NL2012493B1 - Inrichting en werkwijze voor het uitvoeren van een bewerking op een werkstuk, alsmede een verplaatsingsinrichting daarvoor. - Google Patents

Description

Inrichting en werkwijze voor het uitvoeren van een bewerking op een werkstuk, alsmede een verplaatsingsinrichting daarvoor

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting en voor het uitvoeren van een herhaaldelijke bewerking op een werkstuk, welk werkstuk een reeks opeenvolgende segmenten omvat met ieder een doelvlak waarop de bewerking zal worden uitgevoerd, omvattende verplaatsingsmiddelen die in staat en ingericht zijn om het werkstuk te ontvangen en het werkstuk tussen opeenvolgende bewerkingen over een nominale afstand in een eerste richting naar een nominale positie te verplaatsen, en omvattende een bewerkingseenheid met een bewerkingsorgaan dat volgens een werklijn over een nominale naderingsafstand naar het doeloppervlak uitstuurbaar is om op het doeloppervlak de bewerking uit te voeren.

Een dergelijke inrichting wordt toegepast om op het werkstuk in opeenvolgende segmenten eenzelfde bewerking te herhalen. Een voorbeeld daarvan is bijvoorbeeld een productie-inrichting waarmee al of niet geharde zaagtandpunten aan een zaagblad worden gelast of gesoldeerd. Het werkstuk omvat daarbij gewoonlijk een uit een plaat gestanst of anderszins bevrijd, en eventueel nabewerkt, zaagblad van opeenvolgende segmenten waarin steeds een zaagtand is voorzien. Dit wordt in een lengterichting met behulp van daartoe voorziene verplaatsingsmiddelen stapsgewijs voorbij een lastoorts gevoerd, waarbij telkens in ieder segment een losse zaagtandpunt op een doeloppervlak van de zaagtand wordt gepositioneerd en vast gelast. Het doeloppervlak bevindt zich daarbij gewoonlijk circa halverwege een zaagtand en kent vaak een zekere scheefstand ten opzichte van de lengterichting van het zaagblad. Een stapgrootte van het stapsgewijze transport van het werkstuk correspondeert daarbij met een nominale steek tussen de opeenvolgende zaagtanden.

Een probleem dat zich hierbij voordoet is dat door welhaast onvermijdelijke productie-toleranties er variaties kunnen optreden in een hoogte, breedte en positie van individuele zaagtanden. Hierdoor zal ook de locatie van het doeloppervlak variëren telkens als een zaagtand stapsgewijs in een voorafbepaalde vaste uitgangspositie wordt gebracht. Het gevolg hiervan is dat een zaagtandpunt niet of niet juist op het doeloppervlak wordt vastgezet, waardoor het zaagblad als geheel dient te worden afgekeurd.

Met de onderhavige uitvinding wordt onder meer beoogd te voorzien in een inrichting van de in de aanhef bedoelde soort waarmee een bewerking in opeenvolgende segmenten met meer precisie kan worden herhaald, zonder een doorvoersnelheid van het werkstuk door de inrichting al te zeer terug te dringen.

Om het beoogde doel te bereiken heeft een inrichting van de in de aanhef beschreven soort volgens de onderhavige uitvinding als kenmerk dat detectiemiddelen zijn voorzien die in staat en ingericht zijn om een deviatie in althans de eerste richting van het doeloppervlak ten opzichte van de werklijn numeriek vast te stellen, dat correctiemiddelen met de verplaatsingsmiddelen en met de bewerkingseenheid zijn gekoppeld, dat de correctiemiddelen, althans tijdens bedrijf, de verplaatsingsmiddelen bij sturen ten einde de deviatie in de eerste richting op te heffen, en dat de correctiemiddelen, althans tijdens bedrijf, de bewerkingseenheid bij sturen ten einde aan het bewerkingsorgaan een met de deviatie in de eerste richting corresponderende correctie van de naderingsafstand op te leggen.

Aldus wordt bij ieder segment een afwijking van het doeloppervlak ten opzichte van een nominale, dat wil zeggen een bedoelde positie daarvan vastgesteld in de vorm van een deviatie van een werklijn van het bewerkingsorgaan, dat wil zeggen ten opzichte van het traject waarin het bewerkingsorgaan telkens naar het doeloppervlak van het werkstuk wordt uitgestuurd om de bedoelde bewerking daarop uit te voeren. Veelal zal het daarbij gaan om een lineaire werklijn, maar het begrip werklijn dient binnen het kader van de uitvinding ruimer te worden opgevat zodat daaronder ook gebogen en anderszins van een rechte lijn afwijkende trajecten daaronder worden begrepen.

Door de bedoelde deviatie ten opzichte van die werklijn vast te stellen, volstaat een herpositionering van het werkstuk in de transportrichting in de vorm van een kleine correctie die met behulp van de verplaatsingsmiddelen wordt uitgevoerd om het doeloppervlak weer in het normale traject van het bewerkingsorgaan te brengen. Uit deze correctie kan een daarmee corresponderende correctie van de naderingsafstand worden afgeleid waarover het bewerkingsorgaan naar het doeloppervlak wordt gestuurd. Door deze correctie aan het bewerkingsorgaan op te leggen en daarmee dus ook de naderingsafstand aldus conform bij te stellen, wordt bereikt dat het bewerkingsorgaan ook in de ten opzichte van de nominale positie gecorrigeerde positie van het werkstuk precies te bestemder plaatse op het doeloppervlak zal inwerken en de bewerking correct zal uitvoeren. Aldus kan snel en adequaat op afwijkingen in een hoogterichting dwars op de verplaatsingsrichting worden ingespeeld door louter gebruik te maken van reeds voorziene verplaatsingsmiddelen van het bewerkingsorgaan en van het werkstuk, zonder dat een afhandelingssnelheid daaronder noemenswaard lijdt.

Hoewel de uitvinding breed inzetbaar is voor bewerkingen van uiteenlopende aard, heeft de uitvinding zich in de praktijk met name bewezen in plaatsingssystemen waarbij telkens een bepaald onderdeel in opeenvolgende segmenten van het werkstuk daarop dienen te worden aangebracht. Een bijzondere uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding heeft dan ook als kenmerk dat het bewerkingsorgaan een opnameorgaan omvat dat in staat en ingericht is om een onderdeel althans tijdelijk te ontvangen en in een vooraf bepaalde oriëntatie op het doeloppervlak te plaatsen. Daarmee kan het bewuste onderdeel automatisch worden opgenomen, georiënteerd en op het doeloppervlak worden geplaatst. Een verdere bijzondere uitvoeringsvorm van de inrichting heeft daarbij bovendien als kenmerk dat de bewerkingseenheid deel uitmaakt van een lasinrichting, in het bijzonder een elektrische weerstandlasinrichting, en dat het opnameorgaan uitgaat van een laselektrode van de lasinrichting. Aldus kan het onderdeel tevens door middel van lassen, waaronder binnen het kader van de onderhavige aanvrage tevens solderen dient te worden begrepen, op het doeloppervlak worden vastgezet.

In een verdere bijzondere uitvoeringsvorm heeft de inrichting volgens de uitvinding als kenmerk dat het doeloppervlak van elk van de segmenten een scheefstand heeft ten opzichte van de eerste richting en dat de werklijn van het bewerkingsorgaan circa dwars op deze scheefstand is gericht, en meer in het bijzonder dat het werkstuk een zaagblad uit metaal omvat en het onderdeel een zaagtand omvat dat met het doeloppervlak wordt verbonden. Aldus is de inrichting bestemd en geschikt om de in de inleiding beschreven bewerking uit te voeren op een zaagblad waarbij telkens op een zaagtand een geharde zaagtandpunt wordt vastgezet om het zaagblad als geheel een grotere hardheid, duurzaamheid en robuustheid mee te geven.

Op zichzelf kunnen de detectiemiddelen op verschillende wijzen worden voorzien, zowel contacterend als contactloos. In een voorkeursuitvoeringsvorm van de inrichting wordt evenwel uitgegaan van een contactloze detectie. Daartoe heeft de inrichting in de bedoelde voorkeursuitvoering als kenmerk dat de detectiemiddelen een beeldsensor omvatten, in het bijzondere een beeldsensor van een elektronisch camerasysteem dat op de nominale positie is uitgelijnd. De correctiemiddelen omvatten daarbij de voor een analyse van het camerabeeld vereiste beeldverwerkingsmiddelen om uit een beeldopname het doeloppervlak te herkennen en de deviatie van het doeloppervlak ten opzichte van de werklijn vast te stellen.

Om tegen te gaan dat het werkstuk tijdens zijn gang door de inrichting, bijvoorbeeld als gevolg van daarin aanwezige spanningen, langzaam maar zeker in een hoogterichting kruipt, heeft de uitvinding tevens betrekking op een verplaatsingsinrichting voor een werkstuk gekenmerkt door verplaatsingsmiddelen, die een eerste kleminrichting en een tweede kleminrichting omvatten welke klemmmiddelen elk aanstuurbaar zijn om het werkstuk in hoofdzaak horizontaal, in hoofdzaak dwars op een verplaatsingsrichting in te klemmen dan wel vrij te geven en die op gespreide posities in de verplaatsingsrichting zijn voorzien, en dat de verplaatsingsmiddelen, althans tijdens bedrijf, bij een verplaatsing van het werkstuk om en om een ene van de eerste en tweede kleminrichting aansturen om het werkstuk vrij te geven, terwijl de verplaatsingsmiddelen een andere van de eerste en tweede kleminrichting aansturen om het werkstuk in te klemmen. Aldus bieden de verplaatsingsmiddelen het werkstuk de vrijheid om bij vrijgave door één van de kleminrichtingen onder invloed van de zwaartekracht in de andere kleminrichting omlaag te zwenken en vervolgens bij de andere kleminrichting andersom. Het gevolg is dat het werkstuk steeds neerwaarts wordt terug gedrongen en een verticale kruip aldus wordt beperkt.

Behalve in een lengterichting, dat wil zeggen in een transportrichting van het werkstuk, kan onder omstandigheden ook een correctie in een breedterichting, dat wil zeggen dwars op de transportrichting, wenselijk of zelfs geboden zijn. Met het oog daarop heeft een verdere bijzondere uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding als kenmerk dat detectiemiddelen zijn voorzien die in staat en ingericht zijn om in een tweede richting, in hoofdzaak dwars op de eerste richting, een deviatie van het doeloppervlak ten opzichte van de werklijn numeriek vast te stellen, dat het bewerkingsorgaan uitgaat van een eerste manipulator die daaraan een traject volgens de werklijn oplegt, dat de eerste manipulator uitgaat van een tweede manipulator die in staat en ingericht is om aan de eerste manipulator een verplaatsing in de tweede richting op te leggen, en dat de correctiemiddelen zijn gekoppeld met de tweede manipulator om, althans tijdens bedrijf, de eerste manipulator in de tweede richting te verplaatsen ten einde de deviatie in de tweede richting op te heffen. Aldus wordt voor de breedte-correctie de werklijn van het bewerkingsorgaan overeenkomstig aangepast door een proportionele uitsturing van de eerste manipulator waar het bewerkingsorgaan van uitgaat. Voor het overige vindt indien noodzakelijk de hiervoor beschreven correctie van een eventuele deviatie van het doeloppervlak ten opzichte van de verschoven werklijn in de verplaatsingsrichting plaats.

Ook voor de breedte-correctie kunnen detectiemiddelen van uiteenlopende aard worden toegepast, maar verdienen contactloze detectiemiddelen de voorkeur. Een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding heeft daartoe als kenmerk dat de detectiemiddelen een eerste en een tweede beeldsensor omvatten, in het bijzonder een beeldsensor van een elektronisch camerasysteem, waarbij de eerste beeldsensor de nominale positie in de tweede richting opneemt en de tweede beeldsensor de nominale positie in de eerste richting opneemt. Daarmee wordt aansluiting gezocht bij de detectiemiddelen van dezelfde soort als bij voorkeur eveneens voor de eerste detectiemiddelen worden toegepast. Beeldherkenningsmiddelen en beeldverwerkingsmiddelen, gewoonlijk in de vorm van software, die voor de detectie van de eerste deviatie kunnen worden toegepast, kunnen aldus tevens voor een bepaling van een eventuele tweede deviatie worden ingezet.

De uitvinding heeft voorts tevens betrekking op een werkwijze voor het uitvoeren van een herhaaldelijke bewerking in opeenvolgende segmenten van een werkstuk, in het bijzonder één waarvoor de hiervoor beschreven inrichting volgens de uitvinding wordt ingezet, waarbij de segmenten in een eerste richting achtereenvolgens worden verplaatst naar een nominale positie, en waarbij een bewerkingsorgaan volgens een werklijn over een naderingsafstand naar het doeloppervlak wordt gebracht. Volgens de onderhavige uitvinding heeft een dergelijke werkwijze als kenmerk dat in de nominale positie per segment een deviatie in de eerste richting van een doelvlak van het segment ten opzichte van de werklijn van het bewerkingsorgaan numeriek wordt bepaald, dat in de eerste richting een verplaatsing van het werkstuk wordt uitgevoerd om de deviatie in de eerste richting op te heffen, en dat de naderingsafstand wordt gecorrigeerd voor de verplaatsing van het werkstuk in de eerste richting die de deviatie deed opheffen.

Navolgend zal de uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld en een bijbehorende tekening. In de tekening toont: figuur 1 schematisch een zaagblad zoals dat uit een plaat werd bevrijd en dient als werkstuk in de inrichting volgens de uitvinding; figuur 2 in zijaanzicht, schematisch een uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting volgens de uitvinding waarin het zaagblad van figuur 1 is ingevoerd; figuur 3 in bovenaanzicht, schematisch de inrichting van figuur 2 met het zaagblad van figuur 1; en figuur 4-6 opeenvolgende stadia van een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding die wordt uitgevoerd met de inrichting van figuur 2 en 3.

De figuren zijn overigens zuiver schematisch en niet op schaal getekend. Met name kunnen terwille van de duidelijkheid sommige dimensies in meer of mindere mate overdreven zijn weergeven. Overeenkomstige delen zijn in de figuren zoveel mogelijk met eenzelfde verwijzingscijfer aangeduid.

Voor het vervaardigen van zaagbladen wordt in dit voorbeeld uitgegaan van een werkstuk zoals dat in figuur 1 schematisch is weergegeven. Het gaat daarbij om een band 10, bijvoorbeeld van plaatstaal, met een dikte van enkele tienden van millimeters tot enkele millimeters, die door zagen, knippen of stansen in de aangeven vorm werd gebracht. Het werkstuk 10 wordt in de praktijk gewoonlijk in relatief grote lengte op rol aangeleverd, waarbij het in een richting dwars op het vlak van de tekening tot een rol werd gewikkeld.

De vorm van het werkstuk 10 kenmerkt zich door een opeenvolging van vooraf gedefinieerde segmenten a..f waarin steeds een in beginsel identieke zaagtand 12 op een vaste onderlinge steek is voorzien. In plaats van uit opeenvolgende identieke zaagtanden te zijn gevormd, kan het werkstuk overigens onder omstandigheden ook complexere segmenten omvatten, bijvoorbeeld met steeds een serie van zaagtanden die onderling van vorm en steek kunnen verschillen.

Een nominale, dat wil zeggen bedoelde, hoogte van de zaagtanden 12 is schematisch met een stippellijn N in de figuur aangegeven. Deze stippellijn doorsnijdt een scheef staand doeloppervlak T van de zaagtanden 12 circa halverwege, alwaar daarop een zaagtandpunt 15 dient te worden aangebracht, zie figuur 2. Als gevolg van welhaast onvermijdelijke productie-toleranties ligt dit doeloppervlak T bij sommige zaagtanden 12c, 12e hoger of lager dan bedoeld. Deze afwijking (dz) in hoogterichting is in de figuur schematisch aangeduid en kan het gevolg zijn van een onjuiste zaagtandvorm, een onjuiste positionering van de band, een onjuiste steek van de zaagtand ten opzichte van een voorgaande zaagtand of tal van andere factoren. De inrichting volgens de uitvinding is in staat om voor een dergelijke afwijking adequaat en efficiënt te corrigeren.

Een uitvoeringsvorm van een dergelijke inrichting is in figuur 2 in zij-aanzicht en in figuur 3 in bovenaanzicht schematisch weergegeven. De inrichting omvat bewerkingsmiddelen die in staat en ingericht zijn om met een daartoe voorzien bewerkingsorgaan 25 een gewenste bewerking in ter plaatse van een doeloppervlak T in de opeenvolgende segmenten a..f uit te voeren. Daartoe wordt het werkstuk stapsgewijs met stappen ΔΧ in een verplaatsingsrichting (x) voorbij een werklijn (WL) van het bewerkingsorgaan 25 gevoerd. Het bewerkingsorgaan 25 gaat uit van een eerste manipulator 20 die het bewerkingsorgaan 25 volgens deze werklijn WL uitstuurt en naar het doeloppervlak T brengt. De eerste manipulator omvat bijvoorbeeld een lineaire actuator, zoals een pneumatische drukcilinder, met een lineair uitstuurbare drijfstang 22 die aan het uiteinde het bewerkingsorgaan 25 draagt.

In dit geval omvat het bewerkingsorgaan 25 een laselektrode dat aan één van de polen van een geschikte elektronisch geregelde sterkstroomvoeding is gekoppeld. Een tegenovergestelde pool van de voeding is met het werkstuk 10 verbonden zodat een stroomkring wordt gesloten zodra het bewerkingsorgaan 25 met het doeloppervlak (T) van het zaagblad 10 in contact treedt. De laselektrode 25 is voorzien van een schematisch getekende grijpmond waarin een te lassen onderdeel 15 uit een voorraad kan worden opgenomen en met een correcte oriëntatie op het doeloppervlak gepositioneerd. In dit geval gaat het daarbij om zaagtandpunten 15 die uit een hard metaal zijn vervaardigd en die op de zaagtanden 12a..l2f dienen te worden aangebracht om het zaagblad zijn gewenste eigenschappen te geven. Hoewel de punten 15 in de figuren als een min of meer zuivere driehoek zijn getekend, hebben zij in de praktijk een licht concaaf basisoppervlak waarmee ze tegen een zaagtand worden geplaatst zodat een lasstroom aanvankelijk een belangrijke contactweerstand zal ondervinden die zich op een beperkt deel zal concentreren. Dit leidt tot een gewenste warmteontwikkeling en lasvorming. Bovendien kunnen ook volledig anders gevormde zaagtandpunten worden toegepast, al naar gelang de specifieke behoefte, zoals behalve andere polygonale vormen ook cilindrische en ten dele bolvormige punten.

In figuur 2 en 3 is weergegeven hoe een dergelijke zaagtandpunt 15 op een eerste zaagtand 12a van de getoonde reeks correct werd aangebracht en op een volgende zaagtand 12b zal worden aangebracht. Een derde zaagtand 12c ligt echter hoger dan de nominale lijn N waardoor hier een onjuiste plaatsing zou volgen indien niet voor die onjuiste ligging zou worden gecorrigeerd. Hetzelfde geldt mutatis mutandis voor de vijfde zaagtand 12e in de getoonde reeks, die lager ligt.

Met het oog op dergelijke correcties voor de daadwerkelijke locatie van het doeloppervlak T omvat de inrichting detectiemiddelen in de vorm van een camerasysteem 30 met een elektrische beeldsensor. De inrichting omvat in dit voorbeeld daarnaast tevens een tweede camerasysteem 40 dat in staat en ingericht is om op overeenkomstige wijze een eventuele deviatie (dy) in een breedterichting (y) numeriek vast te stellen en als maat voor een uit te voeren correctie af te geven, zie figuur 3. Eén en ander zal aan de hand van figuur 4-6 nader worden toegelicht.

In figuur 4 is van de derde en vijfde zaagtand 12c, 12e zowel de daadwerkelijk positie weergegeven als, met stippellijn, de betreffende zaagtand 12' met de nominale, verwachte positie en vorm. Tevens is de werklijn WL ingetekend die circa halverwege het nominale doel vlak T' circa loodrecht snijdt, maar een afstand dx verwijderd ligt van de overeenkomstige positie op het daadwerkelijke doelvlak T. Deze deviatie dx van de werklijn WL van het bewerkingsorgaan 25 wordt als zodanig herkend en als numerieke waarde bepaald door het eerste camerasysteem 30 dat in zijaanzicht een beeld rondom het doeloppervlak opneemt. Het camerasysteem 30 meet deze afstand als een afwijking van een eerste doellijn TL1 die in figuur 3 ter illustratie is weergegeven en die de werklijn WL ter hoogte van het doeloppervlak T loodrecht snijdt.

Ter correctie wordt het werkstuk 10 een overeenkomstige afstand dx in de verplaatsingsrichting terug verplaatst. In het voorbeeld worden daartoe de verplaatsingsmiddelen aangestuurd door daartoe voorziene correctiemiddelen overeenkomstig de daarmee uit te voeren correctie -dx, zodat de situatie van figuur 5 wordt bereikt in het geval van de te hoge zaagtand 12c respectievelijk de situatie van figuur 6 in het geval van de te lage zaagtand 12e.

Omdat het doeloppervlak T aldus weliswaar correct op de werklijn WL is gepositioneerd bevindt het zich nu op een geringere afstand (-ds) respectievelijk grotere afstand (+ds) van een uitgangspositie van het bewerkingsorgaan 25. Ook hiervoor wordt gecorrigeerd door de manipulator 20 van het bewerkingsorgaan een overeenkomstige kleinere respectievelijk grotere uitslag op te leggen. Deze correctie kan op eenvoudige wijze worden afgeleid uit de gemeten correctie dx van de deviatie in de x-richting en verhoudt zich als ds = dx/cosa voor a * !Λπ en ds = 0 voor a = 'Λπ, waarbij α de hoek is die de werklijn WL maakt ten opzichte van de verplaatsingsrichting x van het werkstuk. Bij α = 'Λπ, oftewel een zuiver verticale opstelling van de werklijn, wordt louter in de verticale z-richting gecorrigeerd.

Om te corrigeren voor een eventuele deviatie dy in de zijrichting y van het doeloppervlak T van de daadwerkelijke zaagtand 12 ten opzichte van de bedoelde, nominale positie T’ daarvan, wordt deze deviatie op overeenkomstige wijze gedetecteerd met het tweede camerasysteem 40, dat in de verplaatsingsrichting x een beeld rondom het doeloppervlak T opneemt, zie figuur 3. Ook deze deviatie wordt gemeten ten opzichte van een nominale doellijn TL2 die de werklijn WL ter hoogte van het doeloppervlak snijdt en die in de x-richting is gericht.

De eerste manipulator 20 is gekoppeld aan een niet nader getoonde tweede manipulator die aan de eerste manipulator 20 een uitslag in de y-richting kan opleggen om te corrigeren voor een eventuele, aldus gedetecteerde afwijking dy in de y-richting van het doeloppervlak. Ook voor de tweede manipulator wordt uitgegaan van een lineaire actuator, zoals een pneumatische drukcilinder, die zich proportioneel laat aansturen. Op deze wijze wordt de werklijn WL van het bewerkingsorgaan 25 naar het daadwerkelijke doeloppervlak T verschoven.

Voorts dienen beide camerasystemen 30,40 voor een integrale kwaliteitscontrole van iedere zaagtand 12 nadat daarop een zaagtandpunt 15 werd vastgezet. Mocht een zaagtandpunt 15 onverhoopt ontbreken, bijvoorbeeld omdat de voorraad werd uitgeput, een zaagtand werd overgeslagen of een zaagtandpunt niet goed werd vastgezet, of een zaagtandpunt onverhoopt niet correct zijn aangebracht, dan zal ook dit onmiddellijk door de detectiemiddelen 30,40 worden geconstateerd en gesignaleerd.

Ook worden de gedetecteerde afwijkingen van de nominale positie in een geheugen opgeslagen en geanalyseerd. Indien daaruit een systematische afwijking of een systematisch verloop statistisch wordt afgeleid, kan de besturingssoftware van de inrichting daarvoor corrigeren bijvoorbeeld door in de verplaatsingsmiddelen waarmee het werkstuk wordt gepositioneerd daarvoor te compenseren.

Aldus biedt de uitvinding een inrichting en werkwijze die in belangrijke mate bij draagt aan de kwaliteit van het eindresultaat en daarvoor slechts minimaal behoeft in te grijpen in een normale procesgang.

Hoewel de uitvinding hiervoor aan de hand van louter een enkel voorbeeld nader werd toegelicht, moge het duidelijk zijn dat de uitvinding geenszins tot het gegeven voorbeeld is beperkt. Integendeel zijn binnen het kader van de uitvinding voor een gemiddelde vakman nog vele variaties en verschijningsvormen mogelijk. Zo is in het voorbeeld uitgegaan van doellijnen die circa loodrecht op een nominale positie van het werkstuk zijn gericht, maar kunnen in plaats daarvan ook doellijnen met een scheefstand worden gekozen, met name indien dit een betere zichtlijn zou opleveren.

Ook is in het voorbeeld uitgegaan van een werklijn van het bewerkingsorgaan circa volgens een middelloodlijn op het doeloppervlak, maar kan het bewerkingsorgaan in plaats daarvan ook onder een andere hoek het doeloppervlak naderen en het doeloppervlak al of niet centraal treffen. Ook kan het bewerkingsorgaan in de praktijk zijn gekoppeld aan een verdere actuator, waardoor de werklijn instelbaar en voortdurend verlegbaar is.

Claims (11)

1. Inrichting voor het uitvoeren van een herhaaldelijke bewerking op een werkstuk, welk werkstuk een reeks opeenvolgende segmenten omvat met ieder een doelvlak waarop de bewerking zal worden uitgevoerd, omvattende verplaatsingsmiddelen die in staat en ingericht zijn om het werkstuk te ontvangen en het werkstuk tussen opeenvolgende bewerkingen over een nominale afstand in een eerste richting naar een nominale positie te verplaatsen, en omvattende een bewerkingseenheid met een bewerkingsorgaan dat volgens een werklijn over een nominale naderingsafstand naar het doeloppervlak uitstuurbaar is om op het doeloppervlak de bewerking uit te voeren met het kenmerk dat detectiemiddelen zijn voorzien die in staat en ingericht zijn om een deviatie in althans de eerste richting van het doeloppervlak ten opzichte van de werklijn numeriek vast te stellen, dat correctiemiddelen met de verplaatsingsmiddelen en met de bewerkingseenheid zijn gekoppeld, dat de correctiemiddelen, althans tijdens bedrijf, de verplaatsingsmiddelen bij sturen ten einde de deviatie in de eerste richting op te heffen, en dat de correctiemiddelen, althans tijdens bedrijf, de bewerkingseenheid bij sturen ten einde aan het bewerkingsorgaan een met de deviatie in de eerste richting corresponderende correctie van de naderingsafstand op te leggen.

2. Inrichting volgens conclusie 1 met het kenmerk dat het bewerkingsorgaan een opnameorgaan omvat dat in staat en ingericht is om een onderdeel althans tijdelijk te ontvangen en in een voorafbepaalde oriëntatie op het doeloppervlak te plaatsen.

3. Inrichting volgens conclusie 2 met het kenmerk dat de bewerkingseenheid deel uitmaakt van een lasinrichting, in het bijzonder een elektrische weerstandlasinrichting, en dat het opnameorgaan uitgaat van een laselektrode van de lasinrichting.

4. Inrichting volgens conclusie 1 met het kenmerk dat het doeloppervlak van elk van de segmenten een scheefstand heeft ten opzichte van de eerste richting en dat de werklijn van het bewerkingsorgaan circa dwars op deze scheefstand is gericht.

5. Inrichting volgens conclusie 4 met het kenmerk dat het werkstuk een zaagblad uit metaal omvat en het onderdeel een zaagtand omvat dat met het doeloppervlak wordt verbonden.

6. Inrichting volgens één of meer der voorgaande conclusies met het kenmerk dat de detectiemiddelen een beeldsensor omvatten, in het bijzondere een beeldsensor van een elektronisch camerasysteem dat op de nominale positie is uitgelijnd.

7. Inrichting volgens één of meer der voorgaande conclusies met het kenmerk dat detectiemiddelen zijn voorzien die in staat en ingericht zijn om in een tweede richting, in hoofdzaak dwars op de eerste richting, een deviatie van het doeloppervlak ten opzichte van de werklijn numeriek vast te stellen, dat het bewerkingsorgaan uitgaat van een eerste manipulator die daaraan een traject volgens de werklijn oplegt, dat de eerste manipulator uitgaat van een tweede manipulator die in staat en ingericht is om aan de eerste manipulator een verplaatsing in de tweede richting op te leggen, en dat de correctiemiddelen zijn gekoppeld met de tweede manipulator om, althans tijdens bedrijf, de eerste manipulator in de tweede richting te verplaatsen ten einde de deviatie in de tweede richting op te heffen.

8. Inrichting volgens conclusie 7 met het kenmerk dat de detectiemiddelen een eerste en een tweede beeldsensor omvatten, in het bijzonder een beeldsensor van een elektronisch camerasysteem, waarbij de eerste beeldsensor de nominale positie in de tweede richting opneemt en de tweede beeldsensor de nominale positie in de eerste richting opneemt.

9. Verplaatsingsinrichting geschikt voor toepassing in de inrichting volgens één of meer der voorgaande conclusies gekenmerkt door verplaatsingsmiddelen die een eerste kleminrichting en een tweede kleminrichting omvatten, welke eerste en tweede kleminrichting elk aanstuurbaar zijn om een werkstuk in hoofdzaak horizontaal, in hoofdzaak dwars op een verplaatsingsrichting in te klemmen dan wel vrij te geven en die op gespreide posities in de verplaatsingsrichting zijn voorzien, en dat de verplaatsingsmiddelen, althans tijdens bedrijf, bij een verplaatsing van het werkstuk om en om een ene van de eerste en tweede kleminrichting aansturen om het werkstuk vrij te geven, terwijl de verplaatsingsmiddelen een andere van de eerste en tweede kleminrichting aansturen om het werkstuk in te klemmen.

10. Werkwijze voor het uitvoeren van een herhaaldelijke bewerking in opeenvolgende segmenten van een werkstuk, waarbij de segmenten in een eerste richting achtereenvolgens worden verplaatst naar een nominale positie, en waarbij een bewerkingsorgaan volgens een werklijn over een naderingsafstand naar het doeloppervlak wordt gebracht met het kenmerk dat in de nominale positie per segment een deviatie in de eerste richting van een doelvlak van het segment ten opzichte van de werklijn van het bewerkingsorgaan numeriek wordt bepaald, dat in de eerste richting een verplaatsing van het werkstuk wordt uitgevoerd om de deviatie in de eerste richting op te heffen, en dat de naderingsafstand wordt gecorrigeerd voor de verplaatsing van het werkstuk in de eerste richting die de deviatie deed opheffen.

11. Werkwijze volgens conclusie 10 met het kenmerk dat daarvoor een inrichting volgens één of meer der conclusies 1 tot en met 9 wordt toegepast.