NL2028784B1 - Method for mechanically removing a bunch of flowers from an individual flower - Google Patents

Method for mechanically removing a bunch of flowers from an individual flower Download PDF

Info

Publication number
NL2028784B1
NL2028784B1 NL2028784A NL2028784A NL2028784B1 NL 2028784 B1 NL2028784 B1 NL 2028784B1 NL 2028784 A NL2028784 A NL 2028784A NL 2028784 A NL2028784 A NL 2028784A NL 2028784 B1 NL2028784 B1 NL 2028784B1
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
bunch
light line
distance
stem
light
Prior art date
Application number
NL2028784A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Van Hattum Karel
Original Assignee
Jamafa Group Bv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jamafa Group Bv filed Critical Jamafa Group Bv
Priority to NL2028784A priority Critical patent/NL2028784B1/en
Application granted granted Critical
Publication of NL2028784B1 publication Critical patent/NL2028784B1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G5/00—Floral handling
    • A01G5/02—Apparatus for binding bouquets or wreaths

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Werkwijze voor het machinaal van bos bloemen afnemen van een afzonderlijke bloem Bij deze werkwijze worden twee laserstalen 9 onder een hoek op de stelen 5 van een op een vlak 1 liggende bos 3 bloemen gericht. Hierdoor worden op elke steel in de bos twee lichtlijnstukken 13 geprojecteerd. Uit de posities van de lichtlijnstukken 13 op de stelen 5 kan bepaald worden welke lichtlijnstukken op de bovenste steel geprojecteerd zijn en kan de positie en de hoogte 23 boven het Vlak 1 van deze 1icht1ijnstukken 13 10 bepaald worden. Aan de hand hiervan kan de positie van de bovenste steel 15 in de bos 3 bepaald worden en met deze gegevens een robotarm 17 aangestuurd worden om de bovenste bloem van de bos3 bloemen te nemen en te verplaats naar een plaats waar deze verdere verwerkt wordt.Method for mechanically removing a bunch of flowers from an individual flower In this method, two laser beams 9 are directed at an angle onto the stems 5 of a bunch 3 of flowers lying on a surface 1. As a result, two light line segments 13 are projected on each stem in the bunch. From the positions of the light line pieces 13 on the stems 5 it can be determined which light line pieces are projected onto the upper stem and the position and the height 23 above the Plane 1 of these light line pieces 13 can be determined. On the basis of this, the position of the top stem 15 in the bunch 3 can be determined and a robot arm 17 can be controlled with this data to take the top flower of the bunch 3 and move it to a place where it is further processed.

Description

Werkwijze voor het machinaal van bos bloemen afnemen van een afzonderlijke bloem BESCHRIJVING:Method for mechanically removing a bunch of flowers from an individual flower DESCRIPTION:

Gebied van de uitvinding De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het een voor een van een op een vlak liggende bos bloemen afnemen van een afzonderlijke bloem om deze daarna te verwerken.Field of the invention The invention relates to a method for taking an individual flower one by one from a bunch of flowers lying on a flat surface for subsequent processing.

Bij het verwerken kan gedacht worden aan het schikken van de bloem in een boeket.When processing, you can think of arranging the flower in a bouquet.

Het vlak kan bijvoorbeeld een werktafel zijn waarop aangevoerde bossen bloemen klaargelegd worden of een transportband die bossen bloemen aanvoert.The surface can, for example, be a work table on which supplied bunches of flowers are laid out or a conveyor belt that supplies bunches of flowers.

Stand van de techniek Het afnemen van een afzonderlijke bloem van een bos bloemen om deze bloem vervolgens te verwerken gebeurt thans handmatig.State of the art The removal of an individual flower from a bunch of flowers in order to subsequently process this flower is currently done manually.

Om een hoge productie van boeketten te verkrijgen zijn veel werknemers nodig om uit de aangevoerde bossen bloemen boeketten samen te stellen, waardoor de arbeidskosten relatief hoog zijn.In order to obtain a high production of bouquets, many employees are needed to put together bouquets from the supplied bunches of flowers, which means that labor costs are relatively high.

Samenvatting van de uitvinding Een doel van de uitvinding is het verschaffen van een werkwijze van de in de aanhef omschreven soort waarbij het van een bos nemen van een bloem machinaal uitgevoerd kan worden.Summary of the invention An object of the invention is to provide a method of the type described in the preamble in which the taking of a flower from a bunch can be carried out by machine.

De werkwijze volgens de uitvinding omvat hiertoe de volgende stappen: - het onder een hoek ten opzichte van het vlak met behulp van een lijnlaser schijnen van ten minste één brede lichtstraal op de stelen van de in de bos aanwezige bloemen, waarbij op elk van de aan de bovenzijde van de bos aanwezige stelen een lichtlijnstuk aanwezig is, - het bepalen van de afstand van het dichts bij de lijnlaser aanwezige lichtlijnstuk tot een referentie en het daaruit bepalen van de afstand van het dichts bij de lijnlaser aanwezige lichtlijnstuk tot het vlak, welke afstand overeenkomt met de afstand van de bovenzijde van de bovenste steel in de bos ter plaatse van het lichtlijnstuk op deze steel tot het vlak, - het ter plaatse van het dichts bij de lijnlaser aanwezige lichtlijnstuk vastpakken van de bovenste steel in de bos met behulp van een grijper van een machine aan de hand van de bepaalde afstand tot de referentie en het vlak van de steel ter plaatse van het lichtlijnstuk op deze steel, en - het van de bos afnemen van de bovenste bloem en deze verplaatsen naar een plaats voor verdere verwerking.To this end, the method according to the invention comprises the following steps: - shining at an angle to the plane with the aid of a line laser, at least one broad beam of light onto the stems of the flowers present in the bunch, whereby on each of the a light line segment is present at the top of the bunch, - determining the distance from the light line segment closest to the line laser to a reference and determining the distance from the light line segment closest to the line laser to the plane, which distance corresponds to the distance from the top of the upper stem in the bunch at the location of the light line segment on this stem to the plane, - grasping the upper stem in the bunch at the location of the light line segment closest to the line laser using a gripper of a machine on the basis of the determined distance from the reference and the plane of the handle at the location of the light line segment on this handle, and - it t off the bunch from the top flour and move it to a place for further processing.

De machine is bij voorkeur uitgevoerd als een robotarm waar zich één of meer grijpers aan het vrije uiteinde bevinden. Door een lichtstraal op de stelen van een bos bloemen te schijnen waarbij de positie en stand van de lichtbron bekend zijn ten opzichte van het vlak waarop de bos bloemen gelegd is, kan uit de afstanden van de op de stelen geprojecteerde lichtlijnstukken tot een referentie de positie en afstand (hoogte) tot het vlak bepaald worden van de bovenste steel van de bos. Aan de hand van deze positie en afstand kan machinaal de bovenliggende steel vastgepakt en opgepakt worden.The machine is preferably designed as a robot arm with one or more grippers at the free end. By shining a ray of light on the stems of a bunch of flowers, whereby the position and position of the light source are known in relation to the surface on which the bunch of flowers is laid, the position of the light line segments projected on the stems can be determined from a reference. and distance (height) to the plane can be determined from the top stem of the bunch. On the basis of this position and distance, the upper stem can be mechanically grasped and picked up.

Bij een gunstige wijze voor het bepalen van de afstand tot een referentie wordt: - met behulp van de lijnlaser door de brede lichtstraal ook op het naast de bos aanwezige vlak geschenen, en - de afstand van het dichts bij de lijnlaser aanwezige lichtlijnstuk tot de op het vlak naast de bos aanwezige lichtlijnstak gemeten voor het bepalen van de afstand van het dichts bij de lijnlaser aanwezige lichtlijnstuk tot het vlak.In a favorable way of determining the distance to a reference: - with the aid of the line laser, the wide light beam also shines on the surface adjacent to the forest, and - the distance from the light line segment closest to the line laser to the the light line branch present right next to the forest is measured to determine the distance from the light line segment closest to the line laser to the plane.

Als referentie wordt in dit geval het lichtlijnstuk naast de bos gebruikt om daarmee de afstand van de bovenste steel tot het vlak waarop de bos ligt te bepalen.In this case, the light line segment next to the bunch is used as a reference to determine the distance from the upper stem to the plane on which the bunch lies.

De afstand van het dichts bij de lijnlaser aanwezige lichtlijnstuk tot de referentie of tot het op het vlak naast de bos aanwezige lichtlijnstuk wordt bij voorkeur gemeten met behulp van een camera. Met behulp van de camera wordt bij voorkeur ook de positie van de bos op het vlak bepaald zodat exact bekend is waar de grijper van de machine de bovenste steel van de bos kan pakken.The distance from the light line segment closest to the line laser to the reference or to the light line segment present on the plane next to the forest is preferably measured with the aid of a camera. The position of the bunch on the surface is preferably also determined with the aid of the camera, so that it is known exactly where the gripper of the machine can grab the top stem of the bunch.

Indien de machine niet één maar twee grijpers heeft om een steel van een bloem vast te pakken, welke grijpers op een vast afstand naast elkaar aanwezig zijn, omvat de werkwijze bij voorkeur voorts de volgende stappen: - het met een op afstand van de lijnlaser aanwezige verdere lijnlaser schijnen van een verdere brede lichtstraal op de stelen van de in de bos aanwezige bloemen en op het naast de bos aanwezige vlak, waarbij op elk van de aan de bovenzijde van de bos aanwezige stelen een verder lichtlijnstuk aanwezig is, - het met een camera optisch volgen van de bovenste steel vanaf het lichtlijnstuk op deze steel tot aan een verder lichtlijnstuk op deze steel, - het bepalen van de afstand van het verdere lichtlijnstuk tot de referentie of tot een op het vlak naast de bos nabij dit verder lichtlijnstuk aanwezige lichtlijnstuk en het daaruit bepalen van de afstand van het verdere lichtlijnstuk tot het vlak, welke afstand overeenkomt met de afstand van de bovenzijde van de bovenste steel in de bos ter plaatste van het verdere lichtlijnstuk op deze steel tot het vlak, en - het ter plaatse van deze beide lichtlijnstukken vastpakken van de bovenste steel in de bos met behulp van de grijper en een op afstand daarvan aanwezige verdere grijper van de machine aan de hand van de bepaalde posities en de bepaalde afstanden tot het vlak ter plaatse van de lichtlijnstukken op deze steel, waarna deze bloem van de bos afgenomen wordt voor verdere verwerking.If the machine has not one but two grippers for gripping a stem of a flower, which grippers are present next to each other at a fixed distance, the method preferably further comprises the following steps: further line laser shining a further broad beam of light onto the stems of the flowers present in the bunch and onto the surface next to the bunch, whereby a further light line segment is present on each of the stems present at the top of the bunch, - it with a camera optically tracking the upper stem from the light line segment on this stem to a further light line segment on this stem, - determining the distance of the further light line segment to the reference or to a light line segment present on the plane next to the forest near this further light line segment and determining therefrom the distance from the further light line segment to the plane, which distance corresponds to the distance from the top of the upper stem i n the bunch at the location of the further light line piece on this handle up to the plane, and - at the position of these two light line pieces, grasping the upper handle in the bunch with the aid of the gripper and a further gripper of the machine located at a distance from it based on the determined positions and the determined distances to the plane at the location of the light line segments on this stem, after which this flower is removed from the bunch for further processing.

Door met twee op afstand van elkaar aanwezige grijpers een steel van een bloem vast te grijpen, wordt de steel/bloem beter vastgehouden. Beknopte omschrijving van de tekeningen Hieronder zal de uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van een in de tekeningen weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van de werkwijze volgens de uitvinding. Hierbij is: Figuur 1 een schematische weergave van een inrichting waarmee de werkwijze volgens de uitvinding uitgevoerd kan worden; en Figuur 2 een bos bloemen met daarop geprojecteerde laserstralen van boven af gezien.By grabbing a stem of a flower with two grippers located at a distance from each other, the stem/flower is held better. Brief description of the drawings The invention will be further elucidated below on the basis of drawings in which an exemplary embodiment of the method according to the invention is shown. Herein: Figure 1 is a schematic representation of a device with which the method according to the invention can be carried out; and Figure 2 shows a bunch of flowers with laser beams projected thereon, viewed from above.

Gedetailleerde omschrijving van de tekeningen In figuur 1 is schematisch een inrichting weergegeven waarmee een bloem machinaal van een bos bloemen genomen kan worden. Op een vlak 1 van bijvoorbeeld een werktafel is een bos 3 bloemen neergelegd met de stelen 5 naar twee lijnlasers 7 toe gericht. Deze lijnlasers zijn op afstand van elkaar aanwezig en onder gelijken hoeken opgesteld en schijnen elk een brede laserstraal 9, in de vorm van een lijnstuk, op de stelen 5 van de bos 3 bloemen. Met een camera 11 wordt de positie van de op de stelen 5 en het vlak 1 naast de stelen geprojecteerde lichtlijnstukken 13 en 15 vastgelegd. Aan de hand van de posities van deze lichtlijnstukken 13 ten opzichte van de lijnlasers 7 kan de positie van de bovenste steel SA in de bos 3 bepaald worden. Dit wordt hierna nader toegelicht. Aan de hand van deze positie wordt een robotarm 17 en daaraan aanwezige grijpers 19 aangestuurd om de bovenste steel 5A van de bos 3 te pakken en te verplaatsen naar een locatie waar deze bloem verder verwerkt wordt.Detailed description of the drawings Figure 1 schematically shows a device with which a flower can be taken mechanically from a bunch of flowers. On a surface 1 of, for instance, a work table, a bunch 3 of flowers has been laid with the stems 5 directed towards two line lasers 7. These line lasers are spaced apart and arranged at equal angles and each shine a wide laser beam 9, in the form of a line segment, onto the stems 5 of the bunch 3 flowers. A camera 11 records the position of the light line segments 13 and 15 projected onto the stems 5 and the plane 1 next to the stems. On the basis of the positions of these light line segments 13 relative to the line lasers 7, the position of the upper stem SA in the bunch 3 can be determined. This will be explained in more detail below. On the basis of this position, a robot arm 17 and grippers 19 present thereon are controlled to grab the upper stem 5A of the bunch 3 and move it to a location where this flower is further processed.

In figuur 2 is de op het vlak 1 aanwezige bos 3 bloemen van boven af weergegeven. Op de stelen 5 van de bloemen en op het er naast aanwezige vlak 1 zijn de lichtlijnstukken 13 en 15 zichtbaar die door de beide laserbronnen op de stelen zijn geprojecteerd. De dichts bij de laserbronnen aanwezige lichtlijnstukken 13A van elke laserstraal is aanwezig op de op die plaats bovenste steel SA in de bos 3. Het kan echter zijn dat de bovenste steel SA schuin in de bos 3 aanwezig is en op een plaats bovenop aanwezig is en op de andere plaats naast de hoogste steel aanwezig is. Hierdoor kan er niet zondermeer van uitgegaan worden dat de beide lichtlijnstukken die het dichtst bij de laserbronnen aanwezig zijn op dezelfde steel geprojecteerd zijn. Om de bovenste steel SA toch op de juiste plaatsen vast te pakken met de grijpers 19 op de robotarm 17 (zie figuur 1), wordt met de camera 11 de steel SA vanaf een van de beide dichts bij de laserbronnen aanwezige lichtlijnstukken 13 gevolgd tot aan het op afstand van dit lichtlijnstuk andere lichtlijnstuk 13, zodat men weet dat deze beide lichtlijnstukken op dezelfde steel SA aanwezig zijn.In figure 2 the bunch 3 flowers present on the surface 1 is shown from above. On the stems 5 of the flowers and on the adjacent surface 1, the light line segments 13 and 15 are visible, which have been projected onto the stems by the two laser sources. The light line segments 13A of each laser beam that are closest to the laser sources are present on the top stem SA in the bunch 3 at that location. However, it may be that the top stem SA is present obliquely in the bunch 3 and is present at a position on top and is present in the other place next to the highest stem. As a result, it cannot simply be assumed that the two light line segments closest to the laser sources are projected on the same stem. In order to still grab the upper stem SA in the right places with the grippers 19 on the robot arm 17 (see figure 1), the camera 11 follows the stem SA from one of the two light line pieces 13 closest to the laser sources up to the other light line section 13 at a distance from this light line section, so that it is known that these two light line sections are present on the same stem SA.

Uit de bekende richting van de laserstralen 9 ten opzichte van het vlak | en de bekende posities van de lichtlijnstukken 15 op het vlak 1 ten opzichte van de laserbronnen 7 en de gemeten afstanden 21 van de lichtlijnstukken 13 op de stelen 5 tot de lichtlijnstukken 15 op het vlak 1, kan exact de positie en de hoogte 23 (zie figuur 1) boven het vlak 1 bepaald worden van de lichtlijnstukken 13A op de stelen 5 en dus ook van de bovenste steel SA in de bos 3. Aan de hand van deze posities wordt de robotarm 17 en de daarop aanwezige grijpers 19 aangestuurd om de bovenste steel 5A van de bos 3 vast te pakken en deze bloem te verplaatsen naar een plaats waar deze verder verwerkt wordt.From the known direction of the laser beams 9 relative to the plane | and the known positions of the light line segments 15 on the plane 1 relative to the laser sources 7 and the measured distances 21 from the light line segments 13 on the stems 5 to the light line segments 15 on the plane 1, the exact position and the height 23 (see figure 1) can be determined above the plane 1 of the light line segments 13A on the stems 5 and thus also of the upper stem SA in the bunch 3. On the basis of these positions, the robot arm 17 and the grippers 19 present thereon are controlled to remove the upper handle 5A of the bunch 3 and move this flower to a place where it will be processed further.

5 Hoewel in het voorgaande de uitvinding is toegelicht aan de hand van de tekeningen, dient te worden vastgesteld dat de uitvinding geenszins tot de in de tekeningen getoonde uitvoeringsvorm is beperkt. De uitvinding strekt zich mede uit tot alle van de in de tekeningen getoonde uitvoeringsvorm afwijkende uitvoeringsvormen binnen het door de conclusies gedefinieerde kader.Although the invention has been elucidated in the foregoing with reference to the drawings, it should be noted that the invention is by no means limited to the embodiment shown in the drawings. The invention also extends to all embodiments deviating from the embodiment shown in the drawings within the scope defined by the claims.

Claims (4)

CONCLUSIES:CONCLUSIONS: 1. Werkwijze voor het machinaal van een op een vlak (1) liggende bos (3) bloemen afnemen van een afzonderlijke bloem om deze daarna te verwerken, bijvoorbeeld in een boeket, omvattende: - het onder een hoek ten opzichte van het vlak (1) met behulp van een lijnlaser (7) schijnen van ten minste één brede lichtstraal (9) op de stelen (5) van de in de bos (3) aanwezige bloemen, waarbij op elk van de aan de bovenzijde van de bos (3) aanwezige stelen (5) een lichtlijnstuk (13) aanwezig is, - het bepalen van de afstand (21) van het dichts bij de lijnlaser aanwezige lichtlijnstuk (13A) tot een referentie (15) en het daaruit bepalen van de afstand (23) van het dichts bij de lijnlaser (7) aanwezige lichtlijnstuk (13A) tot het vlak (1), welke afstand (23) overeenkomt met de afstand van de bovenzijde van de bovenste steel (SA) in de bos (3) ter plaatse van het lichtlijnstuk (13A) op deze steel (SA) tot het vlak (1), - het ter plaatse van het dichts bij de lijnlaser (7) aanwezige lichtlijnstuk (13A) vastpakken van de bovenste steel (SA) in de bos (3) met behulp van een grijper (19) van een machine aan de hand van de bepaalde afstanden (21, 23) tot de referentie (15) en het vlak (1) van de steel (5A) ter plaatse van het lichtlijnstak (13A) op deze steel (5A), en - het van de bos (3) afnemen van de bovenste bloem en deze verplaatsen naar een plaats voor verdere verwerking.CLAIMS 1. Method for mechanically removing a bunch (3) of flowers lying on a surface (1) from an individual flower for subsequent processing, for example in a bouquet, comprising: - placing it at an angle to the surface (1 ) using a line laser (7) to shine at least one broad beam of light (9) on the stems (5) of the flowers present in the bunch (3), where on each of the flowers at the top of the bunch (3) available stems (5) a light line section (13) is present, - determining the distance (21) from the light line section (13A) located closest to the line laser to a reference (15) and determining the distance (23) from this the light line piece (13A) located closest to the line laser (7) to the plane (1), which distance (23) corresponds to the distance from the top of the upper stem (SA) in the bunch (3) at the location of the light line piece (13A) on this stem (SA) up to the plane (1), - the light line piece (13A) present closest to the line laser (7) ) grasping the upper stem (SA) in the bunch (3) using a machine gripper (19) according to the determined distances (21, 23) from the reference (15) and the plane (1) of the stem (5A) at the location of the light line branch (13A) on this stem (5A), and - removing the top flower from the bunch (3) and moving it to a place for further processing. 2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat: - met behulp van de lijnlaser (7) door de brede lichtstraal (9) ook op het naast de bos (3) aanwezige vlak (1) geschenen wordt, en - de afstand (21) van het dichts bij de lijnlaser (7) aanwezige lichtlijnstuk (13A) tot de op het vlak (1) naast de bos (3) aanwezige lichtlijnstuk (15) gemeten wordt voor het bepalen van de afstand (23) van het dichts bij de lijnlaser (7) aanwezige lichtlijnstuk {13A) tot het vlak (1).Method according to claim 1, characterized in that: - with the aid of the line laser (7), the broad light beam (9) is also shined on the surface (1) located next to the bunch (3), and - the distance (21) from the light line section (13A) located closest to the line laser (7) to the light line section (15) located on the surface (1) next to the bunch (3) is measured to determine the distance (23) from the closest light line piece {13A) present at the line laser (7) to the plane (1). 3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de afstand (21) van het dichts bij de lijnlaser (7) aanwezige lichtlijnstuk (13A) tot de referentie of tot het op het vlak (1) naast de bos (3) aanwezige lichtlijnstuk (15) gemeten wordt met behulp van een camera (11).A method according to claim 1 or 2, characterized in that the distance (21) of the light line section (13A) located closest to the line laser (7) to the reference or to the plane (1) next to the bunch (3) ) existing light line segment (15) is measured with the aid of a camera (11). 4. Werkwijze volgens conclusie 1, 2 of 3, voorts omvattende:The method of claim 1, 2 or 3, further comprising: - het met een op afstand van de lijnlaser (7) aanwezige verdere lijnlaser (7) schijnen van een verdere brede lichtstraal (9) op de stelen (5) van de in de bos (3) aanwezige bloemen en op het naast de bos (3) aanwezige vlak (1), waarbij op elk van de aan de bovenzijde van de bos (3) aanwezige stelen (5) een verder lichtlijnstuk (13) aanwezig is,- shining a further broad light beam (9) on the stems (5) of the flowers present in the bunch (3) and on the area next to the bunch (3) with a further line laser (7) located at a distance from the line laser (7). 3) existing surface (1), with a further light line piece (13) present on each of the stems (5) present at the top of the bunch (3), - het met een camera (11) optisch volgen van de bovenste steel (5A) vanaf het lichtlijnstuk (13A) op deze steel (SA) tot aan een verder lichtlijnstuk (13A) op deze steel (5A),- optically following the upper stem (5A) with a camera (11) from the light line segment (13A) on this stem (SA) to a further light line segment (13A) on this stem (5A), - het bepalen van de afstand (21) van het verdere lichtlijnstuk (13A) tot de referentie of tot een op het vlak (1) naast de bos (3) nabij dit verder lichtlijnstak (13A) aanwezige lichtlijnstuk (15) en het daaruit bepalen van de afstand (23) van het verdere lichtlijnstuk (13A) tot het vlak (1), welke afstand (23) overeenkomt met de afstand van de bovenzijde van de bovenste steel (SA) in de bos (3) ter plaatste van het verdere lichtlijnstak (13A) op deze steel (5A) tot het vlak (1), en- determining the distance (21) of the further light line section (13A) to the reference or to a light line section (15) present on the surface (1) next to the bunch (3) near this further light line branch (13A) and determining therefrom of the distance (23) from the further light line segment (13A) to the plane (1), which distance (23) corresponds to the distance from the top of the upper stem (SA) in the bunch (3) at the position of the further light line branch (13A) on this stem (5A) to the plane (1), and - het ter plaatse van deze beide lichtlijnstukken (13A) vastpakken van de bovenste steel (SA) in de bos (3) met behulp van de grijper (19) en een op afstand daarvan aanwezige verdere grijper (19) van de machine aan de hand van de bepaalde posities en de bepaalde afstanden (21, 23) tot het vlak (1) ter plaatse van de lichtlijnstukken (13A) op deze steel (5A), waarna deze bloem van de bos (3)- grasping the upper handle (SA) in the bunch (3) at the location of these two light line pieces (13A) with the aid of the gripper (19) and a further gripper (19) of the machine located at a distance therefrom by hand from the determined positions and the determined distances (21, 23) to the plane (1) at the position of the light line segments (13A) on this stem (5A), after which this flower of the bunch (3) afgenomen wordt voor verdere verwerking.taken for further processing.
NL2028784A 2021-07-19 2021-07-19 Method for mechanically removing a bunch of flowers from an individual flower NL2028784B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL2028784A NL2028784B1 (en) 2021-07-19 2021-07-19 Method for mechanically removing a bunch of flowers from an individual flower

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL2028784A NL2028784B1 (en) 2021-07-19 2021-07-19 Method for mechanically removing a bunch of flowers from an individual flower

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL2028784B1 true NL2028784B1 (en) 2023-01-25

Family

ID=78333213

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL2028784A NL2028784B1 (en) 2021-07-19 2021-07-19 Method for mechanically removing a bunch of flowers from an individual flower

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL2028784B1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1002445C1 (en) * 1996-02-26 1997-08-27 Stichting Chrysanten Robotiser Flowers sorting and handling arrangement
NL1011963C2 (en) * 1999-05-04 2000-11-07 Zuurbier Tech Innovatie B V Cut flowers are carried inverted and rotating past two cameras for automated quality assessment and sorting
EP3788867A1 (en) * 2019-09-03 2021-03-10 Intergreen (UK) Ltd A system for automatically arranging flower bouquets

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1002445C1 (en) * 1996-02-26 1997-08-27 Stichting Chrysanten Robotiser Flowers sorting and handling arrangement
NL1011963C2 (en) * 1999-05-04 2000-11-07 Zuurbier Tech Innovatie B V Cut flowers are carried inverted and rotating past two cameras for automated quality assessment and sorting
EP3788867A1 (en) * 2019-09-03 2021-03-10 Intergreen (UK) Ltd A system for automatically arranging flower bouquets

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106999987B (en) For article to be fed into the device and its classifier and method of classifier
EP1945416B1 (en) A method and an arrangement for locating and picking up objects from a carrier
US9656301B2 (en) Sorting system for damaged product
CA1113664A (en) Shoemaking installation
WO2016128637A1 (en) Installation for the separation and individualization of heterogeneous postal objects with a viewing system having laser sources
US20190185266A1 (en) Picking system
NL2028784B1 (en) Method for mechanically removing a bunch of flowers from an individual flower
US9415523B2 (en) Systems and methods of continuous conveyor feeding
EP0691089B1 (en) Tray conveying device with multiple work stations
JP2022173411A (en) Image recognition system
DK181226B1 (en) A robotic meat handling system and method for use in slaughterhouses
US6681966B2 (en) Automated methods and devices for removing a size indicator from a garment hanger having a removable size indicator
EP2454933A1 (en) Method and apparatus for strike cutting of plants
US20200198076A1 (en) Wood-processing system and wood-processing method
US3656636A (en) System and apparatus for automatically collecting, sorting and distributing articles from one or more locations to one or more locations
CN112889009B (en) Method and manufacturing system for displaying workpiece illustrations in a manner that assists in sorting processes
JP7558579B2 (en) How to handle used mobile devices in the commercialization process
NL1032400C2 (en) Plate manipulation.
US20240033932A1 (en) System for separating and identifying articles
NL9300969A (en) Method and device for sorting plants according to class
NL2004451C2 (en) ORDER COLLECTION OF CUT FLOWERS AND / OR PLANTS WITH A ROBOT.
NL1011963C2 (en) Cut flowers are carried inverted and rotating past two cameras for automated quality assessment and sorting
JPH07171780A (en) Automatic handling method of long-sized workpiece in irregular arrangement state, and device therefor
CN108413869A (en) Processing unit (plant)
NL1033087C2 (en) Flower transport and sorting machine, includes detection device for predetermined characteristics of flowers passing on conveyor and packaging devices for detected flowers