and via the rail system by the conveyor track (of which the rail system is a part). In the event that the rail system partially supports the first portal support, the weight of the first portal support is partially supported by the environment, for example via wheels provided on the first portal support that are on the ground next to the conveyor track or otherwise stand on a surface other than the conveyor track or the rail system.

Door de portaalaandrijving van de eerste portaalstaander en tweede portaalstaander mechanisch te koppelen — bijvoorbeeld door elk via een ketting aan te drijven en deze beide kettingen door een gezamenlijke as aan te drijven — is te verzekeren dat de stand van de portaalconstructie ten opzichte van de transportbaan gehandhaafd blijft. Volgens de onderhavige uitvinding kan dit echter ook op andere, voor tuinbouw en kwekerijen gunstigere wijze. Volgens een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding, kan het samenstel voorzien zijn van: — een portaalstand-sensor-systeem ingericht om portaalstand-signaal te genereren dat representatief is voor een horizontale hoekstand van de portaalligger ten opzichte van de transportbaan; en — een portaalstand-regelaar ingericht om, wanneer de portaalconstructie - door de portaalaandrijvingen - langs de transportbaan verplaatst wordt, in afhankelijkheid van het portaalstand-signaal de eerste en tweede portaalaandrijving zodanig aan te sturen dat veranderingen in de horizontale hoekstand van de portaalligger ten opzichte van de transportbaan worden tegengewerkt of geminimaliseerd.By mechanically coupling the portal drive of the first portal upright and the second portal upright - for example by driving each via a chain and driving both chains through a common shaft - it is ensured that the position of the portal construction relative to the conveyor track is maintained. stays. However, according to the present invention, this can also be done in another way that is more favorable for horticulture and nurseries. According to a further embodiment of the invention, the assembly may be provided with: - a portal position sensor system designed to generate a portal position signal that is representative of a horizontal angular position of the portal girder relative to the conveyor track; and - a portal position controller designed to, when the portal construction - by the portal drives - is moved along the conveyor track, to control the first and second portal drive in dependence on the portal position signal in such a way that changes in the horizontal angular position of the portal girder relative to of the conveyor track are counteracted or minimized.

In het bijzonder kan de portaalstand-regelaar hierbij volgens een nadere verdere uitvoeringsvorm zijn ingericht om, wanneer de portaalconstructie - door de 5 portaalaandrijvingen - langs de transportbaan verplaatst wordt, in afhankelijkheid van het portaalstand-signaal de eerste en tweede portaalaandrijving zodanig aan te sturen dat de portaalligger haaks ten opzichte van de transportbaan wordt gehouden.In particular, according to a further embodiment, the gantry position controller can be designed, when the gantry construction - by the 5 gantry drives - is moved along the conveyor track, to control the first and second gantry drive in such a way, depending on the gantry position signal, that the portal girder is kept perpendicular to the conveyor track.

De eerste portaalaandrijving voor de eerste portaalstaander en de tweede portaalaandrijving voor de tweede portaalstaander kunnen hierbij elk een eigen motor hebben en aldus, in mechanisch opzicht, ten opzicht van elkaar ongekoppeld — d.w.z. niet gekoppeld - zijn. De portaalconstructie wordt hierbij in juiste hoekstand — in het bijzonder een haakse stand - ten opzichte van de transportbaan gehouden door middels een portaalstand-sensorsysteem de horizontale hoekstand — d.w.z. de hoekstand in een horizontaal vlak — te bepalen of te meten en middels een portaalstand-regelaar op basis van de bepaalde/gemeten hoekstand de eerste en tweede portaalaandrijving zodanig aan te sturen dat veranderingen in de horizontale hoekstand tegengewerkt worden. Wanneer dan de eerste portaalaandrijving bij wijze van spreken iets harder loopt of lijkt te gaan lopen dan kan de tweede portaalaandrijving wat bijgestuurd worden om even hard te gaan lopen, of vice versa. Dit kan zich bijvoorbeeld voordoen doordat ten gevolge van ongelijkheden/onregelmatigheden in de ondergrond waarover de eerste en tweede portaalstaander zich verplaatsen de eerste portaalstaander en tweede portaalstaander een onderling verschillende verplaatsing ondergaan. Dit kan zich echter ook voordoen door andere oorzaken, zoals een verstoring — bijvoorbeeld in de elektrische voeding — van een van de aandrijvingen.The first portal drive for the first portal stand and the second portal drive for the second portal stand can each have their own motor and can thus be uncoupled - i.e. not coupled - from a mechanical point of view with respect to each other. The portal construction is kept in the correct angular position - in particular a perpendicular position - relative to the conveyor belt by determining or measuring the horizontal angular position - i.e. the angular position in a horizontal plane - using a portal position sensor system and using a portal position controller. based on the determined/measured angular position, to control the first and second portal drive in such a way that changes in the horizontal angular position are counteracted. If the first portal drive runs a little faster, so to speak, or appears to be running faster, the second portal drive can be adjusted slightly to run at the same speed, or vice versa. This can occur, for example, because as a result of unevenness/irregularities in the subsurface over which the first and second portal uprights move, the first portal upright and second portal upright undergo a different displacement. However, this can also occur due to other causes, such as a disturbance — for example in the electrical supply — of one of the drives.

Het portaalstand-sensorsysteem kan bijvoorbeeld een eerste bewegings- en/of verplaatsingssensor op de eerste portaalstaander, bijvoorbeeld aan het benedeneind daarvan, omvatten en een tweede bewegings- en/of verplaatsingssensor op de tweede portaalstaander, bijvoorbeeld aan het benedeneind daarvan. Door deze twee sensoren afgegeven sensorsignalen van elkaar af te trekken wordt dan signaal verkregen dat representatief is voor de hoekstand. Maar ook is het mogelijk om middels een sensor de hoekstand of een hoekstand-verandering van de portaalligger ten opzichte van de transportbaan te meten.The portal position sensor system may, for example, comprise a first motion and/or displacement sensor on the first portal upright, for example at the lower end thereof, and a second motion and/or displacement sensor on the second portal upright, for example at the lower end thereof. Subtracting sensor signals delivered by these two sensors from each other results in a signal that is representative of the angular position. But it is also possible to measure the angular position or change in angular position of the portal girder relative to the conveyor belt using a sensor.

In een kwekerij is de ondergrond waarop de kweekbodem en transportbaan zich bevinden dikwijls niet vlak. Om de portaalligger dan in een vooraf bepaalde stand ten opzichte van de horizon of vaste wereld te houden, kan de ondergrond gevlakt worden en kan de transportbaan vlak uitgelijnd worden. Volgens de onderhavige uitvinding kan dit echter ook op andere, voor tuinbouw en kwekerijen gunstigere wijze. Volgens een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding, kan het samenstel zijn voorzien van: — een waterpas-sensor-systeem ingericht om een niveau-signaal te genereren dat representatief is voor de stand van de portaalligger ten opzichte van de horizon, — een niveau-actuator ingericht om de stand van de portaalligger ten opzichte van de horizon te kunnen veranderen, — een niveau-regelaar ingericht om in afhankelijkheid van het niveau-signaal de niveau- actuator zodanig aan te sturen dat veranderingen van de stand van de portaalligger ten opzichte van de horizon worden tegengewerkt of geminimaliseerd.In a nursery, the surface on which the cultivation base and conveyor belt are located is often not flat. In order to keep the portal girder in a predetermined position relative to the horizon or solid world, the surface can be leveled and the conveyor track can be aligned flat. However, according to the present invention, this can also be done in another way that is more favorable for horticulture and nurseries. According to a further embodiment of the invention, the assembly can be provided with: - a level sensor system designed to generate a level signal that is representative of the position of the portal girder relative to the horizon, - a level actuator designed to change the position of the portal girder relative to the horizon, - a level controller designed to control the level actuator in dependence on the level signal in such a way that changes in the position of the portal girder relative to the horizon horizon are thwarted or minimized.

Aldus is het mogelijk om de verticale hoekstand — d.w.z. de hoekstand gemeten in een verticaal vlak - van de portaalligger ten opzichte van de vaste wereld of horizon — onveranderd te houden. De verticale hoekstand wordt hierbij in het bijzonder zodanig gehouden dat de portaalligger tijdens bedrijf horizontaal blijft. Het waterpas-sensor-systeem kan bijvoorbeeld twee sensoren omvatten die de hoogte van elk eind van de portaalligger ten opzichte van de vaste wereld bepalen of meten. Volgens een ander voorbeeld kan het waterpas-sensor-systeem een eerste sensor omvatten die de (hoek)stand van een van de portaalstaanders ten opzichte van verticaal meet of bepaalt en een tweede sensor die de (hoek)stand van de portaalligger ten opzichte van die ene portaalstaander meet of bepaalt.It is thus possible to keep the vertical angular position - i.e. the angular position measured in a vertical plane - of the portal girder relative to the solid world or horizon - unchanged. The vertical angular position is kept in particular such that the portal girder remains horizontal during operation. For example, the level sensor system may include two sensors that determine or measure the height of each end of the gantry girder relative to the solid world. According to another example, the level sensor system may comprise a first sensor that measures or determines the (angular) position of one of the portal beams relative to vertical and a second sensor that determines the (angular) position of the portal beam relative to that one portal stand measures or determines.

Tezamen levert dit dan de informatie die nodig is om veranderingen van de verticale hoekstand van de portaalligger ten opzichte van de horizon te bepalen. Volgens een ander voorbeeld kan de portaalligger voorzien zijn van een waterpas-sensor — in het Engels — level sensor -, die direct de verticale hoekstand van de portaalligger ten opzichte van de horizon bepaalt of meet.Together this provides the information needed to determine changes in the vertical angular position of the portal girder relative to the horizon. According to another example, the portal girder can be equipped with a spirit level sensor - in English - level sensor -, which directly determines or measures the vertical angular position of the portal girder with respect to the horizon.

In een kwekerij is de ondergrond waarop de kweekbodem en transportbaan zich bevinden dikwijls niet vlak. Ook is de kweekbodem zelf niet overal even vlak. Om de portaalligger dan op een vooraf bepaalde vaste hoogte ten opzichte van de kweekvloer te houden, kan de ondergrond en/of de kweekvloer gevlakt worden en kan de transportbaan vlak uitgelijnd worden. Volgens de onderhavige uitvinding kan dit echter ook op andere, voor tuinbouw en kwekerijen gunstigere wijze. Volgens een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding, kan het samenstel zijn voorzien van: — een hoogte-sensor-systeem ingericht om een hoogte-signaal te genereren dat representatief is voor de verticale hoogte van het gereedschap ten opzichte van de kweekvloer en/of representatief is voor de verticale hoogte van het gereedschap ten opzichte van de bovenzijde van het geteelde gewas,In a nursery, the surface on which the cultivation base and conveyor belt are located is often not flat. The breeding ground itself is also not equally flat everywhere. In order to keep the portal girder at a predetermined fixed height relative to the cultivation floor, the subsurface and/or the cultivation floor can be leveled and the conveyor track can be aligned flat. However, according to the present invention, this can also be done in another way that is more favorable for horticulture and nurseries. According to a further embodiment of the invention, the assembly may be provided with: - a height sensor system designed to generate a height signal that is representative of the vertical height of the tool relative to the cultivation floor and/or is representative for the vertical height of the tool in relation to the top of the cultivated crop,

— een hoogte-actuator-stelsel ingericht om de verticale hoogte van het gereedschap ten opzichte van de kweekvloer en/of de verticale hoogte van het gereedschap ten opzichte van de bovenzijde van het geteelde gewas te kunnen veranderen, — een hoogte-regelaar ingericht om in afhankelijkheid van het hoogte-signaal het hoogte-actuator-stelsel zodanig aan te sturen dat veranderingen van de verticale hoogte van het gereedschap ten opzichte van de kweekvloer en/of verandering van de verticale hoogte van het gereedschap ten opzichte van de bovenzijde van het geteelde gewas worden tegengewerkt of geminimaliseerd.— a height actuator system designed to change the vertical height of the tool relative to the growing floor and/or the vertical height of the tool relative to the top of the cultivated crop, — a height controller designed to depending on the height signal, to control the height actuator system in such a way that changes in the vertical height of the tool relative to the cultivation floor and/or changes in the vertical height of the tool relative to the top of the cultivated crop are thwarted or minimized.

Aldus is het mogelijk om verandering in de verticale hoogte van het gereedschap ten opzichte van de kweekvloer — d.w.z. de verticale afstand van het gereedschap tot de kweekvloer — tegen te gaan. De verticale afstand wordt hierbij in het bijzonder zodanig gehouden dat de afstand van het gereedschap tot de kweekvloer constant gehouden wordt. Volgens een voorbeeld kan het hoogte-sensor-systeem een op het gereedschap voorziene sensor omvatten die de verticale afstand van het gereedschap tot de kweekvloer onder het gereedschap meet of bepaalt.It is thus possible to counteract changes in the vertical height of the tool relative to the growing floor — i.e. the vertical distance from the tool to the growing floor. The vertical distance is kept in particular such that the distance from the tool to the growing floor is kept constant. According to an example, the height sensor system may include a sensor provided on the tool that measures or determines the vertical distance from the tool to the growing floor below the tool.

Volgens een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding, kan de eerste portaalstaander zijn voorzien van een of meer dragende eerste staander-wielen en kan de eerste portaalstaander middels een of meer van deze dragende eerste staander-wielen op het railsysteem lopen. Wanneer effectief beschouwd alle dragende eerste staanderwielen op het railsysteem of de transportbaan lopen zal de eerste portaalstaander geheel door de transportbaan gedragen worden. Onder effectief beschouwd wordt hier verstaan dat de door de eerste verticale staander ten opzichte van de ondergrond uitgeoefende kracht(en) in wezen volledig via de transportbaan naar de ondergrond doorgeleid word(en). Er is dan geen extra verharding van de ondergrond langs de transportbaan nodig om spoorvorming in de ondergrond tegen te gaan. Volgens een nadere uitvoering van deze uitvoeringsvorm, kan de portaalaandrijving van de eerste portaalstaander hierbij aandrijvend verbonden zijn met een of meer van de dragende eerste staander-wielen.According to a further embodiment of the invention, the first portal upright can be provided with one or more supporting first upright wheels and the first portal upright can run on the rail system by means of one or more of these supporting first upright wheels. When effectively all supporting first upright wheels are running on the rail system or the conveyor track, the first portal upright will be completely carried by the conveyor track. Effectively considered here it means that the force(s) exerted by the first vertical upright relative to the subsurface are essentially completely transmitted to the subsurface via the conveyor track. No additional hardening of the subsurface along the conveyor track is then necessary to prevent rutting in the subsurface. According to a further embodiment of this embodiment, the portal drive of the first portal upright can be drivingly connected to one or more of the supporting first upright wheels.

Volgens een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding, kan de tweede portaalstaander zijn voorzien van een of meer tweede staander-wielen die in wezen over de kweekvloer lopen. Onder ‘in wezen over de kweekvloer lopen’ wordt verstaan dat er geen spoorvorming tegengaande ondergrond voor de tweede staander-wielen is of benodigd is.According to a further embodiment of the invention, the second portal upright can be provided with one or more second upright wheels that essentially run over the growing floor. By 'essentially walking on the cultivation floor' it is meant that there is or is not required an anti-rutting surface for the second upright wheels.

Ingeval spoorvorming bij de tweede staander-wielen tot een hinderende scheefstand van de portaalconstructie — door bijvoorbeeld verzakking bij de tweede portaalstaander - mocht leiden laat zich dit volgens de uitvinding compenseren middels het eerder genoemde waterpas-sensor-systeem met niveau-regelaar en/of middels het eerder genoemde hoogte-If rutting at the second upright wheels leads to an annoying tilt of the portal construction - for example due to subsidence at the second portal upright - this can be compensated according to the invention by means of the aforementioned spirit level sensor system with level controller and/or by means of the aforementioned height

sensor-systeem met hoogte regelaar. Volgens een nadere uitvoering van deze uitvoeringsvorm, kan de portaalaandrijving van de tweede portaalstaander hierbij aandrijvend verbonden zijn met een of meer van de tweede staander-wielen.sensor system with height adjuster. According to a further embodiment of this embodiment, the portal drive of the second portal upright can be drivingly connected to one or more of the second upright wheels.

Volgens een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding, kan het samenstel verder een veelheid op de kweekvloer geplaatste planthouders - zoals plantpotten - met planten omvatten.According to a further embodiment of the invention, the assembly can further comprise a plurality of plant holders - such as plant pots - with plants placed on the cultivation floor.

Volgens een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding, kan het gereedschap een grijper omvatten die is ingericht voor het grijpen, verplaatsen, en lossen van een of meer planthouders of planten.According to a further embodiment of the invention, the tool may comprise a gripper that is designed for gripping, moving and unloading one or more plant holders or plants.

Volgens een nadere uitvoeringsvorm van de uitvoeringsvorm met grijper, kan de manipulator ingericht zijn om: — met de grijper een of meer planthouders of planten te kunnen oppakken van een oppakplaats, — met de grijper de een of meer opgepakte planthouders respectievelijk planten te kunnen neerzetten op een losplaats, en — de grijper tussen de oppakplaats en de losplaats te kunnen verplaatsen.According to a further embodiment of the embodiment with a gripper, the manipulator can be designed to: - be able to pick up one or more plant holders or plants from a picking location with the gripper, - be able to place one or more picked up plant holders or plants on a surface with the gripper. an unloading location, and — to be able to move the grab between the picking location and the unloading location.

Volgens een alternatieve of aanvullende nadere uitvoeringsvorm van de uitvoeringsvorm met grijper, kan de grijper een vork omvatten met een veelheid tanden ingericht voor het grijpen van een rij plantpotten; en kan de grijper ten opzichte van de portaalligger rond een verticale hartlijn draaibaar — in het bijzonder heen en weer draaibaar - zijn tussen een kweekvloer-stand waarin de tanden van de grijper dwars op de portaalligger staan en een transportbaan-stand waarin de tanden van de grijper dwars op de transportbaan staan. Aldus is het mogelijk om een zich in dwarsrichting van de transportbaan uitstrekkende rij planten/planthouders/plantpotten van de kweekvloer op te pakken, deze rij over circa 90° graden te draaien, en vervolgens 90° graden verdraaid op de transportbaan te plaatsen, of omgekeerd om een zich in langsrichting van de transportbaan uitstrekkende rij planten/planthouders/plantpotten van de transportbaan op te pakken, deze rij over circa 90° graden te draaien, en vervolgens 90° graden verdraaid op de kweekvloer te plaatsen zodat de op de kweekvloer geplaatste rij zich dwars op de transportbaan uitstrekt.According to an alternative or additional further embodiment of the embodiment with gripper, the gripper may comprise a fork with a plurality of teeth adapted to grip a row of plant pots; and the gripper can be rotatable relative to the portal girder about a vertical axis - in particular rotatable back and forth - between a cultivation floor position in which the teeth of the gripper are perpendicular to the portal girder and a conveyor belt position in which the teeth of the grab perpendicular to the conveyor track. It is thus possible to pick up a row of plants/plant holders/plant pots extending transversely of the conveyor track from the cultivation floor, rotate this row through approximately 90° degrees, and then place it on the conveyor track, rotated by 90° degrees, or vice versa. to pick up a row of plants/plant holders/plant pots extending in the longitudinal direction of the conveyor track from the conveyor track, rotate this row through approximately 90° degrees, and then place it on the growing floor, rotated 90° degrees, so that the row placed on the growing floor extends transversely to the conveyor track.

Volgens een verdere alternatieve of aanvullende nadere uitvoeringsvorm van de uitvoeringsvorm met grijper, heeft de grijper - beschouwd in de lengterichting van de transportbaan en wanneer deze zich boven de transportbaan bevindt - een grijperbreedte; en kan de eerste portaalstaander aan de onderzijde zijn uitgevoerd als een baanportaal, dat - beschouwd in de lengterichting van de transportbaan en gemeten tussen het baanportaal - een binnen-breedte heeft, die groter is dan de grijperbreedte en zodanig is ingericht is dat de grijper binnen het baanportaal opneembaar is. Aldus wordt verzekerd dat de grijper bij het oppakken van planten/planthouders/plantpotten vanaf de transportbaan of bij het neerzetten van planten/planthouders/plantpotten op de transportbaan de transportbaan ongehinderd en langs korte weg, in het bijzonder de kortste weg - kan bereiken.According to a further alternative or additional embodiment of the embodiment with gripper, the gripper - viewed in the longitudinal direction of the conveyor track and when it is located above the conveyor track - has a gripper width; and the first portal upright can be designed at the bottom as a track portal, which - considered in the longitudinal direction of the conveyor track and measured between the track portal - has an inner width that is greater than the gripper width and is designed in such a way that the gripper fits within the track portal can be taken up. This ensures that when picking up plants/plant holders/plant pots from the conveyor track or when placing plants/plant holders/plant pots on the conveyor track, the gripper can reach the conveyor track unhindered and via a short route, in particular the shortest route.

Volgens een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding, kan de transportbaan een transportband omvatten, in het bijzonder een zogenaamde eindloze transportband.According to a further embodiment of the invention, the conveyor belt can comprise a conveyor belt, in particular a so-called endless conveyor belt.

Volgens een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding, kan de transportbaan zijn voorzien van een transportbaan-besturingssysteem dat is ingericht om een transportbaan- aandrijving aan te sturen om planthouders of planten middels de transportbaan naar de portaalconstructie te brengen en de planthouders respectievelijk planten bij de portaalconstructie te positioneren op een vooraf bepaalde positie ten opzichte van de portaalconstructie. Volgens een nadere uitvoeringsvorm van deze uitvoeringsvorm kan de transportbaan-aandrijving hierbij aanvullend ingericht zijn om de planthouders respectievelijk planten met vooraf bepaalde onderlinge tussenafstand te positioneren op genoemde vooraf bepaalde positie. Dit vergemakkelijkt bijvoorbeeld het middels een grijper oppakken van planthouders respectievelijk planten.According to a further embodiment of the invention, the conveyor belt can be provided with a conveyor belt control system that is designed to control a conveyor belt drive to bring plant holders or plants to the portal construction by means of the conveyor belt and to move the plant holders or plants to the portal construction. positioning at a predetermined position relative to the portal construction. According to a further embodiment of this embodiment, the conveyor belt drive can be additionally designed to position the plant holders or plants with a predetermined mutual distance at said predetermined position. This, for example, makes it easier to pick up plant holders or plants by means of a gripper.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGSHORT DESCRIPTION OF THE DRAWING

De onderhavige uitvinding zal hierna met verwijzing naar de tekening nader toegelicht worden. In de tekening toont:The present invention will be explained in more detail below with reference to the drawing. In the drawing shows:

Figuur 1 een schematische weergave van een samenstel volgens de uitvinding, dat voorzien is van een grijper, waarbij figuur 1 verschillende fases toont van een proces waarin een rij plantpotten vanaf de transportbaan wordt opgepakt en op de kweekvloer wordt neergezet. In figuur 1 toont: — Fig. 1A een eerste fase waarin de grijper de vanaf de kweekvloer op te pakken rij plantpotten aan het naderen is, — Fig. 1B een tweede fase kort na het vanaf de kweekvloer oppakken van de rij plantpotten, — Fig. 1C een derde fase waarin de grijper met opgepakte rij plantpotten de transportbaan nadert, enFigure 1 shows a schematic representation of an assembly according to the invention, which is provided with a gripper, wherein Figure 1 shows different phases of a process in which a row of plant pots is picked up from the conveyor belt and placed on the cultivation floor. In figure 1 shows: — Fig. 1A shows a first phase in which the gripper is approaching the row of plant pots to be picked up from the cultivation floor, — Fig. 1B shows a second phase shortly after picking up the row of plant pots from the growing floor, — Fig. 1C a third phase in which the gripper approaches the conveyor track with a picked up row of plant pots, and

— Fig. 1D een vierde fase kort na het op de transportbaan neerzetten van de eerder opgepakte rij plantpotten.— Fig. 1D a fourth phase shortly after placing the previously picked up row of plant pots on the conveyor belt.

Figuur 2 een schematische weergave van hetzelfde samenstel als het in figuur 1 getoonde samenstel, waarbij figuur 2 verschillende fases toont van een proces waarin een rij plantpotten vanaf de transportbaan wordt opgepakt en op de kweekvloer wordt neergezet. In figuur 2 toont: — Fig. 2A een eerste fase waarin de grijper de vanaf de transportbaan op te pakken rij plantpotten aan het naderen is, — Fig. 2B een tweede fase kort na het vanaf de transportbaan oppakken van de rij plantpotten, — Fig. 2C een derde fase waarin de grijper met opgepakte rij plantpotten de plaats van bestemming op de kweekvloer nadert, en — Fig. 2D een vierde fase kort na het op de kweekvloer neerzetten van de eerder opgepakte rij plantpotten.Figure 2 is a schematic representation of the same assembly as the assembly shown in Figure 1, wherein Figure 2 shows different phases of a process in which a row of plant pots is picked up from the conveyor belt and placed on the cultivation floor. In figure 2 shows: — Fig. 2A shows a first phase in which the gripper is approaching the row of plant pots to be picked up from the conveyor belt, - Fig. 2B shows a second phase shortly after picking up the row of plant pots from the conveyor belt, — Fig. 2C shows a third phase in which the gripper approaches the destination on the cultivation floor with a picked up row of plant pots, and - Fig. 2D a fourth phase shortly after placing the previously picked up row of plant pots on the growing floor.

GEDETAILEERDE BESCHRIJVING VAN UITVOERINGSVORMENDETAILED DESCRIPTION OF EMBODIMENTS

Als gezegd figuren 1 en 2 tonen hetzelfde samenstel volgens de uitvinding in verschillende fases van twee werkprocessen. Alvorens deze figuren nader te bespreken wordt opgemerkt dat: — figuur 1A middels een streeplijn vierhoek schematisch de kweekvloer 2 aanduidt, terwijl deze in de figuren 1B, 1C, 1D, 2A, 2B, 2C en 2D niet is aangeduid, maar wel aanwezig geacht wordt. — figuren 1B en 2B de transportbaanaandrijving 33 en het transportbaanbesturingssysteem 32 schematisch aanduiden, terwijl deze in de figuren 1A, 1C, 1D, 2A, 2C en 2D niet zijn aangeduid, maar wel aanwezig geacht worden. — figuur 1C het portaalstand-sensor-systeem 17 en de portaalstand-regelaar 18 schematisch aanduidt, terwijl deze in de figuren 1A, 1B, 1D, 2A, 2B, 2c, en 2D niet zijn aangeduid, maar wel aanwezig geacht worden. — figuur 1D een niveau-regelaar 21 en een waterpas-sensor-systeem 19 schematisch aanduidt, terwijl deze in de figuren 1A, 1B, 1C, 2A, 2B, 2C, 2D niet zijn aangeduid, maar wel aanwezig geacht worden.As mentioned, Figures 1 and 2 show the same assembly according to the invention in different phases of two work processes. Before discussing these figures in more detail, it is noted that: - Figure 1A schematically indicates the cultivation floor 2 by means of a dashed line, while this is not indicated in Figures 1B, 1C, 1D, 2A, 2B, 2C and 2D, but is considered to be present. . - Figures 1B and 2B schematically indicate the conveyor belt drive 33 and the conveyor belt control system 32, while these are not indicated in Figures 1A, 1C, 1D, 2A, 2C and 2D, but are considered to be present. - Figure 1C schematically indicates the portal position sensor system 17 and the portal position controller 18, while these are not indicated in Figures 1A, 1B, 1D, 2A, 2B, 2c, and 2D, but are considered to be present. - Figure 1D schematically indicates a level controller 21 and a level sensor system 19, while these are not indicated in Figures 1A, 1B, 1C, 2A, 2B, 2C, 2D, but are considered to be present.

Figuren 1 en 2 tonen een kwekerij-transportsamenstel 1, dat een kweekvloer 2 omvat, een portaalconstructie 3, en een transportbaan 9.Figures 1 and 2 show a nursery transport assembly 1, which comprises a cultivation floor 2, a portal construction 3, and a transport track 9.

De portaalconstructie 3 omvat een portaalligger 4, een eerste portaalstaander 5, een tweede portaalstaander 6, een gereedschap 7, en een manipulator 8. De eerste portaalstaander 5 en tweede portaalstaander 6 dragen de portaalligger 4 op afstand boven de kweekvloer 2. De manipulator is in het bijzonder ingericht om het gereedschap ten opzichte van de portaalligger te kunnen bewegen. Deze portaalconstructie 3 en de samenstellende onderdelen 4-8 daarvan kunnen zijn uitgevoerd als afgebeeld in figuren 1 en 2, maar kunnen ook anders zijn uitgevoerd.The portal construction 3 comprises a portal beam 4, a first portal beam 5, a second portal beam 6, a tool 7, and a manipulator 8. The first portal beam 5 and second portal beam 6 support the portal beam 4 at a distance above the cultivation floor 2. The manipulator is in it is particularly designed to move the tool relative to the portal girder. This portal construction 3 and its constituent parts 4-8 can be designed as shown in figures 1 and 2, but can also be designed differently.

De manipulator 8 is in dit voorbeeld geconfigureerd om het gereedschap met 3 graden van vrijheid te kunnen bewegen ten opzichte van de portaalligger 4. Deze graden van vrijheid zijn: — een eerste vrijneidsgraad | : een heen-en-weer bewegen van het gereedschap 7 langs de portaalligger 4, aangegeven met dubbele pijl | in figuur 1A — deze eerste vrijheidsgraad | kan bijvoorbeeld een translatiebeweging zijn; — een tweede vrijheidsgraad II : een op-en-neer bewegen van het gereedschap 7 ten opzichte van de portaalligger 4, aangegeven met dubbele pijl Il in figuur 1A — deze tweede vrijheidsgraad II kan bijvoorbeeld een translatiebeweging; en — een derde vrijheidsgraad III : in de vorm van een heen-en-weer draaien van het gereedschap 7 ten opzichte van de portaalligger 4, aangegeven met dubbele pijl II! in figuur 1B — deze derde vrijheidsgraad III kan bijvoorbeeld een rotatiebeweging zijn.In this example, the manipulator 8 is configured to move the tool with 3 degrees of freedom relative to the portal beam 4. These degrees of freedom are: - a first degree of freedom | : a back and forth movement of the tool 7 along the portal beam 4, indicated by a double arrow | in Figure 1A — this first degree of freedom | can be, for example, a translational movement; - a second degree of freedom II: an up-and-down movement of the tool 7 relative to the portal beam 4, indicated by double arrow II in figure 1A - this second degree of freedom II can, for example, be a translational movement; and - a third degree of freedom III: in the form of a back and forth rotation of the tool 7 relative to the portal beam 4, indicated by double arrow II! in Figure 1B — this third degree of freedom III can be a rotational movement, for example.

De manipulator 8 kan ook geconfigureerd zijn om het gereedschap meer dan deze drie graden van vrijheid ten opzichte van de portaalligger 4 verschaffen. Ook is het denkbaar dat de manipulator geconfigureerd is om het gereedschap slechts één graad van vrijheid ten opzichte van de portaalligger te verschaffen, bijvoorbeeld de met dubbele pijl | aangegeven graad van vrijheid of de met dubbele pijp || aangegeven graad van vrijheid. Ook is het denkbaar dat de manipulator geconfigureerd is om het gereedschap slechts twee graden van vrijheid ten opzichte van de portaalligger te verschaffen, bijvoorbeeld de met dubbele pijl aangegeven graad van vrijheid en de met dubbele pijp Il aangegeven graad van vrijheid.The manipulator 8 can also be configured to provide the tool with more than these three degrees of freedom with respect to the gantry beam 4. It is also conceivable that the manipulator is configured to provide the tool with only one degree of freedom with respect to the gantry beam, for example the double arrow | indicated degree of freedom or the double pipe || indicated degree of freedom. It is also conceivable that the manipulator is configured to provide the tool with only two degrees of freedom with respect to the portal beam, for example the degree of freedom indicated by the double arrow and the degree of freedom indicated by the double pipe II.

De manipulator 8 uit het voorbeeld van figuren 1 en 2 heeft een boven-gedeelte 8a, een tussen-gedeelte 8b, en een beneden-gedeelte 8c. Het beneden-gedeelte 8c is — ten behoeve van vrijheidsgraad II - ten opzichte van het tussen-gedeelte 8b inschuifbaar en uitschuifbaar in verticale richting middels een hoogte actuator stelsel 23, dat volgens een eerste voorbeeld een of meer pneumatische of hydraulische cilinder-zuiger-eenheden kan omvatten of dat volgens een tweede voorbeeld een of meer elektromotoren met tandheugel, spindel of tandriem kan omvatten. Het tussen-gedeelte 8b is tezamen met het beneden-gedeelte 8c ten opzichte van het boven-gedeelte 8a draaibaar rond de verticale hartlijn V ten behoeve van vrijneidsgraad Ill. Deze verdraaibaarheid kan bijvoorbeeld aangestuurd worden met een elektromotor, maar ook hydraulische aansturing is mogelijk. Het boven-gedeelte 8a is tezamen met het tussen-gedeelte 8b en beneden-gedeelte 8c langs de portaalligger verplaatsbaar ten behoeve van de vrijheidsgraad |. Dit verplaatsen is volgens een eerste voorbeeld te realiseren middels een in het boven-gedeelte 8a ondergebrachte aandrijving die op de portaalligger 4 aangrijpt. Deze aandrijving kan bijvoorbeeld een motor en tandwiel omvatten, welk tandwiel aangrijpt op een langs de portaalligger verlopend tandheugel of aan de portaalligger voorziene ketting. Dit verplaatsen is volgens een ander, tweede voorbeeld te realiseren door op de portaalligger een motor te plaatsen waarmee een ketting of kabel in beweging gebracht wordt die op de manipulator 8 aangrijpt om deze langs de portaalligger voort te bewegen.The manipulator 8 from the example of Figures 1 and 2 has an upper part 8a, an intermediate part 8b, and a lower part 8c. The lower part 8c is - for the purpose of degree of freedom II - retractable and extendable in vertical direction relative to the intermediate part 8b by means of a height actuator system 23, which, according to a first example, comprises one or more pneumatic or hydraulic cylinder-piston units. or that according to a second example it can comprise one or more electric motors with rack, spindle or toothed belt. The intermediate part 8b, together with the lower part 8c, can be rotated relative to the upper part 8a about the vertical axis V for the purpose of degree of freedom Ill. This rotatability can, for example, be controlled with an electric motor, but hydraulic control is also possible. The upper part 8a, together with the intermediate part 8b and lower part 8c, can be moved along the portal girder for the purpose of the degree of freedom |. According to a first example, this movement can be realized by means of a drive housed in the upper part 8a that acts on the portal girder 4. This drive may, for example, comprise a motor and gear, which gear engages on a rack or chain provided on the portal girder running along the portal girder. According to another, second example, this movement can be achieved by placing a motor on the portal girder with which a chain or cable is set in motion that engages the manipulator 8 to move it along the portal girder.

Zoals in figuren 1 en 2 te zien strekt de portaalligger 4 zich uit in een richting dwars op de transportrichting T van de transportbaan 9, zie de dubbele pijl | die dwars op de dubbele pijl T staat. De eerste portaalstaander 5 is — zie 0.a. figuur 1A - bij zijn benedeneind voorzien van een eerste portaalaandrijving 15, die in dit voorbeeld een eerste staanderwiel 25’ aandrijft. De tweede portaalstaander 6 is — zie 0.a. figuur 1C - bij zijn benedeneind voorzien van een tweede portaalaandrijving 18, die in dit voorbeeld een tweede staanderwiel 26’ aandrijft. De portaalaandrijvingen 15 en 16 zijn ingericht om de portaalconstructie in langsrichting T van de transportbaan 9 ten opzichte van de transportbaan 9 heen-en-weer te kunnen verplaatsen overeenkomstig de dubbele pijp T. De transportbaan 9 is volgens de uitvinding voorzien van een railsysteem 10 dat als geleiding voor de portaalconstructie dient bij het heen-en-weer bewegen in langsrichting T van de transportbaan 9.As can be seen in Figures 1 and 2, the portal girder 4 extends in a direction transverse to the transport direction T of the transport track 9, see the double arrow | which is perpendicular to the double arrow T. The first portal upright 5 is — see 0.a. figure 1A - provided at its lower end with a first portal drive 15, which in this example drives a first upright wheel 25'. The second portal upright 6 is — see 0.a. figure 1C - provided at its lower end with a second portal drive 18, which in this example drives a second upright wheel 26'. The portal drives 15 and 16 are designed to move the portal construction back and forth in the longitudinal direction T of the conveyor track 9 relative to the conveyor track 9 in accordance with the double pipe T. According to the invention, the conveyor track 9 is provided with a rail system 10 that serves as a guide for the portal construction when moving back and forth in longitudinal direction T of the conveyor track 9.

De transportbaan 9 omvat in het voorbeeld van figuren 1 en 2 een transportband 13, in het bijzonder een transportband van het eindloze type met aan de bovenzijde een transportpart en aan de onderzijde een retour part. De transportbaan 9 kan echter ook van een ander type zijn, zoals een rollenbaan of gecombineerde transportband/rollen-baan.In the example of Figures 1 and 2, the conveyor belt 9 comprises a conveyor belt 13, in particular a conveyor belt of the endless type with a transport part at the top and a return part at the bottom. However, the conveyor belt 9 can also be of a different type, such as a roller conveyor or combined conveyor belt/roller conveyor.

In het in figuren 1-2 afgebeelde voorbeeld van een uitvoeringsvorm, omvat het railsysteem 10 eenrail 11 en een rail 12. De rail 11 is in dit voorbeeld op de bovenrand van een eerste zijwand van de transportbaan 9 voorzien, doch kan ook op elders zijn voorzien bijvoorbeeld naast de eerste zijwand van de transportbaan in plaats van erop. De rail 12 is in dit voorbeeld op de bovenrand van een tweede zijwand van de transportbaan 9 voorzien, doch kan ook op elders zijn voorzien bijvoorbeeld naast de tweede zijwand van de transportbaan in plaats van erop.In the example of an embodiment shown in Figures 1-2, the rail system 10 comprises a rail 11 and a rail 12. In this example, the rail 11 is provided on the top edge of a first side wall of the conveyor track 9, but can also be located elsewhere. for example, provided next to the first side wall of the conveyor track instead of on top of it. In this example, the rail 12 is provided on the top edge of a second side wall of the conveyor track 9, but can also be provided elsewhere, for example next to the second side wall of the conveyor track instead of on it.

In het in figuren 1-2 afgebeelde voorbeeld, rust de eerste portaalstaander 5 middels eerste staanderwielen 25, 25’ op rail 11 en middels niet zichtbare verdere eerste staanderwielen — die recht tegenover de eerste staanderwielen 25, 25' kunnen liggen — op rail 12. In dit voorbeeld dragen de rails 11, 12 het gehele gewicht van de eerste portaalstaander 5, maar hetis ook denkbaar dat verdere eerste staanderwielen op een andere ondergrond dan rails, zoals bijvoorbeeld op de kweekvloer 2, rusten. In het in figuren 1-2 afgebeelde voorbeeld, rust de tweede portaalstaander 6 middels tweede staanderwielen 26, 26’ op de kweekvloer 2.In the example shown in Figures 1-2, the first portal upright 5 rests on rail 11 by means of first upright wheels 25, 25' and by means of non-visible further first upright wheels - which can be directly opposite the first upright wheels 25, 25' - on rail 12. In this example, the rails 11, 12 bear the entire weight of the first portal upright 5, but it is also conceivable that further first upright wheels rest on a surface other than rails, such as for example on the growing floor 2. In the example shown in Figures 1-2, the second portal upright 6 rests on the growing floor 2 by means of second upright wheels 26, 26'.

Door middels de eerste portaalaandrijving 15 de eerste portaalwielen 25’ en middels de tweede portaalaandrijving 16 de tweede portaalwielen 28’ aan te drijven, laat de portaalconstructie 3 zich langs de transportbaan in de transportrichting van de transportbaan heen-en-weer verplaatsen. Tijdens dit langs de transportbaan verplaatsen van de portaalconstructie 3 of tussen twee van die verplaatsingen in, kan de manipulator het gereedschap 7 ten opzichte van de portaalligger doen bewegen. Aldus laat het gereedschap 7 zich bewegen ten opzichte van de kweekvloer 2 en het daarop staande geteelde gewas.By driving the first portal wheels 25' by means of the first portal drive 15 and the second portal wheels 28' by means of the second portal drive 16, the portal construction 3 can be moved back and forth along the conveyor track in the transport direction of the conveyor track. During this movement of the portal structure 3 along the conveyor track or between two of these movements, the manipulator can cause the tool 7 to move relative to the portal girder. The tool 7 is thus allowed to move relative to the cultivation floor 2 and the crop grown on it.

Wanneer het gereedschap 7 een sproeier of vernevelaar omvat, laat het geteelde gewas zich dan bijvoorbeeld met een vloeistof en/of gas behandelen.If the tool 7 comprises a sprayer or atomizer, the cultivated crop can be treated, for example, with a liquid and/or gas.

Het gereedschap 7 kan overeenkomstig de uitvinding echter ook een grijper 27 omvatten, zoals de in figuren 1-2 afgebeelde grijpvork 28 met 8 tanden 29 waarmee een rij van 7 plantpotten 14 in een keer opgepakt en verplaatst kan worden. Aldus laten plantpotten zich vanaf de kweekvloer naar de transportbaan 9 overbrengen, middels welke transportbaan 9 de plantpotten 14 dan naar een verdere locatie gebracht kunnen worden — zie figuur 1A-1D.However, according to the invention, the tool 7 can also comprise a gripper 27, such as the gripping fork 28 with 8 teeth 29 shown in Figures 1-2, with which a row of 7 plant pots 14 can be picked up and moved at once. Plant pots can thus be transferred from the cultivation floor to the conveyor track 9, by means of which conveyor track 9 the plant pots 14 can then be taken to a further location - see Figures 1A-1D.

Maar ook omgekeerd laten de plantpotten zich hierbij middels de transportbaan aanvoeren om ze vervolgens met behulp van de grijper vanaf de transportbaan op de kweekvloer te plaatsen, zie figuur 2A-2D.But also conversely, the plant pots can be supplied via the conveyor belt and then placed on the cultivation floor using the gripper from the conveyor belt, see Figures 2A-2D.

Fig. 1A laat een fase zien waarin de grijpervork 27 op een afstand H boven de kweekvloer — en ook nog boven het gewas — is gepositioneerd bij de op te pakken plantpotten 14.Fig. 1A shows a phase in which the gripper fork 27 is positioned at a distance H above the cultivation floor — and also above the crop — near the plant pots 14 to be picked up.

Gebruikmakend van de tweede vrijheidsgraad II, zal de grijpervork 27 zal nu naar beneden bewogen worden — in de neerwaartse richting van de dubbele pijl II - totdat deze zich ter hoogte van de plantpotten 14 bevindt, bijvoorbeeld op een hoogte ongeveer halverwege de verticale hoogte van de plantpotten. Dit naar beneden bewegen van grijpervork 27 is bijvoorbeeld te realiseren middels het hoogte-actuator-stelsel 23 dat het beneden-gedeelte 8c van de manipulator ten opzichte van het tussen-gedeelte 8b van de manipulator kan uitschuiven in benedenwaartse richting. Vervolgens zal - de grijpervork 27 naar de plantpotten 14 toe bewogen worden — in de rechter richting van de dubbele pijp T - Dit is bijvoorbeeld te realiseren door de eerste portaalaandrijving 15 en tweede portaalaandrijving 16 aan te sturen zodanig dat de portaalconstructie een stukje naar rechts rijdt. Een alternatieve of aanvullende manier om dit te realiseren kan zijn door de manipulator te configureren met een extra vrijneidsgraad, een vierde vrijneidsgraad IV, waarmee het beneden-gedeelte 8c van de manipulator ten opzichte van het boven-gedeelte 8a (of ten opzichte van het tussen-gedeelte 8b) van de manipulator verplaatsbaar is in een richting evenwijdig aan de transportbaan 9, zie dubbele pijl IV in figuur 1B. Zodra de plantpotten 14 zich in voldoende mate tussen de tanden 29 van de vorkgrijper 28 bevinden, kan de vorkgrijper 28 — gebruikmakend van de tweede vrijheidsgraad II - iets omhoog bewegen om de vorkgrijper 28 op de plantpotten te doen aangrijpen en de plantpotten 14 vanaf de kweekvloer 2 op te tillen. Aldus is de in figuur 1B getoonde fase te bereiken. Dit optillen is bijvoorbeeld te realiseren middels het hoogte-actuator stelsel 23 dat het beneden-gedeelte 8c van de manipulator ten opzichte van het tussen-gedeelte van de manipulater kan inschuiven/intrekken.Using the second degree of freedom II, the gripper fork 27 will now be moved downwards - in the downward direction of the double arrow II - until it is at the level of the plant pots 14, for example at a height approximately half the vertical height of the plant pots. This downward movement of gripper fork 27 can be achieved, for example, by means of the height actuator system 23, which can extend the lower part 8c of the manipulator in a downward direction relative to the intermediate part 8b of the manipulator. Then - the gripper fork 27 will be moved towards the plant pots 14 - in the right direction of the double pipe T - This can be achieved, for example, by controlling the first portal drive 15 and second portal drive 16 in such a way that the portal construction moves a little to the right . An alternative or additional way to achieve this can be to configure the manipulator with an additional degree of freedom, a fourth degree of freedom IV, with which the lower part 8c of the manipulator is positioned relative to the upper part 8a (or relative to the intermediate -part 8b) of the manipulator is movable in a direction parallel to the conveyor track 9, see double arrow IV in figure 1B. As soon as the plant pots 14 are sufficiently positioned between the teeth 29 of the fork gripper 28, the fork gripper 28 can move slightly upwards - using the second degree of freedom II - to engage the fork gripper 28 on the plant pots and lift the plant pots 14 from the growing floor. 2 to lift. The phase shown in Figure 1B can thus be achieved. This lifting can be achieved, for example, by means of the height actuator system 23, which can retract/retract the lower part 8c of the manipulator relative to the intermediate part of the manipulator.

Het optillen van plantpotten 14 vanaf de kweekvloer 2 naar de in figuur 1B getoonde fase kan plaatsvinden in één doorgaande tilbeweging. Om beschadiging van aangrenzend gewas tegen te gaan is het ook mogelijk dit tillen getrapt in twee (of meer) tilbewegingen uit te voeren, met tussen twee tilbewegingen in, een terug bewegen van de grijpervork 28 in een richting tegenovergesteld aan die waarin de vorken wijzen, d.w.z. in de linker richting van de dubbele pijp T. Dit terug bewegen is bijvoorbeeld te realiseren door de eerste portaalaandrijving 15 en tweede portaalaandrijving 18 aan te sturen zodanig dat de portaalconstructie een stukje naar links rijdt. Volgens een ander voorbeeld is dit terug bewegen te realiseren door de manipulator te configureren met de eerder genoemde vierde vrijheidsgraad IV.Lifting plant pots 14 from the cultivation floor 2 to the phase shown in Figure 1B can take place in one continuous lifting movement. To prevent damage to adjacent crops, it is also possible to carry out this lifting in stages in two (or more) lifting movements, with, between two lifting movements, the gripper fork 28 moving back in a direction opposite to that in which the forks point, i.e. in the left direction of the double pipe T. This moving back can be achieved, for example, by controlling the first portal drive 15 and second portal drive 18 in such a way that the portal construction moves a little to the left. According to another example, this backward movement can be achieved by configuring the manipulator with the aforementioned fourth degree of freedom IV.

Vanuit de in figuur 1B getoonde fase, zal de grijpervork vervolgens horizontaal naar de transportbaan 9 toe bewogen worden door de manipulator 8 langs de portaalligger 4 naar de transportbaan 9 te verplaatsen. Dit is te realiseren door gebruik te maken van de eerste vrijheidsgraad |. Gelijktijdig met, voorafgaand aan, of tijdens deze horizontale verplaatsing van de manipulator 8/grijpervork 28 langs de portaalligger 4, zal de grijpervork 28 over 90° gedraaid worden zodat de tanden 29 van de grijpervork in de richting van de transportbaan komen te wijzen. Dit over 90° draaien van de grijpervork is te realiseren door — gebruikmakend van de derde vrijheidsgraad III - het tussen-gedeelte 8b en beneden-gedeelte 8c van de manipulator 8 ten opzichte van het boven-gedeelte 8a van de manipulator te verdraaien rond de verticale hartlijn V, zie dubbele pijl II in figuur 1B. Aldus komt de grijper vanuit de in figuur 1B getoonde fase in de in figuur 1C getoonde fase.From the phase shown in Figure 1B, the gripper fork will then be moved horizontally towards the transport track 9 by moving the manipulator 8 along the portal girder 4 to the transport track 9. This can be achieved by using the first degree of freedom |. Simultaneously with, prior to, or during this horizontal movement of the manipulator 8 / gripper fork 28 along the portal girder 4, the gripper fork 28 will be rotated through 90° so that the teeth 29 of the gripper fork point in the direction of the conveyor track. This 90° rotation of the gripper fork can be achieved by - using the third degree of freedom III - rotating the intermediate part 8b and lower part 8c of the manipulator 8 relative to the upper part 8a of the manipulator around the vertical center line V, see double arrow II in figure 1B. The gripper thus moves from the phase shown in Figure 1B to the phase shown in Figure 1C.

In de in figuur 1C getoonde fase zijn de grijpervork 28 en hierdoor opgepakte rij plantpotten 14 de transportbaan 9 genaderd. De grijpervork 28 zal nu — gebruikmakend van de tweede vrijneidsgraad Il - verticaal naar beneden zakken, bijvoorbeeld door bediening van het hoogte-actuator stelsel 23 zodanig dat de plantpotten 14 met het daarin staande gewas tot onder de horizontale ligger 34 gezakt zijn. Vervolgens wordt de grijpervork 28 — gebruikmakend van de eerste vrijheidsgraad | - verder naar de transportbaan 9 toe bewogen totdat de opgepakte rij plantpotten 14 zich boven (de transportband 13 van) de transportbaan 9 bevindt. De grijpervork 28 kan nu — gebruikmakend van de tweede vrijheidsgraad - verder naar beneden zakken totdat de plantpotten 14 op de transportbaan 9 staan, en kan vervolgens — gebruikmakend van de tweede vrijheidsgraad II - nog iets verder zakken totdat de plantpotten uit de aangrijping met de grijpervork 28 loskomen. Vervolgens kan — gebruikmakend van de eerste vrijheidsgraad - de grijpervork van de transportbaan 9 wegbewogen worden naar de in figuur 1D getoonde positie. Desgewenst kan de grijpervork 27 vervolgens weer naar een met figuur 1A vergelijkbare fase gebracht worden voor het ophalen van een volgende rij plantpotten.In the phase shown in Figure 1C, the gripper fork 28 and the row of plant pots 14 picked up by it have approached the conveyor track 9. The gripper fork 28 will now - using the second degree of clearance Il - lower vertically downwards, for example by operating the height actuator system 23 such that the plant pots 14 with the crop contained therein have sunk below the horizontal beam 34. Then the gripper fork 28 — using the first degree of freedom | - moved further towards the conveyor track 9 until the picked up row of plant pots 14 is above (the conveyor belt 13 of) the conveyor track 9. The gripper fork 28 can now - using the second degree of freedom - lower further until the plant pots 14 are on the conveyor track 9, and can then - using the second degree of freedom II - lower a little further until the plant pots come out of the engagement with the gripper fork. 28 come loose. Subsequently - using the first degree of freedom - the gripper fork can be moved away from the conveyor track 9 to the position shown in Figure 1D. If desired, the gripper fork 27 can then be brought back to a phase comparable to Figure 1A for retrieving a next row of plant pots.

Met betrekking tot figuur 1D wordt opgemerkt dat het gewas in de plantpotten 14 hier niet is ingetekend teneinde de figuur overzichtelijk te houden. Wanneer het gewas nog onvoldoende is opgegroeid, zal het gewas mogelijk nog niet zichtbaar zijn. Ingeval het gewas al in voldoende mate opgegroeid is zal het wel zichtbaar zijn.With regard to figure 1D, it is noted that the crop in the plant pots 14 is not drawn here in order to keep the figure clear. If the crop has not yet grown sufficiently, the crop may not yet be visible. If the crop has already grown to a sufficient extent, it will be visible.

Figuren 2A t/m 2D tonen in wezen het omgekeerde proces van figuren 1A t/m 1D.Figures 2A through 2D essentially show the reverse process of Figures 1A through 1D.

In figuur 2A staan de plantpotten 14 op de transportbaan 9 klaar om opgepakt te worden.In figure 2A, the plant pots 14 are on the conveyor track 9 ready to be picked up.

Teneinde figuur 2A overzichtelijk te houden is hier geen gewas ingetekend. Wanneer het gewas nog niet is opgegroeid of onvoldoende is opgegroeid, zal het gewas nog niet zichtbaar zijn. Ingeval het gewas in voldoende mate is opgegroeid zal het wel zichtbaar zijn.In order to keep figure 2A clear, no crop has been drawn here. If the crop has not yet grown or has not grown sufficiently, the crop will not yet be visible. If the crop has grown sufficiently, it will be visible.

Gebruikmakend van de eerste vrijheidsgraad |, wordt de grijpervork 28 naar de transportbaan 9 toe bewogen bijvoorbeeld middels de in het boven-gedeelte 8a van de manipulator voorziene aandrijving. Gebruikmakend van de tweede vrijheidsgraad || wordt de grijpervork, bijvoorbeeld middels het hoogte-actuator-stelsel 23, naar beneden bewogen tot een hoogte lager dan de bovenkant van de plantpotten, bijvoorbeeld tot ongeveer op de helft van de hoogte van de plantpotten. Indien de grijpervork 28 nog niet evenwijdig aan de transportbaan staat, kan de grijpervork 28 gebruikmakend van de derde vrijheidsgraad Ill in een positie evenwijdig aan de transportbaan 9 gebracht worden met de tanden 29 naar de transportbaan 9 wijzend. Vervolgens wordt de grijpervork 27 in aangrijping gebracht mat de van de transportbaan op te pakken rij plantpotten 14 door de grijpervork — gebruikmakend van de eerste vrijheidsgraad | - verder naar de transportbaan 9 toe te bewegen en vervolgens — gebruikmakend van de tweede vrijheidsgraad II - iets op te tillen. Nadat de op te pakken rij plantpotten is opgetild, beweegt de grijpervork 28 — gebruikmakend van de eerste vrijheidsgraad | - weg van de transportbaan 9 en kan deze — gebruikmakend van de tweede vrijneidsgraad - eventueel nog wat verder omhoog getild worden. Dit resulteert in de in figuur 2B getoonde fase.Using the first degree of freedom |, the gripper fork 28 is moved towards the conveyor track 9, for example by means of the drive provided in the upper part 8a of the manipulator. Using the second degree of freedom || the gripper fork is moved downwards, for example by means of the height actuator system 23, to a height lower than the top of the plant pots, for example to approximately half the height of the plant pots. If the gripper fork 28 is not yet parallel to the conveyor track, the gripper fork 28 can be brought into a position parallel to the conveyor track 9 using the third degree of freedom Ill, with the teeth 29 pointing towards the conveyor track 9. The gripper fork 27 is then brought into engagement with the row of plant pots 14 to be picked up from the conveyor belt by the gripper fork - using the first degree of freedom | - move further towards the conveyor track 9 and then - using the second degree of freedom II - lift slightly. After the row of plant pots to be picked up has been lifted, the gripper fork 28 moves — using the first degree of freedom | - away from the conveyor track 9 and it can possibly be lifted a little further up - using the second degree of freedom. This results in the phase shown in Figure 2B.

Vanuit de in figuur 2B getoonde fase wordt de grijpervork 28 — gebruikmakend van de eerste vrijheidsgraad en van de derde vrijheidsgraad - naar de in figuur 2C getoonde fase gebracht, bijvoorbeeld door de manipulator 8 middels de in het boven-gedeelte 8a daarvan voorziene aandrijving langs de portaalligger 4 te verplaatsen en door het tussen-gedeelte 8b en beneden-gedeelte 8c van de manipulator 90° te draaien ten opzichte van het boven-gedeelte 8a van de manipulator 8.From the phase shown in Figure 2B, the gripper fork 28 - using the first degree of freedom and the third degree of freedom - is brought to the phase shown in Figure 2C, for example by the manipulator 8 by means of the drive provided in the upper part 8a thereof along the to move portal girder 4 and by rotating the intermediate part 8b and lower part 8c of the manipulator 90° relative to the upper part 8a of the manipulator 8.

Vanuit de in figuur 2C getoonde fase wordt de grijpervork — gebruikmakend van de tweede vrijheidsgraad - naar beneden bewogen, bijvoorbeeld door het beneden-gedeelte 8c van de manipulator ten opzichte van het tussen-gedeelte 8b van de manipulator 8 uit te schuiven. De plantpotten 14 komen aldus op de kweekvloer te staan en kunnen van de grijpervork 28 gelost worden, bijvoorbeeld door — gebruikmakend van de tweede vrijheidsgraad - de grijpervork nog iets verder naar beneden te bewegen. Vervolgens kan de grijpervork — gebruikmakend van het langs de transportbaan verplaatsbaar zijn van de portaalconstructie en/of gebruikmakende van de optionele vierde vrijheidsgraad IV - horizontaal van de neergezette rij weg bewogen worden en opgetild worden naar de in figuur 2D getoonde fase.From the phase shown in Figure 2C, the gripper fork is moved downwards - using the second degree of freedom - for example by extending the lower part 8c of the manipulator relative to the intermediate part 8b of the manipulator 8. The plant pots 14 are thus placed on the cultivation floor and can be released from the gripper fork 28, for example by - using the second degree of freedom - moving the gripper fork a little further downwards. The gripper fork can then be moved horizontally away from the deposited row and lifted to the phase shown in Figure 2D, using the portal structure being movable along the conveyor track and/or using the optional fourth degree of freedom IV.

Van hieruit kan de grijpervork — gebruikmakend van de eerste vrijheidsgraad en van de derde vrijneidsgraad - weer naar de in figuur 2A getoonde fase gebracht worden voor het oppakken van een volgende rij plantpotten.From here, the gripper fork - using the first degree of freedom and the third degree of freedom - can be brought back to the phase shown in Figure 2A for picking up a next row of plant pots.

In het voorbeeld van de figuren 1-2 is de eerste portaalstaander 5 aan de onderzijde uitgevoerd met een baanportaal 31 waarvan het portaal dat dwars op het portaal van de portaalconstructie staat. Verwijzend naar figuur 1A omvat de eerste portaalstaander 5 aldus een kolom 37 met daaronder een portaal 31, welk portaal 31 een horizontale ligger 34 omvat en twee verticale steunstructuren 35, 36 waarmee de portaalstaander 5 op de rails 11, 12 van het railsysteem 10 staat. Verwijzend naar figuur 1D, is de binnen-breedte WI van het baanportaal 31 is groter dan de grijperbreedte WG zodat de grijper bij de transportbaan onder de eerste portaalstaander kan komen. De binnen-breedte WI is hierbij de tussenafstand -In the example of Figures 1-2, the first portal upright 5 is designed at the bottom with a track portal 31, the portal of which is transverse to the portal of the portal construction. Referring to Figure 1A, the first portal stand 5 thus comprises a column 37 with a portal 31 underneath, which portal 31 comprises a horizontal beam 34 and two vertical support structures 35, 36 with which the portal stand 5 stands on the rails 11, 12 of the rail system 10. Referring to Figure 1D, the inside width WI of the track gantry 31 is greater than the gripper width WG so that the gripper can reach the conveyor track under the first gantry upright. The inner width WI is the intermediate distance -

beschouwd in langsrichting T van de transportbaan - tussen de steunstructuur 35 en steunstructuur 36.viewed in longitudinal direction T of the conveyor track - between the support structure 35 and support structure 36.

Zoals in figuur 1D schematisch is aangeduid, kan het transportsamenstel volgens de uitvinding voorzien zijn van een waterpas-sensor-systeem 19, een of meer niveau-actuatoren 20, en een niveau regelaar 21. Het waterpas-sensor-systeem 19 is hierbij ingericht om een niveau-signaal te genereren dat representatief is voor de hoekstand van de portaalligger 4 ten opzichte van de horizon. Zoals in figuur 1D met de streeplijn tussen waterpas-sensor- systeem 19 en niveau-regelaar 21 aangegeven gaat dit niveau-signaal naar de niveau- regelaar 21. De niveau-regelaar 21 is ingericht om in afhankelijkheid van het niveau-signaal de niveau-actuatoren 20 zodanig aan te sturen dat veranderingen in de hoekstand van de portaalligger ten opzichte van de horizon worden tegengewerkt of geminimaliseerd. Dit aansturen is in figuur 1D aangegeven middels de streeplijnen tussen de niveau-regelaar 21 en de niveau-actuatoren 20. De niveau-actuatoren kunnen volgens een eerste bijvoorbeeld een of meer pneumatische of hydraulische cilinder-zuiger-eenheden omvatten, en kunnen volgens een tweede voorbeeld een of meer elektromotoren met tandheugel, spindel of tandriem omvatten. Aldus kan er gecompenseerd worden voor ongelijkheden in de kweekvloer 2 waarover de tweede portaalstaander 6 rijdt.As shown schematically in Figure 1D, the transport assembly according to the invention can be provided with a level sensor system 19, one or more level actuators 20, and a level controller 21. The level sensor system 19 is here designed to to generate a level signal that is representative of the angular position of the portal girder 4 relative to the horizon. As indicated in Figure 1D by the dashed line between the level sensor system 19 and the level controller 21, this level signal goes to the level controller 21. The level controller 21 is designed to adjust the level depending on the level signal. to control actuators 20 in such a way that changes in the angular position of the portal girder relative to the horizon are counteracted or minimized. This control is indicated in Figure 1D by the dashed lines between the level controller 21 and the level actuators 20. According to a first, the level actuators can, for example, comprise one or more pneumatic or hydraulic cylinder-piston units, and according to a second example, one or more electric motors with rack, spindle or toothed belt. Compensation can thus be made for inequalities in the cultivation floor 2 over which the second portal upright 6 travels.

Zoals in figuur 1A schematisch is aangeduid, kan het transportsamenstel volgens de uitvinding voorzien zijn van een hoogte-sensor-systeem 22, een hoogte-actuator-stelsel 23, en een hoogte-regelaar 24. Het hoogte-sensor-systeem 22 is hierbij ingericht om een hoogte- signaal te genereren dat representatief is voor de verticale hoogte H van het gereedschap ten opzichte van de kweekvloer 2 en/of representatief is voor de verticale hoogte G van het gereedschap 7 ten opzichte van de bovenzijde van het geteelde gewas. De hoogte-regelaar 24 is ingericht om in afhankelijkheid van het hoogte-signaal het hoogte-actuator-stelsel 23 zodanig aan te sturen dat veranderingen in de verticale hoogte H of de verticale hoogte G worden tegengewerkt of geminimaliseerd. Aldus kan er gecompenseerd worden voor ongelijkheden in de kweekvloer 2 onder het gereedschap 7 en/of voor ongelijkheden in gewasgroei onder het gereedschap 7. Deze hoogte-regeling kan overeenkomstig het voorbeeld in figuren 1-2 gebruik maken van het hoogte-actuator-stelsel 23 dat ook voor de derde vrijheidsgraad Ill gebruikt wordt, maar kan ook gebruik maken van een ander hoogte- actuator-stelsel, bijvoorbeeld een hoogte-actuator stelsel dat verticale hoogte van de portaalligger 4 kan bijstellen of een hoogte-actuator stelsel dat de verticale hoogte tussen bijvoorbeeld het boven-gedeelte 8a en het tussen-gedeelte 8b van de manipulator kan bijstellen.As is schematically indicated in Figure 1A, the transport assembly according to the invention can be provided with a height sensor system 22, a height actuator system 23, and a height controller 24. The height sensor system 22 is adapted for this purpose. to generate a height signal that is representative of the vertical height H of the tool relative to the growing floor 2 and/or representative of the vertical height G of the tool 7 relative to the top of the cultivated crop. The height controller 24 is designed to control the height actuator system 23 in dependence on the height signal in such a way that changes in the vertical height H or the vertical height G are counteracted or minimized. Compensation can thus be made for inequalities in the cultivation floor 2 under the tool 7 and/or for inequalities in crop growth under the tool 7. This height control can use the height actuator system 23 in accordance with the example in figures 1-2. that is also used for the third degree of freedom Ill, but can also use another height actuator system, for example a height actuator system that can adjust the vertical height of the portal girder 4 or a height actuator system that adjusts the vertical height between for example, the upper part 8a and the intermediate part 8b of the manipulator can be adjusted.

Zoals in figuur 1C schematisch is aangeduid, kan het transportsamenstel volgens de uitvinding voorzien zijn van een portaalstand-sensor-systeem 17, en een portaalstand- regelaar 18. Het portaalstand-sensor-systeem 17 is hierbij ingericht om een portaalstand- signaal te genereren dat representatief is voor de horizontale hoekstand a van de portaalligger 4 ten opzichte van de transportbaan 9. Zoals in figuur 1C met de streeplijn tussen portaalstand-sensor-systeem 17 en portaalstand-regelaar 21 aangegeven gaat dit portaalstand-signaal naar de portaalstand-regelaar 18. De portaalstand-regelaar 18 is ingericht om in afhankelijkheid van het portaalstand-signaal de eerste portaalaandrijving 15 en tweede portaalaandrijving 16 zodanig aan te sturen dat veranderingen in de horizontale hoekstand a van de portaalligger ten opzichte van de transportbaan 9 worden tegengewerkt of geminimaliseerd.As is schematically indicated in Figure 1C, the transport assembly according to the invention can be provided with a gantry position sensor system 17 and a gantry position controller 18. The gantry position sensor system 17 is here adapted to generate a gantry position signal that is representative of the horizontal angular position a of the portal girder 4 relative to the conveyor track 9. As indicated in Figure 1C by the dashed line between portal position sensor system 17 and portal position controller 21, this portal position signal goes to the portal position controller 18. The portal position controller 18 is designed to control the first portal drive 15 and second portal drive 16 in dependence on the portal position signal in such a way that changes in the horizontal angular position a of the portal girder relative to the conveyor track 9 are counteracted or minimized.

Dit aansturen is in figuur 1C aangegeven middels de streeplijnen tussen de portaalstand-regelaar 18 en de portaalaandrijvingen 15, 16. Aldus kan er tijdens het langs de transportbaan 9 verplaatsen van de portaalconstructie 3 gecompenseerd worden voor ongelijkheden tussen de horizontale verplaatsing van de eerste portaalstaander 5 en de horizontale verplaatsing van de tweede portaalstaander 6.This control is indicated in Figure 1C by the dashed lines between the portal position controller 18 and the portal drives 15, 16. This allows compensation for inequalities between the horizontal displacement of the first portal upright 5 during the movement of the portal construction 3 along the conveyor track 9. and the horizontal movement of the second portal upright 6.

LIJST VAN VERWIJZINGEN BIJ DE TEKENINGLIST OF REFERENCES TO THE DRAWING

1 transportsamenstel 27 grijper 2 kweekvloer 28 vork 3 portaalconstructie 29 Tand van vork 4 portaalligger 30 rij plantpotten 5 eerste portaalstaander 31 baanportaal 6 tweede portaalstaander 32 transportbaanbesturingssysteem 7 gereedschap 33 transportbaanaandrijving 8 manipulator 34 horizontale ligger 8a boven-gedeelte manipulator 35 verticale steunstructuur 8b tussen-gedeelte manipulator 36 Verticale steunstructuur 8c beneden-gedeelte manipulator 37 kolom 9 transportbaan 10 railsysteem 11 rail 12 rail 13 transportband 14 planthouder 15 eerste portaalaandrijving 16 tweede portaalaandrijving 17 portaalstand-sensor-systeem 18 portaalstand-regelaar 19 waterpas-sensor-systeem a Horizontale hoekstand t.o.v. 20 niveau-actuator transportbaan 21 niveau-regelaar G afstand gereedschap tot gewas 22 hoogte-sensor-systeem H afstand gereedschap tot 23 hoogte-actuator-stelsel kweekvloer 24 hoogte-regelaar T langsrichting transportbaan / 25 eerste staanderwiel transportrichting 25 aangedreven eerste staanderwiel V verticale hartlijn 26 tweede staanderwiel WG grijperbreedte 26’ aangedreven tweede staanderwiel WI binnen-breedte1 transport assembly 27 gripper 2 cultivation floor 28 fork 3 portal construction 29 Fork tine 4 portal beam 30 row of plant pots 5 first portal stand 31 track portal 6 second portal stand 32 conveyor control system 7 tools 33 conveyor drive 8 manipulator 34 horizontal beam 8a upper part manipulator 35 vertical support structure 8b intermediate part manipulator 36 Vertical support structure 8c lower part manipulator 37 column 9 conveyor track 10 rail system 11 rail 12 rail 13 conveyor belt 14 plant holder 15 first portal drive 16 second portal drive 17 portal position sensor system 18 portal position controller 19 spirit level sensor system a Horizontal angular position with respect to 20 level actuator conveyor belt 21 level controller G distance tool to crop 22 height sensor system H distance tool to 23 height actuator system cultivation floor 24 height controller T longitudinal direction of conveyor belt / 25 first upright wheel transport direction 25 driven first upright wheel V vertical center line 26 second upright wheel WG grab width 26' driven second upright wheel WI inside width

Claims

CONCLUSIONS 1] Nursery transport assembly (1) for use in a nursery, wherein the assembly (1) comprises: e a cultivation floor (2), e a portal construction (3) with - a portal beam (4), - a first portal upright (5). ) and a second portal upright (6), which portal uprights (5, 6) support the portal beam (4) at a distance above the cultivation floor (2), - a tool (7), and - a manipulator (8) for moving the tool (7) relative to the portal girder (4), and a transport track (9) arranged along the cultivation floor (2); wherein the manipulator (8) is designed to be able to move the tool (7) along the portal girder (4) and/or to rotate it relative to the portal girder; wherein the portal girder (4) extends in a direction transverse to the conveyor track (9); wherein the portal uprights (5, 6) are each provided at their lower ends with a portal drive {15 and 16 respectively), which portal drives (15, 16) are designed to move the portal construction (3) in the longitudinal direction (T) of the conveyor track (9) to be able to move; and wherein the conveyor track (9) is provided with a rail system (10) along which the first portal upright (5) can be moved.

Transport assembly (1) according to claim 1, wherein the conveyor track (9) and/or the first portal stand (5) are designed in such a way that the rail system (10) is a rail system over which the first portal stand (5) can be moved.

3] Transport assembly (1) according to any of the preceding claims, wherein the assembly (1) is provided with:

- a portal position sensor system (17) designed to generate a portal position signal that is representative of a horizontal angular position (a) of the portal girder (4) relative to the conveyor track (9); and

- a portal position controller (18) designed to control the first portal drive (15) and second portal drive (16) in such a way that, when the portal construction (3) is moved along the conveyor track (9), depending on the portal position signal, changes in the horizontal angular position (a) of the portal beam (4) relative to the conveyor track (9) are counteracted or minimized.

4] Transport assembly (1) according to claim 3,

wherein the portal position controller (18) is designed to control the first portal drive (15) and second portal drive (16) in such a manner, when the portal construction (3) is moved along the conveyor track (9), depending on the portal position signal. that the portal beam (4) is kept perpendicular to the conveyor track (9).

5] Transport assembly (1) according to any of the preceding claims, wherein the assembly (1) is provided with:

— a level sensor system (19) designed to generate a level signal representative of the angular position of the portal beam (4) with respect to the horizon,

— a level actuator (20) designed to change the position of the portal girder (4) relative to the horizon,

- a level controller (21) designed to control the level actuator (20) depending on the level signal in such a way that changes in the angular position of the portal girder (4) relative to the horizon are counteracted or minimized.

6] Transport assembly (1) according to any of the preceding claims, wherein the assembly (1) is provided with: - a height sensor system (22) designed to generate a height signal that is representative of the vertical height (H ) of the tool (7) in relation to the growing floor (2) and/or is representative of the vertical height (G) of the tool (7) in relation to the top of the cultivated crop,

— a height actuator system (23) designed to adjust the vertical height (H) of the tool (7) relative to the growing floor (2) and/or the vertical height (G) of the tool (7) relative to to be able to change the top of the cultivated crop,

- a height controller (24) designed to control the height actuator system (23) depending on the height signal in such a way that changes in the vertical height of the tool (7) relative to the growing floor (2) and/or changes in the vertical height (G) of the tool (7) relative to the top of the cultivated crop are counteracted or minimized.

7] Transport assembly (1) according to any of the preceding claims, wherein the first portal upright (5) is provided with one or more first upright wheels (25) and the first portal upright (5) runs by means of one or more of the first upright wheels (25) wheels (25) on the rail system (10).

Transport assembly (1) according to claim 7, wherein the first portal drive (15) of the first portal upright (5) is drivingly connected to one or more of the first upright wheels (25).

9] Transport assembly (1) according to any of the preceding claims, wherein the second portal upright (8) is provided with one or more second upright wheels (26) that essentially run over the cultivation floor (2).

Transport assembly (1) according to claim 9, wherein the second portal drive (16) of the second portal upright (6) is drivingly connected to one or more of the second upright wheels (26).

Transport assembly (1) according to any of the preceding claims, wherein the assembly (1) further comprises a plurality of plant holders (14), such as plant pots, with plants placed on the cultivation floor (2).

Transport assembly (1) according to any of the preceding claims, wherein the tool (7) comprises a gripper (27) that is designed for gripping, moving and unloading one or more plant holders (14) or plants.

Transport assembly (1) according to claim 12, wherein the manipulator (8) is designed to: - pick up one or more plant holders (14) or plants from a picking location with the gripper (27), - use the gripper (27) to be able to place the one or more picked up plant holders (14) or plants at an unloading location, and - to be able to move the gripper (27) between the picking up location and the unloading location.

Transport assembly (1) according to any one of claims 12-13, wherein the gripper (27) comprises a fork (28) with a plurality of teeth (29) adapted to grip a row (30) of plant pots; and wherein the gripper (27) is rotatable relative to the portal beam (4) about a vertical axis (V) between a cultivation floor position in which the teeth (29) of the fork (28) are transverse to the portal beam (4) and a conveyor track position in which the teeth (29) of the fork (28) are positioned transversely to the conveyor track (9).

Conveyor system according to any one of claims 12-14, wherein the gripper (27), viewed in the longitudinal direction of the conveyor track (9) and when it is located above the conveyor track (9), has a gripper width (WG), wherein the The first portal stand (5) at the bottom is designed as a track portal

(31), wherein the track portal (31), viewed in the longitudinal direction (T) of the conveyor track (9) and measured between the track portal, has an inner width (WI), and wherein the inner width (WI) is greater than the gripper width (WG) and is arranged in such a way that the gripper (27) fits within the track portal (31).

Conveyor assembly (1) according to any of the preceding claims, wherein the conveyor track (9) comprises a conveyor belt (13).

17] Transport assembly (1) according to any of the preceding claims,

wherein the conveyor track (9) is provided with a conveyor track control system (32) that is designed to control a conveyor track drive (33) to transport plant holders (14) or plants to the portal construction (3) by means of the conveyor track (9). and position it at the portal construction (3) at a predetermined position relative to the portal construction (3).

18] Transport assembly (1) according to any of the preceding claims, wherein the tool comprises one of the following tools:

— a sensor, — a sprinkler or nebulizer,

- a grab,

— a cutting knife, — a cutter.