NL1039295C2 - Voertuig, in het bijzonder verplaatser. - Google Patents

Description

Voertuig, in het bijzonder verplaatser

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

De uitvinding heeft betrekking op een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder verplaatser.

5 Het voertuig kan zijn een zichzelf verplaatsende dienst- of werkwagen of een verrijdbare verplaatser, zoals een vorkheftruck, goederenplatformwagen, takel, (patiënten)tillift, voor al dan niet verrijdbare voorwerpen dan wel personen.

In het bijzonder kan gedacht worden aan het verplaatsen van io personen, zoals patiënten, in staande, zittende, liggende of hangende toestand, in bijvoorbeeld een intramurale of extramurale omgeving zoals bijvoorbeeld een ziekenhuis of een huis. Te denken valt ondermeer aan een ziekenhuisbed, een patiëntenlift, een operatietafel of een revalidatie middel.

Voorts kan gedacht worden aan het verplaatsen van goederen in 15 een logistiek proces of tijdens assemblage, een goederen platformwagen voor distributie, een heftruck of een meeneemheftruck voor verplaatsen van bijvoorbeeld pallets. Ook valt te denken aan een hulpmiddel voor een assemblage proces zoals bijvoorbeeld een mobiele motortakel.

Bij wijze van voorbeeld worden hierna enkele van octrooischriften 20 bekende patiëntenliften genoemd, waarin telkens sprake is van een aan de achterzijde gelegen basis, een vanaf de basis naar voren reikende lastdrager en twee van de basis naar voren reikende benen.

In US 5.758.371 wordt een dergelijke verplaatser getoond, waarbij de basis is voorzien van twee stuurbare aandrijfwielen en daartussen een 25 differentieel en aan de vooreinden van de benen bokwielen.

GB 2.337.030 toont een dergelijke verplaatser waarbij de basis is voorzien van twee zwenkwielen en de benen elk zijn voorzien van een aandrijving omvattend een door een motor aangedreven wiel en een via een haakse overbrenging door dat aandrijfwiel aangedreven wiel. Met een 30 liftmechanisme in het been kan ofwel het ene aandrijfwiel ofwel het andere aandrijfwiel in contact met de ondergrond worden gebracht.

In US 6.092.247 is een dergelijke verplaatser getoond, waarbij de 1039295 2 basis is voorzien van twee zwenkwielen en de benen aan hun vooreind voorzien zijn van aandrijfwielen met daarachter aan het been bevestigde aandrijfmotoren daarvoor. De benen zijn verzwenkbaar in het horizontale vlak, nadat aan de beeneinden een bokwieltje is neergelaten om het aandrijfwiel van de grond te 5 lichten.

US 2006/0137091 toont een dergelijke verplaatser, waarbij de basis is voorzien van twee synchroon stuurbare aandrijfwielen en de benen aan hun vooreind voorzien zijn van zwenkwielen. De benen zijn in het horizontale vlak verzwenkbaar.

ïo EP 1.595.519 en WO 2009/136359 tonen dergelijke verplaatsers met aan de beeneinden zwenkwielen en onder de basis een centraal, hefbaar aandrijfwiel.

EP 2.208.487 toont een dergelijke verplaatser waarbij in het horizontale vlak verzwenkbare benen aan hun vooreinden zijn voorzien van 15 zwenkwielen en de basis is voorzien van twee stuurbare aandrijfwielen waarvan de draaipunten op verschillende afstand van de achterzijde zijn gelegen. Een • nadeel van dit bestaande systeem is dat er nog steeds beperkte richtingsvrijheid ontstaat en er een vertraging is in het omschakelen maar de beide besturingsrichtingen 20 In het algemeen is de manoeuvreerbaarheid en inzetbaarheid van deze bekende verplaatsers voor verbetering vatbaar. In de meeste bekende tilinrichtingen is het aandrijfwiel relatief ver van het lastpunt geplaatst, dit heeft een ongunstig effect op de stabiliteit en/of de aandrijving. Hierdoor moet het samenstel zelf zwaar worden uitgevoerd om voldoende tractie te verkrijgen op 25 deze aangedreven wielen

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

Een doel van de uitvinding is een voertuig van de in de aanhef 3 0 genoemde soort te verschaffen waarmee tijdens gebruik een betrouwbare aandrijving gerealiseerd kan worden.

Een doel van de uitvinding is een voertuig van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen waarmee tijdens gebruik een voldoende stabiliteit gerealiseerd kan worden.

35 Een doel van de uitvinding is een voertuig van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen waarmee veilig en betrouwbaar transport van een last, persoon of voorwerp, gerealiseerd kan worden.

3

Een doel van de uitvinding is een voertuig van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen waarmee op gemakkelijke en/of betrouwbare wijze gemanoeuvreerd kan worden.

Een doel van de uitvinding is een voertuig van de in de aanhef 5 genoemde soort te verschaffen waarmee nauwkeurig gepositioneerd kan worden tijden laden en lossen.

Een doel van de uitvinding is een voertuig van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen waarmee binnen een kleine vloeroppervlakte een zo groot mogelijke manuureerbaarheid mogelijk is.

10 Vanuit één aspect voorziet de uitvinding hiertoe in een voertuig zoals beschreven in één of meer van de bijgevoegde conclusies.

Vanuit één aspect voorziet de uitvinding in een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder verplaatser voor een last, zoals een persoon of een voorwerp, omvattend een gestel met een werk- of voorzijde en een achterzijde, een aan de 15 achterzijde gelegen basis en tenminste één, met de basis verbonden, daarvanaf, gewoonlijk naar de voorzijde, bij voorkeur in horizontale richting, uitstekend been, ! bij voorkeur twee van dergelijke benen, waarbij het gestel voorzien is van een lastdrager, waarbij althans één been op een plaats, gezien langs het been, op afstand van de basis voorzien is van een eerste aandrijfwiel, waarbij het 20 aandrijfwiel een eerste aandrijving, zoals een motor, omvat die zich bij voorkeur in verticale zin in hoofdzaak beneden, bij voorkeur geheel beneden, de bovenzijde van het loopvlak van het eerste aandrijfwiel in bedrijfstand bevindt, waarbij althans deels, bij voorkeur in hoofdzaak, op het been aangebracht is een eerste richtingsbesturing voor het eerste aandrijfwiel voor het sturen van de 25 stand van het eerste aandrijfwiel ten opzichte van het been. Aldus is het betreffende been en de basis van het gestel in hoge mate in oriëntatie beheersbaar. Manoeuvreren wordt daardoor vergemakkelijkt, in het bijzonder wanneer het voertuig gebruikt wordt voor het verplaatsen van een last die overgenomen wordt van een lastdrager of oppervlakte met een geringe/ 30 beperkte onderdoorrijhoogte, zoals een ziekenhuisbed in het geval van een patiëntenlift of een transporttrailer of bestelautolaadvloer waaruit goederen moeten worden geheven. De stuurbare aandrijving in het been kan met weinig moeite nauwkeurig en op een voor stabiliteit en gewichtsverdeling gunstige positie onder de te verplaatsen last worden gepositioneerd. Opgemerkt wordt 35 dat met “eerste aandrijving” zowel de aandrijfbron, motor, als de overbrenging tussen aandrijfbron en aandrijfwiel wordt verstaan.

De eerste richtingbesturing kan een eerste stuuraandrijving 4 omvatten voor het instellen van de stand van het eerste aandrijfwiel, waarbij de eerste stuuraandrijving zich in verticale zin in hoofdzaak beneden, bij voorkeur geheel beneden, de bovenzijde van het loopvlak van het eerste aandrijfwiel in bedrijfstand bevindt. Hierdoor wordt de bruikbaarheid bij te verplaatsen personen 5 of voorwerpen die overgenomen moeten worden van of overgegeven moeten worden aan ondersteuningen met beperkte onderdoorrijhoogte, zoals ziekenhuisbedden, verder vergroot. Het voertuig volgens de uitvinding vormt daardoor een voordelig transportmiddel voor instellingen in de gezondheidszorg. Opgemerkt wordt dat met “eerste stuuraandrijving” zowel de aandrijfbron, motor, 10 als de overbrenging tussen aandrijfbron en aandrijfwiel wordt verstaan.

In een uitvoering omvat de eerste richtingbesturing een eerste stuuraandrijving voor het instellen van de stand van het eerste aandrijfwiel, waarbij de eerste stuuraandrijving een motor omvat welke ten opzichte van het aandrijfwiel stationair is geplaatst.

15 In een uitvoering met lage bouwhoogte snijdt de eerste stuuraandrijving het vlak waarin de horizontale rotatiehartlijn van het aandrijfwiel gelegen is. In een compacte uitvoering omvat de eerste stuuraandrijving een wielhouder met een eerste houderdeel dat bevestigd is aan het eerste been en een ten opzichte daarvan om een in hoofdzaak verticale hartlijn, in het bijzonder 20 zuiver verticale hartlijn verdraaibaar tweede houderdeel, waarbij het tweede houderdeel het eerste aandrijfwiel, in het bijzonder een fysieke wielas (hol of vol) daarvan aangrijpt, bij voorkeur aan beide zijden van het aandrijfwiel, voor samengaande verdraaiing om de in hoofdzaak verticale hartlijn. Het tweede houderdeel kan daarbij ringvormig zijn of één of meer, als één geheel met elkaar 25 verplaatsbare ringsegmentvormige delen omvatten die om de genoemde verticale hartlijn verdraaibaar geleid zijn door het eerste houderdeel. Het eerste houderdeel kan daarbij een holle mantel omvatten, in het bijzonder met cirkelvormige doorsnede, en daarmee het tweede houderdeel omgeven, waardoor dat tevens afgeschermd is. De eerste aandrijving op voordelige, 30 compacte wijze met het wiel binnen het eerste houderdeel geplaatst zijn en daarbinnen om de verticale hartlijn verdraaibaar zijn, in het bijzonder binnen een draaikrans geplaatst is die door het eerste en tweede houderdeel gevormd is.

In een compacte uitvoering werken de eerste en tweede houderdelen samen in de vorm van een electromotor, waarbij op het ene 35 houderdeel, bij voorkeur het eerste houderdeel, een ring van electromagneten bevestigd is en op het andere houderdeel, bij voorkeur het tweede houderdeel, een ring van permanente magneten bevestigd.

5

De manoeuvreerbaarheid van het voertuig, met eventuele te verplaatsen last, wordt vergroot indien de eerste richtingbesturing een bereik van tenminste 90 graden, bij voorkeur van meer dan 90 graden, bij voorkeur 180 graden of meer, bij voorkeur een bereik van 360 graden of meer heeft.

5 De eerste richtingbesturing kunnen middelen omvatten voor het opnemen van de oriëntatie van het eerste aandrijfwiel ten opzichte van het been dan wel ten opzichte van de basis.

In een compacte uitvoering is de eerste aandrijving voor het eerste aandrijfwiel aangebracht voor samengaande stuurverdraaiing met het eerste 10 aandrijfwiel door de eerste richtingbesturing.

In een compacte uitvoering omvat de eerste aandrijving een motor met een aandrijvingshartlijn is die in hoofdzaak parallel is met de draaihartlijn van het eerste aandrijfwiel, in het bijzonder daarmee samenvalt. De eerste aandrijving omvat bij voorkeur een naafmotor.

15 In een veelzijdige uitvoering bepaalt de bovenzijde van het loopvlak van het eerste aandrijfwiel het hoogste punt van het betreffende been, ' althans het gedeelte van het betreffende been dat bij het eerste aandrijfwiel en verder naar de voorzijde gelegen is. Hierdoor wordt de inzetbaarheid van het voertuig volgens de uitvinding verder vergroot.

20 Manoeuvreerbaarheid wordt bevorderd indien het been op een plaats nabij zijn uiteinde voorzien is van het eerste aandrijfwiel.

In een eerste verdere ontwikkeling van het voertuig volgens de uitvinding, met twee voornoemde benen, zijn beide benen voorzien van respectievelijk het eerste aandrijfwiel en een tweede aandrijfwiel, bij voorkeur op 25 een plaats nabij het uiteinde van het betreffende been. De eerste en de tweede aandrijfwielen met hun respectievelijk eerste en tweede aandrijving zijn bij voorkeur onderling overeenkomstig uitgevoerd..

Net zoals de eerste aandrijving kan het tweede aandrijfwiel voorzien zijn van een tweede richtingbesturing, welke bij voorkeur uitgevoerd is 30 overeenkomstig de eerste richtingbesturing, waarbij het voertuig bij voorkeur voorzien is van een centrale besturingseenheid voor het onderling afgestemd en op selectieve wijze aansturen van de eerste en tweede richtingsbesturing. De beide richtingbesturingen kunnen bijvoorbeeld tegelijk of na elkaar aangestuurd worden, al naar gewenst. Beheersing en manoeuvreerbaarheid van het voertuig 3 5 worden hierdoor verregaand bevorderd.

In een eerste verdere ontwikkeling van het voertuig volgens de uitvinding is/zijn althans één been, bij voorkeur beide benen, in een horizontaal 6 vlak beweegbaar, in het bijzonder instelbaar, verbonden met de basis.

In een uitvoering is het been/zijn de benen in een horizontaal vlak verdraaibaar verbonden met de basis. Alternatief of daarbij is/zijn althans één been, bij voorkeur beide benen, in een horizontaal vlak lineair verplaatsbaar, bij 5 voorkeur in een richting dwars op het betreffende been, verbonden met de basis.

Hierbij maakt de eerste/tweede richtingbesturing een stand van het betreffende aandrijfwiel mogelijk waarmee de gewenste beweging van het been ten opzichte van de basis mogelijk gemaakt wordt, in het bijzonder een stand dwars op het been. Het been wordt dan als het ware ten opzichte van de basis 10 verplaatst door het betreffende aandrijfwiel.

In een uitvoering omvat de richtingbesturing middelen voor het sturen van de stand van het aandrijfwiel ten opzichte van het been onder behoud van de richting van dat aandrijfwiel ten opzichte van de wereld.

In een uitvoering omvat de richtingbesturing middelen voor het 15 sturen van de stand van het aandrijfwiel ten opzichte van de wereld.

In een compacte uitvoering snijdt de verticale draaihartlijn (de hartlijn waaromheen het aandrijfwiel gestuurd wordt) van de betreffende stuuraandrijving het loopvlak van het betreffende aandrijfwiel.

De verticale draaihartlijn van de betreffende stuuraandrijving kan 20 de horizontale draaihartlijn van het betreffende aandrijfwiel snijden.

De manoeuvreerbaarheid van het voertuig wordt verder vergroot indien de basis voorzien is van tenminste één verdere aandrijving. Met alleen de voornoemde eerste aandrijving in het eerste been wordt de beheersbaarheid/instelbaarheid van de positie al aanzienlijk bevorderd en nog 25 meer indien er sprake is van voornoemde eerste en tweede aandrijvingen. In beide opstellingen wordt de beheersbaarheid/instelbaarheid van de positie nog verder bevorderd door de tenminste ene verdere aandrijving aan de basis. In het laatste geval kunnen de eerste en tweede en verdere aandrijfwielen een polygoon van aandrijfpunten vormen. De manoeuvreerbaarheid wordt verder 30 bevorderd indien het voertuig is voorzien van een verdere richtingsbesturing voor het verdere aandrijfwiel voor het sturen van de stand van het betreffende verdere aandrijfwiel ten opzichte van de basis.

De krachtresultante van de lastaangrijper van de lastdrager die de last aangrijpt, welke resultante in horizontale richting, in de richting naar de 35 voorzijde van het gestel, op afstand van de basis gelegen is, kan dan, beschouwd in projectie op een horizontaal vlak, binnen de polygoon, in het bijzonder althans nabij het middelpunt van de omgeschreven cirkel van 7 voornoemde polygoon liggen. Hiermee kan het gezamenlijke gewicht van voertuig en last op een gunstige wijze worden verdeeld over de aandrijfwielen zodanig dat voor elk aandrijfwiel voldoende grip/tractie te verkrijgen is op het vloeroppervlak voor nauwkeurige verplaatsing en besturing waarbij grote 5 stabiliteit van de last gewaarborgd is. In een eenvoudige uitvoering is er één verder aandrijfwiel ter plaatse van de basis, zodat er sprake is van den driehoek van -onafhankelijk stuurbare- aandrijfpunten.

In het algemeen kan de lastdrager voorzien zijn van een lastaangrijper die de last aangrijpt met een krachtresultante die in horizontale 10 richting, in de richting naar de voorzijde van het gestel, op afstand van de basis gelegen is. De lastaangrijper kan, in projectie op een horizontaal vlak beschouwd tussen de benen werkzaam zijn, waarbij bij voorkeur beide benen op een plaats op afstand van de basis voorzien zijn van een betreffend aandrijfwiel.

In een tweede verdere ontwikkeling vormt het been een platform 15 met een steunvlak voor een te verplaatsen last. Het platform vormt een de last steunend aangrijpende lastaangrijper. Het been kan hierbij voorzien zijn van zowel het eerste aandrijfwiel als een tweede aandrijfwiel, bij voorkeur op een plaats nabij het uiteinde van het been, waarbij, bij voorkeur, de eerste en de tweede aandrijfwielen met hun respectievelijk eerste en tweede aandrijving 20 onderling overeenkomstig uitgevoerd zijn. Het tweede aandrijfwiel kan daarbij voorzien zijn van een tweede richtingbesturing, welke bij voorkeur uitgevoerd is overeenkomstig de eerste richtingbesturing, waarbij het voertuig bij voorkeur voorzien is van een centrale besturingseenheid voor het onderling afgestemd en op selectieve wijze aansturen van de eerste en tweede richtingsbesturing.

25 In een uitvoering is het eerste en/of tweede aandrijfwiel in positie langs het betreffende been instelbaar. Hierdoor kan de plaats van de verticale krachtresultante nagenoeg optimaal worden ingesteld, alsook het manoeuvreergedrag worden beïnvloed.

In een verdere ontwikkeling is het van het aandrijfwiel voorziene 30 been voorzien van een bijgevoegd zwenkwiel, bij voorkeur aan de distale zijde van het aandrijfwiel..

In aanvulling daarop kan het betreffende been voorzien zijn van een hefmiddel voor het verplaatsen van het aandrijfwiel tussen een bedrijfstand in contact met een ondergrond en een vrije stand op afstand daarvan. Dit kan 35 voordelig zijn voor het op handkracht verplaatsen van het voertuig en het positioneren van het (in het bijzonder niet beladen) voertuig, waarbij het bestuurbare aandrijfwiel bij voorkeur niet in contact met de ondergrond is 8 gebracht, alsook -onder omstandigheden- bij het lineair of verdraaibaar verplaatsen en instellen van de eerder genoemde benen. In het geval van meerdere bestuurbare aandrijvingen in het been of in de benen is het hierbij mogelijk om een gewenste aandrijfconfiguratie (é la carte) in te stellen, zoals met 5 bestuurbare aandrijving in twee benen, een bestuurbare aandrijving in één been, al dan niet in combinatie met een bestuurbare aandrijving in de basis. Het stuur-en rijgedrag kan hierdoor gunstige worden bepaald naar gelang de omstandigheden (deels vrij zwenkbaar voertuig, deels aangedreven bestuurbaar).

10 Voor het onder een voorwerp met lage constructiedelen brengen van het voertuig kan het voordelig zijn dat de bovenzijde van het aandrijfwiel in de vrije stand binnen het dwarsprofiel van het betreffende been blijft, bij voorkeur op een afstand van ongeveer 30 cm of minder, bij voorkeur 15 cm of minder boven de ondergrond gelegen is.

15 De algemene manoeuvreerbaarheid van het voertuig wordt verder bevorderd indien het gestel ondersteund is mede met behulp van één of meer zwenkwielen, waarbij bij voorkeur aan de achterzijde, aan weerszijden van de basis, zwenkwielen aanwezig zijn.

De uitvinding voorziet er aldus onder meer in, in afwijking van de 20 hiervoor genoemde octrooischriften, dat het voertuig besturingselementen en/of verplaatsingselementen heeft die op een plaats zijn aangebracht op het voertuig welke aanzienlijk gunstiger gelegen zijn voor wat betreft hun functionaliteit ten opzichte van het resulterende zwaartepunt van de last en massa van het transportmiddel.

25 Het voertuig volgens de uitvinding biedt mogelijkheid om in alle kompasrichtingen verplaatst te worden en elke besturingscurve te volgen.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder een voertuig volgens één der bijgevoegde conclusies 1-38, voorzien van een dubbel aandrijfwiel met een primair aandrijfwiel en een 30 secundair aandrijfwiel, waarvan de horizontale hartlijnen loodrecht op elkaar staan, waarbij het primaire en het secundaire aandrijfwiel voorzien zijn van een hefmiddel voor het selectief verplaatsen van het primaire aandrijfwiel tussen een bedrijfstand in contact met een ondergrond en een vrije stand op afstand daarvan en tegelijkertijd het secundaire aandrijfwiel in tegengestelde zin, en vice 35 versa. Hiermee kan het voertuig naar keuze in de ene richting of een loodrecht daarop staande richting worden aangedreven. In het geval van het hiervoor behandelde voertuig volgens de uitvinding met stuurbare aandrijving in een been 9 is het dubbel aandrijfwiel aangebracht in het tweede been en vormt daarop een de manoeuvreerbaarheid verbeterende aanvulling. Alternatief kan sprake zijn van een dubbel aandrijfwiel in één enkel been of in twee parallelle benen met een stuurbare aandrijving in de basis.

5 In een compacte uitvoering zijn het primaire en het secundaire aandrijfwiel ondersteund in een hulpgestel, dat kantelbaar bevestigd is in het gestel tussen een stand waarin het primaire aandrijfwiel zich in de bedrijfstand bevindt en een stand waarin het secundaire aandrijfwiel zich in de bedrijfstand bevindt, waarbij, bij voorkeur, het hulpgestel plaatsbaar is in een tussenstand 10 innemen waarin beide aandrijfwielen vrij zijn.

De primaire en secundaire aandrijfwielen zijn bij voorkeur elk voorzien van een eigen motor, zodat het ene aandrijfwiel aangedreven wordt door de ene motor en het andere aandrijfwiel aangedreven wordt door de andere, bij voorkeur aan de ene motor identieke motor.

15 Zoals eerder opgemerkt kan het voertuig volgens de uitvinding bijzonder geschikt zijn als zogenoemde tillift voor patiënten van en naar een ' ziekenhuisbed.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder verplaatser voor een persoon, omvattend een gestel 20 met een basis en twee daarvan uitstekende benen, waarbij de benen tussen zich een ruimte, zoals een dock of bay, vormen voor het plaats bieden aan de last, waarbij althans één van de benen op een plaats op afstand van de basis voorzien is van een aandrijfwiel en van middelen voor het ten opzichte van het been sturen van het aandrijfwiel, in het bijzonder aandrijfwiel met de aandrijving 25 daarvoor.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder verplaatser voor een voorwerp, zoals een heftruck, omvattend een gestel met een basis en twee daarvan uitstekende benen, waarbij de benen tussen zich een ruimte, zoals een dock of bay, vormen voor 30 het plaats bieden aan de last, waarbij althans één van de benen op een plaats op afstand van de basis voorzien is van een aandrijfwiel en van middelen voor het ten opzichte van het been sturen van het aandrijfwiel, in het bijzonder aandrijfwiel met de aandrijving daarvoor, waarbij het aandrijfwiel stuurbaar is over een hoekbereik van tenminste 90 graden, bij voorkeur meer dan 90 graden, 35 bij voorkeur van meer dan 180 graden, bij voorkeur een hoekbereik van 360 graden of meer.

In een verdere ontwikkeling van het voertuig volgens de uitvinding 10 draagt de lastdrager een daaraan hangende lastaangrijper, zoals een haak. De lastaangrijper kan uitgevoerd zijn als ophanging voor een persoon, in het bijzonder voor gebruik als tillift. De lastaangrijper kan alternatief uitgevoerd zijn als ophanging voor een voorwerp, in het bijzonder voor gebruik als takel.

5 In een verdere ontwikkeling vormt de lastaangrijper een laststeunvlak op de lastdrager. De lastaangrijper kan dan uitgevoerd zijn als een hefvork voor het heffen van pallets of andere voorwerpen.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een wielbesturing en een aandrijfsysteem met een aandrijfwiel.

10 Een doel van de uitvinding is een wielbesturing met een aangedreven of vrijlopend wiel te verschaffen dat in horizontale richting compact is.

Een doel van de uitvinding is een wielbesturing met een aangedreven of vrijlopend wiel te verschaffen dat een relatief beperkte hoogte 15 heeft.

Een doel van de uitvinding is een verrijdbaar voorwerp voorzien van één of meer van dergelijke wielbesturingen met aangedreven of vrijlopend wiel.

Vanuit één aspect voorziet de uitvinding hiertoe in een 20 aandrijfsysteem zoals beschreven in één of meer van de bijgevoegde conclusies.

Vanuit één aspect voorziet de uitvinding hiertoe in een wielsysteem zoals beschreven in één of meer van de bijgevoegde conclusies.

Vanuit één aspect voorziet de uitvinding in een aandrijfsysteem met 25 een om een horizontale hartlijn roteerbaar aandrijfwiel, een eerste aandrijving voor het wiel, en een wielhouder, waarbij de wielhouder voorzien is van een eerste houderdeel dat te bevestigen is op een te verrijden voorwerp, zoals een voertuig of een verplaatser, en een tweede houderdeel dat het wiel aangrijpt en bij voorkeur in horizontale richting om het wiel loopt, voorts omvattend een 30 stuuraandrijving voor het verdraaien van het tweede houderdeel ten opzichte van het eerste houderdeel om een in hoofdzaak verticale hartlijn, bij voorkeur zuiver verticale hartlijn, waarbij het tweede houderdeel het aandrijfwiel, in het bijzonder een fysieke wielas daarvan aangrijpt, bij voorkeur aan beide zijden van het aandrijfwiel,voor samengaande verdraaiing om de in hoofdzaak verticale hartlijn. 35 Hiermee wordt een in verticale en horizontale richting compacte, in het horizontale vlak bestuurbare aandrijfeenheid verschaft, die in vele voertuigen voordelig kan zijn.

11

Het tweede houderdeel kan ringvormig zijn of één of meer, als één geheel met elkaar verplaatsbare ringsegmentvormige delen omvatten die om de genoemde verticale hartlijn verdraaibaar geleid zijn door het eerste houderdeel. Het tweede houderdeel is in een compacte uitvoering binnen het eerste 5 houderdeel gelegen, waarbij in het bijzonder het eerste houderdeel een holle mantel omvat, in het bijzonder met cirkelvormige doorsnede, en daarmee het tweede houderdeel omgeeft.

Zoals eerder aangegeven kan de stuuraandrijving een bereik van tenminste 90 graden, bij voorkeur meer dan 90 graden, bij voorkeur van meer ïo dan 180 graden, bij voorkeur een bereik van 360 graden of meer hebben.

De eerste aandrijving voor het aandrijfwiel kan aangebracht zijn voor samengaande stuurverdraaiing met het aandrijfwiel door de stuuraandrijving.

De eerste aandrijving kan een motor omvatten met een 15 aandrijvingshartlijn die in hoofdzaak parallel is met de draaihartlijn van het eerste aandrijfwiel, in het bijzonder daarmee samenvalt. De eerste aandrijving omvat in het bijzonder een naafmotor. Het aandrijfwiel kan voorzien zijn van een compacte elektromotor welke is geplaatst in het hart van het wiel met omliggende band.

20 In een compacte, veelzijdig inzetbare uitvoering bevindt de stuuraandrijving zich in verticale zin in hoofdzaak beneden, bij voorkeur geheel beneden, de bovenzijde van het loopvlak van het aandrijfwiel.

In een compacte uitvoering snijdt de verticale draaihartlijn van de stuuraandrijving het loopvlak van het aandrijfwiel. De stuuraandrijving kan daarbij 25 het vlak waarin de horizontale rotatiehartlijn van het aandrijfwiel gelegen is snijden.

In een compacte uitvoering bevindt de eerste aandrijving zich in verticale zin in hoofdzaak beneden, bij voorkeur geheel beneden, de bovenzijde van het loopvlak van het aandrijfwiel.

3 0 In een verdere ontwikkeling is het aandrijfsysteem volgens de uitvinding voorzien van middelen voor het bepalen van de hoekstand van het tweede houderdeel ten opzichte van het eerste houderdeel. Het aandrijfsysteem kan voorts omvatten een besturingseenheid voor het aansturen van de eerste aandrijving en/of stuuraandrijving in afstemming op de gegevens van de 3 5 middelen voor het bepalen van de hoekstand.

De diameter van het aandrijfwiel kan minder dan ongeveer 15 cm bedragen.

12

Het aandrijfsysteem volgens de uitvinding kan voorzien zijn van middelen voor het in een ingestelde oriëntatie (en daarmee verplaatsingsrichting) houden van het aandrijfwiel.

Het bestuurbare aandrijfsysteem volgens de uitvinding kenmerkt 5 zich door een zeer compacte bouwwijze. Vooral de geringe inbouwhoogte is hierbij voordelig. Een dergelijk systeem met geringe inbouwhoogte is wenselijk in bijvoorbeeld een ziekenhuis omgeving waarbij de aandrijving geheel of gedeeltelijk onder een ziekenhuisbed gereden kan worden. Maar ook in een logistiek proces voor het laden van een trailer, kan een lage inbouwhoogte 10 wenselijk zijn omdat het aandreven wiel onder de laadvloer kan rijden.

In het bijzonder heeft de uitvinding dus betrekking op een bestuurd wiel dat gebruikt kan worden als aandrijfwiel voor zelf te verrijden voorwerpen, zoals rolcontainers en verrijdbare voertuigen zoals dienst- of werkwagens (bijvoorbeeld een veger of maaier), en op verrijdbare verplaatsers, zoals een 15 vorkheftruck, goederenplatformwagen, takel, (patiënten)tillift, operatietafel, ziekenhuisbed, voor al dan niet verrijdbare voorwerpen dan wel personen.

In het bijzonder kan de uitvinding ook betrekking hebben op een bestuurd wiel dat in genoemde verrijdbare voorwerpen of verplaatsers gebruikt kan worden als vrijlopend steunwiel.

20 Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een wielsysteem met een om een horizontale hartlijn roteerbaar wiel, en een wielhouder, waarbij de wielhouder voorzien is van een eerste houderdeel dat te bevestigen is op een te verrijden voorwerp, zoals een voertuig of een verplaatser, en een tweede houderdeel dat het wiel aangrijpt en bij voorkeur in 25 horizontale richting om het wiel loopt, waarbij het tweede houderdeel verdraaibaar is ten opzichte van het eerste deel om een in hoofdzaak verticale hartlijn, bij voorkeur zuiver verticale hartlijn, waarbij het tweede houderdeel het wiel, in het bijzonder aandrijfwiel, in het bijzonder een fysieke wielas daarvan aangrijpt, bij voorkeur aan beide zijden van het wiel, voor samengaande 30 verdraaiing om de in hoofdzaak verticale hartlijn, waarbij het wielsysteem voorts een stuuraandrijving omvat voor het verdraaien van het tweede deel ten opzichte van het eerste deel. Verder uitvoering zijn beschreven in de bijgevoegde conclusies 69-78, waarvan de inhoud hier als ingelast dient te worden beschouwd. Het stuurbare wielsysteem kan uitgevoerd zijn voor een vrij rollend 3 5 wiel of voor een aangedreven wiel.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een aandrijfsysteem zoals beschreven in de bijgevoegde conclusies 79-91, waarvan 13 de inhoud hier als ingelast dient te worden beschouwd.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder verplaatser voor een last, zoals een persoon of een voorwerp, omvattend een gestel, waarbij het gestel voorzien is van één of meer 5 aandrijfsystemen volgens de uitvinding en één of meer wielsystemen met vrij rollend wiel volgens de uitvinding, in het bijzonder volgens één der conclusies 68-76.

De in deze beschrijving en conclusies van de aanvrage beschreven en/of de in de tekeningen van deze aanvrage getoonde aspecten en io maatregelen kunnen waar mogelijk ook afzonderlijk van elkaar worden toegepast. Die afzonderlijke aspecten kunnen onderwerp zijn van daarop gerichte afgesplitste octrooiaanvragen. Dit geldt in het bijzonder voor de maatregelen en aspecten welke op zich zijn beschreven in de volgconclusies.

15 KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van een aantal in de bijgevoegde tekeningen weergegeven voorbeelduitvoeringen. Getoond wordt in: 20 Figuren 1A-F respectievelijk een schuin voor/bovenaanzicht, vier onderaanzichten en een zijaanzicht van een eerste uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding;

Figuren 2A en 2B respectievelijk een schuin voor/bovenaanzicht en een onderaanzicht van een tweede uitvoering van een inrichting volgens de 25 uitvinding;

Figuren 3A en 3B respectievelijk een schuin voor/bovenaanzicht en een onderaanzicht van een derde uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding;

Figuren 4A-F respectievelijk een schuin voor/bovenaanzicht, vier 30 onderaanzichten en een zijaanzicht van een vierde uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding;

Figuren 5A-E respectievelijk een schuin bovenaanzicht, een uiteengenomen aanzicht, een bovenaanzicht, een zijaanzicht en een verticale doorsnede van een eerste voorbeelduitvoering van een gestuurde 35 aandrijfeenheid volgens de uitvinding;

Figuur 6 een alternatief voor de gestuurde aandrijfeenheid van figuren 5A-E; 14

Figuren 7A en 7B respectievelijk een schuin bovenaanzicht en een bovenaanzicht van een tweede voorbeelduitvoering van een gestuurde aandrijfeenheid volgens de uitvinding;

Figuren 8A en 8B een schuin bovenaanzicht van een tweede 5 voorbeelduitvoering van een gestuurde aandrijfeenheid volgens de uitvinding, in twee bedrijfstanden;

Figuren 9A en 9B een schuin bovenaanzicht van een derde voorbeelduitvoering van een gestuurde aandrijfeenheid volgens de uitvinding, in twee bedrijfstanden; 10 Figuren 10A en 10B een schuin bovenaanzicht van een vierde voorbeelduitvoering van een gestuurde aandrijfeenheid volgens de uitvinding, in twee bedrijfstanden;

Figuren 11A en 11B respectievelijk een schuin bovenaanzicht en een uiteengenomen aanzicht van een vijfde voorbeelduitvoering van een 15 gestuurde aandrijfeenheid volgens de uitvinding;

Figuren 12A en 12B een schuin bovenaanzicht van een voorbeelduitvoering van een blokkeerinrichting voor een gestuurd aandrijfwiel volgens de uitvinding;

Figuren 13A-E respectievelijk een schuin bovenaanzicht, een 20 schuin onderaanzicht, een opengewerkt bovenaanzicht en twee bedrijfstanden in zijaanzicht van een voorbeeldopstelling met een optrekbare gestuurde aandrijfeenheid volgens de uitvinding;

Figuren 14A en 14B een voorbeelduitvoering van een optrekbare gestuurde aandrijfeenheid volgens de uitvinding, in twee bedrijfstanden; 25 Figuren 15A-D respectievelijk in zijaanzicht drie bedrijfstanden van een voorbeelduitvoering van een optrekbaar dubbel aandrijfwiel volgens de uitvinding en een schuin bovenaanzicht daarop;

Figuren 16A en 16B respectievelijk een schuin voor/bovenaanzicht en een zijaanzicht van een eerste voorbeelduitvoering van een inrichting volgens 30 de uitvinding met het optrekbare dubbel aandrijfwiel van figuren 15A-D;

Figuur 17 een schuin voor/bovenaanzicht op een tweede voorbeelduitvoering van een inrichting volgens de uitvinding met het optrekbare dubbel aandrijfwiel van figuren 15A-D; en

Figuren 18A-D respectievelijk een schuin voor/bovenaanzicht, twee 35 bedrijfstanden in zijaanzicht en een bovenaanzicht van een derde voorbeelduitvoering van een inrichting volgens de uitvinding met het optrekbare dubbel aandrijfwiel van figuren 15A-D

15

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

In figuren 1A-F 1 is een eerste tilinrichting 1 weergegeven, een 5 patiënten lift of motortakel. De inrichting 1 omvat een gestel 2, een in voor-achterrichting lopende hoofdhartlijn S en met een achterzijde 1a en een voorzijde 1b, waarbij het gestel 2 een basis 6 omvat met naar voren reikende benen 3, die ter plaatse van 5 scharnierbaar zijn verbonden met de basis 6, zodat de breedte van de het tussenliggende dock of bay kan variëren en de ïo benodigde doorrijdbreedte (deur) kan worden aangepast.

Aan de achterzijde steken twee tot de basis 6 behorende, daarmee vaste dwarsarmen 4 uit. Vanaf de basis 6 reikt opwaarts een met een cilinder 12 beweegbare lastdrager 8, die aan het uiteinde voorzien is van een lastaangrijper 9, die bijvoorbeeld een niet weergegeven haak kan omvatten.

15 Het gestel 2 steunt op vier stuurbare aandrijfwielen 7, opgenomen in aandrijfeenheden 10, welke aandrijfeenheden 10 aangebracht zijn aan de einden van de benen 3 en armen 4. De aandrijfwielen 7 zijn opgesteld volgens een vierhoek. Zoals te zien in figuur 1F steekt de, hierna verder toe te lichten aandrijfeenheid 10 niet uit boven de rest van het been 3, blijft deze zelfs iets 2 0 lager. Hierdoor kunnen de benen 3, ondanks dat zij voorzien zijn van bestuurbare aandrijfwielen 7, onder een drager met lage vrije ruimte boven de ondergrond komen, zoals het ziekenhuisbed 100 weergegeven in figuur 1F. De benen 3 kunnen net onder de lage framebuizen 101 door en de lastaangrijper 9 kan op de juiste plaats boven een persoon op het bed worden gebracht. 25 Wanneer de persoon is opgenomen door de lastdrager 8 wordt daarop een kracht G1 uitgeoefend. De resultante Fr van G1 en het eigen gewicht van de inrichting 1 G2 bevindt zich vóór de basis 6 en, zoals aangegeven in figuur 1B, nabij het middelpunt van de omgeschreven cirkel van voornoemde vierhoek. Hierdoor wordt de totale last op gunstige wijze verdeeld over de stuurbare 30 aandrijfwielen 7, waardoor deze voldoende grip/tractie kunnen hebben op de ondergrond en het manoeuvreren sterk wordt bevorderd.

Door de stuurbaarheid van de aandrijfwielen 7 is in alle richtingen op gemakkelijke wijze verplaatsing mogelijk. In figuur 1B vooruit of achteruit, in figuur 1C en zwenkbeweging naar rechts, in figuur 1D een rotatie en in figuur 1E 35 een verplaatsing in dwarsrichting. In het bijzonder de rotatie van figuur 1D is voordelig, waarbij de inrichting 1 om de last zou kunnen draaien, zoals wenselijk in een omgeving met weinig ruimte, zoals een WC of douche ruimte. In figuur 1D

16 is tevens weergegeven hoe de aandrijfwielen 7 op de benen 3 dwars gezet kunnen worden, zodat door activering van de aandrijfwielen 7 de benen om scharnieren 5 verwenkt kunnen worden naar een gewenste stand. De aandrijfwielen 7 kunnen op die wijze ook benut worden indien de benen 3 door 5 translatie uit en naar elkaar te verplaatsen (schuiven) zijn ten opzichte van de basis 6, onder behoud van hun richting.

De benen 3 kunnen daarbij in lengte beperkt blijven. Het verzwaren van de basis voor het verbeteren van de tractie is niet nodig, zodat het gewicht van de inrichting beperkt kan blijven, ïo De tilinrichting 1 kan ook uitgevoerd zijn met minder aandrijfwielen, zie figuren 2A,B en 3A,B. In de inrichting 1 van figuren 2A,B is slechts één been 3 nabij het uiteinde daarvan voorzien van een aandrijfeenheid 10, waarbij beide benen 3 en armen 4 voorzien zijn van een zwenkwiel 11. Voorts is de basis 6 voorzien van een bestuurbaar aandrijfwiel 7.

15 In de inrichting 1 van figuren 3A,B is wederom slechts één been 3 nabij het uiteinde daarvan voorzien van een aandrijfeenheid 10, waarbij het andere been 3 en één arm 4 voorzien zijn van een zwenkwiel 11. Voorts is de andere arm 4 voorzien van een bestuurbaar aandrijfwiel 7.

In figuren 4A-F is een andere voorbeelduitvoering van een 20 inrichting volgens de uitvinding weergegeven, waarbij beide benen 3 nabij hun uiteinde voorzien zijn van een bestuurbaar aandrijfwiel 7 en van een zwenkwiel 11, en de basis 6 eveneens voorzien is van een gestuurd aandrijfwiel 7. De beide armen zijn voorzien van zwenkwielen 11. Ook met deze uitvoering, waarin sprake is van drie aandrijfeenheden, is een voordelig manoeuvreergedrag 25 verkregen, zoals te zien in figuur 4B (vooruit, achteruit), figuur 4C (bocht), figuur 4D (rotatie om zichzelf) en figuur 4E (dwarsverplaatsing). Fr voornoemd ligt hierbij weer dicht bij het middelpunt van de omgeschreven cirkel van de aandrijfpunten, zie figuur 4D.

De inrichting volgens de uitvinding kan een besturingseenheid 3 0 omvatten voor het aansturen van zowel richting van de aandrijfmotor als de snelheid als de stuurrichting van het wiel (draaien om stuuras). Voor de bediening van richting, snelheid en stuurrichting valt te denken aan een enkele of dubbele joystick voor de besturing, of een remote control of een aanraak gevoelig systeem. De controller moet in staat zijn alle aandrijf units gerelateerd 35 aan de gewenste stuurrichting te besturen (richting en snelheid).

De ondersteuningsbenen met de aandrijfeenheid kunnen, ondanks de aanwezigheid van een aandrijfmotor, laag geconstrueerd worden zodat onder 17 het bed kan worden gereden.

Indien een dergelijke lift wordt toegepast in een zorgomgeving is het voordelig dat de patientenlift grotendeels onder bijvoorbeeld een ziekenhuisbed gereden kan worden. De ondersteuningsbenen (3) moeten om 5 die reden zeer laag zijn uitgevoerd omdat volgens huidige normen de minimale onderdoorrijhoogte voor dergelijke ziekenhuisbedden 150 mm moet bedragen.

Een zelfde problematiek is herkenbaar voor een apparaat zoals een meeneemheftruck waarbij de wielen van de ondersteuningsbenen onder de trailer of vrachtwagen gereden moeten kunnen worden. io In het geval van een motortakel is hetzelfde van toepassing, de ondersteuningsbenen moeten onder de carrosserie van het voertuig kunnen rijden.

De aandrijfeenheden 10 zijn zeer compact en bezitten een geringe hoogte, ondanks de aanwezigheid van een besturing daarvoor. In de figuren 5-15 11 worden enkele voorbeelden gegeven.

De in figuren 5A-E weergegeven aandrijfeenheid 10 omvat een aandrijfwiel 7 met daarin een naafmotor 13, een brushless outerrunner motor, eventueel gekoppeld een interne planetaire reductor welke de naaf van het wiel 7 met loopvlak 14 kan laten roteren om draaihartlijn H, in de gewenste richting 20 en snelheid, vooruit of achteruit.

Het wiel 7 heeft twee aseinden 15a,b die nauwpassend maar rotreerbaar zijn opgenomen in verticale sleuven 16b van vorken 16. De vorken 16 vormen één geheel met een platte ring 17, die opgenomen is in een draaikrans 18, bijvoorbeeld tussen twee kunststof ringen 18a,b met lage 25 wrijvingsweerstand. De draaikrans 18 is passend opgenomen in een rechtcirkelcilindervormig huis/mantel 19. De draaikrans 18 rust aan de onderzijde tegen een flens 19’ welke één geheel vormt met het huis 19. De draaikrans 18 voorziet er in dat de opgestelde wielnaafmotor 7 in het horizontale, radiale vlak kan roteren maar in de andere richtingen is opgesloten. Het huis 19 vormt een 30 eerste houderdeel van de weergegeven wielhouder en de ring 17 met vorken 16 het tweede houderdeel.

Het wiel 7 met loopvlak 14 zal door de opening in de flens 19a reiken en kan zonder belemmering roteren om hartlijn H.

De draaikrans 18 wordt aan de bovenzijde opgesloten door een 35 uitneembare opsluitplaat of drukplaat 20, welke met lippen 21 wordt bevestigd aan het huis 19. De opsluitplaat 20 bestaat hier uit twee delen 20a, 20b, een deel 20a dat vast gemonteerd wordt aan het huis 19 en een drukplaat 20b welke 18 doormiddel van stelhouten 22 zodanig afgesteld kan worden dat het draaikranslager 18 een juiste voorspanning bereikt en de speling afgesteld kan worden. Deze drukplaat 20b is door middel van blokkeerpennen 23 rotatievast verbonden met het vaste deel 20a zodat de plaat 20b niet kan meedraaien om 5 verticale draaihartlijn V maar wel in de hoogte afgesteld kan worden.

Aan het draaibare deel 16,17 dat het wiel 7 houdt kan een aandrijving worden gekoppeld. Indien het voor de toepassing wenselijk is kan het wiel hiermee in alle kompasrichtingen worden gestuurd. In het voorbeeld is daarvoor een tandriemaandrijving 24 voorzien, welke een riemaangedreven ïo plaat 25 omvat, die voorzien is van gaten 26 waarin de boveneinden 16a van de vorken 16 nauw passen. Niet weergegeven aanslagen op de vorken 16 vormen een ondersteuning voor de plaat 25, zodat deze iets boven de bovenrand van het huis 19 komt te liggen, zie figuren 5D, 5E. Een tandriem 27 loopt aandrijvend aangrijpend om de van aandrijftanden voorziene plaat 25, en wordt zelf 15 aangedreven door een tweede tandwiel 28, dat via overbrenging 29 wordt aangedreven door een electromotor 30, stuurmotor. De stuurmotor 30, die bevestigd kan zijn op een niet weergegeven stijve plaat die vast bevestigd is aan mantel 19, kan een motor voor een wormwieloverbrenging zijn of een ander type motor met of zonder mechanische eindoverbrenging. In bepaalde gevallen is het 20 wenselijk dat de motor met reductie zelfremmend is en zo de gekozen stuuruitslag kan vasthouden. In andere gevallen is dit niet wenselijk en kan de stuurmotor werken als een actieve stuurservo. De stuurmotor is stationair ten opzichte van het aandrijfwiel dat door de beschreven stuuraandrijving verdraaibaar is om verticale draaihartlijn V, welke het loopvlak 14 snijdt. Door de 25 stuuraandrijving kan het aandrijfwiel 7 over 360 graden en meer verdraaid worden om hartlijn V.

In figuren 5D en 5E is te zien dat het bovenste punt van het loopvlak 14 het hoogste punt vormt van de aandrijfeenheid 10. De stuuraandrijving met stuurmotor 30, tandriem 27, tandriemplaten 25,28, vork 16 3 o liggen beneden het horizontale vlak H1 door dat hoogste punt. Hierdoor voegt de stuuraandrijving geen constructiehoogte toe aan het aandrijfwiel 7 zelf, waardoor een lage inbouwhoogte is verkregen. Ook de aandrijving 13 voor het wiel zelf blijft beneden dat hoogste punt. De aandrijfeenheid 10 vormt daarmee, anders dan door de wieldiameter, geen bepalende factor in de hoogte van de dat wiel 3 5 dragende framegedeelten van een inrichting. Dit is ook aangegeven in figuur 1F, met h1 als niveau bovenzijde van been 3 en met h2 als niveau bovenkant wiel 7, als hoogste punt van de bestuurbare aandrijfeenheid 10.

19

In figuren 5A- 5E is nog een analoge hoekopnemer 31 getoond, welke de verdraaiing van de draaikans 25 opneemt. Ook kan aan de as van de stuurmotor 30 gemeten worden of op andere wijze, waar een hoekverdraaiing opgenomen kan worden tussen de twee delen die onderling verdraaid worden in 5 de stuurbeweging, namelijk het eerste houderdeel en het tweede houderdeel.

Voor het bereiken van de gewenste stuurhoek kan door middel van de stuurmotor en positieterugkoppeling gebruik gemaakt van bekende servo stuurtechniek in combinatie met een geschikte PID functie.

Een in de inrichting 1 opgenomen elektronisch besturingssysteem ïo 40 is ingericht om zowel de richting als de snelheid van de naafwielmotoren 7 te regelen, selectief, dus eventueel ook onafhankelijk van elkaar, en de stuurrichting in de gewenste positie te sturen door de stuurmotor 30 aan te sturen mede op basis van de waarde van de hoekopnemer.

In figuur 6 is aangegeven dat in plaats van een tandriem of 15 kettingaandrijving een tandwielaandrijving gebruikt kan worden, waarbij een door de stuurmotor 30 aangedreven tandwiel 32 in aandrijvende aangrijping verkeert met tandwiel 33, dat één om hartlijn V verdraaibaar geheel vormt met de niet weergegeven vork 16, zodat verdraaiing van tandwiel 33 het wiel 7 doet verdraaien. Door de stuuraandrijving kan het aandrijfwiel 7 over 360 graden en 20 meer verdraaid worden om hartlijn V.

In de figuren 7A en 7B is een ander alternatief getoond, waarbij binnen het huis 19 een wiel 37 aangebracht is, waarvan de (holle) wielas aangedreven wordt door de daarop aangrijpende uitgaande as van haakse overbrenging 35 die wordt aangedreven door aandrijfmotor 36, waarbij 25 overbrenging 35 en motor 36 vast bevestigd zijn op voornoemde platte ring 17, die met vorkeinden 16a rotatievast is met plaat 38, die aan de omtrek voorzien is van een vertanding 39 die wordt aangedreven door tandwiel 98, aangedreven door stuurmotor/servomotor 42 via haakse overbrenging 41. Voorts is weergegeven een hoekopnemer 31 die de stuurhoek vaststelt en dat gegeven 30 afgeeft aan de centrale besturingseenheid.. In deze uitvoering is het aandrijfwiel 37 aan één zijde vrij. Ook hier is voornoemde lage constructiehoogte bereikt.. Door de stuuraandrijving kan het aandrijfwiel 37 over 360 graden en meer verdraaid worden om hartlijn V.

In de figuren 8A,B, 9A,B en 10A,B zijn verdere alternatieven 35 getoond, waarbij weer voornoemde lage constructiehoogte is bereikt. In al deze gevallen wordt gebruik gemaakt van een elektrisch ver/instelbare lineaire actuator 45. In figuren 8A,B drijft de actuator 35 een heugel 46 aan, welke in 20 tandaangrijping verkeert met een tandwielplaat 47 die één om hartlijn V verdraaibaar geheel vormt met wiel 7. In figuren 9A,B is het uitzetbare uiteinde van de actuator 45 bevestigd aan het eind van een soepele tandband 48, die tandwiel 47 aandrijf en aan het andere eind bevestigd is aan een veer 49 5 waarmee een juiste aangrijping van band 48 op tandwiel 47 wordt verzekerd. In figuren 10A,B is het uitzetbare uiteinde van de actuator 45 door middel van een scharnierpen 50 scharnierbaar bevestigd aan de plaat 51, welke bij verdraaiing om hartlijn V het wiel 7 meedraait.

Nog een andere uitvoering is getoond in figuren 11A,B, waarin ïo eerste en tweede houderdelen samenwerken in de vorm van een electromotor. Hierbij is op de plaat 25 een ring 55 van permanente magneten bevestigd en op het huis 19, aan het binnenoppervlak, een ring van electromagneten 56.Deze elektromagneten 56 kunnen in drie fasen of als stappenmotor worden aangestuurd. De zodanig ontstane constructie vormt een elektromotor welke het 15 wiel 7 met naafwielmotor kan sturen om hartlijn V, over een bereik van meer dan 360 graden.

De stuurbare naafwielmotor kan eventueel op mechanische wijze bestuurd worden middels kabels stangen en kettingen.

In alle gevallen kan de diameter van het verdraaibare gedeelte 20 beperkt blijven, terwijl voorts de hoogte beperkt is.

In een type uitvoering is voorzien in middelen voor het vasthouden van de gewenste stuurpositie indien deze is bereikt.

Dit kan bijvoorbeeld met een wormwiel overbrenging in de stuurmotor welke zelfremmend is uitgevoerd, waardoor indien een bepaalde 25 stuurpositie is bereikt, deze positie niet zal wijzigen. Een andere mogelijkheid is het toepassen van een mechanisch blokkeersysteem, waarmee de stuuruitslag in voorafbepaalde stuuruitslag kan worden vastgezet. Een voorbeeld is gegeven in figuren 12A,B, waarbij een onderdeel, de plaat 25, dat meedraait met het sturen van het het wiel richtende deel (tweede houderdeel) aan de omtrek is 3 0 voorzien van een aantal uitsparingen 60.Aan weerszijden van de plaat 25 zijn haken 61a,b opgesteld, die door veerkracht (62) naar elkaar toe en daarmee in uitsparingen 60 worden gedwongen. De haken kunnen ontgrendeld worden door ze van elkaar af te dwingen, bijvoorbeeld met solenoïden 63a,b, of een actuator, servo- of kabelbediening. Ook dit blokkermechanisme kan zodanig uitgevoerd 3 5 worden dat dit beneden het bovenste punt van het loopvlak 14 blijft.

Voor het blokkeren valt ook te denken aan een frictierem waarvan de trommel of schijf meedraait op met de draaikans of op de besturingsmotor.

21

Deze frictierem kan geblokkeerd worden met de benodigde houdkracht als een bepaalde stuuruitslag is bereikt. De mechanisch blokkering of de frictie remwerking moet dan actief worden opgeheven indien een andere stuurrichting wenselijk is. Het opheffen van de blokkering kan bijvoorbeeld plaats vinden op 5 elektromechaniche of mechanische wijze, met een solenoid of een actuator.

Het systeem met een mechanische blokkering heeft als voordeel dat de stuurmotor zeer snel een stuuruitslag kan maken en geen zorg hoeft te dragen voor het blokkeren zodra de uitslag is bereikt. Hierdoor kan een compacte motor worden toegepast met een hoge snelheid waarbij de motor zelf 10 de houdkracht niet hoeft op te brengen.

Voor het bereiken van de gewenste stuuruitslag kan het nodig zijn om een systeem te gebruiken met een terugkoppeling van de actuele stuuruitslag. Dit kan zijn een analoge of digital hoekopnemer, een pulsenteller of schakelpunten.

15 Zoals reeds getoond in de figuren 1-4 kunnen meerdere van dit type bestuurbare aandrijfsystemen geplaatst worden onder een voertuig. Daarmee kan het mogelijk gemaakt worden dat het voertuig in alle kompas richtingen kan rijden / verplaatsen. Een elektronische besturingseenheid kan er dan voor zorgen dat alle bestuurbare wielen in de juiste richting ten opzichte van 20 elkaar worden gestuurd. Tevens kan het nodig zijn dat de besturingseenheid de differentieel werking van de verschillende wielen verzorgt, afhankelijk van de benodigde individuele omwentelingssnelheid per wiel gerelateerd aan de positie en rijrichting van het voertuig.

Ook is het denkbaar dat de besturing geheel mechanisch gebeurt, 25 door verbindingskabels of kettingen of spoorstangen of een combinatie hiervan tussen de verschillende stuurwielen.

De wielnaafmotor kan worden voorzien van een mechanische of elektromechanische rem. Tevens kan de motor zelf als tegenkoppel rem fungeren.

30 Een aspect van een uitvoering van het systeem volgens de uitvinding is dat de motor voor het wiel direct binnen de draaikans is geplaatst.

In plaats van een aandrijfwiel, in het bijzonder naafwielmotor, kunnen de gegeven voorbeelden ook toegepast worden met vrijlopend wiel.

Voor bepaalde toepassingen kan het wenselijk zijn om het 35 aandrijfwiel van de vloer op te trekken. Dit is handzaam wanneer het een voertuig betreft welke ook door andere middelen kan worden verplaatst. Bijvoorbeeld door een trekkend voertuig of manueel op spierkracht. Dit kan 22 bijvoorbeeld het leeg positioneren zonder aandrijving vereenvoudigen.

Indien het aangedreven wiel omhoog getrokken is zal het voertuig op een ander niet aangedreven wiel rusten of verplaatsbaar zijn. Dit kan bijvoorbeeld een zwenkwiel zijn.

5 Om dit mogelijk te maken kan het stuurbare aandrijfsysteem zodanig bevestigd zijn aan het gestel dat deze in het verticale vlak kan verplaatsen. In de figuren 13-15 zijn hiervan voorbeelden gegeven.

In de figuren 13A-E is een eerste voorbeeld van een optrekmechanisme 70 getoond voor een aandrijfeenheid 10 nabij het uiteinde io van een been 3. Het mechanisme 70 omvat een actuator 71, die met het ene eind schamierbaar bevestigd is aan een dwarspen 72 die op niet nader weergegeven wijze plaatsvast bevestigd is in het been 3 en met het andere, verplaatsbare eind schamierbaar bevestigd is aan een dwarspen 73, die via strips 74 verbonden is met een dwarspen 75 die ook bevestigd is aan de 15 wanden 3a,b. Aan de dwarspen 73 is ook schamierbaar bevestigd het eind van een gasveer 76, die met het andere eind schamierbaar bevestigd is aan een L-vormige hefboom 77. De hefboom 77 is schamierbaar bevestigd op de dwarspen 72. Het liggende been 77a van de hefboom 77 reikt tussen twee pennen 78a,b die respectievelijk zijn aangebracht op een bovenste en een 20 onderste staaf 79a,b van een parallellogramconstructie. De bovenste en onderste staven 79a,b zijn ter plaatse van pennen 80a,b schamierbaar bevestigd aan de wand 3a. Begrepen zal worden dat ook aan wand 3b een vergelijkbare parallellogramconstructie aangebracht is. De andere einden van de staven 79a, b zijn ter plaatse van pennen 81a,b schamierbaar bevestigd aan het huis 19.

25 Wanneer het aandrijfwiel 7 moet worden opgetrokken wordt ook het huis 19 opgetrokken, zie figuur 13D. Dit gebeurt door bediening van de actuator 71, waardoor de pen 73 op de tekening naar links wordt gedwongen, de hefboom 77 linksom wordt verdraaid en hefboombeen 77a een liftkracht uitoefent op pennen 78a. De staven 79a,b worden dan omhoog gedwongen, 30 scharnierend om pennen 80a,b. Het beenuiteinde 3 rust dan alleen op het zwenkwiel 11. Wanneer het aandrijfwiel 7 moet worden neergelaten wordt de actuator 71 de andere richting op bediend. De gasveer 72 wordt naar rechts gedwongen, en de hefboom 77 wordt rechtsom verdraaid, waardoor het hefboombeen 77a de pennen 78b neerwaarts drukt. Het loopvlak 14 van het wiel 35 7 komt dan tegen de grond, en door verder bedienen van de actuator 71 wordt de gasveer 72 ingedrukt, waardoor het hefboombeen 77a met kracht tegen de pennen 78b wordt gedrukt en daarmee het wiel 7 tegen de grond gedrukt voor 23 voldoende tractie.

Het optrekmechanisme kan bijvoorbeeld bestaan uit een lineaire actuator met een trekkabel of een andere optrekmotor met excentersysteem of hefboom. Ook kan er voor een mechanische optrekfunctie gekozen worden, 5 bijvoorbeeld een spindel of handremhandgreep met houd functie door middel van een kabel verbonden.

Hiermee worden de aandrijfeenheden zodanig opgesteld dat deze van de grond kunnen worden opgetild, zodat de inrichting aldaar nog rust op uitsluitend de zwenkwielen. In die situatie is het vrij verplaatsen zonder 10 aandrijving mogelijk..

Een andere uitvoering, onder meer geschikt voor de aandrijfeenheid van figuren 11A,B, is getoond in figuren 14A.B. In het been 3 is aangebracht een actuator 85, waarvan het uitzetbare eind scharnierbaar is bevestigd aan een U-vormige houder 86. De benen 86a,b van de houder 86 zijn 15 voorzien van horizontale sleuven 87a,b en van oploopranden 88a,b. Het huis 19 is verticaal verschuifbaar opgenomen in een koker 89, welke is voorzien van verticale sleuven 90a,b. Dwars uitstekende pennen 91a,b zijn bevestigd aan de koker 89 en reiken in de sleuven 87a,b. Dwars uitstekende pennen 19a,b zijn bevestigd aan het huis 19 en reiken in de sleuven 90a,b. Bij bediening van de 20 actuator 85 vanuit de stand van figuur 14A wordt de houder 86 ingetrokken en lopen de pennen 19a,b over de randen 88a,b en worden daarbij omhoog gedwongen. Het huis 19 volgt die beweging, zodat het wiel 7 vrij komt van de grond. Voor het weer op de grond plaatsen van het wiel 7 is de volgorde omgekeerd. Een niet weergegeven veerelement kan aanwezig zijn voor het 2 5 neerwaarts tegen de grond spannen van het wiel.

Opgemerkt wordt dat de getoonde principes ook kunnen worden toegepast op optrekbare wielen zonder besturing en/of zonder aandrijving.

Een ander voorbeeld van een opstelling voor het optrekken van (aandrijf)wielen is getoond in figuren 15A-D. Hierin is sprake van een paar 30 201 a,b van aangedreven wielen, die een vaste lagering hebben en met hun draaihartlijnen loodrecht op elkaar gericht zijn. Door een bedienbaar kantelmechanisme kan ofwel het ene ofwel het andere aandrijfwiel, dan wel beide aandrijfwielen los van de ondergrond geheven worden. Sturen kan dan handmatig of door elektronische differentieelwerking tussen de motoren.

35 In de figuren 15A-D is een optrekmechanisme 200 weergegeven, die voorzien is van twee aandrijfwielen 201a,201b met loodrecht op elkaar staande hartlijnen Sa,Sb. Beide wielen worden gedragen door een hulpframe 24 203 dat een framedeel 203a voor aandrijfwiel 201a en een framedeel 203b voor aandrijfwiel 201b omvat. Het hulpframe 203 is scharnierbaar bevestigd aan een neerwaarts been 204a van een balk 204, die zelf aan een eind scharnierbaar is bevestigd aan een omgekeerd U-frame 202 dat bevestigd is aan het gestel 5 2,3,6. De balk 204 is door een gasveer 205 neerwaarts gespannen en kan door een actuator 206 omhoog en omlaag worden gezwenkt worden. Een tweede actuator 207 is aan één eind scharnierbaar bevestigd aan de balk 204 en is met het andere, verplaatsbare eind scharnierbaar bevestigd aan een opstaand been 203c van hulpframe 203.

ïo De stand van het hulpframe 203 in het verticale vlak dat de aangegeven richting A bevat wordt aldus bepaald met behulp van twee actuators 206,207.

In figuur 15A is het hulpframe 203 door bediening van de actuator 207 voor een uitzettende verplaatsing ingesteld om het aandrijfwiel 201b in 15 contact met de ondergrond te houden om verplaatsing in richting A te bewerkstelligen, in figuur 15C door bediening van de actuator 206 voor een intrekkende verplaatsing om het aandrijfwiel 201a in contact met de ondergrond te houden om verplaatsing in de richting B te bewerkstelligen. In beide gevallen zorgt de gasveer 205 voor een verhoging van de aandrukkracht van het 20 betreffende wiel tegen de ondergrond. In figuur 15C is het hulpframe ingesteld om beide aandrijfwielen 201 a,b in de vrije stand te houden. Hiertoe is de actuator 206 bediend voor een intrekkende verplaatsing, tegen de werking van de gasveer 205 in.

In figuren 16A,B is een toepassing van het optrekmechanisme 200 " 25 met kantelbaar aandrijfwielpaar van figuren 15A-D te zien, ingebouwd in de basis 6. In figuur 17 is weergegeven dat zo’n aandrijfwielpaar ook kan zijn ondergebracht in één of beide benen. In het geval zij gelijkgericht zijn kan de inrichting in twee loodrecht op elkaar staande hoofdrichtingen worden aangedreven, na selectie van de aandrijfwielen daarvan, waarbij indien er sprake 30 is van een differentieel tussen beide paren aandrijfwielen ook een bochttraject kan worden doorlopen. In dit geval kunnen de wielen 201a benut worden voor het uit elkaar of naar elkaar toe verplaatsen van de benen 3, zie richtingen C.

In figuren 18A-D is een voorbeeld weegegeven van een heftruck geschikt voor verplaatsen van pallets voorzien van de vinding, met parallelle 3 5 benen 3, in elk waarvan een kantelbaat aandrijfwielenpaar 200 is aangebracht.

Het uitstellen van de ondersteuningsbenen kan derhalve op tenminste twee manieren, namelijk door de aandrijfeenheid vrij te maken van de 25 ondergrond en dan de benen te verplaatsen rollend op zwenkwielen, dan wel door de aandrijfeenheden in de positie te sturen zodat de aslijn van het wiel snijdt met het draaipunt van de ondersteuningsbeen. De ondersteuningsbenen kunnen dan verstellen eventueel zelfs aangedreven door de aandrijfeenheid.

5 Het is hiervoor gunstig indien de hoek van het ondersteuningsbeen 3 en de basis 6 van het samenstel elektronisch gemeten kan worden zodat op de juiste manier het wiel in de stuurrichting aangestuurd kan worden ten opzichte van de basis van het samenstel. Een functioneel met de besturingseenheid 40 verbonden sensor 95 hiervoor is weergegeven in figuur 1D.

10 Elke aandrijfunit 10 kan tevens voorzien zijn van een positiesensor, bijvoorbeeld een potentiometer of hoekopnemer zodat de regelelektronica data heeft over de stuurhoek waarin het wiel zich op elk moment bevindt. Door aan de hand van de data van de positiesensor van de aandrijfeenheid 10 elk wiel gerelateerd aan elkaar maar onafhankelijk aan te sturen kan er in elke positie 15 gereden / verplaatst worden met de inrichting 1 volgens de uitvinding..

Zo kan voor de juiste sporing van de wielen ten opzichte van elkaar en tevens het sturen volgens het ackermann principe elektronisch in elke bewegingsrichting worden uitgevoerd. Hierbij tevens rekening houdend met de hoek waarin de ondersteuningsbenen zijn geplaatst.

20 De uitvinding verschaft een elektrisch aandrijfsysteem welke er in voorziet dat het verplaatsen van een rollende last in elke kompasrichting op eenvoudige wijze met zo min mogelijk lichamelijke inspanning kan plaatsvinden.

Met het aandrijfsysteem kan zowel de richting alsmede de snelheid elektronisch worden bestuurd / bediend.

2 5 Opgemerkt wordt dat zwenkwielen mede omvat zwenkkogels.

Opgemerkt wordt dat in plaats van twee benen sprake kan zijn van één naar voren uitstekend platform, en dat dan op afstand van de basis één of meer aandrijfwielunits volgens de uitvinding aangebracht zijn.

De bovenstaande beschrijving is opgenomen om de werking van 30 voorkeursuitvoeringen van de uitvinding te illustreren, en niet om de reikwijdte van de uitvinding te beperken. Uitgaande van de bovenstaande uiteenzetting zullen voor een vakman vele variaties duidelijk zijn die vallen onder de geest en de reikwijdte van de onderhavige uitvinding.

1039295

Claims (98)

1. Verrijdbaar voertuig, in het bijzonder verplaatser voor een last, zoals een persoon of een voorwerp, omvattend een gestel met een werk- of voorzijde en een achterzijde, een aan de achterzijde gelegen basis en tenminste één, met de basis verbonden, daarvanaf, gewoonlijk naar de voorzijde, bij 5 voorkeur in horizontale richting uitstekend been, bij voorkeur twee van dergelijke benen, waarbij het gestel voorzien is van een lastdrager, waarbij althans één been op een plaats, gezien langs het been, op afstand van de basis voorzien is van een eerste aandrijfwiel, waarbij het aandrijfwiel een eerste aandrijving, zoals een motor, omvat die zich in verticale zin in hoofdzaak beneden, bij voorkeur ïo geheel beneden, de bovenzijde van het loopvlak van het eerste aandrijfwiel in bedrijfstand bevindt, waarbij althans deels, bij voorkeur in hoofdzaak, op het been aangebracht is een eerste richtingsbesturing voor het eerste aandrijfwiel voor het sturen van de stand van het eerste aandrijfwiel ten opzichte van het been.

2. Voertuig volgens conclusie 1, waarbij de eerste richtingbesturing een eerste stuuraandrijving omvat voor het instellen van de stand van het eerste aandrijfwiel, waarbij de eerste stuuraandrijving zich in verticale zin in hoofdzaak beneden, bij voorkeur geheel beneden, de bovenzijde van het loopvlak van het eerste aandrijfwiel in bedrijfstand bevindt.

3. Voertuig volgens conclusie 1 of 2, waarbij de eerste richtingbesturing een eerste stuuraandrijving omvat voor het instellen van de stand van het eerste aandrijfwiel, waarbij de eerste stuuraandrijving een motor omvat welke ten opzichte van het aandrijfwiel stationair is geplaatst.

4. Voertuig volgens conclusie 2 of 3, waarbij de eerste 25 stuuraandrijving het vlak waarin de horizontale rotatiehartlijn van het aandrijfwiel gelegen is snijdt.

5. Voertuig volgens conclusie 2, 3 of 4, waarbij de eerste stuuraandrijving een wielhouder omvat met een eerste houderdeel dat bevestigd is aan het eerste been en een ten opzichte daarvan om een in hoofdzaak 30 verticale hartlijn, in het bijzonder zuiver verticale hartlijn verdraaibaar tweede houderdeel, waarbij het tweede houderdeel het eerste aandrijfwiel, in het 1039295 bijzonder een fysieke wielas daarvan aangrijpt, bij voorkeur aan beide zijden van het aandrijfwiel, voor samengaande verdraaiing om de in hoofdzaak verticale hartlijn.

6. Voertuig volgens conclusie 5, waarbij het tweede houderdeel 5 ringvormig is of één of meer, als één geheel met elkaar verplaatsbare ringsegmentvormige delen omvat die om de genoemde verticale hartlijn verdraaibaar geleid zijn door het eerste houderdeel.

7. Voertuig volgens conclusie 5 of 6, waarbij de eerste aandrijving met het wiel binnen het eerste houderdeel geplaatst is en daarbinnen om de ïo verticale hartlijn verdraaibaar, in het bijzonder binnen een draaikrans geplaatst is die door het eerste en tweede houderdeel gevormd is.

8. Voertuig volgens conclusie 5, 6 of 7, waarbij het eerste houderdeel een holle mantel omvat,, in het bijzonder met cirkelvormige doorsnede, en daarmee het tweede houderdeel omgeeft.

9. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de eerste richtingbesturing een bereik van tenminste 90 graden, bij voorkeur meer dan 90 graden, bij voorkeur van 180 graden of meer, bij voorkeur een bereik van 360 graden of meer heeft.

10. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de 20 eerste richtingbesturing middelen omvat voor het opnemen van de oriëntatie van het eerste aandrijfwiel ten opzichte van het been.

11. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de eerste aandrijving voor het eerste aandrijfwiel aangebracht is voor samengaande stuurverdraaiing met het eerste aandrijfwiel door de eerste richtingbesturing.

12. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de eerste aandrijving een motor omvat met een aandrijvingshartlijn die in hoofdzaak parallel is met de draaihartlijn van het eerste aandrijfwiel, in het bijzonder daarmee samenvalt, waarbij, bij voorkeur, de eerste aandrijving een naafmotor omvat.

13. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de bovenzijde van het loopvlak van het eerste aandrijfwiel het hoogste punt bepaalt van het betreffende been, althans het gedeelte van het betreffende been dat bij het eerste aandrijfwiel en verder naar de voorzijde gelegen is.

14. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de 3 5 diameter van het eerste aandrijfwiel minder dan ongeveer 15 cm bedraagt.

15. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het been op een plaats nabij zijn uiteinde voorzien is van het eerste aandrijfwiel.

16. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, met twee genoemde benen, welke voorzien zijn van respectievelijk het eerste aandrijfwiel en een tweede aandrijfwiel, bij voorkeur op een plaats nabij het uiteinde van het betreffende been, waarbij, bij voorkeur, de eerste en de tweede aandrijfwielen 5 met hun respectievelijk eerste en tweede aandrijving onderling overeenkomstig uitgevoerd zijn.

17. Voertuig volgens conclusie 16, waarbij het tweede aandrijfwiel voorzien is van een tweede richtingbesturing, welke bij voorkeur uitgevoerd is overeenkomstig de eerste richtingbesturing, waarbij het voertuig bij voorkeur ïo voorzien is van een centrale besturingseenheid voor het onderling afgestemd en op selectieve wijze aansturen van de eerste en tweede richtingsbesturing.

18. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij althans één been, bij voorkeur beide benen, in een horizontaal vlak beweegbaar, bij voorkeur instelbaar, is/zijn verbonden met de basis.

19. Voertuig volgens conclusie 18, waarbij althans één been, bij voorkeur beide benen, in een horizontaal vlak verdraaibaar verbonden zijn met de basis.

20. Voertuig volgens conclusie 18 of 19, waarbij althans één been, bij voorkeur beide benen in een horizontaal vlak lineair verplaatsbaar, bij voorkeur 20 in een richting dwars op het betreffende been, is/zijn verbonden met de basis.

21. Voertuig volgens conclusie 18, 19 of 20, waarbij de eerste/tweede richtingbesturing een stand van het betreffende aandrijfwiel mogelijk maakt waarmee de gewenste beweging van het been ten opzichte van de basis mogelijk gemaakt wordt, in het bijzonder een stand dwars op het been.

22. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de richtingbesturing middelen omvat voor het sturen van de stand van het aandrijfwiel ten opzichte van het been onder behoud van de richting van dat aandrijfwiel ten opzichte van de wereld.

23. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de 30 richtingbesturing middelen omvat voor het sturen van de stand van het aandrijfwiel ten opzichte van de wereld.

24. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, afhankelijk van conclusie 2, waarbij de verticale draaihartlijn van de betreffende stuuraandrijving het loopvlak van het betreffende aandrijfwiel snijdt.

25. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, afhankelijk van conclusie 2, waarbij de verticale hartlijn van de betreffende stuuraandrijving de horizontale draaihartlijn van het betreffende aandrijfwiel snijdt.

26. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de basis voorzien is van tenminste één verdere aandrijving.

27. Voertuig volgens conclusie 26, voorzien van een verdere richtingsbesturing voor het verdere aandrijfwiel voor het sturen van de stand van 5 het verdere aandrijfwiel ten opzichte van de basis.

28. Voertuig volgens conclusie 27 en conclusie 16 of een daarvan afhankelijke conclusie, waarbij de eerste, tweede en verdere aandrijfwielen opgesteld zijn volgens een polygoon, in het bijzonder een driehoek.

29. Voertuig volgens conclusie 28, waarbij de lastdrager voorzien is 10 van een lastaangrijper die de last aangrijpt met een krachtresultante die in horizontale richting, in de richting naar de voorzijde van het gestel, op afstand van de basis gelegen is en, beschouwd in projectie op een horizontaal vlak, binnen de polygoon, althans nabij het middelpunt van de omgeschreven cirkel van voornoemde polygoon ligt.

30. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, wanneer afhankelijk van conclusie 16, waarbij de lastdrager voorzien is van een lastaangrijper die de last aangrijpt met een krachtresultante die in horizontale richting, in de richting naar de voorzijde van het gestel, op afstand van de basis gelegen is, waarbij de lastaangrijper in projectie op een horizontaal vlak 20 beschouwd tussen de benen werkzaam is, waarbij bij voorkeur beide benen op een plaats op afstand van de basis voorzien zijn van een betreffend aandrijfwiel.

31. Voertuig volgens één der conclusies 1-15, waarbij het been een platform met een steunvlak voor een te verplaatsen last vormt.

32. Voertuig volgens conclusie 31, waarbij het been voorzien is van 25 zowel het eerste aandrijfwiel als een tweede aandrijfwiel, bij voorkeur op een plaats nabij het uiteinde van het been, waarbij, bij voorkeur, de eerste en de tweede aandrijfwielen met hun respectievelijk eerste en tweede aandrijving onderling overeenkomstig uitgevoerd zijn.

33. Voertuig volgens conclusie 32, waarbij het tweede aandrijfwiel 3 0 voorzien is van een tweede richtingbesturing, welke bij voorkeur uitgevoerd is overeenkomstig de eerste richtingbesturing, waarbij het voertuig bij voorkeur voorzien is van een centrale besturingseenheid voor het onderling afgestemd en op selectieve wijze aansturen van de eerste en tweede richtingsbesturing.

34. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het 3 5 eerste en/of tweede aandrijfwiel in de positie daarvan langs het betreffende been instelbaar is.

35. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het van het aandrijfwiel voorziene been voorzien is van een bijgevoegd zwenkwiel, bij voorkeur aan de distale zijde van het aandrijfwiel.

36. Voertuig volgens conclusie 35, waarbij het betreffende been voorzien is van een hefmiddel voor het verplaatsen van het aandrijfwiel tussen 5 een bedrijfstand in contact met een ondergrond en een vrije stand op afstand daarvan.

37. Voertuig volgens conclusie 36, waarbij de bovenzijde van het aandrijfwiel in de vrije stand binnen het dwarsprofiel van het betreffende been blijft, bij voorkeur op een afstand van ongeveer 30 cm of minder, bij voorkeur 15 ïo cm of minder boven de ondergrond gelegen is.

38. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het gestel ondersteund is mede met behulp van één of meer zwenkwielen, waarbij bij voorkeur aan de achterzijde, aan weerszijden van de basis, zwenkwielen aanwezig zijn.

39. Verrijdbaar voertuig, in het bijzonder voertuig volgens één der voorgaande conclusies, voorzien van een dubbel aandrijfwiel met een primair aandrijfwiel en een secundair aandrijfwiel, waarvan de horizontale hartlijnen loodrecht op elkaar staan, waarbij het primaire en het secundaire aandrijfwiel voorzien zijn van een hefmiddel voor het selectief verplaatsen van het primaire 20 aandrijfwiel tussen een bedrijfstand in contact met een ondergrond en een vrije stand op afstand daarvan en tegelijkertijd het secundaire aandrijfwiel in tegengestelde zin, en vice versa.

40. Voertuig volgens conclusie 39, waarbij het primaire en het secundaire aandrijfwiel ondersteund zijn in een hulpgestel, dat kantelbaar 25 bevestigd is in het gestel tussen een stand waarin het primaire aandrijfwiel zich in de bedrijfstand bevindt en een stand waarin het secundair aandrijfwiel zich in de bedrijfstand bevindt, waarbij, bij voorkeur, het hulpgestel plaatsbaar is in een tussenstand innemen waarin beide aandrijfwielen vrij zijn.

41. Voertuig volgens conclusie 39 of 40, waarbij de primaire en 30 secundaire aandrijfwielen elk voorzien zijn van een eigen motor, zodat het ene aandrijfwiel aangedreven wordt door de ene motor en het andere aandrijfwiel aangedreven wordt door de andere, bij voorkeur aan de ene motor identieke motor.

42. Voertuig volgens conclusie 39, 40 of 41 en conclusie 16 of één 35 daarvan afhankelijke conclusie, waarbij het dubbel aandrijfwiel aangebracht is in het tweede been.

43. Voertuig volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de lastdrager uitgevoerd als hefmiddel voor een persoon, in het bijzonder voor gebruik als tillift.

44. Verrijdbaar voertuig, in het bijzonder verplaatser voor een persoon, omvattend een gestel met een basis en twee daarvan uitstekende benen, 5 waarbij de benen tussen zich een ruimte, zoals een dock of bay, vormen voor het plaats bieden aan de last, waarbij althans één van de benen op een plaats op afstand van de basis voorzien is van een aandrijfwiel en van middelen voor het ten opzichte van het been sturen van het aandrijfwiel, in het bijzonder aandrijfwiel met de aandrijving daarvoor. ïo

45. Verrijdbaar voertuig, in het bijzonder verplaatser voor een voorwerp, zoals een heftruck, omvattend een gestel met een basis en twee daarvan uitstekende benen, waarbij de benen tussen zich een ruimte, zoals een dock of bay, vormen voor het plaats bieden aan de last, waarbij althans één van de benen op een plaats op afstand van de basis voorzien is van een aandrijfwiel 15 en van middelen voor het ten opzichte van het been sturen van het aandrijfwiel, in het bijzonder aandrijfwiel met de aandrijving daarvoor, waarbij het aandrijfwiel stuurbaar is over een hoekbereik van tenminste 90 graden, bij voorkeur meer dan 90 graden, bij voorkeur van meer dan 180 graden, bij voorkeur een hoekbereik van 360 graden of meer.

46. Voertuig, in het bijzonder verplaatser, volgens conclusie 45, voorzien van één of meer van de in conclusies 1-38 beschreven maatregelen.

47. Voertuig, in het bijzonder verplaatser, volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de lastdrager een daaraan hangende lastaangrijper, zoals een haak, draagt.

48. Voertuig, in het bijzonder verplaatser volgens conclusie 47, waarbij de lastaangrijper uitgevoerd als is ophanging voor een persoon, in het bijzonder voor gebruik als tillift.

49. Voertuig, in het bijzonder verplaatser volgens conclusie 47, waarbij de lastaangrijper uitgevoerd als is ophanging voor een voorwerp, in het bijzonder 3. voor gebruik als takel.

50. Voertuig, in het bijzonder verplaatser volgens één der conclusies 1-46, waarbij de lastaangrijper een laststeunvlak op de lastdrager vormt.

51. Voertuig, in het bijzonder verplaatser volgens conclusie 50, waarbij de lastaangrijper uitgevoerd is als een hefvork voor het heffen van pallets of 35 andere voorwerpen.

52. Aandrijfsysteem met een om een horizontale hartlijn roteerbaar aandrijfwiel, een eerste aandrijving voor het wiel, en een wielhouder, waarbij de wielhouder voorzien is van een eerste houderdeel dat te bevestigen is op een te verrijden voorwerp, zoals een voertuig of een verplaatser, en een tweede houderdeel dat het wiel aangrijpt en bij voorkeur in horizontale richting om het wiel loopt, voorts omvattend een stuuraandrijving voor het verdraaien van het 5 tweede houderdeel ten opzichte van het eerste houderdeel om een in hoofdzaak verticale hartlijn, bij voorkeur zuiver verticale hartlijn, waarbij het tweede houderdeel het aandrijfwiel, in het bijzonder een fysieke wielas daarvan aangrijpt, bij voorkeur aan beide zijden van het aandrijfwiel, voor samengaande verdraaiing om de in hoofdzaak verticale hartlijn.

53. Aandrijfsysteem volgens conclusie 52, waarbij het tweede houderdeel ringvormig is of één of meer, als één geheel met elkaar verplaatsbare ringsegmentvormige delen omvat die om de genoemde verticale hartlijn verdraaibaar geleid zijn door het eerste houderdeel.

54. Aandrijfsysteem volgens conclusie 52 of 53, waarbij de eerste 15 aandrijving met het wiel binnen het eerste houderdeel geplaatst is en daarbinnen om de verticale hartlijn verdraaibaar, in het bijzonder binnen een draaikrans geplaatst is die door het eerste en tweede houderdeel gevormd is.

55. Aandrijfsysteem volgens conclusie 52, 53 of 54, waarbij het tweede houderdeel binnen het eerste houderdeel is gelegen, in het bijzonder het 20 eerste houderdeel een holle mantel omvat, in het bijzonder met cirkelvormige doorsnede, en daarmee het tweede houderdeel omgeeft.

56. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 52-55, waarbij de stuuraandrijving een bereik van tenminste 90 graden, bij voorkeur meer dan 90 graden, bij voorkeur van meer dan 180 graden, bij voorkeur een bereik van 360 2. graden of meer heeft.

57. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 52-56, waarbij de eerste aandrijving voor het aandrijfwiel aangebracht is voor samengaande stuurverdraaiing met het aandrijfwiel door de stuuraandrijving.

58. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 52-57, waarbij de 30 eerste aandrijving een motor omvat met een aandrijvingshartlijn die in hoofdzaak parallel is met de draaihartlijn van het eerste aandrijfwiel, in het bijzonder daarmee samenvalt.

59. Aandrijfsysteem volgens conclusie 58, waarbij de eerste aandrijving een naafmotor omvat

60. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 52-59, waarbij de stuuraandrijving zich in verticale zin in hoofdzaak beneden, bij voorkeur geheel beneden, de bovenzijde van het loopvlak van het aandrijfwiel bevindt.

61. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 52-60, waarbij het aandrijfwiel een aandrijving omvat die zich in verticale zin in hoofdzaak beneden, bij voorkeur geheel beneden, de bovenzijde van het loopvlak van het aandrijfwiel bevindt.

62. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 52-61, waarbij de verticale draaihartlijn van de stuuraandrijving het loopvlak van het aandrijfwiel snijdt.

63. Aandrijfsysteem volgens conclusie 62, waarbij de stuuraandrijving het vlak waarin de horizontale rotatiehartlijn van het aandrijfwiel gelegen is snijdt. 10

64. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 52-63, voorzien van middelen voor het bepalen van de hoekstand van het tweede houderdeel ten opzichte van het eerste houderdeel.

65. Aandrijfsysteem volgens conclusie 64, omvattend een besturingseenheid voor het aansturen van de eerste aandrijving en/of 15 stuuraandrijving in afstemming op de gegevens van de middelen voor het bepalen van de hoekstand.

66. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 52-65, waarbij de diameter van het aandrijfwiel minder dan ongeveer 15 cm bedraagt.

67. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 52-66, voorzien van 2 o middelen voor het in een ingestelde oriëntatie houden van het aandrijfwiel.

68. Wielsysteem met een om een horizontale hartlijn roteerbaar wiel, met bij voorkeur een diameter van ongeveer 15 cm of minder, en een wielhouder, waarbij de wielhouder voorzien is van een eerste houderdeel dat te bevestigen is op een te verrijden voorwerp, zoals een voertuig of een 25 verplaatser, en een tweede houderdeel dat het wiel aangrijpt en bij voorkeur in horizontale richting om het wiel loopt, waarbij het tweede houderdeel verdraaibaar is ten opzichte van het eerste deel om een in hoofdzaak verticale hartlijn, bij voorkeur zuiver verticale hartlijn, waarbij het tweede houderdeel het wiel, in het bijzonder aandrijfwiel, in het bijzonder een fysieke wielas daarvan 30 aangrijpt, bij voorkeur aan beide zijden van het wiel, voor samengaande verdraaiing om de in hoofdzaak verticale hartlijn, waarbij het wielsysteem voorts een stuuraandrijving omvat voor het verdraaien van het tweede deel ten opzichte van het eerste deel.

69. Wielsysteem volgens conclusie 68, waarbij het tweede houderdeel 35 ringvormig is of één of meer, als één geheel met elkaar verplaatsbare ringsegmentvormige delen omvat die om de genoemde verticale hartlijn verdraaibaar geleid zijn door het eerste houderdeel.

70. Wielsysteem volgens conclusie 68 of 69, waarbij een eerste aandrijving voor het wiel met het wiel binnen het eerste houderdeel geplaatst is en daarbinnen om de verticale hartlijn verdraaibaar, in het bijzonder binnen een draaikrans geplaatst is die door het eerste en tweede houderdeel gevormd is.

71. Wielsysteem volgens conclusie 68, 69 of 70, waarbij het tweede houderdeel binnen het eerste houderdeel is gelegen, in het bijzonder het eerste houderdeel een holle mantel omvat, in het bijzonder met cirkelvormige doorsnede, en daarmee het tweede houderdeel omgeeft.

72. Wielsysteem volgens één der conclusies 68-71, waarbij de ïo stuuraandrijving een bereik van tenminste 90 graden, bij voorkeur meer dan 90 graden, bij voorkeur van meer dan 180 graden, bij voorkeur een bereik van 360 graden of meer heeft.

73. Wielsysteem volgens één der conclusies 68-72, waarbij de stuuraandrijving zich in verticale zin in hoofdzaak beneden, bij voorkeur geheel 15 beneden, de bovenzijde van het loopvlak van het wiel

74. Wielsysteem volgens één der conclusies 68-73, waarbij de stuuraandrijving het vlak waarin de horizontale rotatiehartlijn van het wiel gelegen is snijd en/of waarbij de verticale draaihartlijn van de stuuraandrijving het loopvlak van het wiel snijdt.

75. Wielsysteem volgens één der conclusies 68-74, voorzien van middelen voor het bepalen van de hoekstand van het tweede houderdeel ten opzichte van het eerste houderdeel.

76. Wielsysteem volgens één der conclusies 68-75, waarbij het wiel vrij rollend is.

77. Wielsysteem volgens één der conclusies 68-75, waarbij het wiel aangedreven is, waarbij het wielsysteem voorts een aandrijving voor dat wiel omvat, bij voorkeur een motor die op het wiel bevestigd is voor samengaande rotatie daarmee om de verticale draaihartlijn.

78. Wielsysteem volgens één der conclusies 68-77, voorzien van 3 o middelen voor het in een ingestelde oriëntatie houden van het wiel.

79. Aandrijfsysteem met een om een horizontale hartlijn roteerbaar aandrijfwiel, een eerste aandrijving voor het wiel, en een wielhouder, waarbij de wielhouder voorzien is van een eerste deel dat te bevestigen is op een te verrijden voorwerp, zoals een voertuig of een verplaatser, en een tweede deel 35 dat het wiel aangrijpt en bij voorkeur in horizontale richting om het wiel loopt, waarbij het tweede deel verdraaibaar is ten opzichte van het eerste deel om een in hoofdzaak verticale hartlijn, waarbij het aandrijfsysteem voorts een tweede (stuur)aandrijving omvat voor het verdraaien van het tweede deel ten opzichte van het eerste deel.

80. Aandrijfsysteem volgens conclusie 79, waarbij het tweede deel binnen het eerste deel is gelegen.

81. Aandrijfsysteem volgens conclusie 79 of 80, waarbij de tweede aandrijving zich in verticale zin in hoofdzaak beneden, bij voorkeur geheel beneden, de bovenzijde van het loopvlak van het aandrijfwiel bevindt.

82. Aandrijfsysteem volgens conclusie 81, waarbij de tweede aandrijving het vlak waarin de horizontale rotatiehartlijn van het aandrijfwiel ïo gelegen is snijdt.

83. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 79-82, voorzien van middelen voor het bepalen van de hoekstand van het tweede deel ten opzichte van het eerste deel.

84. Aandrijfsysteem volgens conclusie 83, omvattend een 15 besturingseenheid voor het aansturen van de eerste en/of tweede aandrijving in afstemming op de gegevens van de middelen voor het bepalen van de hoekstand.

85. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 79-84, waarbij het eerste deel een verticale bus vormt, bij voorkeur met cirkelvormige doorsnede.

86. Aandrijfsysteem volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de verticale hartlijn de horizontale hartlijn snijdt.

87. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 79-85, waarbij de tweede aandrijving een bereik van tenminste 180 graden, bij voorkeur een bereik van 360 graden of meer heeft.

88. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 79-87, waarbij het aandrijfwiel een aandrijving omvat die zich in verticale zin in hoofdzaak beneden, bij voorkeur geheel beneden, de bovenzijde van het loopvlak van het aandrijfwiel bevindt.

89. Aandrijfsysteem volgens conclusie 88, waarbij het aandrijfwiel een 3 o naafmotor heeft.

90. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 79-89, waarbij de diameter van het aandrijfwiel minder dan ongeveer 15 cm bedraagt.

91. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 79-90, voorzien van middelen voor het in een ingestelde oriëntatie houden van het aandrijfwiel.

92. Voertuig volgens conclusie 5 of een daarvan afhankelijke conclusie, waarbij de eerste en tweede houderdelen samenwerken in de vorm van een electromotor, waarbij op het ene houderdeel, bij voorkeur het eerste houderdeel een ring van electromagneten bevestigd is en op het andere houderdeel, bij voorkeur het tweede houderdeel, een ring van permanente magneten bevestigd.

93. Aandrijfsysteem volgens één der conclusies 52-67 of 79-91, 5 waarbij de eerste en tweede houderdelen samenwerken in de vorm van een electromotor, waarbij het ene houderdeel, bij voorkeur het eerste houderdeel een ring van electromagneten bevestigd is en op het andere houderdeel, bij voorkeur het tweede houderdeel, een ring van permanente magneten bevestigd.

94. Wielsysteem volgens één der conclusies 68-78, waarbij de eerste ïo en tweede houderdelen samenwerken in de vorm van een electromotor, waarbij het ene houderdeel, bij voorkeur het eerste houderdeel een ring van electromagneten bevestigd is en op het andere houderdeel, bij voorkeur het tweede houderdeel, een ring van permanente magneten bevestigd.

95. Verrijdbaar voertuig, in het bijzonder verplaatser voor een last, 15 zoals een persoon of een voorwerp, in het bijzonder een voertuig volgens één der conclusies 1-51,92, omvattend een gestel, waarbij het gestel voorzien is van één of meer aandrijfsystemen volgens één der conclusies 52-67 of 79-93, en één of meer wielsystemen volgens één der conclusies 68-76,94.

96. Aandrijfsysteem voorzien van een of meer van de in de 20 bijgevoegde beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde tekeningen getoonde kenmerkende maatregelen.

97. Wielsysteem voorzien van een of meer van de in de bijgevoegde beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde tekeningen getoonde kenmerkende maatregelen.

98. Voertuig voorzien van een of meer van de in de bijgevoegde beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde tekeningen getoonde kenmerkende maatregelen. -o-o-o-o-o-o-o-o- 1 0392 9 5