NL2009808C2 - Werkwijze voor het geautomatiseerd overeenkomstig verzamelopdrachten vanuit een magazijn op een drager ter plaatse van een verzamellocatie beladen van producten. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Werkwijze voor het geautomatiseerd overeenkomstig verzamelopdrachten vanuit een magazijn op een drager ter plaatse van een verzamellocatie beladen van producten.

5 Beschrijving

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het geautomatiseerd overeenkomstig verzamelopdrachten vanuit een magazijn op een drager ter plaatse van een verzamellocatie beladen van producten.

In EP 1698573 B1 is een werkwijze voor het geautomatiseerd vanuit 10 een magazijn verzamelen van artikelen volgens een verzamelopdrachten op orderpallets bekend. Voorafgaand aan het beladen van de orderpallets wordt door een besturingssysteem op basis van een wenselijk ruimtelijk patroon waarin de artikelen op de orderpallet dienen te worden beladen, een specifieke volgorde vastgesteld waarin de artikelen op een orderpallet dienen te worden beladen. 15 Aanvoer van de producten aan de orderpallets vindt in die specifieke volgorde plaats. Dit stelt hoge eisen aan het logistieke proces stroomopwaarts van de orderpallets niet in de laatste plaats met name indien, zoals dat veelal het geval is, de te verzamelen producten zijn opgeslagen in verschillende stellingen van een magazijn. Om de gewenste volgorde te verkrijgen wordt in voornoemde publicatie 20 tevens de mogelijkheid geopperd om tussen het magazijn en de orderpallets een extra sorteerslag te maken. Uiteraard dienen hiertoe de noodzakelijke voorzieningen beschikbaar te zijn.

De onderhavige uitvinding beoogt de eisen die aan het logistieke proces en/of de logistieke voorzieningen worden gesteld te beperken en desondanks 25 het mogelijk te maken dat producten geautomatiseerd in een gewenst ruimtelijk patroon op een drager worden verzameld. Hiertoe omvat de werkwijze volgens de uitvinding A het vaststellen van een wenselijk ruimtelijk patroon waarin de producten op een drager dienen te worden verzameld, 30 B het vaststellen van een hypothetische beladingsvolgorde waarin de producten op de drager kunnen worden beladen ter verkrijging van het wenselijk ruimtelijke patroon, C het indelen van achtereenvolgende producten binnen de hypothetische beladingsvolgorde in achtereenvolgende groepen van producten 2 waarbij de grootte van iedere groep wordt beperkt doordat het vergroten van de betreffende groep met een volgend product er toe zou kunnen leiden dat bij het in willekeurige volgorde van tot de betreffende groep inclusief het volgende product behorende producten beladen van de drager ten minste één product behorende bij 5 de betreffende groep niet zou kunnen worden beladen op de drager vanwege eerdere belading door het genoemde volgend product, D het vanuit het magazijn toevoeren van de achtereenvolgende groepen aan de verzamellocatie waarbij de volgorde van de producten binnen de bijbehorende groep bij aankomst bij de verzamellocatie willekeurig is, en 10 E het in volgorde van aankomst van de producten bij de verzamellocatie geautomatiseerd beladen van een drager waarbij het wenselijk ruimtelijk patroon wordt gerealiseerd.

De uitvinding berust op het inventieve inzicht dat het gewenste beladingspatroon weliswaar eisen stelt aan de volgorde waarin producten dienen te worden 15 aangevoerd aan de verzamellocatie, maar dat die eisen niet zo ver gaan dat er slechts één specifieke volgorde is waarin de producten dienen te worden aangevoerd aan de verzamellocatie om het gewenste beladingspatroon te kunnen realiseren. De onderhavige uitvinding maakt nu gebruik van speelruimte die men heeft om de volgorde van belading van een drager te bepalen zonder dat dit het 20 beladen van de drager in het gewenste patroon onmogelijk maakt. Hiertoe worden te beladen producten in groepen onderverdeeld. Aanvoer van producten aan een verzamellocatie vindt in achtereenvolgende groepen plaats waarbij de volgorde van producten binnen die groepen niet meer relevant is. Daardoor zal veelal de feitelijke beladingsvolgorde afwijken van de hypothetische beladingsvolgorde maar wordt wel 25 het gewenste beladingspatroon gerealiseerd.

In de praktijk kan het zo zijn dat in beginsel diverse ruimtelijke patronen acceptabel zijn en zouden kunnen dienen als wenselijk ruimtelijk patroon. Van dit gegeven kan nuttig gebruik worden gemaakt door een keuze te maken van een ruimtelijk patroon als het wenselijk ruimtelijk patroon, waarbij de bijbehorende 30 beladingsvolgorde het kleinste aantal groepen heeft. Binnen dit kader kan de werkwijze volgens de uitvinding ten behoeve van het vaststellen van het wenselijk ruimtelijk patroon volgens stap A de stappen omvatten van A1 het voor een aantal mogelijke wenselijke ruimtelijke patronen bepalen van respectievelijke hypothetische beladingsvolgordes, 3 A2 het voor ieder van de respectievelijke hypothetische beladingsvolgordes bepalen van het aantal groepen per hypothetische beladingsvolgorde, A3 het selecteren van een mogelijk wenselijk ruimtelijk patroon waarbij 5 een hypothetische beladingsvolgorde hoort met het minste aantal groepen, als het wenselijk ruimtelijk patroon.

Om tot een verdere optimalisatie te komen geniet het de voorkeur dat ten behoeve van het vaststellen van de hypothetische beladingsvolgorde volgens stap B de werkwijze de volgende stappen omvat: 10 B1 het voor een aantal mogelijke beladingsvolgordes die ieder geschikt zijn voor het verkrijgen van het wenselijk ruimtelijke patroon bepalen van het aantal groepen per respectievelijke mogelijke beladingsvolgorde, en B2 het selecteren van een mogelijke beladingsvolgorde met het minste aantal groepen als de hypothetische beladingsvolgorde.

15 Naarmate het aantal groepen kleiner is zal het gemiddeld aantal producten per groep groter zijn, hetgeen een grotere vrijheid tot gevolg heeft ten aanzien van de volgorde waarin de producten aan de verzamellocatie kunnen worden toegevoerd en op een drager kunnen worden beladen.

De voordelen van de uitvinding kunnen met name, maar niet 20 uitsluitend, worden bereikt indien het geautomatiseerd beladen van een drager volgens stap E met behulp van een robot, bij voorkeur van het zes-assige type, wordt uitgevoerd. Een dergelijke manipulator kenmerkt zich door een grote wendbaarheid waardoor met relatief grote groepen kan worden gewerkt.

Een verhoogde vrijheid ten aanzien van de volgorde waarin 25 producten uit het magazijn kunnen worden genomen kan worden verkregen indien tijdens uitvoering van stap D de producten tussen het magazijn en de verzamellocatie een bufferinrichting passeren al waar zo nodig de volgorde waarin de producten vanaf het magazijn aan de bufferinrichting worden toegevoerd dusdanig door de bufferinrichting wordt aangepast dat de producten in de 30 achtereenvolgende groepen zoals deze in stap C zijn ingedeeld vanaf de bufferinrichting aan de verzamellocatie worden toegevoerd. Dit is nodig indien de producten in een dusdanige volgorde vanaf het magazijn in de richting van de verzamellocatie worden afgevoerd dat er geen sprake is van de achtereenvolgende groepen van producten zoals ingedeeld in stap C. De bufferinrichting corrigeert in die 4 situatie de volgorde. Het voordeel van de toepassing van een bufferinrichting is er in gelegen dat er minder strenge eisen kunnen worden gesteld aan het magazijn, zowel voor wat betreft de aansturing daarvan als voor wat betreft de grondstoffelijke uitvoering daarvan. Juist omdat het bij de uitvinding niet noodzakelijk is dat de 5 producten in een specifieke volgorde aan de verzamellocatie worden toegevoerd is maar dat er juist verhoudingsgewijs veel vrijheid is voor wat betreft de volgorde waarin de producten aan de verzamellocatie dienen te worden toegevoerd, nl mits de juiste volgorde van groepen maar wordt gehanteerd, is de vereiste capaciteit van de bufferinrichting verhoudingsgewijs ook beperkt.

10 De uitvinding verschaft verder een systeem voor het geautomatiseerd overeenkomstig verzamelopdrachten op een drager beladen van producten, omvattende een magazijn voor het in stellingposities daarvan accommoderen van producten, een verzamellocatie, transportmiddelen voor het transporteren van producten vanuit een stellingpositie naar de verzamellocatie, 15 beladingsmiddelen voor het ter plaatse van de verzamellocatie beladen van een drager, besturingsmiddelen welke besturingsmiddelen zijn ingericht voor A het vaststellen van een wenselijk ruimtelijk patroon waarin de producten op een drager dienen te worden verzameld, B het vaststellen van een hypothetische beladingsvolgorde waarin de 20 producten op de drager kunnen worden beladen ter verkrijging van het wenselijk ruimtelijke patroon, C het indelen van achtereenvolgende producten binnen de hypothetische beladingsvolgorde in achtereenvolgende groepen van producten waarbij de grootte van iedere groep wordt beperkt doordat het vergroten van de 25 betreffende groep met een volgend product er toe zou kunnen leiden dat bij het in willekeurige volgorde van tot de betreffende groep inclusief het volgende product behorende producten beladen van de drager ten minste één product behorende bij de betreffende groep niet zou kunnen worden beladen op de drager vanwege eerdere belading door het genoemde volgend product, 30 D het dusdanig aansturen van de transportmiddelen dat de transportmiddelen de achtereenvolgende groepen vanuit het magazijn toevoeren aan de verzamellocatie waarbij de volgorde van de producten binnen de bijbehorende groep bij aankomst bij de verzamellocatie willekeurig is, en 5 E het dusdanig aansturen van de beladingsmiddelen dat de beladingsmiddelen de producten in volgorde van aankomst bij de verzamellocatie geautomatiseerd op een drager beladen waarbij het wenselijk ruimtelijk patroon wordt gerealiseerd.

5 Bij voorkeur geldt daarbij dat het systeem een bufferinrichting omvat die tussen het magazijn en de verzamellocatie is voorzien en waarlangs de transportmiddelen de producten transporteren.

De voordelen die met een dergelijk systeem, al dan niet in een voorkeursuitvoeringsvorm daarvan, kunnen worden gerealiseerd zijn voorgaand 10 reeds toegelicht aan de hand van de bespreking van de werkwijze volgens de uitvinding.

De uitvinding zal navolgend worden toegelicht aan de hand van de omschrijving van een, niet beperkend te interpreteren, voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding onder verwijzing naar de navolgende figuren: 15 Figuur 1 toont schematisch in bovenaanzicht een systeem volgens de uitvinding waarmee tevens de werkwijze volgens de uitvinding toepasbaar is;

Figuren 2 tot en met 4 tonen schematisch in bovenaanzicht een drager met cijfermatig daarop aangegeven mogelijke beladingsvolgorden voor 16 producten.

20 Figuur 1 toont een automatisch opslagsysteem 1. Systeem 1 omvat een magazijn 2. Magazijn 2 omvat een aantal naast en parallel aan elkaar gelegen stellingen 3a, 3b waarvan er in figuur 1 vier zijn weergegeven, leder van de stellingen 3a, 3b omvat een aantal naast en boven elkaar gelegen stellingposities. leder van deze stellingposities is ingericht voor het daarin accommoderen van trays 25 met daarop al dan niet één of een aantal producten. De stellingen 3a, 3b zijn paarsgewijs voorzien. Aan een kopse zijde van stellingen 3a is een toevoerstation 4a voorzien, terwijl tegenover toevoerstation 4a aan een kops uiteinde van de stelling 3b een afvoerstation 4b is voorzien. Tussen tot een paar behorende stellingen 3a en 3b alsmede tussen het bijbehorend toevoerstation 4a en afvoerstation 4b strekt zich 30 rails 6 uit waarlangs een kraan 5 heen en weer verplaatsbaar is. Kraan 5 is ingericht om trays op te nemen van toevoerstation 4a en vervolgens op te slaan in één van de stellingen 3a, 3b en om trays uit de stellingen 3a, 3b te nemen en vervolgens af te geven aan afvoerstation 4b.

6

Systeem 1 omvat verder een transportinrichting 10. Transportinrichting 10 omvat transportdelen 10a, 10b, 10c, 10d. De transportdelen 10b en 10d zijn ingericht voor het transporteren van trays, al dan niet met één of een aantal producten daarop. Hiertoe kan transportinrichting 10 ter plaatse van 5 transportdelen 10b en 10d bijvoorbeeld een rollentransporteur zijn of een dubbele riemtransporteur. Ter plaatse van transportdelen 10a en 10c is de transportinrichting 10 ingericht voor het transporteren van producten. Ter plaatse van transportdelen 10a en 10c kan transportinrichting 10 bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als bandtransporteur.

10 Ter plaatse van het knooppunt waar transportdelen 10a, 10b en 10d samenkomen omvat systeem 1 een op zich bekende inrichting 7 voor het beladen van trays met producten. Ter plaatse van het knooppunt tussen transportdelen 10b, 10c en 10d omvat het systeem een op zich bekende inrichting 9 voor het ontladen van trays.

15 Tussen magazijn 2 en ontladingsinrichting 9 omvat systeem 1 verder een bufferinrichting 8 waarlangs trays met daarop producten die op transportdeel 10b door transportinrichting 10 worden getransporteerd. Een dergelijke bufferinrichting kan bijvoorbeeld zijn uitgevoerd in wezen zoals omschreven in de Europese octrooiaanvrage EP 860 382.

20 Systeem 1 omvat verder nog een verzamellocatie 13 aan het stroomafwaartse uiteinde van transportdeel 10c. Ter plaatse van beladingslocatie 13 is een zes-assige pick and place robot 12 voorzien waarvan het werkbereik dusdanig is, dat deze producten van het stroomafwaartse uiteinde van transportdeel 10c kan oppakken en op een gewenste positie kan plaatsen op drager 11 voor belading 25 daarvan.

Het systeem 1 wordt als volgt bedreven: Producten worden via transportdeel 10a van transportinrichting 10 individueel toegevoerd aan beladingsinrichting 7. Stroomopwaarts van het in figuur 1 getoonde deel van transportdeel 10a kan hiertoe bijvoorbeeld al ontlading van pallets met de 30 betreffende producten hebben plaatsgevonden, alsmede verenkeling en (zonodig) heroriëntatie van de betreffende producten.

Beladingsinrichting 7 draagt er vervolgens zorg voor dat de betreffende producten op een tray worden beladen. Hiertoe worden via transportdeel 10d van transportinrichting 10 lege trays toegevoerd aan de beladingsinrichting 7.

7

Transportdeel 10 transporteert de producten, op een tray beladen zoals voorgaand omschreven, verder met behulp van transportdeel 10b. De producten zijn bestemd om in eerste instantie te worden opgeslagen in magazijn 2. De niet getoonde besturing van systeem 1 reserveert hiertoe voor ieder product dat 5 met behulp van transportinrichting 10 aan het magazijn 2 wordt toegevoerd een stellingpositie binnen één van de stellingen 3a, 3b. Voor opslag van de producten wordt de tray met het betreffende product overgedragen van transportdeel 10b aan het toevoerstation 4a waarbij de gereserveerde stellingpositie in één van de bijbehorende stellingen 3a, 3b behoort. Vervolgens wordt de tray met het betreffend 10 product opgenomen door kraan 5 van het toevoerstation 4 en na verplaatsing van kraan 5 langs rails 6 in de gereserveerde stellingpositie opgeslagen.

De besturing van het systeem 1 ontvangt verder, overeenkomstig verzamelopdrachten daartoe, opdrachten tot het verzamelen van producten die zijn opgeslagen in magazijn 2 op een drager 11. Alhoewel binnen het kader van de 15 uitvinding niet noodzakelijk zal het veelal zo zijn dat de tot een verzamelopdracht behorende groep producten daartoe in meerdere lagen op de drager 11 dienen te worden verzameld. Bij het bepalen van het ruimtelijk patroon waarin drager 11 dient te worden beladen met producten, het zogenaamde wenselijk ruimtelijk patroon, kunnen diverse criteria een rol spelen. Hierbij valt bijvoorbeeld te denken aan de 20 wens om relatief zware producten in de, of althans één van de onderste lagen te beladen, om de ruimte boven de drager 11 zo volledig mogelijk te vullen en/of om bij het beladen van een drager 11 al rekening te houden met de wijze waarop door een eindgebruiker de drager 11 uiteindelijk dient te worden ontladen. Op basis van deze criteria stelt de besturing van systeem 1 het wenselijk ruimtelijk patroon vast. Het 25 resultaat dient dus te zijn dat de producten op de drager 11 overeenkomstig dit wenselijk ruimtelijk patroon worden verzameld.

Als volgende stap stelt de besturing een zogenaamde hypothetische beladingsvolgorde vast. Dit is de of althans een volgorde waarin de producten op de drager zouden kunnen worden beladen ter verkrijging van het wenselijk ruimtelijk 30 patroon. Een dergelijke hypothetische beladingsvolgorde kan effectief worden verkregen door, uitgaande van een drager die is berekend volgens het wenselijk ruimtelijk patroon, deze drager in een bepaalde volgorde te ontladen en vervolgens de omgekeerde volgorde daarvan te nemen.

8

Nadat de hypothetische beladingsvolgorde is vastgesteld worden vervolgens de achtereenvolgende producten binnen de hypothetische beladingsvolgorde door de besturing ingedeeld in achtereenvolgende groepen van producten. De grootte van iedere groep wordt daarbij beperkt doordat het vergroten 5 van de betreffende groep met een volgend product ertoe zou kunnen leiden dat bij het in willekeurige volgorde van tot de betreffende groep inclusief het volgende product behorende producten beladen van de drager ten minste één product behorende bij de betreffende groep niet zou kunnen worden beladen op de drager 11 vanwege eerdere belading door het genoemde volgend product. Aan de hand van 10 een aantal voorbeelden zal deze wijze van indeling nader worden toegelicht. Voor een goed begrip wordt er daarbij gemakshalve van uit gegaan dat belading van drager 11 slechts in één laag hoeft plaats te vinden. Het zal de vakman duidelijk zijn of althans na lezing van het navolgende duidelijk worden dat de achterliggende gedachte ook uitstekend toepasbaar is indien belading van drager 11 in 15 verschillende lagen plaats dient te vinden, zoals dat in de praktijk veelal het geval zal zijn of dat dergelijke lagen zelfs niet meer te herkennen zijn in het ruimtelijk patroon.

Figuur 2 toont schematisch een drager 11 die is beladen met (één laag van) zestien producten met identieke afmetingen. Belading van drager 11 door 20 robot 12 kan vanaf vier zijden in de met pijlen 14a, 14b, 14c, 14d getoonde richtingen plaatsvinden. Belading kan bijvoorbeeld niet van bovenaf in een richting loodrecht op het vlak van tekening plaatsvinden. Dit houdt bijvoorbeeld in dat in het geval de producten die zijn aangeduid met de cijfers 2, 5, 7 en 10 op een gegeven moment al beladen zouden zijn het niet meer mogelijk is om het product aangeduid 25 met verwijzingscijfer 6 te beladen met robot 12.

Navolgend wordt er van uit gegaan dat in eerder stadium door de besturing als hypothetische beladingsvolgorde de volgorde 1 t/m 16 zoals is aangegeven in figuur 2 is vastgesteld. Hypothetisch wordt er daarbij dus van uitgegaan dat belading van drager 11 in de volgorde volgens de nummering plaats 30 zal vinden om aldus het wenselijk ruimtelijk patroon te verkrijgen. Teneinde drager 11 in die specifieke volgorde te kunnen beladen zou het noodzakelijk zijn om ervoor zorg te dragen dat de producten ook in die volgorde aan verzamellocatie 13 worden toegevoerd. De uitvinding berust nu op het inzicht dat ook andere volgordes van 9 toevoer mogelijk zijn zonder dat daarmee het niet meer mogelijk zou worden dat het wenselijk ruimtelijk patroon wordt verwezenlijkt.

Teneinde de speelruimte die men daarbij heeft te benutten maakt de besturing een indeling van achtereenvolgende groepen van achtereenvolgende 5 producten binnen de hypothetische beladingsvolgorde. Bij de eerste groep wordt begonnen met product 1 en vervolgens wordt die eerste groep steeds uitgebreid met een volgend product. Daarbij stelt de besturing zich steeds de vraag of de uitbreiding van de groep met een volgend product een belemmering zou kunnen vormen om, indien de producten van die groep in een willekeurige volgorde volgens het wenselijk 10 ruimtelijk patroon zouden worden beladen, één van die producten van die groep te beladen. De belemmering bestaat er dan in dat de positie van het betreffend product volgens het wenselijk ruimtelijk patroon niet bereikbaar is omdat andere, eerder op de drager beladen, producten de toegang tot de betreffende positie blokkeren. Als er sprake is van een dergelijke potentiële belemmering dan wordt de groepsgrootte 15 bepaald tot die grootte waarbij er nog juist geen sprake is van een dergelijke potentiële belemmering. Aldus kan worden vastgesteld dat de eerste groep de producten 1 t/m 9 omvat. Immers toevoeging van product 10 aan de eerste groep zou ertoe kunnen leiden (dus niet noodzakelijkerwijs) dat, zoals in een voorgaand voorbeeld reeds aangegeven, product 6 niet meer zou kunnen worden beladen 20 indien daaraan voorafgaand producten 2, 5, 7 en 10 al zouden zijn beladen. Anders gezegd betekent dit dat in welke volgorde robot 12 de producten 1 t/m 9 van de eerste groep ook overeenkomstig het wenselijk ruimtelijk patroon zou beladen, dit altijd mogelijk zal zijn.

Nadat de grootte van de eerste groep is vastgesteld, namelijk de 25 producten 1 t/m 9, stelt de besturing de volgende, tweede groep op dezelfde wijze samen. De tweede groep omvat de producten 10 t/m 13. Immers indien de tweede groep ook product 14 zou omvatten dan zou het beladen van product 10 niet meer mogelijk zijn in het geval producten 11 en 14 al zouden zijn beladen gegeven het feit dat vanwege de voorafgaande belading van de producten van de eerste groep ook 30 de producten 6 en 9 al per definitie zouden zijn beladen. De derde en laatste groep omvat dan de producten 14 t/m 16. In totaal deelt de besturing de achtereenvolgende producten 1 t/m 16 aldus in in drie groepen: een eerste groep met de producten 1 t/m 9, een tweede groep met de producten 10 t/m 13 en een derde groep met de producten 14 t/m 16.

10

Nadat door de besturing deze indeling van groepen is vastgesteld zal de besturing er zorg voor dragen dat de eerste, tweede en derde groep achtereenvolgens aan de verzamellocatie 13 worden toegevoerd. De volgorde van de producten binnen die drie groepen is niet meer relevant aangezien, vanwege de 5 voorgaand omschreven analyse, is vastgesteld dat onafhankelijk van de volgorde waarmee producten binnen een bepaalde groep aan de verzamellocatie 13 worden toegevoerd, het voor robot 12 altijd mogelijk zou zijn om drager 11 volgens het wenselijk ruimtelijk patroon te beladen. Het is daarbij uitsluitend van belang dat achtereenvolgens de producten van de eerste groep, de tweede groep en de derde 10 groep aan de verzamellocatie worden toegevoerd. Hiertoe geeft de besturing, besturingssignalen aan het magazijn 2, meer specifiek met name aan de kranen 5 daarvan, om de achtereenvolgende groepen van producten in de juiste volgorde te verzamelen. De desbetreffende producten worden daarbij door kraan 5 opgenomen vanuit een stellingpositie van één van de stellingen 3a, 3b en vervolgens 15 overgedragen aan een afvoerstation 4 die vervolgens de producten, die overigens nog steeds op een tray zijn gelegen, overdragen aan transportdeel 10b voor transport van de tray-product-combinatie naar de ontladingsinrichting 9. Aldaar worden de producten van de tray afgenomen waarna de lege trays via transportdeel 10d worden afgevoerd in de richting van beladingsinrichting 7. De producten zelf 20 worden via transportdeel 10c van transportinrichting 10 toegevoerd vanaf de ontladingsinrichting 9 naar de verzamellocatie 13 alwaar robot 12 de producten in volgorde van aankomst bij verzamellocatie 13 zal beladen op drager 11 waarbij het wenselijk ruimtelijk patroon wordt verkregen. De volgorde waarmee producten op de drager 11 aldus worden beladen zal met grote kans afwijken van de hypothetische 25 beladingsvolgorde.

Om te bewerkstelligen dat complete groepen van producten in de juiste volgorde aan de verzamellocatie 13 worden toegevoerd, is het binnen het kader van de uitvinding ook optioneel denkbaar om gebruik te maken van een bufferinrichting 8 die in staat is om de volgorde van de producten op transportdeel 30 10b zo nodig nog aan te passen. Hierdoor zouden eventueel minder strenge eisen kunnen worden gesteld aan magazijn 2, zowel voor wat betreft de aansturing daarvan als wat betreft de grondstoffelijke uitvoering. Ook de capaciteitseisen die aan de bufferinrichting 8 worden gesteld zijn verhoudingsgewijs beperkt aangezien 11 er relatief veel vrijheid is voor wat betreft de volgorde waarin de producten vanaf de bufferinrichting aan de verzamellocatie 13 worden toegevoerd.

Nadat een drager 11 volledig volgens het wenselijk ruimtelijk patroon is beladen wordt deze door niet nader getoonde afvoermiddelen afgevoerd 5 en zullen niet nader getoonde toevoermiddelen een nieuwe lege drager weer toevoeren aan de verzamellocatie 13 om te worden beladen met producten overeenkomstig een volgende verzamelopdracht.

Figuur 3 toont hoe de samenstelling van de groepen kan worden beïnvloed indien, bijvoorbeeld vanwege een beperkt ruimtelijk bereik van de 10 toegepaste manipulator zoals robot 6, de drager 11 nog slechts van drie zijden in de drie richtingen14a, 14b, 14c benaderbaar is en niet meer vanaf een vierde zijde in richting 14d, zoals dat bij de situatie volgens figuur 2 het geval is. Om het wenselijk ruimtelijk patroon te kunnen garanderen dienen bij dezelfde hypothetische beladingsvolgorde nu vier achtereenvolgende groepen te worden gedefinieerd 15 namelijk de eerste groep met producten 1 t/m 5, een tweede groep met producten 6 t/m 9, een derde groep met producten 10 t/m 13 en een vierde groep met producten 14 t/m 16. Aldus blijkt dat het aantal mogelijke beladingsrichtingen die beschikbaar is bij het automatisch beladen van een drager 11 directe invloed heeft op de vrijheid die men heeft ten aanzien van de volgorde waarin de producten 1 t/m 16 aan de 20 verzamellocatie 13 worden toegevoerd. Naarmate het aantal mogelijke richtingen voor het beladen van drager 11 afneemt worden ook de eisen ten aanzien van de volgorde waarin de producten aan de verzamellocatie worden toegevoerd stringenter.

Figuur 4 tenslotte laat zien dat het ook mogelijk kan zijn door ander 25 wenselijk ruimtelijk patroon vast te stellen en daarmee samenhangend een ander hypothetisch beladingsvolgorde vast te stellen dat een kleiner aantal groepen door de besturing kan worden gedefinieerd. In de situatie volgens figuur 1 omvat de eerste groep de producten 1 t/m 8, omvat de tweede groep de producten 9 t/m 12 en omvat de derde groep de producten 13 t/m 16.

30 De strekking van de onderhavige uitvinding is niet beperkt tot de bovenstaand omschreven uitvoeringsvormen van het systeem en de werkwijze volgens de uitvinding maar worden bepaald door de navolgende conclusies. Bij een variant zou men bijvoorbeeld af kunnen zien van de toepassing van trays of van een bufferinrichting.

Claims (8)

1. Werkwijze voor het geautomatiseerd overeenkomstig verzamelopdrachten vanuit een magazijn op een drager ter plaatse van een 5 verzamellocatie beladen van producten, omvattende de stappen van A het vaststellen van een wenselijk ruimtelijk patroon waarin de producten op een drager dienen te worden verzameld, B het vaststellen van een hypothetische beladingsvolgorde waarin de producten op de drager kunnen worden beladen ter verkrijging van het wenselijk 10 ruimtelijke patroon, C het indelen van achtereenvolgende producten binnen de hypothetische beladingsvolgorde in achtereenvolgende groepen van producten waarbij de grootte van iedere groep wordt beperkt doordat het vergroten van de betreffende groep met een volgend product er toe zou kunnen leiden dat bij het in 15 willekeurige volgorde met tot de betreffende groep inclusief het volgende product behorende producten beladen van de drager ten minste één product behorende bij de betreffende groep niet zou kunnen worden beladen op de drager vanwege eerdere belading door het genoemde volgend product, D het vanuit het magazijn toevoeren van de achtereenvolgende 20 groepen aan de verzamellocatie waarbij de volgorde van de producten binnen de bijbehorende groep bij aankomst bij de verzamellocatie willekeurig is, en E het in volgorde van aankomst van de producten bij de verzamellocatie geautomatiseerd beladen van een drager waarbij het wenselijk ruimtelijk patroon wordt gerealiseerd.

2. Werkwijze volgens conclusie 1 omvattende ten behoeve van het vaststellen van het wenselijk ruimtelijk patroon volgens stap A de stappen A1 het voor een aantal mogelijke wenselijke ruimtelijke patronen bepalen van respectievelijke hypothetische beladingsvolgordes, A2 het voor ieder van de respectievelijke hypothetische 30 beladingsvolgordes bepalen van het aantal groepen per hypothetische beladingsvolgorde, A3 het selecteren van een mogelijk wenselijk ruimtelijk patroon waarbij een hypothetische beladingsvolgorde hoort met het minste aantal groepen, als het wenselijk ruimtelijk patroon.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2 omvattende ten behoeve van het vaststellen van de hypothetische beladingsvolgorde volgens stap B de stappen B1 het voor een aantal mogelijke beladingsvolgordes die ieder geschikt zijn voor het verkrijgen van het wenselijk ruimtelijke patroon bepalen van het aantal 5 groepen per respectievelijke mogelijke beladingsvolgorde, en B2 het selecteren van een mogelijke beladingsvolgorde met het minste aantal groepen als de hypothetische beladingsvolgorde.

4. Werkwijze volgens conclusie 1, 2 of 3 waarbij het geautomatiseerd beladen van een drager volgens stap E met behulp van een robot wordt uitgevoerd.

5. Werkwijze volgens conclusie 4 waarbij de robot van het zes-assige type is.

6. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies waarbij tijdens uitvoering van stap D de producten tussen het magazijn en de verzamellocatie magazijn een bufferinrichting passeren al waar zo nodig de 15 volgorde waarin de producten vanaf het magazijn aan de bufferinrichting worden toegevoerd dusdanig door de bufferinrichting wordt aangepast dat de producten in de achtereenvolgende groepen zoals deze in stap C zijn ingedeeld vanaf de bufferinrichting aan de verzamellocatie worden toegevoerd.

7. Systeem voor het geautomatiseerd overeenkomstig 20 verzamelopdrachten op een drager beladen van producten, omvattende een magazijn voor het in stellingposities daarvan accommoderen van producten, een verzamellocatie, transportmiddelen voor het transporteren van producten vanuit een stellingpositie naar de verzamellocatie, beladingsmiddelen voor het ter plaatse van de verzamellocatie beladen van een drager, besturingsmiddelen welke 25 besturingsmiddelen zijn ingericht voor A het vaststellen van een wenselijk ruimtelijk patroon waarin de producten op een drager dienen te worden verzameld, B het vaststellen van een hypothetische beladingsvolgorde waarin de producten op de drager kunnen worden beladen ter verkrijging van het wenselijk 30 ruimtelijke patroon, C het indelen van achtereenvolgende producten binnen de hypothetische beladingsvolgorde in achtereenvolgende groepen van producten waarbij de grootte van iedere groep wordt beperkt doordat het vergroten van de betreffende groep met een volgend product er toe zou kunnen leiden dat bij het in willekeurige volgorde van tot de betreffende groep inclusief het volgende product behorende producten beladen van de drager ten minste één product behorende bij de betreffende groep niet zou kunnen worden beladen op de drager vanwege eerdere belading door het genoemde volgend product, 5. het dusdanig aansturen van de transportmiddelen dat de transportmiddelen de achtereenvolgende groepen vanuit het magazijn toevoeren aan de verzamellocatie waarbij de volgorde van de producten binnen de bijbehorende groep bij aankomst bij de verzamellocatie willekeurig is, en E het dusdanig aansturen van de beladingsmiddelen dat de 10 beladingsmiddelen de producten in volgorde van aankomst bij de verzamellocatie geautomatiseerd op een drager beladen waarbij het wenselijk ruimtelijk patroon wordt gerealiseerd.

8. Systeem volgens conclusie 7, omvattende een bufferinrichting die tussen het magazijn en de verzamellocatie is voorzien en waarlangs de 15 transportmiddelen de producten transporteren.