NL2017061B1

NL2017061B1 - Werkwijze voor het Verplaatsen van een Inspectie- of Bewerkingsorgaan langs een Geleidende Opspanning voor een Schermdoek van een Kas of Warenhuis

Info

Publication number: NL2017061B1
Application number: NL2017061A
Authority: NL
Inventors: Gerardus Van Deursen Adrianus; Prins Vincent; Martien Broos Johan
Original assignee: Van Der Valk Systemen B V
Priority date: 2016-06-28
Filing date: 2016-06-28
Publication date: 2018-01-05

Abstract

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het verplaatsen van een inspectie- of bewerkingsorgaan (74) langs een geleidende opspanning (40) voor een schermdoek (50) van een kas of warenhuis (10), waarbij de geleidende opspanning een vlak (S1) opspant aan een afgekeerde zijde. De werkwijze omvat: - het voorzien van het inspectie- of bewerkingsorgaan in of aan een autonoom aangedreven voertuig (70), en - het laten voortbewegen van het voertuig met het inspectie- of bewerkingsorgaan langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning. De kas of het warenhuis kan een schermprofiel omvatten, en het voertuig kan voorzien zijn van een profielkoppeling voor het realiseren van een verschuifbare verbinding tussen het voertuig en het schermprofiel, zodanig dat het voertuig verbonden kan zijn met het schermprofiel om zich hierlangs te verplaatsen tijdens voortbewegen langs de geleidende opspanning.

Description

Werkwijze voor het Verplaatsen van een Inspectie- of Bewerkingsorgaan langs een Geleidende Opspanning voor een Schermdoek van een Kas of Warenhuis

TECHNISCH VAKGEBIED

[0001 ] De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het verplaatsen van een inspectie- of bewerkingsorgaan langs een geleidende opspanning voor een schermdoek van een kas of warenhuis. Verder heeft de uitvinding betrekking op een werkwijze voor het aanbrengen van een schermdoek of een hulpdraad of trekkabel voor het intrekken van een dergelijke schermdoek langs een geleidende opspanning zoals een dradenbed.

STAND VAN DE TECHNIEK

[0002] Kassen of warenhuizen kunnen voorzien zijn van één of meerdere scherminrichtingen voor het vervullen van verschillende functies, zoals bijvoorbeeld het afschermen van de binnenruimte van de kas of het warenhuis tegen neerslag of zonlicht, het verminderen van lichtuitstraling, het isoleren van de binnenruimte tegen warmteverlies of binnentredende warmte, het reguleren van luchtstroom- en/of vochthuishouding, of het verzamelen van zonne-energie.

[0003] In figuur 1 is een voorbeeld van een kas 10 volgens de stand van de techniek weergegeven. De kas 10 omvat een steunconstructie 12, 14 en een kapconstructie van aaneengeschakelde schuine kapdelen 20 die ondersteund worden door de steunconstructie 12, 14. De steunconstructie 12, 14 omvat staanders (dragende kolommen) 12 en liggers (spanten) 14 die door de staanders 12 gedragen zijn en onderling evenwijdig gelegen zijn. De kapconstructie omvat goten 16, nokken 22, roeden 18 en panelen 26. De nokken 22 liggen op een afstand van de goten 16. De roeden 18 strekken zich schuin omhoog lopend uit vanaf een specifieke goot 16 naar een bijbehorende nok 22, om deze te ondersteunen. Ieder kapdeel 20 omvat minstens twee groepen van aaneengeschakelde panelen 26 die onder nagenoeg dezelfde helling staan. Deze panelen 26 zijn opgenomen tussen de bijbehorende roeden 18, nok 22, en goot 16. In dit voorbeeld omvatten de panelen 26 glasplaten. Volgens een bekende geometrie van de kap zoals getekend is in figuur 1 zijn er paarsgewijs steeds twee groepen met panelen 26 van gelijke lengte voorzien, die onder nagenoeg identieke doch tegengestelde hoeken met de verticaal georiënteerd zijn. Deze kasgeometrie omvat kapdelen 20 met gelijkbenige dwarsdoorsneden. Andere aantallen paneelgroepen en onderlinge oriëntaties zijn echter mogelijk. De paneelgroepen in een kapdeel kunnen bijvoorbeeld onderling verschillende lengtes hebben, onder verschillende hellingen georiënteerd zijn, of zelfs een gekromde vorm hebben. Zo kunnen de kapdelen dwarsdoorsnedes met een zaagtandprofïel, een trapeziumprofiel, een ander meerhoekig profiel, of zelfs een gekromd profiel vormen.

[0004] Om de ruimtelijke eigenschappen van de kas 10 volgens het voorbeeld uit figuur 1 te verduidelijken worden hier Cartesische coördinaten gebruikt. De kolommen 12 van de kas 10 strekken zich hoofdzakelijk in een verticale richting Z uit. De spanten 14 strekken zich uit langs een langsrichting Y. De dwarsrichting X staat loodrecht op de langsrichting Y en de verticale richting Z.

[0005] Evenwijdig tussen telkens twee spanten 14 strekt zich een scherminrichting uit met een tweetal schermprofielen 28, 30 die langs de langsrichting Y lopen. Het vaste schermprofiel 28 is in dit geval vastgezet aan een nabijgelegen spant 14. Tussen de schermprofielen 28, 30 is een schermdoek 50 opgehangen dat een vlak vormt in de dwars- en langsrichtingen X, Y. Het beweegbare schermprofiel 30 is samen met het schermdoek 50 in de dwarsrichting X verplaatsbaar ten opzichte van het vaste schermprofiel 28, tussen een geopende stand (corresponderend met een in de dwarsrichting X samengevouwen schermdoek 50) en een gesloten stand (corresponderend met een in de dwarsrichting X uitgespreid schermdoek 50). In figuur 1 zijn de beweegbare schermprofielen 30 in een gedeeltelijk geopende stand weergegeven.

[0006] Het schermdoek 50 in dit voorbeeld vormt een velvormig orgaan dat één of meerdere klimaatregulerende functies kan vervullen, zoals zonwering, verduistering, vochtregulering, stromingsbarrière en/of thermische isolatie. Het schermdoek 50 kan bijvoorbeeld zijn gevormd als een foliescherm, een geweven of gebreid doek, een mat, of een foliebaanscherm. Installatie van het schermdoek 50 in de schermprofielen 28, 30 kan bijvoorbeeld geschieden door intrekking van het schermdoek 50 langs de langsrichting Y. Hiertoe kan het schermdoek 50 nabij de randen voorzien zijn van geleidingsstrips voor het via een invoeropening van het profielorgaan inschuiven van het scherm 60 tijdens installatie.

[0007] Tussen de spanten 14 van de kas 10 is een dradenbed opgespannen dat gevormd wordt door een veelvoud van onderste geleidingsdraden 42 en bovenste geleidingsdraden 44, die een onderste geleidende opspanning 40 respectievelijk een bovenste geleidende opspanning vormen. In dit voorbeeld lopen de geleidingsdraden 42, 44 hoofdzakelijk in de dwarsrichting X. De beweegbare schermproHelen 30 zijn aan hun onder- en bovenzijden verschuifbaar verbonden met respectievelijk de onderste geleidingsdraden 42 en de bovenste geleidingsdraden 44. Ook het schermdoek 50 bevindt zich tussen deze geleidingsdraden 42, 44. De geleidingsdraden 42, 44 vormen geleidende opspanningen die het mogelijk maken om het schermdoek 50 tijdens beweging naar de geopende stand op de juiste wijze op te laten vouwen tot een compact pakket. Daarnaast vormen de onderste geleidingsdraden 42 een ondersteuning voor het schermdoek 50 in de gesloten stand, om doorhangen van het uitgespreide schermdoek 50 tegen te gaan. Verder vormen de bovenste geleidingsdraden 44 een begrenzing tegen opwaaien van het schermdoek 50 door tocht of convectie luchtstromen.

[0008] In alternatieve uitvoeringen kunnen de geleidingsdraden ook in andere richtingen lopen. Zo kunnen de geleidingsdraden hoofdzakelijk in de langsrichting Y (d.w.z. nagenoeg evenwijdig met de spanten) lopen, en kunnen het beweegbare schermprofiel en het schermdoek gezamenlijk in deze langsrichting Y verplaatsbaar zijn tussen een geopende stand en een gesloten stand.

[0009] In andere bekende typen kassen kan een scherm aan of langs de steunconstructie van de kas zijn opgespannen om zelf een dak of wand van de kas te vormen. Een dergelijk flexibel dak of flexibele wand kan overigens uit twee of zelfs meerdere schermen zijn opgebouwd. Daarbij kunnen de schermen zich langs elkaar uit strekken en kan er een tussenliggende spouw met isolerende functie gevormd zijn. Als voorbeeld wordt een zogenoemde “foliekas” genoemd, waarvan het dak gevormd kan zijn door een enkel of dubbel scherm (dat bijvoorbeeld gevormd als één of meerdere platte vlakken of boogsegmenten, of een combinatie van vlakken en boogsegmenten uit folie). Tevens zijn er kastypen die met zowel foliebogen/vlakken als starre panelen zijn uitgevoerd. Ook in de bovengenoemde foliekassen kunnen één of meerdere geleidende opspanningen voor de schermen aanwezig zijn.

[0010] In het algemeen kan de aanwezigheid van de geleidende opspanning (zoals het dradenbed 42, 44 in het voorbeeld uit figuur 1) de uitvoering van werkzaamheden bemoeilijken in die gebieden van de kas of het warenhuis die door de geleidende opspanning begrensd zijn. Het is daarom wenselijk om een werkwijze en een inrichting te verschaffen waarmee operaties in deze gebieden kunnen worden vergemakkelijkt.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE UITVINDING

[0011] Daartoe voorziet de uitvinding volgens een eerste aspect in een werkwijze voor het verplaatsen van een inspectie- of bewerkingsorgaan langs een geleidende opspanning voor een schermdoek van een kas of warenhuis. De geleidende opspanning spant nagenoeg een vlak op met een afgekeerde zijde. De werkwijze omvat het voorzien van het inspectie- of bewerkingsorgaan in of aan een autonoom aangedreven voertuig, en het laten voortbewegen van het voertuig met het inspectie- of bewerkingsorgaan langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning.

[0012] Het autonome voertuig is zelfstandig verplaatsbaar langs (bijvoorbeeld over) de geleidende opspanning. Het voertuig kan op afstand bestuurbaar zijn uitgevoerd en/of met sensoren die een bepaalde autonome voortbeweging langs de geleidende opspanning mogelijk maken.

[0013] De uitdrukking “spant een vlak op” wil hier zeggen dat de afzonderlijke onderdelen van de geleidende opspanning in hetzelfde mathematisch vlak liggen. Deze uitdrukking moet niet beperkt worden uitgelegd als een opspanning die zelf een vlak van aaneengesloten materiaal vormt, hoewel dit wel een mogelijkheid vormt. Naast gesloten folies of schermen zijn opspanningen van draden, netten, banen, e.d. ook mogelijk. De uitdrukking “nagenoeg een vlak” duidt hier op een dermate strakke bevestiging van de geleidende opspanning dat deze maar weinig uitwijking vertoont in een richting een loodrecht op de spanrichting(en). Dit neemt niet weg dat de opspanning onder invloed van het eigen gewicht lokaal enkele procenten van een mathematisch ideaal vlak kan afwijken.

[0014] De afgekeerde zijde van de geleidende opspanning begrenst een gebied dat vanuit het begane deel van de kas of het warenhuis minder toegankelijk is. De afgekeerde zijde kan bijvoorbeeld een bovenzijde zijn van een dradenbed voor een klimaatscherm dat een onderliggende teeltruimte overspant. Het vlak dat wordt opgespannen door de geleidende opspanning kan bijvoorbeeld nagenoeg horizontaal lopen, zodat de afgekeerde zijde een bovenzijde van de geleidende opspanning vormt. In dit voorbeeld wordt het voertuig met het inspectie- of bewerkingsorgaan langs (en bijvoorbeeld over) de bovenzijde van de geleidende opspanning voortbewogen.

[0015] De term “scherm” duidt hier in brede zin op een velvormig orgaan, eventueel met bevestigingsmiddelen, dat kan fungeren als een materiaalbarrière en/of dat één of meerdere klimaat-regulerende en/of andere energie-gerelateerde functies kan vervullen. Met de term “schermdoek” wordt in deze context het velvormige orgaan op zich bedoeld. Onder schermdoeken worden hier onder andere folies, doeken (bijv. van het geweven of gebreide type), matten, foliebaanschermen, etc. gerekend. Schermen met klimaat-regulerende en/of andere energie-gerelateerde functies kunnen deel uitmaken van de hoofdconstructie van de kas of het warenhuis zelf, of kunnen aan een binnenkant en/of aan een buitenkant van de hoofdconstructie van de kas of het warenhuis als toevoeging zijn aangebracht. Voorbeelden van klimaat-regulerende functies zijn zonwering, verduistering, vochtregulering, stromingsbarrière en/of thermische isolatie. Deze functies hebben vooral betrekking op het klimaat binnen de kas of het warenhuis. Voorbeelden van andere energie-gerelateerde functies zijn bijvoorbeeld het verzamelen van zonne-energie of het uitstralen van overtollige thermische energie door middel van een scherm dat fungeert als een radiator, zonnepaneel, of zonnecollector. Schermen die fungeren als een materiaalbarrière vormen doorgaans een onderdeel van de hoofdconstructie van de kas of het warenhuis zelf, zoals bijvoorbeeld een scherm dat zodanig is opgespannen dat het zelf een flexibel dak of een flexibele wand van de kas of het warenhuis vormt. Alle bovengenoemde varianten van scherm(doek)en in, aan, buiten, of als onderdeel van een warenhuis worden in de huidige context beschouwd als een scherm(doek) “van” een kas of warenhuis.

[0016] Een schermdoek kan in uiteenlopende vormen en/of oriëntaties in of aan de kas of het warenhuis zijn aangebracht. Een dergelijk schermdoek kan bijvoorbeeld in een horizontale oriëntatie (bijvoorbeeld een dekscherm), in een verticale oriëntatie (bijvoorbeeld een wandscherm), in een hellende oriëntatie (bijvoorbeeld een schuin aflopende buitenwand of een spouwvormend dakscherm), of in een gekromde vorm (zoals een enkel of dubbel gelaagd boogvormig kasdak) in of aan de kas of het warenhuis zijn aangebracht.

[0017] Volgens een uitvoeringsvorm van de werkwijze wordt het voortbewegen van het voertuig langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning uitgevoerd ten behoeve van het intrekken of uittrekken van een schermdoek langs de geleidende opspanning. Daarbij kan het schermdoek indirect met het voertuig gekoppeld zijn middels een trekkabel of hulpdraad en/of een tussenliggend intrekorgaan, of direct met een uiteinde van het schermdoek (bijvoorbeeld in prop- of knoopvorm) gekoppeld zijn aan het voertuig.

[0018] De scherminrichting met één of meer schermdoeken dient tijdens of na de opbouw van de kas of het warenhuis te worden geïnstalleerd. Voordat de schermdoeken kunnen worden opgespannen moet er eerst een bed van geleidingsdraden worden aangebracht, om de schermdoeken afdoende te kunnen geleiden en ondersteunen. Ook komt het voor dat een dergelijk scherm na een bepaalde tijd, bijvoorbeeld aan het einde van de effectieve levensduur, moet worden verwisseld.

[0019] Volgens bekende methoden wordt vóór de installatie van het schermdoek eerst handmatig een hulpdraad over of door het geleidende dradenbed aangebracht. Deze hulpdraad moet over en nagenoeg haaks op de geleidingsdraden langs het dradenbed worden aangebracht. Deze hulpdraad kan bijvoorbeeld met een trekkabel worden verbonden of zelf een trekkabel zijn die aan een intrekmechaniek van het schermdoek wordt bevestigd, bedoeld om het scherm door de schermgeleidingsprofielen over het dradenbed heen in te kunnen trekken. Om het schermdoek over de volledige langsafstand van het dradenbed in te kunnen trekken dient de trekdraad over de volledige langsafstand van het dradenbed te worden aangebracht.

[0020] In de praktijk is deze methode foutgevoelig gebleken, omdat de hulpdraad niet in alle gevallen langs de juiste zijde (bijvoorbeeld de bovenzijde) van iedere geleidingsdraad wordt gevoerd. Bij toepassing van een meervoudig uitgevoerd geleidingsdradenbed - d.w.z. met boven elkaar gelegen lagen van geleidingsdraden -kan de trekkabel zelfs op meerdere verkeerde zijden van afzonderlijke geleidingsdradenparen worden aangebracht. Een verkeerd aanbrengen van een hulpdraad is in de praktijk zeer lastig visueel waarneembaar, vooral in hoge kassen of warenhuizen, voor geleidingsdraden die deels doorzichtig zijn (bijvoorbeeld nylondraden), en/of voor schermdoeken met een aanzienlijke lengte (van enkele tientallen of zelfs honderden meters).

[0021] Een verkeerde positionering van de trekkabel levert in alle bovengenoemde situaties een verhoogd risico op falen tijdens het installeren of gebruiken van het schermdoek. De schermgeleiding kan het bijvoorbeeld onmogelijk maken dat het schermdoek langs de verkeerde zijde van de geleidingsdraad wordt geleid. Ook kunnen er bij toepassing van geknoopte hulpdraadsegmenten belemmeringen optreden ten gevolge van het haken van de verbindingsknopen achter de geleidingsdraden.

[0022] Volgens uitvoeringsvormen omvat het bewerkingsorgaan van het voertuig een koppelorgaan voor bevestiging van een trekkabel of hulpdraad. In deze uitvoeringen omvat de werkwijze: - het tijdelijk vastmaken van een deel van de trekkabel of hulpdraad aan het koppelorgaan, en - het laten voortbewegen van het voertuig met vastgemaakte trekkabel of hulpdraad langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning, en daarbij het plaatsen van de trekkabel of hulpdraad langs de geleidende opspanning.

[0023] Gebruik van een dergelijk autonoom voertuig (bijv. een robot) voor het rijgen van de hulpdraad of trekkabel tussen de spandraden door helpt menselijke fouten te voorkomen en vergroot de betrouwbaarheid van het aanbrengen van een dergelijke trekkabel of hulpdraad.

[0024] Volgens een verdere uitvoeringsvorm strekt de geleidende opspanning zich uit over een langsbereik langs een steunconstructie van de kas of het warenhuis. In deze uitvoering omvat het laten voortbewegen van het voertuig tevens het aanbrengen van de trekkabel of hulpdraad over het gehele langsbereik langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning.

[0025] Het langsbereik van de steunconstructie kan bijvoorbeeld corresponderen met nagenoeg de gehele lengte van een aaneengeschakelde serie spanten in de steunconstructie van de kas of het warenhuis. Een dergelijke aaneengeschakelde serie van spanten kan zich over een langsbereik van enkele tientallen of zelfs honderden meters uit strekken. Het optisch inspecteren van een aangebrachte trekdraad of hulpdraad langs dergelijke grote spantconstructies is zeer intensief en foutgevoelig, zodat de werkwijze volgens deze uitvoeringsvorm de betrouwbaarheid van het aanbrengen van een dergelijke trekkabel of hulpdraad aanzienlijk kan vergroten.

[0026] Volgens een verdere uitvoeringsvorm omvat de werkwijze verder: - het van het koppelorgaan losmaken van het ene deel van de trekkabel of hulpdraad, na het laten voortbewegen van het voertuig en het aanbrengen van de trekkabel of hulpdraad over het gehele langsbereik langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning; - het vastmaken van het ene deel van de trekkabel of hulpdraad aan een verdere kabeltrekinrichting; - het vastmaken van een ander deel van de trekkabel of hulpdraad aan een intrekorgaan dat gekoppeld is aan een schermdoek, en - het verplaatsen van het intrekorgaan en het schermdoek over de geleidende opspanning door het aandrijven van de kabeltrekinrichting.

[0027] Het intrekorgaan kan bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als een triangel met een canvas zeil of doek met een bevestigingspunt voor de trekkabel aan een tophoek van de triangel en het schermdoek aan een tegenoverliggende basis van de triangel.

[0028] Volgens een alternatieve uitvoeringsvorm omvat het bewerkingsorgaan van het voertuig een koppelorgaan bedoeld voor bevestiging van een intrekorgaan dat direct verbonden is met een schermdoek. In deze uitvoering omvat de werkwijze: - het tijdelijk vastmaken van het intrekorgaan aan het koppelorgaan, en - het laten voortbewegen van het voertuig met vastgemaakt intrekorgaan langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning, en daarbij het verplaatsen van het intrekorgaan en het schermdoek langs de geleidende opspanning.

[0029] Ook is een variant mogelijk waarin het schermdoek niet indirect gekoppeld is aan het voertuig door middel van het intrekorgaan, maar waarin het schermdoek direct met een uiteinde aan het voertuig gekoppeld is, waarna het voertuig met vastgemaakt schermdoek langs de geleidende opspanning wordt verplaatst.

[0030] In deze uitvoeringen dient het autonome voertuig als een trekinrichting voor het direct intrekken van het schermdoek langs de geleidende opspanning. Hierbij resulteert het laten voortbewegen van het voertuig - eventueel met vastgemaakt intrekorgaan - langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning, direct in het verplaatsen en intrekken van het schermdoek. Deze toepassing van het autonome voertuig maakt een efficiënte geautomatiseerde intrekmethode mogelijk.

[0031 ] Volgens een uitvoeringsvormen omvat de geleidende opspanning een aantal eerste geleidingsdraden die gezamenlijk het vlak opspannen. Hier omvat het laten voortbewegen van het voertuig een voortbeweging langs een traject in een langsrichting langs en hoofdzakelijk evenwijdig aan het vlak. De eerste geleidingsdraden kunnen bijvoorbeeld onderling nagenoeg evenwijdig lopen en zich langs een dwarsrichting in het vlak uitstrekken. Daarbij kan het traject van het voertuig in de langsrichting bijvoorbeeld hoofdzakelijk loodrecht op de dwarsrichting van de geleidingsdraden lopen.

[0032] Volgens een verdere uitvoeringsvorm omvat de geleidende opspanning een aantal tweede geleidingsdraden die een tweede vlak opspannen, welke zich boven het eerste vlak van eerste geleidingsdraden bevindt. In deze uitvoering omvat het laten voortbewegen van het voertuig tevens een voortbeweging tussen het eerste vlak van eerste geleidingsdraden en het tweede vlak van tweede geleidingsdraden in.

[0033] Volgens uitvoeringsvormen omvat de kas of het warenhuis ten minste een schermprofïel voor het bevestigen van een langsrand van het schermdoek, en is het voertuig voorzien van een profïelkoppeling voor het realiseren van een verschuifbare verbinding tussen het voertuig en het ten minste ene schermprofïel. In deze uitvoeringen omvat het laten voortbewegen van het voertuig: - het eerst verbinden van het voertuig met het schermprofïel middels de profïelkoppeling, gevolgd door - het voortbewegen van het voertuig langs zowel het schermprofïel als langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning.

[0034] Het schermprofïel fungeert hier als een tijdelijke rails voor het geleiden van het autonome voertuig tijdens voortbewegen langs de opspanning. Dergelijke schermprofïelen voor bevestiging van langsranden van het schermdoek kunnen bijvoorbeeld langs en nagenoeg evenwijdig met de spanten in een horizontale richting zijn aangebracht. In andere uitvoeringen kunnen de schermprofïelen ook anders georiënteerd zijn, zoals bijvoorbeeld haaks op de spanten. In al deze uitvoeringen strekt het schermprofïel zich bij voorkeur uit in een richting die nagenoeg evenwijdig loopt aan de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning.

[0035] Volgens een verdere uitvoeringsvorm is het schermprofïel voorzien van een langsgeleiding, en is de profïelkoppeling van het voertuig verbindbaar met de langsgeleiding voor het verschuifbaar verbinden van het voertuig met het schermprofïel. Een dergelijke langsgeleiding kan gevormd zijn door een kamer, richel, of soortgelijke rails met langssymmetrie in of aan het schermprofïel, die gevormd is voor het mogelijk maken van de verschuifbare verbinding met het voertuig. De profïelkoppeling van het voertuig kan voorzien zijn van een koppeldeel voor losmaakbare bevestiging van een verwisselbaar aanzetstuk. Hier omvat het verbinden van het voertuig met het schermprofïel middels de profïelkoppeling: - het selecteren en bevestigen van een aanzetstuk met een vorm complementair aan de langsgeleiding voor het realiseren van de verschuifbare verbinding tussen het voertuig en het schermprofïel, zodanig dat alleen verschuiving van de verbinding langs het schermprofïel toegestaan is terwijl beweging van de verbinding dwars op het schermprofïel aanzienlijk beperkt wordt.

[0036] Het koppeldeel dat een onderdeel vormt van de profïelkoppeling van het voertuig kan losmaakbaar zijn uitgevoerd, zodanig dat uitwisseling van aanzetstukken mogelijk wordt gemaakt. Hierdoor kan voor verschillende schermprofïelen steeds een bijpassend aanzetstuk worden gevonden dat complementair gevormd is aan de langsgeleiding van het schermprofïel. De langsgeleiding in/aan het schermprofïel kan bijvoorbeeld gevormd zijn als een kamer voor het opnemen van een geleidingselement zoals een strip van het schermdoek.

[0037] Volgens alternatieve uitvoeringsvormen is het echter mogelijk dat de kas of het warenhuis voorzien is van een of meer separate langsgeleidingen, en waarbij het voertuig voorzien is van een profïelkoppeling voor het realiseren van een verschuifbare verbinding tussen het voertuig en de ten minste ene langsgeleiding. Het laten voortbewegen van het voertuig omvat hier: - het eerst verbinden van het voertuig met de langsgeleiding middels de profïelkoppeling, gevolgd door - het voortbewegen van het voertuig langs zowel de langsgeleiding als langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning. Een dergelijk langsgeleiding kan specifiek in de kas of het warenhuis zijn aangebracht voor het geleiden van de robot langs de geleidende opspanning. Een dergelijk langsgeleiding kan bijvoorbeeld een specifiek geleidingsprofiel zijn die apart aan een deel van de draagconstructie (bijvoorbeeld een spant) van de kas of het warenhuis is bevestigd, of als integraal deel van de draagconstructie (bijvoorbeeld een spant) is gevormd. Bovengenoemde varianten met kamers en/of koppeldelen in verband met schermprofielen zijn toepasbaar in deze alternatieve uitvoeringen met aparte langsgeleidingen.

[0038] Volgens verdere uitvoeringsvormen omvat de kas of het warenhuis twee schermprofielen die ingericht zijn voor het bevestigen van twee tegenovergelegen langsranden van het schermdoek. In deze uitvoeringen omvat de werkwijze: - het voorzien van twee autonoom aangedreven voertuigen die ieder voorzien zijn van een koppelorgaan voor bevestiging aan het schermdoek, en van een profïelkoppeling voor het realiseren van een verschuifbare verbinding tussen het betreffende voertuig en een corresponderende schermprofïel; - het verbinden van de koppelorganen met het schermdoek, en het middels de profielkoppelingen verbinden van één van de voertuigen met het ene schermprofïel, en van het andere van de voertuigen met het andere schermprofïel, gevolgd door - het gelijktijdig laten voortbewegen van de voertuigen met vastgemaakt schermdoek langs de corresponderende schermprofielen, en daarbij het verplaatsen van het schermdoek over de geleidende opspanning.

[0039] Het gebruik van twee autonome voertuigen langs elk van twee tegenovergelegen schermprofielen maakt het mogelijk om het schermdoek symmetrisch te belasten, zodat het intrekken van het schermdoek op betrouwbare en geautomatiseerde wijze kan worden uitgevoerd. Het bewerkingsorgaan van elk voertuig kan daarbij een koppelorgaan omvatten voor mechanische verbinding met het schermdoek. Zo kan het schermdoek bijvoorbeeld voorzien zijn van geleidingselementen (zoals geleidingsstrips) aan of langs de tegenovergelegen langsranden van het schermdoek en kan het koppelorgaan van elk voertuig zijn ingericht voor mechanische verbinding met een dergelijk geleidingselement. Andere directe of indirecte verbindingsvormen tussen de voertuigen en het schermdoek zijn echter mogelijk.

[0040] Volgens een tweede aspect, en in overeenstemming met de voordelen en effecten die hierboven beschreven zijn met betrekking tot het eerste aspect, voorziet de uitvinding in een voertuig, dat ingericht is voor het bewegen langs een afgekeerde zijde van een geleidende opspanning voor een schermdoek van een kas of warenhuis. Dit voertuig omvat: - een chassis; - een inspectie- of bewerkingsorgaan voorzien in of aan het chassis, en - een aandrijving voor het bewegen van het chassis in een eerste richting langs en hoofdzakelijk evenwijdig aan het eerste vlak opgespannen door de geleidende opspanning.

[0041 ] Volgens een uitvoeringsvorm omvat het bewerkingsorgaan een koppelorgaan voor het tijdelijk aan het chassis vastzetten van ten minste een van: - het schermdoek, bijvoorbeeld middels een geleidingselement (zoals een geleidingsstrip) dat bevestigd is aan of langs een langsrand van het schermdoek; - een trekkabel, bijvoorbeeld ingericht voor verbinding met een intrekorgaan voor het schermdoek; -een hulpdraad, bijvoorbeeld ingericht voor verbinding met de trekkabel, en - een intrekorgaan voor het schermdoek.

[0042] Volgens een uitvoeringsvorm omvat het voertuig een profielkoppeling voor het realiseren van een verschuifbare verbinding tussen het voertuig en een schermprofiel aan de draagconstructie van de kas of het warenhuis, zodanig dat verschuiving van de verbinding langs het schermprofiel toegestaan is, terwijl beweging van de verbinding dwars op het schermprofiel aanzienlijk beperkt wordt. De profielkoppeling kan eventueel in ten minste een van de verticale richting Z, de langsrichting Y, en/of de dwarsrichting X verstelbaar ten opzichte van het chassis van het voertuig zijn uitgevoerd.

[0043] Volgens een verdere uitvoeringsvorm is de profïelkoppeling van het voertuig aan een zijkant van het chassis voorzien, en omvat de aandrijving voortbewegingsmiddelen voor het direct aangrijpen met de geleidende opspanning, om autonome voortbeweging van het voertuig in een langsrichting ten opzichte van de geleidende opspanning te realiseren, terwijl beweging van het voertuig dwars ten opzichte van het schermprofïel door de profïelkoppeling aanzienlijk beperkt wordt.

[0044] De voortbewegingsmiddelen kunnen bijvoorbeeld gevormd zijn door een snaar of een riem die langs een traject in de langsrichting beweegbaar is ten opzichte van het chassis, en die ingericht is voor het direct mechanisch contact maken met de geleidende opspanning om autonome voortbeweging van het voertuig in de langsrichting ten opzichte van de geleidende opspanning te realiseren.

[0045] In het geval dat de geleidende opspanning onderste geleidingsdraden omvat die nagenoeg in het eerste vlak van de geleidende opspanning liggen, kan de genoemde snaar of riem zijn ingericht om direct contact te maken met deze onderste geleidingsdraden. In het geval dat de onderste geleidingsdraden op een onderlinge langsafstand ΔΥ1 liggen strekt de genoemde snaar of riem zich bij voorkeur over een lengte ΔΥν langs de langsrichting Y uit, waarbij ΔΥν > 2ΔΥ1, om stabiele plaatsing en voortbeweging te realiseren.

[0046] In het algemeen kunnen het chassis en/of de aandrijfmiddelen van het voertuig aan voor- en/of achteruiteinden gladde afgeschuinde delen vormen, die zijn ingericht om de geleiding van het chassis en/of de aandrijfmiddelen ten opzichte van de geleidende opspanning te faciliteren. Als alternatief of in aanvulling hierop kan het chassis van het voertuig aan een bovenzijde voorzien zijn van een afdekdeel en/of een opwaarts uitstekende geleidende structuur of rand, die is ingericht om de kans op fysiek contact tussen de aandrijfmiddelen (bijvoorbeeld een riem of snaar) en een bovendeel van de geleidende opspanning (bijvoorbeeld bovenste geleidingsdraden) tijdens verplaatsing van het voertuig te verminderen of te voorkomen.

[0047] Volgens alternatieve verdere uitvoeringsvormen omvat de aandrijving van het voertuig ten minste een aangedreven wiel voor het autonoom verplaatsen van het voertuig langs het schermprofïel. Bij voorkeur zijn het wiel en de profïelkoppeling aan dezelfde zijde van het voertuig voorzien.

[0048] Volgens weer een verdere uitvoeringsvorm omvat de profïelkoppeling een eerste profïelkoppeldeel en een tweede profielkoppeldeel, die ingericht zijn voor het realiseren van verschuifbare verbindingen tussen het voertuig en het schermprofïel. Bij voorkeur is het aandrijfwiel in de eerste richting gelegen tussen het eerste profïelkoppeldeel en het tweede profïelkoppeldeel in.

[0049] Volgens uitvoeringsvormen is het schermprofïel voorzien van een langsgeleiding, en is de profïelkoppeling van het voertuig verbindbaar met de langsgeleiding voor het verschuifbaar verbinden van het voertuig met het schermprofïel. De langsgeleiding van het schermprofïel kan bijvoorbeeld gevormd zijn door een kamer (bijvoorbeeld een langwerpige kamer die zich in de langsrichting door het schermprofïel heen uit strekt en via een langsopening aan een buitenzijde van het schermprofïel in ruimtelijke verbinding staat met een gebied buiten het schermprofïel) die speciaal gevormd is voor het opnemen van een deel van een schermdoek (bijvoorbeeld middels geleidingselementen langs het schermdoek), of voor het opnemen van andere delen van de scherminstallatie (zoals bijvoorbeeld koppel/geleidingselementen voor geleidingsdraden), of voor andere functies. De profïelkoppeling van het voertuig kan dan voorzien zijn van een koppeldeel voor een aanzetstuk dat in de kamer opneembaar is, voor het verschuifbaar verbinden van het voertuig met het schermprofïel. De langsgeleiding kan ook gevormd zijn door een kamer, richel, of soortgelijke rails met langssymmetrie in of aan het schermprofïel, die specifiek gevormd is voor het realiseren van de verschuifbare verbinding met het voertuig, bijvoorbeeld in/aan een ander gebied van het schermprofïel.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE FIGUREN

[0050] Vervolgens zullen uitvoeringsvoorbeelden van de uitvinding uitsluitend bij wijze van voorbeeld worden beschreven aan de hand van de begeleidende schematische tekeningen, waarbij corresponderende onderdelen door corresponderende verwijzingssymbolen zijn aangegeven.

[0051 ] Figuur 1 toont een kas met klimaatschermen volgens de stand van de techniek; [0052] Figuur 2 toont een werkwijze volgens een uitvoeringsvorm; [0053] Figuur 3 toont een dwarsdoorsnede in vooraanzicht van een voertuig en een werkwijze volgens een uitvoeringsvorm; [0054] Figuren 4a-4c tonen aanzichten van een voertuig en een werkwijze volgens alternatieve uitvoeringsvormen; [0055] Figuur 5 toont een dwarsdoorsnede in vooraanzicht van een voertuig en een werkwijze volgens een andere uitvoeringsvorm; [0056] Figuur 6 toont een dwarsdoorsnede in vooraanzicht van een voertuig en een werkwijze volgens een alternatieve uitvoeringsvorm, en [0057] Figuur 7 toont een perspectiefaanzicht van een alternatieve uitvoeringsvorm van een voertuig.

[0058] De tekeningen zijn slechts bedoeld voor illustratieve doeleinden, en dienen niet ter beperking van de beschermingsomvang die wordt gedefinieerd door de conclusies.

BESCHRIJVING VAN UITVOERINGSVORMEN

[0059] Ook in de volgende figuren worden Cartesische coördinaten gebruikt om de ruimtelijke eigenschappen en verhoudingen van de voorbeelduitvoering te beschrijven.

[0060] Figuur 2 toont een deel van de kas 10 volgens figuur 1. Elementen en eigenschappen van hierboven beschreven kas 10 (zie figuur 1) kunnen ook aanwezig zijn in de uitvoering getoond figuur 2, en worden hier niet opnieuw besproken.

[0061] Aan de steunconstructie 12, 14 is een dradenbed bevestigd, dat gevormd is door onderling evenwijdige geleidingsdraden 42, 44 die hoofdzakelijk horizontaal tussen de spanten 14 zijn gespannen. In dit voorbeeld strekken de geleidingsdraden 42, 44 van het dradenbed zich langs de dwarsrichting X uit, die hier nagenoeg horizontaal loopt. Het dradenbed is in dit voorbeeld dubbel uitgevoerd, met een aantal onderste geleidingsdraden 42 die een onderste geleidende opspanning 40 vormen, en een kleiner aantal bovenste geleidingsdraden 44 die een bovenste geleidende opspanning vormen. Het schermdoek 50 wordt in de verticale richting Z gezien tussen de onderste geleidingsdraden 42 en de bovenste geleidingsdraden 44 ingesloten. Tussen de onderste geleidingsdraden 42 en de bovenste geleidingsdraden 44 zijn verticale tussenruimtes ΔΖ1 gevormd. Het beweegbare schermprofiel (30, niet getoond in fig.2) is langs de geleidingsdraden 42, 44 heen en weer verplaatsbaar tussen een geopende stand en een gesloten stand.

[0062] In verband met het aanbrengen van het schermdoek 50, wordt het beweegbare schermprofiel 30 tot tegen het spant 14 verschoven dat zich tegenover het spant bevindt waaraan het vaste profiel 28 is bevestigd. Aan een vrije uiteinde 56 van het schermdoek 50 is een intrekorgaan 58 bevestigd, dat het mogelijk maakt om het schemndoek 50 horizontaal door de profielen 28, 30 heen in of uit te trekken. Het schermdoek 50 kan langs tegenoverliggende langsranden 54 voorzien zijn van speciaal gevormde geleidingselementen (niet getoond), om een wrijvingsarme beweging tussen het schermdoek 50 en de profielen 28, 30 tijdens intrekken of uittrekken mogelijk te maken. Deze geleidingselementen kunnen bijvoorbeeld gevormd zijn als geleidingsstrips die in of aan de langranden 54 van het schermdoek 50 zijn vastgezet (bijvoorbeeld door stikken of lijmen) en verschuifbaar binnen speciaal daartoe gevormde kamers in de profielen 28, 30 kunnen worden opgenomen. Een dergelijke configuratie van een schermdoek met geleidingsstrips nabij en nagenoeg evenwijdig aan de langsranden is bijvoorbeeld beschreven in octrooidocument NL2012719.

[0063] Zoals is getoond in figuur 2 en nader uitgelegd in figuren 3-6 kan een autonoom voertuig 70 worden ingezet om het aanbrengen van een trekkabel of een hulpdraad 60 voor het intrekken van een schermdoek 50 te vergemakkelijken. Na plaatsing van het voertuig 70 in de ruimte tussen de geleidingsdraden 42, 44 kan het voertuig 70 worden voortbewogen over het vlak SI dat correspondeert met de bovenzijde van de onderste geleidingsdraden 42. Het voertuig 70 wordt hierbij in een traject hoofdzakelijk in de langsrichting Y verplaatst, d.w.z. hoofdzakelijk loodrecht op de spanrichting van de geleidingsdraden 42, 44 in de dwarsrichting X.

[0064] Het voertuig is daartoe voorzien van een koppelorgaan (174, zie bijvoorbeeld figuren 4b-4c) voor het bevestigen van de trekkabel of de hulpdraad 60. Een eerste uiteinde 62 van de trekkabel of de hulpdraad 60 wordt tijdelijk vastgemaakt aan het koppelorgaan 74. Daarna wordt het voertuig 70 met vastgemaakte trekkabel of hulpdraad 60 voortbewogen over de bovenzijde van de onderste geleidingsdraden 42, zodat de trekkabel of hulpdraad 60 tussen alle geleidingsdraden 42, 44 door wordt gevoerd. Door de autonome voortbeweging van het voertuig 70 kan de trekkabel of hulpdraad 60 over het gehele langsbereik van de geleidingsdraden 42, 44 - d.w.z. langs de hele lengte van de spanten 14 door de kas 10 heen - worden aangebracht.

[0065] Nadat het eerste uiteinde 62 van de trekkabel of hulpdraad 60 naar de andere zijde van het langsbereik is gebracht kan dit uiteinde 62 worden losgemaakt en worden gekoppeld aan een verdere kabeltrekinrichting (niet getoond).

[0066] In uitvoeringsvormen met alleen een trekkabel kan de trekkabel direct met een achteruiteinde aan een intrekorgaan 58 voor een in te trekken schermdoek 50 gekoppeld zijn. In uitvoeringsvormen met een hulpdraad 60 kan een tegenovergelegen uiteinde 64 van de hulpdraad 60 aan de trekkabel zijn vastgemaakt, welke op zich weer met een achteruiteinde aan het intrekorgaan 58 voor het schermdoek is vastgemaakt.

Het intrekorgaan 58 voor het intrekken van een schermdoek 50 kan bijvoorbeeld zijn uitgevoerd met een centraal trekpunt dat via een driehoekige schermflap verbonden is met een bevestigingsbalk aan het in te trekken schermdoek 50. De driehoekige schermflap kan bijvoorbeeld zijn gevormd uit een voldoende stevige folie, canvas, mat, textiel, of soortgelijk materiaal dat de intrekspankrachten van de centrale intrekkabel 60 kan overbrengen op de bevestigingsbalk. Hierdoor kan de trekkracht uitgeoefend door de centrale trekkabel 60 via de driehoekige schermflap en via het bevestigingsprofïel 58 worden overgebracht op het scherm 50, zodat het scherm 50 langs de schermprofïelen 28, 30 kan worden ingetrokken.

[0067] De kabeltrekinrichting kan dan worden geactiveerd om de hulpdraad 60 binnen te halen, zodat het intrekorgaan 58 en het schermdoek 50 tussen de geleidingsdraden 42, 44 via de schermprofïelen 28, 30 kunnen worden ingetrokken. Na intrekken van het schermdoek 50 kunnen trekkabel 60 en bevestigingsorgaan 58 weer worden verwijderd.

[0068] Figuur 3 illustreert middels een schematisch vooraanzicht de werkwijze volgens de uitvoeringsvorm uit figuur 2, en een autonoom beweegbaar voertuig 70 dat hiervoor is ingericht. Zoals al getoond in figuur 1 is de kas 10 voorzien van kolommen 12a, 12d en spanten (14, niet getoond in figuur 3) waaraan ten minste twee evenwijdige schermprofïelen 28, 30 op een eindige dwarsafstand ΔΧ0 van elkaar bevestigd zijn. De schermprofïelen 28, 30 kunnen elk voorzien zijn van een rechthoekige kamer 32 resp. 33 die ingericht is voor het opnemen van een geleidingsstrip van een schermdoek (zoals bijvoorbeeld beschreven is inNL2012917).

[0069] Het voertuig 70 in figuur 3 is ingericht voor het voortbewegen over de onderste geleidingsdraden 42 door middel van twee aandrijforganen 80a, 80b die onderaan en nabij beide zijkanten van het voertuig 70 voorzien zijn. Deze aandrijforganen 80 kunnen bijvoorbeeld gevormd zijn door aandrijfbanden, snaren, en/of riemen die glad of geprofileerd zijn uitgevoerd. Het voertuig 70 is hierdoor in staat om zich in een vrij middengebied op afstand van de schermprofïelen 28, 30 autonoom voort te bewegen over de onderste geleidingsdraden 42.

[0070] Het voertuig 70 kan ingericht zijn om op afstand bestuurd te worden of om zich volledig zelfstandig over het dradenbed voort te bewegen. Het voertuig 70 kan daartoe voorzien zijn van beeldsensoren aan een voor- en/of achterzijde. Hiernaast of in aanvulling hierop kan het voertuig 70 voorzien zijn van positie-, snelheid-, en/of oriëntatiesensoren. Daarbij kan het voertuig 70 voorzien zijn van een processoreenheid die geprogrammeerd is om ten minste één van een beeldverwerkingsfunctie, een positiebepalingsfunctie, een snelheidbepalingsfïmctie, en een oriëntatiebepalingsfunctie te vervullen. De beeldsensoren en de processor kunnen gezamenlijk een autonome draadzoekende functie vervullen. Het voertuig 70 kan verder voorzien zijn van sensoren en/of organen (niet getoond) voor het uitvoeren van inspectie-, reparatie-, onderhouds-, en/of montagetaken.

[0071] Figuren 4a-4c illustreren alternatieve uitvoeringen van de werkwijze en van een voertuig dat hiervoor is ingericht. Elementen en eigenschappen van de hierboven beschreven uitvoeringsvormen (zie figuren 1-3) kunnen ook aanwezig zijn in het voertuig 170 en de kas getoond in figuren 4a-4c, en worden hier niet opnieuw besproken. Vergelijkbare elementen worden aangegeven met soortgelijke referentiecijfers, maar voorafgegaan door een 100-tal om de uitvoeringsvormen te onderscheiden.

[0072] Zoals getoond is in figuur 4a kan de kas 110 voorzien zijn van ten minste twee evenwijdige schermprofïelen 128, 130 die op een dwarsafstand van elkaar gelegen zijn. De schermprofïelen 128, 130 zijn in de verticale richting Z gezien tussen de onderste geleidingsdraden 142 en de bovenste geleidingsdraden 144 in gesitueerd. In dit voorbeeld is het eerste schermprofïel 128 vast gekoppeld aan spant 114, en is het tweede schermprofïel 130 beweegbaar in de dwarsrichting X tussen de geleidingsdraden 142, 144 aangebracht.

[0073] Het voertuig 170 is ingericht om zich voort te bewegen langs een afgekeerde zijde van een onderste geleidende opspanning 140 voor een schermdoek 150, en in het bijzonder langs een bovenzijde van een bed van onderste geleidingsdraden 142. De uitvoering van het voertuig 170 in figuren 4a-4c is voorzien van een laterale profïelkoppeling 190, die is ingericht voor het maken van een tijdelijke en verschuifbare verbinding tussen het voertuig 170 enerzijds en één van de schermprofïelen 128, 130 anderzijds. In dit voorbeeld is het voertuig 170 (tijdelijk) verbonden met het vaste profïeldeel 128. Het vaste schermprofïel 128 is hier voorzien van een rechthoekige kamer 132, bedoeld voor bevestiging van een schermdoek 150.

De profïelkoppeling 190 van het voertuig 170 is complementair gevormd om verschuifbaar ten opzichte van het vaste schermprofiel 128 in de kamer 132 te worden opgenomen, zodanig dat alleen verschuiving van de verbinding langs de langsrichting Y toegestaan is, terwijl beweging van de profïelkoppeling 190 en het voertuig 170 ten opzichte van het vaste profïeldeel 128 in de dwarsrichting X en de verticale richting Z aanzienlijk beperkt wordt. Deze profïelkoppeling 190 kan meerdere koppeldelen 190a, 190b omvatten die ruimtelijk gescheiden zijn.

[0074] Volgens deze uitvoering omvat het laten voortbewegen van het voertuig 170 allereerst het maken van deze laterale en verschuifbare verbinding tussen het voertuig 170 en het schermprofiel 128 middels de profïelkoppeling 190, en vervolgens het voortbewegen van het voertuig 170 langs zowel het vaste schermprofiel 128 als langs de afgekeerde zijde SI van de onderste geleidingsdraden 142. Deze uitvoering maakt een stabielere verplaatsing van het voertuig 170 over het dradenbed mogelijk en verkleint de kans dat het voertuig 170 valt of los raakt van het dradenbed.

[0075] In deze uitvoering heeft het voertuig 170 maar aan één zijde een aandrijving met wielen 180. In dit voorbeeld is het voertuig 170 voorzien van een bovenste wiel 180a en een onderste wiel 180b die alle twee actief aangedreven kunnen worden, en verplaatsing langs het schermprofiel in beide richtingen toestaan. Het voertuig 170 is voor het aandrijven van de wielen 180a, 180b voorzien van een elektromotor (niet getoond) en van een verwisselbare accu 187. Bij voorkeur kunnen de motor en de wielen 180 in beide richtingen worden aangedreven zodat het voertuig 170 naar wens voor- of achteruit over het dradenbed verplaatst kan worden. De wielen 180 en de profïelkoppeling 190 bevinden zich hier aan dezelfde zijkant van het voertuig 170, gericht langs de dwarsrichting X.

[0076] De profïelkoppeling 190 is in de verticale richting Z tussen de wielen 180a, 180b in gelegen, althans in een projectie langs de langsrichting Y gezien. Hierdoor wordt bewerkstelligd dat een draaimoment werkend op het voertuig 170 ten gevolge van zwaartekracht en ten opzichte van de profïelkoppeling 190 resulteert in een zijwaartse afsteuning van het onderste wiel 180b tegen het schermprofïeldeel 128 en/of het spant 114. De verticale symmetrie van de aandrijfwielen 180 en de profïelkoppeling 190 maakt het mogelijk om het voertuig 170 naar wens om te draaien, en te koppelen aan en autonoom te laten voortbewegen langs ieder van de schermprofielen 128, 130.

[0077] Figuren 4b en 4c tonen het voertuig 170 uit figuur 4a, maar nu in bovenaanzicht respectievelijk perspectivisch aanzicht. Het voertuig 170 omvat een chassis 172, een draadkoppeling 174 aan een achteruiteinde van het chassis 172, en de aandrijving 180 voor het bewegen van het chassis 172 in de langsrichting Y. Het koppelorgaan 174 is ingericht voor het tijdelijk aan het chassis 172 vastzetten van de trekkabel of de hulpdraad 60 (zoals in figuur 2).

[0078] In dit voorbeeld heeft het chassis 172 van het voertuig 170 een lengte ΔΥν die groter is dan de onderlinge langsafstanden ΔΥ1 tussen elk paar naburige onderste geleidingsdraden 142a, 142b. Hierdoor kan het voertuig 170 zo nodig altijd door ten minste één onderste geleidingsdraad 142 worden ondersteund, bijvoorbeeld in geval van een onvoorzien losraken van het profïelkoppeling 190. Twee zijplaten van het chassis 172 omvatten aan uiteinden in de langsrichting Y gezien afgeschuinde vormen 176,178, om eventuele onderlinge hoogteverschillen tussen de geleidingsdraden 142 op te vangen en de geleiding van het chassis 172 over de (onderste) geleidingsdraden 142 te faciliteren. In de verticale richtingen ±Z zijn de zijplaten van het chassis 172 lineair en glad gevormd, om eventuele wrijving met de geleidingsdraden 142, 144 te reduceren of zelfs te minimaliseren. Ook hier maakt de verticale symmetrie van het chassis 172 het mogelijk om het voertuig 170 naar wens voor- of achteruit over het dradenbed te verplaatsen, of om te draaien om aan een andere zijde te koppelen met een ander schermprofïel 130.

[0079] In dit voorbeeld omvat de profïelkoppeling 190 een tweetal koppeldelen 190a, 190b die in de langsrichting Y nabij twee uiteinden van het chassis 172 zijn aangebracht. In de langrichting Y gezien zijn de wielen 180 tussen de profïelkoppeldelen 190a, 190b in gelegen. Deze uitvoering levert zowel een betrouwbare koppeling tussen het schermprofïel 128 en het voertuig 170 als een stabiele verplaatsing van het voertuig 170 langs het schermprofïel 128.

[0080] Figuren 5 en 6 tonen alternatieve uitvoeringsvormen van voertuigen die kunnen worden ingezet voor het uitvoeren van bovengenoemde werkwijzen.

Elementen en eigenschappen van de hierboven beschreven uitvoeringsvormen (zie figuren 1-4) kunnen ook aanwezig zijn in de voertuigen en kasconstructies getoond in figuren 5 en 6, en worden hier niet opnieuw besproken. Vergelijkbare elementen worden aangegeven met soortgelijke referentiecijfers, maar voorafgegaan door een 200-tal of300-tal om de uitvoeringsvormen te onderscheiden.

[0081] De voertuigen 270, 370 getoond in figuren 5 en 6, omvatten ook aangedreven wielen 280a, 280b resp. 380a, 380b voor het autonoom verplaatsen van het voertuig 270, 370 langs een schermprofïel 228, 230 resp. 328, 330. De wielen 280, 380 en de profïelkoppeling 290, 390 zijn ook hier aan dezelfde zijkant van het chassis van het voertuig 270, 370 voorzien, en de profïelkoppeling 290, 390 is in de verticale richting Z volgens een projectie langs de langsrichting Y gezien tussen de wielen 280a, 280b resp. 380a, 380b in gelegen. In de voorbeelden uit figuren 5 en 6 is het voertuig 270, 370 tijdelijk gekoppeld aan het beweegbare schermprofïel 230, 330.

[0082] In de uitvoering getoond in figuur 5 is het beweegbare schermprofiel 230 voorzien van een kamer 233 die is ingericht voor het opnemen van een geleidingsstrip van een schermdoek (zoals bijvoorbeeld beschreven in octrooidocument NL2012719). De profïelkoppeling 290 van het voertuig 270 is in deze uitvoering voorzien van een koppeldeel waaraan tijdelijk een aanzetstuk 292 kan worden bevestigd. Dit aanzetstuk 292 is in de kamer 233 opneembaar, zodanig dat het voertuig 270 tijdelijk verbonden wordt met het beweegbare schermprofiel 230. Dit aanzetstuk 292 fungeert als een voorloper en realiseert een verbinding waarin het voertuig 270 ten opzichte van het schermprofiel 230 verschuifbaar is langs de langsrichting Y door de kamer 233 heen, maar waarin beweging van het voertuig 270 ten opzichte van het schermprofiel 230 in de dwarsrichting X en de verticale richting Z beperkt is.

[0083] In de uitvoering getoond in figuur 6 is het beweegbare schermprofiel 330 niet voorzien van dergelijke rechthoekige kamer voor een geleidingsstrip van een schermdoek. In dit voorbeeld vormt het schermprofiel 330 een concave holte die begrensd wordt door twee binnenwaarts gerichte richels die elk onder een eindige hoek met de verticale richting Z georiënteerd zijn. Ook in deze uitvoering is de profïelkoppeling 390 van het voertuig 370 voorzien van een koppeldeel waaraan tijdelijk een aanzetstuk 392 kan worden bevestigd. Dit aanzetstuk 392 is in de concave holte opneembaar, zodanig dat het voertuig 370 tijdelijk en langs de langsrichting Y verschuifbaar verbonden wordt met het beweegbare schermprofiel 330. Zoals getoond is in figuur 6 kan het aanzetstuk 392 roteerbaar rond een lokale as evenwijdig aan de lengterichting Y en ten opzichte van een dwarsverbinding in de profïelkoppeling 390 en het voertuig 370 zijn uitgevoerd. Hierdoor kan een relatieve oriëntatie van het aanzetstuk 392 worden gevarieerd in aanpassing op de vorm van het schermprofiel (zoals hier de vorm van concave holte met de richels). Dergelijke roteerbaarheid is echter niet noodzakelijk. In andere uitvoeringen kan een verbinding tussen het aanzetstuk en de dwarsverbinding in de profïelkoppeling ook vormvast (star) of onderling roteerbaar om één of meerdere andere richtingen zijn uitgevoerd.

[0084] In deze voorbeelden kunnen de posities van de profïelkoppeling 290, 390 in de verticale richting Z verstelbaar zijn ten opzichte van het chassis van het voertuig 270, 370, om het voertuig geschikt te maken voor verschuifbare koppeling aan schermprofielen met andere geometrieën.

[0085] Figuur 7 toont weer een andere uitvoeringsvorm van een voertuig 470 dat inzetbaar is voor het uitvoeren van bovengenoemde werkwijzen. Elementen en eigenschappen van de hierboven beschreven uitvoeringsvormen (zie figuren 1-6) kunnen ook aanwezig zijn in het voertuig 470 en de kasconstructie getoond in figuur 7, en worden hier niet opnieuw besproken. Vergelijkbare elementen worden aangegeven met soortgelijke referentiecijfers, maar voorafgegaan door een 400-tal om de uitvoeringsvormen te onderscheiden.

[0086] Het voertuig 470 omvat een chassis 472, een koppelorgaan 474 (voor een trekkabel of hulpdraad) aan het achteruiteinde van het chassis 472, een aandrijving voor het bewegen van het chassis 472 in een eerste richting Y hoofdzakelijk evenwijdig aan de onderste geleidingsdraden 442, en profielkoppelingen 490 voor het maken van tijdelijke verschuifbare verbindingen tussen het voertuig 470 en een schermprofiel van de kas of het warenhuis.

[0087] De aandrijving van het voertuig 470 omvat een riem 484 die zich in een langwerpig en gesloten traject in de langsrichting Y en de verticale richting X rondom en nabij een zijkant van het voertuig 470 uit strekt. Deze riem 484 is langs het genoemde traject draaibaar en verplaatsbaar ten opzichte van het chassis 472, en is ingericht voor het doen voortbewegen van het voertuig 470 over de onderste geleidingsdraden 442 heen. Het traject van de riem 484 strekt zich in de langsrichting Y gezien uit over een lengte ΔΥν die groter is dan de onderlinge langsafstanden ΔΥ1 tussen elk paar naburige onderste geleidingsdraden 442a, 442b, 442c. In deze voorbeelduitvoering zijn de onderlinge langsafstanden ΔΥ1 tussen elk paar naburige onderste geleidingsdraden 442a, 442b, 442c nagenoeg gelijk, en voldoet de lengte ΔΥν waarover de riem 484 zich in de langsrichting Y uit strekt aan de eis ΔΥν > 2 ΔΥ 1. Hierdoor kan het voertuig 470 altijd door ten minste twee onderste geleidingsdraden 442 worden ondersteund, en maakt de riem 484 altijd fysiek contact met ten minste twee onderste geleidingsdraden 442 om verplaatsingskrachten tussen het voertuig 470 en de ten minste twee onderste geleidingsdraden 442 uit te kunnen oefenen.

[0088] Het voertuig 470 omvat een aandrijfwiel 480 voor het overbrengen van krachtmomenten van een motor (niet getoond) op de riem 484. Het chassis 472 is tevens voorzien van een geleidingswiel 482 voor het in positie houden en geleiden van de riem 484 langs het genoemde traject ten opzichte van het chassis 472. In dit voorbeeld is het geleidingswiel 482 voorzien nabij een voorzijde van het chassis 472.

In alternatieve uitvoeringsvormen kan het voertuig voorzien zijn van meer geleidingswielen en/of aandrijfwielen. Zo kan bijvoorbeeld zowel het voorste als het achterste wiel actief aangedreven zijn door een of meer motoren.

[0089] De voor- en achteruiteinden van het chassis 472 omvatten afgeschuinde delen 476 resp. 478, die gladde oppervlakken vormen die in de langsrichting Y en verticale richting Z af- of toelopen, en die bedoeld zijn om eventuele onderlinge hoogteverschillen tussen de geleidingsdraden 442, 444 op te vangen en de geleiding van het chassis 472 en de riem 484 over de onderste geleidingsdraden 442 te faciliteren. In alternatieve uitvoeringsvormen zou de riem aan een voor- en/of achterzijde een hellend riemsegment kunnen vormen dat zich schuin in de langsrichting Y en de verticale richting Z uit strekt, bedoeld voor het opvangen van onderlinge draadhoogteverschillen. Om een dergelijke riemvorm te realiseren kunnen extra aandrijf- en/of geleidingwielen aan het chassis voorzien zijn.

[0090] Het chassis 472 is aan een bovenzijde voorzien van een afdekplaat 488 die zich zijwaarts over de riem 484 heen uitstrekt. De afdekking 488 fungeert als bovengeleiding voor het voorkomen van contact tussen de riem 484 en de bovenste geleidingsdraden 444 tijdens verplaatsing van het voertuig 470 tussen de geleidingsdraden 442, 444 door. De afdekking 488 is nagenoeg vlak d.w.z. lineair in de beoogde voortbewegingsrichting van het voertuig 470 (hier de longitudinale richtingen ±Y), en is glad aan de bovenkant om wrijving ten gevolge van eventueel contact met de bovenste geleidingsdraden 444 te reduceren of minimaliseren. In alternatieve uitvoeringsvormen kan de afdekking echter afwezig zijn. Zo kan bijvoorbeeld de bovenzijde van het chassis als geheel in de positieve verticale richting +Z boven de snaar of riem uitsteken, en/of kan het chassis voorzien zijn van een zijplaat of andere opwaartse structuur die aan de bovenkant glad is en in de positieve verticale richting +Z boven de snaar of riem uitsteekt, en die in de longitudinale richting Y nagenoeg vlak d.w.z. lineair gevormd is.

[0091] Ook in de voorbeelduitvoering in figuur 7 omvat het voertuig 470 een tweetal laterale profïelkoppelingen 490a-b, die ingericht zijn voor het maken van tijdelijke verschuifbare verbindingen tussen het voertuig 470 enerzijds en één van de schermprofïelen van de kas of het warenhuis anderzijds. In dit voorbeeld is het voertuig 470 (tijdelijk) verschuifbaar verbonden met het vaste profïeldeel 428, zodanig dat alleen verschuiving van de verbinding langs de langsrichting Y toegestaan is, terwijl de bewegingsvrijheid van de profïelkoppelingen 490 en het voertuig 470 ten opzichte van het vaste profïeldeel 428 in de dwarsrichting X en de verticale richting Z aanzienlijk beperkt wordt. Mogelijke eigenschappen en variaties voor de profïelkoppelingen 490 zijn eerder beschreven aan de hand van figuren 3-6.

[0092] Het zal duidelijk zijn dat de hierboven beschreven uitvoeringsvormen slechts beschreven zijn bij wijze van voorbeeld en niet in enige begrenzende betekenis, en dat verschillende wijzigingen en aanpassingen mogelijk zijn zonder buiten de omvang van de uitvinding te komen en dat de reikwijdte slechts bepaald wordt door de bij gevoegde conclusies.

[0093] In het voorbeeld van figuur 2 was het spandradenbed gevormd door twee evenwijdige vlakken van bovenste en onderste spandraden die aan een dakzijde van de kas waren aangebracht. Het is echter ook mogelijk dat de spandraden en het bijbehorende klimaatscherm hellend of zelfs verticaal ten opzichte van de kas of het warenhuis zijn georiënteerd [0094] In het voorbeeld van figuur 2 was het spandradenbed in twee lagen uitgevoerd, d.w.z. met zowel onderste geleidingsdraden 42 als met bovenste geleidingsdraden 44. In alternatieve uitvoeringen van een kas of warenhuis kan het dradenbed enkel-laags zijn uitgevoerd.

[0095] In het voorbeeld van figuur 2 waren de geleidingsdraden 42, 44 uit het spandradenbed evenwijdig georiënteerd. De onderlinge oriëntatie van de geleidingsdraden kan vanzelfsprekend ook anders worden gekozen. Zo is het bijvoorbeeld mogelijk dat de geleidingsdraden hoofdzakelijk in hetzelfde vlak maar niet exact evenwijdig lopen. De eerste en tweede spandraden kunnen bijvoorbeeld onderling enigszins geroteerde oriëntaties hebben en daarmee een zigzagpatroon vormen.

[0096] Daarnaast of als alternatief is het ook mogelijk dat de vlakken die worden opgespannen door de onderste geleidingsdraden en de bovenste geleidingsdraden niet evenwijdig aan elkaar zijn. Zo is het mogelijk dat het eerste vlak van geleidingsdraden een eindige hoek maakt ten opzichte van het tweede vlak van geleidingsdraden, zodat de geleidingsdraden in een dwarsdoorsnede langs de langsrichting Y gezien een tussenruimte definiëren die als functie van de dwarsrichting X in hoogte varieert.

[0097] Meer algemeen kan de geleidende opspanning in een enkele laag, of in twee of meerdere lagen zijn uitgevoerd. Elke laag op zich kan weer zijn gevormd uit vlaksegmenten die onderling verschillend georiënteerd zijn. Als voorbeeld kan hierbij gedacht worden aan een geleidende opspanning die in een dwarsdoomede gezien een trapeziumvormig profiel volgt.

[0098] Tevens kan in alternatieve uitvoeringen de geleidende opspanning naast of in plaats van geleidingsdraden ook voorzien zijn van netten, gaas, doek, foliebanen, e.d.

[0099] In de voertuigen getoond in figuren 4a-6 waren de aandrijforganen gevormd door wielen die aan een zijkant van het chassis van het voertuig voorzien waren. In andere uitvoeringen van het voertuig kan de beweegbaarheid op andere manieren gerealiseerd zijn, zoals d.m.v. één of meerdere aandrijvingen op basis van een aandrijfband, -riem, of-snaar (vergelijkbaar met de voorbeelduitvoering in figuur 7), of met een stapmechaniek, tandwielmechaniek, of andersoortig voorbewegingsmechaniek. Bovendien hoeven de één of meer aandrijvingen niet noodzakelijk aan de zijkant van het chassis te liggen, maar kunnen op andere posities in of aan het chassis zijn aangebracht.

[00100] In uitvoeringsvormen waarin het voertuig is voorzien van een profielkoppeling kan deze profielkoppeling in de verticale richting Z, de langsrichting Y, en/of de dwarsrichting X verstelbaar ten opzichte van het chassis van het voertuig zijn uitgevoerd. Eventueel kunnen de profielkoppeldelen afzonderlijk verstelbaar zijn ten opzichte van het chassis. Als alternatief of in aanvulling hierop kunnen de wielen in een of meerdere richtingen ten opzichte van het chassis verstelbaar zijn. De verstelbaarheid van de profielkoppeling en/of de wielen maakt het voertuig zeer flexibel inzetbaar in combinatie met schermprofielen met sterk uiteenlopende geometrieën. Ook hier kan de aandrijving anders zijn uitgevoerd, bijvoorbeeld met een of meerdere aandrijfbanden, -riemen, of -snaren, of met een of meerdere stapmechanieken, tandwielmechanieken, etc. Bovendien hoeven de één of meer aandrijvingen niet noodzakelijk tussen de profïelkoppelingen in te liggen, maar kunnen ervoor, erachter, of op andere posities in of aan het chassis zijn aangebracht.

[00101] De verwijzingscijfers in de conclusies dienen enkel ter illustratie en mogen niet als beperkend voor de uitleg van de conclusies worden beschouwd. Voor de bondigheid zijn gelijksoortige verwijzingscijfers die corresponderen met gelijksoortige elementen uit beschreven uitvoeringsvormen in de conclusies enkel door hun basiscijfers (d.w.z. zonder honderdtallen) aangegeven, daar waar correspondenties met meerdere uitvoeringsvormen van toepassing zijn. Dit suggereert niet dat deze conclusie-elementen alleen verwijzen naar elementen uit de beschrijving die corresponderen met een basiscijfer. Zo dient bijvoorbeeld het referentiecijfer (30) in de conclusies te worden gelezen als (30; 130; 230) daar waar deze correspondentie toepasselijk is. De toepasselijkheid van meerdere gelijksoortige referentiecijfers in de conclusies volgt uit een vergelijking met de figuren en de beschrijving. In gevallen waarin een conclusie beter toegelicht kan worden aan de hand van een specifieke uitvoeringsvorm, worden er in die conclusie specifieke referentiecijfers met honderdtallen gebruikt.

LIJST VAN VERWIJZINGSTEKENS

Vergelijkbare verwijzingscijfers die in de beschrijving worden gebruikt om gelijksoortige elementen aan te duiden (maar enkel verschillen in honderdtallen) zijn weggelaten uit de onderstaande lijst, maar worden geacht impliciet inbegrepen te zijn. 10 kas (of warenhuis) 12 kolom 14 spant 16 goot 18 roede 20 kap 22 nok 26 paneel (bijv. glasplaat) 28 eerste schermprofiel (bijv. vast schermprofiel) 30 tweede schermprofiel (bijv. beweegbaar schermprofiel) 32 kamer 34 langsopening kamer 40 geleidende opspanning (bijv. onderste dradenbed) 42 onderste geleidingsdraad 44 bovenste geleidingsdraad 50 schermdoek (bijv. folie) 52 schermrol 54 langsrand 56 dwarsrand 58 intrekorgaan (bijv. intrekprofiel met triangel) 60 hulpdraad (bijv. trekkabel) 62 eerste draaddeel (bijv. eerste kabeluiteinde) 64 tweede draaddeel (bijv. tweede kabeluiteinde) 70 voertuig 72 chassis 74 koppelorgaan 80 aandrijfwiel 86 motor 88 bovengeleiding (bijv. afdekplaat) 176 hellend segment 178 verder hellend segment 190 profïelkoppeling 192 aanzetstuk 482 geleidingswiel 484 riem 51 eerste vlak (bijv. lager draadvlak) 52 tweede vlak (bijv. hoger draadvlak) X eerste richting (bijv. dwarsrichting) Y tweede richting (bijv. langsrichting) Z derde richting (bijv. verticale richting) ΔΧ0 staanderafstand ΔΧν voertuigbreedte ΔΥ1 eerste draadafstand (bijv. onderste draadafstand) ΔΥν aandrijflengte (bijv. voertuiglengte of riemlengte) ΔΥ2 tweede draadafstand (bijv. bovenste draadafstand) ΔΖ0 hoogte opspanning (bijv. afstand tussen bodemoppervlak en eerste draden) ΔΖ1 verticale afstand tussen opspanningen ΔΖν voertuighoogte

Claims

1. Een werkwijze voor het verplaatsen van een inspectie- of bewerkingsorgaan (74) langs een geleidende opspanning (40) voor een schermdoek (50) van een kas of warenhuis (10), waarbij de geleidende opspanning hoofdzakelijk een vlak (SI) opspant aan een afgekeerde zijde, en waarbij de werkwijze omvat: het voorzien van het inspectie- of bewerkingsorgaan in of aan een autonoom aangedreven voertuig (70), en het laten voortbewegen van het voertuig met het inspectie- of bewerkingsorgaan langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning.

2. De werkwijze volgens conclusie 1, waarbij het laten voortbewegen van het voertuig (70) langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning (40) wordt uitgevoerd ten behoeve van het intrekken of uittrekken van een schermdoek (50) langs de geleidende opspanning (40).

3. De werkwijze volgens conclusie 1 of 2, waarbij het bewerkingsorgaan van het voertuig (70) een koppelorgaan (74) omvat voor bevestiging van een trekkabel of hulpdraad (60), waarbij de werkwijze omvat: het tijdelijk vastmaken van een deel (62) van de trekkabel of hulpdraad aan het koppelorgaan, en het laten voortbewegen van het voertuig (70) met vastgemaakte trekkabel of hulpdraad langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning (40), en daarbij het plaatsen van de trekkabel of hulpdraad langs de geleidende opspanning (40).

4. De werkwijze volgens conclusie 3, waarbij de geleidende opspanning (40) zich uitstrekt over een langsbereik langs een steunconstructie (14) van de kas of het warenhuis (10), en waarbij het laten voortbewegen van het voertuig (70) omvat: het aanbrengen van de trekkabel of hulpdraad (60) over het gehele langsbereik langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning.

5. De werkwijze volgens conclusie 4, omvattende: het van het koppelorgaan (74) losmaken van het ene deel (62) van de trekkabel of hulpdraad (60), na het laten voortbewegen van het voertuig (70) en het aanbrengen van de trekkabel of hulpdraad (60) over het gehele langsbereik langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning (40); het vastmaken van het ene deel (62) van de trekkabel of hulpdraad aan een verdere kabeltrekinrichting; het vastmaken van een ander deel (64) van de trekkabel of hulpdraad (60) aan een intrekorgaan (58) dat gekoppeld is aan een schermdoek (50), en het verplaatsen van het intrekorgaan en het schermdoek langs de geleidende opspanning (40) door het aandrijven van de kabeltrekinrichting.

6. De werkwijze volgens conclusie 1 or 2, waarbij het bewerkingsorgaan een koppelorgaan (74) omvat voor bevestiging van een intrekorgaan (58) dat direct verbonden is met een schermdoek (50), waarbij de werkwijze omvat: het tijdelijk vastmaken van het intrekorgaan aan het koppelorgaan; het laten voortbewegen van het voertuig (70) met vastgemaakt intrekorgaan langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning (40), en daarbij het verplaatsen van het intrekorgaan en het schermdoek langs de geleidende opspanning (40).

7. De werkwijze volgens een van de conclusies 1-6, waarbij de geleidende opspanning (40) een aantal eerste geleidingsdraden (42) omvat die gezamenlijk het vlak (SI) opspannen, en waarbij het laten voortbewegen van het voertuig (70) omvat: het laten voortbewegen van het voertuig langs een traject in een langsrichting (Y) langs en hoofdzakelijk evenwijdig met het vlak.

8. De werkwijze volgens conclusie 7, waarbij de kas of het warenhuis (10) een verdere geleidende opspanning voor een schermdoek (50) omvat die voorzien is van een aantal tweede geleidingsdraden (44) die een tweede vlak (S2) opspannen welke zich boven het eerste vlak (SI) van eerste geleidingsdraden (42) bevindt, waarbij het laten voortbewegen van het voertuig (70) omvat: het laten voortbewegen van het voertuig (70) tussen het eerste vlak van eerste geleidingsdraden en het tweede vlak van tweede geleidingsdraden in.

9. De werkwijze volgens een van de conclusies 1-8, waarbij de kas of het warenhuis (110) ten minste een schermprofïel (128, 130) omvat voor het koppelen met een langsrand (154) van het schermdoek (150), waarbij het voertuig (170) voorzien is van een profïelkoppeling (190) voor het realiseren van een verschuifbare verbinding tussen het voertuig en het ten minste ene schermprofïel, en waarbij het laten voortbewegen van het voertuig omvat: het eerst verbinden van het voertuig met het schermprofïel middels de profïelkoppeling, gevolgd door het voortbewegen van het voertuig langs zowel het schermprofïel als langs de afgekeerde zijde van de geleidende opspanning (140).

10. De werkwijze volgens conclusie 9, waarbij het schermprofïel (128, 130) voorzien is van een langsgeleiding (132, 133), waarbij de profïelkoppeling (190) van het voertuig (170) voorzien is van een koppeldeel voor losmaakbare verbinding met een verwisselbaar aanzetstuk (192), en waarbij het verbinden van het voertuig met het schermprofïel middels de profïelkoppeling omvat: het bevestigen van een aanzetstuk (192) met een vorm complementair aan de langsgeleiding (132, 133) voor het realiseren van de verschuifbare verbinding tussen het voertuig en het schermprofïel, zodanig dat alleen verschuiving van de verbinding langs het schermprofïel toegestaan is terwijl beweging van de verbinding dwars op het schermprofïel aanzienlijk beperkt wordt.

11. De werkwijze volgens conclusie 9 of 10, waarbij de kas of het warenhuis (110) twee schermprofïelen (128, 130) omvat die ingericht zijn voor het koppelen van twee tegenovergelegen langsranden (154) van het schermdoek (150), en waarbij de werkwijze omvat: het voorzien van twee autonoom aangedreven voertuigen (170) die ieder voorzien zijn van een koppelorgaan (174) voor bevestiging aan het schermdoek (150), en van een profïelkoppeling (190) voor het realiseren van een verschuifbare verbinding tussen het betreffende voertuig en een corresponderend schermprofïel; het verbinden van de koppelorganen met het schermdoek, en het middels de profïelkoppelingen verbinden van één van de voertuigen met het ene schermprofïel, en van het andere van de voertuigen met het andere schermprofïel, gevolgd door het gelijktijdig laten voortbewegen van de voertuigen (170) met vastgemaakt schermdoek langs de corresponderende schermprofïelen, en daarbij het verplaatsen van het schermdoek over de geleidende opspanning (140).

12. Een voertuig (70), ingericht voor het bewegen langs een afgekeerde zijde van een geleidende opspanning (40) voor een schermdoek (50) van een kas of warenhuis (10), waarbij het voertuig omvat: een chassis (72); een inspectie- of bewerkingsorgaan (74) voorzien in of aan het chassis, en een aandrijving (80-86) voor het bewegen van het chassis in een eerste richting (Y) langs en hoofdzakelijk evenwijdig aan het eerste vlak (SI) opgespannen door de geleidende opspanning.

13. Het voertuig (70) volgens conclusie 12, waarbij het bewerkingsorgaan een koppelorgaan (74) omvat voor het tijdelijk aan het chassis (72) vastzetten van ten minste een van: het schermdoek (50); een trekkabel voor verbinding met een intrekorgaan (58) voor het schermdoek; een hulpdraad (60), en een intrekorgaan (58) voor het schermdoek (50).

14. Het voertuig (170) volgens conclusie 12 of 13, omvattende een profïelkoppeling (190) voor het realiseren van een verschuifbare verbinding tussen het voertuig en een schermprofiel (128, 130) aan de draagconstructie van de kas of het warenhuis (110), zodanig dat verschuiving van de verbinding langs het schermprofiel toegestaan is, terwijl beweging van de verbinding dwars op het schermprofiel aanzienlijk beperkt wordt.

15. Het voertuig (470) volgens conclusie 14, waarbij de profïelkoppeling (490) aan een zijkant van het chassis (472) voorzien is, en waarbij de aandrijving (480-486) voorzien is van voortbewegingsmiddelen (484) voor het direct aangrijpen met de geleidende opspanning (440), om autonome voortbeweging van het voertuig in een langsrichting (Y) ten opzichte van de geleidende opspanning te realiseren, terwijl beweging van het voertuig dwars ten opzichte van het schermprofïel (428) door de profïelkoppeling aanzienlijk beperkt wordt.

16. Het voertuig (470) volgens conclusie 15, waarbij de voortbewegingsmiddelen gevormd zijn door een snaar of een riem (484), die langs een traject in de langsrichting (Y) beweegbaar is ten opzichte van het chassis (472), en die ingericht is voor het direct mechanisch contact maken met de geleidende opspanning (440) om autonome voortbeweging van het voertuig in de langsrichting ten opzichte van de geleidende opspanning te realiseren.

17. Het voertuig (170) volgens conclusie 14, waarbij de aandrijving ten minste een aangedreven wiel (180) omvat voor het autonoom verplaatsen van het voertuig langs het schermprofïel (128, 130), en waarbij het wiel en de profïelkoppeling (190) aan dezelfde zijde van het voertuig voorzien zijn.

18. Het voertuig (170) volgens conclusie 17, waarbij de profïelkoppeling (190) een eerste profïelkoppeldeel (190a) en een tweede profïelkoppeldeel (190b) omvat die ingericht zijn voor het realiseren van verschuifbare verbindingen tussen het voertuig en het schermprofïel (128, 130), en waarbij het wiel (180) in de eerste richting (Y) gezien tussen het eerste en tweede profïelkoppeldeel in gelegen is.

19. Het voertuig (170) volgens een van de conclusies 14-18, waarbij het schermprofïel (128, 130) voorzien is van een langsgeleiding (132, 133), zoals bijvoorbeeld een langwerpige kamer met een langsopening, en waarbij de profïelkoppeling (190) van het voertuig verbindbaar is met de langsgeleiding voor het verschuifbaar verbinden van het voertuig met het schermprofïel.

20. Het voertuig (170) volgens conclusie 19, waarbij de langsgeleiding (132, 133) van het schermprofïel (128, 130) gevormd is door een langwerpige kamer aan of in het schermprofïel, die bijvoorbeeld ingericht is voor het opnemen van een deel van een schermdoek (150), en waarbij de profïelkoppeling (190) van het voertuig voorzien is van een koppeldeel voor een aanzetstuk (192) dat in de kamer opneembaar is voor het verschuifbaar verbinden van het voertuig met het schermprofïel.