NL1020892C2

NL1020892C2 - Method and device for automatic milking with fixed milking times.

Info

Publication number: NL1020892C2
Application number: NL1020892A
Authority: NL
Inventors: Uwe Osthues
Original assignee: Westfalia Landtechnik Gmbh
Priority date: 2001-06-29
Filing date: 2002-06-18
Publication date: 2003-01-16
Also published as: SE0201770D0; DE10131443A1; DE20122845U1; SE0201770L; SE522665C2; DE10131443B4

Description

Korte aanduiding: werkwijze en inrichting voor het automatisch melken met vaste melktijden.Short indication: method and device for automatic milking with fixed milking times.

Het voorwerp van de uitvinding heeft betrekking op een werkwijze, een inrichting alsmede op een opstelling voor het automatisch melken van dieren, in het bijzonder van koeien.The object of the invention relates to a method, a device as well as an arrangement for automatically milking animals, in particular cows.

Als gevolg van de automatisering van het melkproces zijn nieuwe 5 concepten met betrekking tot het houden van dieren en het uitvoeren van de melkactie ontwikkeld. Door het automatisch melken is voor de dieren ook de mogelijkheid geschapen om te allen tijde het melksysteem te kunnen opzoeken.As a result of the automation of the milking process, new concepts with regard to keeping animals and carrying out the milking action have been developed. The automatic milking has also created the possibility for the animals to be able to look up the milking system at any time.

DE-A1-3 702 465 beschrijft een beperking van deze mogelijkheid, 10 volgens welke vrijlopende koeien identificatiemiddelen dragen. De melktijden van de afzonderlijke koeien zijn ingeprogrammeerd in een identificatie- en besturingslogica. De koeien worden aan de ingang naar een afzonderlijke melkruimte of melkhok afzonderlijk geïdentificeerd en verkrijgen slechts dan toegang wanneer de geïdentificeerde 15 koe - in overeenstemming met de ingeprogrammeerde melktijden - melk-rijp is, en wanneer bovendien een melkhok vrij is.DE-A1-3 702 465 describes a limitation of this possibility, according to which free-running cows carry identification means. The milking times of the individual cows are programmed in an identification and control logic. The cows are identified separately at the entrance to a separate milking parlor or milking parlor and only gain access when the identified cow - in accordance with the programmed milking times - is milk-ripe, and when, moreover, a milking parlor is free.

Deze handelwijze vooronderstelt dat alle koeien binnen een bepaalde tijd ook daadwerkelijk het melkhok opzoeken. De ervaring wijst uit dat een deel van de koeien de melkplek niet opzoekt, zodat deze 20 dieren over tijd zijn met betrekking tot de melkactie. DE-A1-3 702 465 beoogt derhalve dat alle dieren in voorafbepaalde afstanden naar de identificatievoelers worden gedreven. Deze handelwijze is in het bijzonder dan niet doeltreffend wanneer het aantal verlate koeien in vergelijking met het totale aantal koeien zeer gering is en er slechts 25 weinig koeien uit de kudde moeten worden geselecteerd.This method presupposes that all cows actually go to the milkhouse within a certain time. Experience shows that a part of the cows do not visit the milking parlor, so that these animals are out of time with regard to the milking action. DE-A1-3 702 465 therefore envisages that all animals are driven to the identification sensors at predetermined distances. This procedure is then particularly ineffective when the number of abandoned cows is very small in comparison with the total number of cows and only a few cows have to be selected from the herd.

Voorts moet het merendeel van de koeien aan de melkhokken voorbij geleid worden.Furthermore, the majority of the cows must be led past the milking pens.

Om dit te vermijden is het bekend dat bij het automatisch melken met vrij verkeer van dieren verlate dieren met de hand worden afgezon-30 derd en naar het melksysteem worden gedreven. Deze handelwijze loopt ook bij grote kudden met enkele honderden dieren tegen haar grenzen aan, omdat reeds het ontdekken van de verlate dieren voor het personeel zeer moeizaam is.In order to avoid this, it is known that in the case of automatic milking with free movement of animals, abandoned animals are manually separated and driven to the milking system. This procedure also runs into its limits in large herds with a few hundred animals, because the discovery of the delayed animals is already very difficult for the staff.

1 η o η .1 η o η.

‘ sj ’1 - 2 -"SJ" 1 - 2 -

Hiervan uitgaand heeft de onderhavige uitvinding de doelstelling om een werkwijze voor het automatisch melken van dieren aan te reiken, die met een verminderde inspanning doorgevoerd kan worden. Een verder doel van de uitvinding is om een inrichting voor het automatisch mel-5 ken van dieren en een opstelling voor het houden en voor het automatisch melken van dieren aan te reiken, waardoor gewaarborgd wordt dat elk dier, in het bijzonder elke koe, naar het melkproces wordt gevoerd .Starting from this, the present invention has the object of providing a method for automatically milking animals, which can be carried out with a reduced effort. A further object of the invention is to provide a device for automatically milking animals and an arrangement for keeping and for automatically milking animals, whereby it is ensured that each animal, in particular each cow, the milking process is conducted.

Volgens de uitvinding wordt deze doelstelling bereikt door een 10 werkwijze met de kenmerken van conclusie 1, een inrichting met de kenmerken van conclusie 10 respectievelijk door een opstelling met de kenmerken van conclusie 12. Voordelige dóórontwikkelingen en uitvoeringsvormen zijn telkens voorwerp van de afhankelijke conclusies.According to the invention this object is achieved by a method with the features of claim 1, a device with the features of claim 10 or by an arrangement with the features of claim 12. Advantageous further developments and embodiments are in each case object of the dependent claims.

Volgens de werkwijze volgens de uitvinding voor het automatisch 15 melken van dieren, in het bijzonder van koeien, wordt voorgesteld dat om te beginnen de kenmerkende grootheden van de individuele dieren van de kudde worden bepaald en opgeslagen. Uit de vastgestelde kenmerkende grootheden wordt ten minste één tussenmelktijd van de kudde bepaald.According to the method according to the invention for automatic milking of animals, in particular of cows, it is proposed that, first of all, the characteristic quantities of the individual animals of the herd are determined and stored. At least one intermediate milking time of the herd is determined from the determined characteristic quantities.

De dieren worden door middel van een automatisch drijfsysteem, reke-20 ning houdend met de vastgestelde tussenmelktijd, naar het melksysteem gedreven en aansluitend gemolken. Gedurende de tussenmelktijd bestaat voor de dieren geen mogelijkheid om vrijwillig het melksysteem op te zoeken, zodat de dieren steeds op voorafbepaalde tijden naar het melkproces gevoerd worden. Hierdoor laat men de dieren wennen aan regelma-25 tige tussenmelktijden, hetgeen gepaard gaat met positieve invloeden op de uiergezondheid en het prestatievermogen van de koeien. Deze handelwijze heeft ook het voordeel dat het melksysteem een hogere belasting-graad ondervindt, wat voordelig is op economische gronden.The animals are driven to the milking system by means of an automatic floating system, taking into account the determined intermediate milking time, and subsequently milked. During the intermittent milking time, there is no possibility for the animals to voluntarily search for the milking system, so that the animals are always fed to the milking process at predetermined times. This allows the animals to get used to regular intermediate milking times, which is accompanied by positive influences on the udder health and the performance of the cows. This method also has the advantage that the milking system is subject to a higher load degree, which is advantageous on economic grounds.

Volgens een voordelige dóórontwikkeling van de werkwijze volgens 30 de uitvinding wordt voorgesteld dat eerst de kenmerkende grootheden van de individuele dieren worden geëvalueerd en ten minste twee dier-groepen worden gevormd, waarbij elk dier wordt toegevoegd aan de groep dieren, in welke de kenmerkende grootheden van de afzonderlijke dieren liggen binnen een tolerantiegebied van de kenmerkende groepsgrootheden 35 van een groep, waarbij de tussenmelktijden van de diergroepen verschillend zijn.According to an advantageous further development of the method according to the invention it is proposed that first the characteristic quantities of the individual animals are evaluated and at least two animal groups are formed, each animal being added to the group of animals in which the characteristic quantities of the individual animals are within a tolerance range of the characteristic group variables of a group, the intermediate milking times of the animal groups being different.

Door deze voordelige dóórontwikkeling van de werkwijze wordt een betrekkelijk grote homogeniteit van de groepen bereikt. Dit heeft het voordeel dat de vastgestelde tussenmelktijd van de groep - 3 - nog slechts in geringe mate afwijkt van de tussenmelktijd van de individuele dieren. Aan de vorming van de ten minste twee diergroe-pen worden gegevens van individuele dieren, zoals bijvoorbeeld melk-opbrengst, aantal cellen, melkvloed, lactatiedag, aantal lactaties 5 ten gronde gelegd.Due to this advantageous further development of the process, a relatively high homogeneity of the groups is achieved. This has the advantage that the determined intermediate milking time of the group - 3 - still only slightly deviates from the intermediate milking time of the individual animals. The formation of the at least two animal groups is based on data from individual animals, such as, for example, milk yield, number of cells, milk flow, lactation day, number of lactations.

Deze kenmerkende grootheden van de individuele dieren worden bij voorkeur op voorafbepaalde intervallen gecontroleerd en bijgewerkt. In het bijzonder wordt voorgesteld dat de kenmerkende grootheden van individuele dieren bij elke melkactie worden gecontro-10 leerd en geactualiseerd.These characteristic quantities of the individual animals are preferably checked and updated at predetermined intervals. In particular, it is proposed that the characteristic quantities of individual animals are checked and updated at each milking action.

Wanneer een kudde in ten minste twee diergroepen is onderverdeeld, wordt volgens nog een andere voordelige uitvoeringsvorm van de werkwijze voorgesteld dat het tot een diergroep gerekend worden van elk dier op vooraf bepaal de intervallen wordt gecontroleerd en 15 het dier bij voorkeur automatisch naar een andere diergroep wordt overgebracht, wanneer de kenmerkende grootheden van het individuele dier liggen buiten het tolerantiegebied van de diergroep, waarin het dier zich bevindt. Daarbij kunnen de actuele kenmerkende grootheden van het individuele dier ter controle aangevoerd worden. In 20 plaats van de actuele kenmerkende grootheden van het individuele dier kan de controle geschieden aan de hand van de verandering in de tijd van de kenmerkende grootheden. Hierbij kan ook met de verdere voorspelde verandering van de kenmerkende grootheden rekening worden gehouden, zodat het dier in de groep geplaatst kan worden, 25 waarvan de kenmerkende grootheden van de individuele dieren de meeste overeenstemming met de kenmerkende grootheden van de individuele dieren van de overige dieren van een groep vertoont.When a herd is subdivided into at least two animal groups, it is proposed, according to yet another advantageous embodiment of the method, that the inclusion of each animal in an animal group is checked at predetermined intervals and the animal is preferably automatically moved to another animal group. is transmitted when the characteristic quantities of the individual animal lie outside the tolerance range of the animal group in which the animal is located. The current characteristic quantities of the individual animal can be supplied for checking. Instead of the current characteristic quantities of the individual animal, the check can be made on the basis of the change in time of the characteristic quantities. Here, the further predicted change of the characteristic quantities can also be taken into account, so that the animal can be placed in the group, the characteristic quantities of the individual animals most in accordance with the characteristic quantities of the individual animals of the other animals of a group.

Indien de kudde in ten minste twee diergroepen is onderverdeeld, dan wordt volgens nog een verdere voordelige uitvoeringsvorm 30 van de werkwijze voorgesteld dat de ten minste twee diergroepen ruimtelijk van elkaar zijn gescheiden. Dit vergemakkelijkt het drijven van de dieren naar het melksysteem. Indien een gemeenschappelijk melksysteem voor de diergroepen voorzien is, dan is het voordelig wanneer de diergroepen in de tijd versprongen naar het melksys-35 teem worden gedreven, omdat hierdoor een vermenging van de dieren van verschillende groepen wordt vermeden. Een verder voordeel van deze handelwijze kan daarin worden gezien dat het mengsysteem met betrekkelijk weinig melkplekken ook ingezet kan worden bij kuddes met een " ' ' i g 9 '< w «*» - 4 - groot aantal dieren, omdat de wachttijden respectievelijk de totale melktijden van elke groep betrekkelijk gering zijn.If the herd is subdivided into at least two animal groups, then according to yet another advantageous embodiment of the method, it is proposed that the at least two animal groups are spatially separated from each other. This facilitates driving the animals to the milking system. If a common milking system is provided for the animal groups, then it is advantageous if the animal groups are driven to the milking system staggered over time, because this avoids mixing of the animals of different groups. A further advantage of this method can be seen in that the mixing system with relatively few milking spots can also be used in herds with a large number of animals because the waiting times or the total milking times relatively small in each group.

Volgens nog een verdere voordelige uitvoeringsvorm van de werkwijze wordt voorgesteld dat het drijfproces van de ene diergroep 5 beëindigd is wanneer het melkproces van de andere diergroep reeds beëindigd is. Dit heeft het voordeel dat de gedreven dieren onmiddellijk, zonder aanvullende wachttijden, aan het melksysteem toegevoerd kunnen worden.According to a still further advantageous embodiment of the method, it is proposed that the floating process of the one animal group is terminated when the milking process of the other animal group has already been terminated. This has the advantage that the driven animals can be fed directly to the milking system without additional waiting times.

Om te waarborgen dat mogelijke verlengingen van de melkactie 10 geen negatief effect op de dieren van de andere groepen hebben, wordt voorgesteld dat tussen het einde van het drijfproces van de ene groep en het einde van het melkproces van de andere diergroep een voorafbepaalde tijdspanne ligt.To ensure that possible extensions of the milking action 10 do not have a negative effect on the animals of the other groups, it is proposed that there is a predetermined period of time between the end of the floating process of one group and the end of the milking process of the other animal group.

Volgens nog een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van de werkwij-15 ze wordt voorgesteld dat het drijfsysteem ten minste één verplaatsbare drijfinrichting bezit, waarvan de verplaatsingssnelheid zo bemeten is dat de ten minste ene drijfinrichting zich binnen een tussenmelktijd verplaatst over een dierverblijfsgebied, vanaf een eerste eindgebied tot aan een tweede aan het melksysteem grenzend eindgebied.According to yet a further preferred embodiment of the method, it is proposed that the floating system comprises at least one movable floating device, the moving speed of which is dimensioned such that the at least one floating device moves over an animal dwelling area within an intermediate milking time, from a first end area up to and including a first end area to a second end region adjacent to the milking system.

20 Volgens een verdere uitvindingsgedachte wordt een inrichting voor het automatisch melken van dieren, in het bijzonder van koeien, voorgesteld. De inrichting bezit een melksysteem, een dierherkennings-inrichting, een melkanalyse-inrichting en een drijfsysteem, waardoor de dieren naar het melksysteem worden gedreven. De inrichting omvat 25 voorts een gegevensverwerkingsinrichting, die de signalen van de dier-herkenningsinrichting en de melkanalyse-inrichting verwerkt, waarbij uit de signalen kenmerkende grootheden van individuele dieren worden bepaald en opgeslagen en uit de kenmerkende grootheden ten minste één tussenmelktijd wordt bepaald. De inrichting bezit voorts een bestu-30 ringsinrichting, die afhankelijk van ten minste één tussenmelktijd het drijfsysteem aanstuurt. Deze inrichting volgens de uitvinding kenmerkt zich door haar eenvoudige opbouw van de constructie. Ook reeds bestaande melkinstallaties kunnen naderhand worden uitgerust met de inrichting volgens de uitvinding, zonder dat de na-inbouw- en ombouwkos-35 ten hoog zijn.According to a further inventive idea, a device for automatically milking animals, in particular cows, is proposed. The device comprises a milking system, an animal-recognition device, a milk-analyzing device and a floating system, whereby the animals are driven to the milking system. The device furthermore comprises a data processing device, which processes the signals from the animal recognition device and the milk analysis device, wherein characteristic quantities of individual animals are determined and stored from the signals and at least one intermediate milking time is determined from the characteristic quantities. The device furthermore has a control device which controls the floating system depending on at least one intermediate milking time. This device according to the invention is characterized by its simple construction of the structure. Existing milking installations can also be retrofitted with the device according to the invention, without the post-installation and conversion costs being high.

Volgens een voordelige uitvoeringsvorm van de inrichting wordt voorgesteld dat het drijfsysteem ten minste één verplaatsbare drijfinrichting bezit, waarvan de verplaatsingssnelheid zo is bemeten dat de ten minste ene drijfinrichting zich binnen een tussenmelktijd ver - 5 - plaatst over een dierverblijfsgebied, vanaf een eerste eindgebied naar een aan het melksysteem grenzend tweede eindgebied.According to an advantageous embodiment of the device, it is proposed that the floating system comprises at least one movable floating device, the displacement speed of which is dimensioned such that the at least one floating device moves over an animal residence area, from a first end area to an animal end area, second end region adjacent to the milking system.

Volgens nog een verdere uitvindingsgedachte wordt een opstelling voor het houden en voor het automatisch melken van dieren, in het bij-5 zonder van koeien, voorgesteld, die ten minste één dierverblijfsgebied bezit, waarin de dieren kunnen verblijven. Er is ten minste één melksysteem voorzien, waar de dieren vanuit ten minste één gebied naar toe kunnen gaan en kunnen terugkeren naar dat gebied. Ter identificatie van elk dier is een dierherkenningsinrichting voorzien. De opstelling 10 bevat ook een melkanalyse-inrichting voor de kwantitatieve en/of kwalitatieve bepaling van de gemolken melk van een dier, zodat hieruit kenmerkende grootheden van het individuele dier kunnen worden bepaald. De opstelling bezit voorts een drijfsysteem door welk het dier vanuit ten minste één dierverblijfsgebied naar het melksysteem kan worden 15 gedreven. De signalen van de dierherkenningsinrichting en van de melkanalyse-inrichting worden bij de opstelling volgens de uitvinding verwerkt in een gegevensverwerkingsinrichting, waarbij uit de signalen de kenmerkende grootheden van het individuele dier worden bepaald en opgeslagen en uit de kenmerkende grootheden ten minste één tussenmelk-20 tijd wordt bepaald. Het drijfsysteem wordt afhankelijk van de ten minste ene tussenmelktijd aangestuurd door een besturingsinrichting.According to yet another inventive idea, an arrangement for keeping and for automatically milking animals, in particular cows, is proposed, which has at least one animal accommodation area in which the animals can reside. At least one milking system is provided, to which the animals can go from at least one area and return to that area. An animal identification device is provided for identifying each animal. The arrangement 10 also comprises a milk analysis device for the quantitative and / or qualitative determination of the milked milk of an animal, so that characteristic quantities of the individual animal can be determined therefrom. The arrangement furthermore has a floating system through which the animal can be driven from at least one animal accommodation area to the milking system. In the arrangement according to the invention, the signals from the animal-recognition device and from the milk-analyzing device are processed in a data-processing device, in which the characteristic quantities of the individual animal are determined and stored from the signals and at least one intermediate milk time from the characteristic quantities. is determined. The floating system is controlled by a control device depending on the at least one intermediate milking time.

Een dóórontwikkeling van de opstelling kenmerkt zich doordat ten minste twee dierverblijfsgebieden voorzien zijn, waarbij deze ten minste één gemeenschappelijk melksysteem bezitten. In de dierverblijfs-25 gebieden verblijven dieren, waarvan de kenmerkende grootheden van het individuele dier een betrekkelijk grote overeenkomst vertonen, zodat de in een dierverblijfsgebied verblijvende groep dieren betrekkelijk homogeen is.A continuous development of the arrangement is characterized in that at least two animal accommodation areas are provided, wherein they have at least one common milking system. Animals are present in the animal accommodation areas, the characteristic quantities of the individual animal of which show a relatively large similarity, so that the group of animals residing in an animal accommodation area is relatively homogeneous.

Het drijfsysteem van de opstelling volgens de uitvinding bezit 30 ten minste één verplaatsbare drijfinrichting, waarvan de verplaat- singssnelheid bij voorkeur zo is bemeten dat de ten minste ene drijf-inrichting zich binnen een tussenmelktijd verplaatst over het ten minste ene dierverblijfsgebied, vanaf een eerste eindgebied tot aan een tweede aan het melksysteem grenzende eindgebied.The floating system of the arrangement according to the invention has at least one movable floating device, the displacement speed of which is preferably dimensioned such that the at least one floating device moves over the at least one animal accommodation area within an intermediate milking time, from a first end area up to a second end region adjacent to the milking system.

35 De voorkeur verdient een opstelling waarbij voor elk dierver blijfsgebied telkens één drijfinrichting is voorzien, waarbij de drijfinrichtingen in de tijd ten opzichte van elkaar versprongen aangestuurd worden. De drijfinrichtingen zijn besturingstechnisch verbonden met het melksysteem en staan in onderlinge afhankelijkheid.Preference is given to an arrangement in which one driving device is provided for each animal accommodation area, wherein the driving devices are staggered with respect to each other over time. The driving devices are connected to the milking system for control purposes and are interdependent.

1 f: ^ ·Α C 0 - 6 -1 f: ^ · Α C 0 - 6 -

Verdere voordelen en details van de werkwijze, de inrichting en de opstelling worden aan de hand van de in de tekening weergegeven voorbeelden van voorkeursuitvoeringsvormen toegelicht. Daarin toont: fig. 1 schematisch de handelwijze van de werkwijze, 5 fig. 2 schematisch een opstelling voor het houden en automatisch melken van dieren, en fig. 3-5 schematisch de opstelling volgens fig. 2 met momentopnamen .Further advantages and details of the method, the device and the arrangement are explained on the basis of the examples of preferred embodiments shown in the drawing. Therein: Fig. 1 schematically shows the method of operation of the method, Fig. 2 schematically an arrangement for keeping and automatic milking of animals, and Fig. 3-5 schematically the arrangement according to Fig. 2 with snapshots.

De handelwij ze volgens de uitvinding wordt aan de hand van een 10 voordelige dóórontwikkeling van de werkwijze toegelicht met behulp van de weergave in fig. 1.The method according to the invention is explained on the basis of an advantageous further development of the method with the aid of the representation in Fig. 1.

Bij de werkwijze volgens de uitvinding voor het automatisch melken van dieren worden de kenmerkende grootheden van de individuele dieren van een kudde bepaald en opgeslagen. Uit de kenmerkende groot-15 heden van de individuele dieren wordt ten minste één tussenmelktijd van de kudde bepaald. De dieren worden door middel van een automatisch drijfsysteem, rekening houdend met de tussenmelktijden, naar het melk-systeem gedreven en aansluitend gemolken. Hierbij wordt echter gewaarborgd dat de dieren gedurende de bepaalde tussenmelktijd het melksys-20 teem niet kunnen opzoeken.In the method according to the invention for automatically milking animals, the characteristic quantities of the individual animals of a herd are determined and stored. At least one intermediate milking time of the herd is determined from the characteristic quantities of the individual animals. The animals are driven to the milking system by means of an automatic floating system, taking into account the intermediate milking times, and then milked. However, this ensures that the animals cannot look up the milking system during the determined intermittent milking time.

Op voordelige wijze wordt de kudde in ten minste twee diergroe-pen G1 en G2 opgedeeld. Elk dier van de diergroep wordt in overeenstemming met zijn kenmerkende grootheden van het individuele dier geplaatst in de groep G1 resp. G2. Het aantal dieren in de groepen Gl, 25 G2 kan verschillend zijn. Elke groep Gl, G2 is met betrekking tot de kenmerkende grootheden van de individuele dieren in hoofdzaak homogeen, omdat in de ene resp. in de andere groep slechts dieren worden geplaatst, waarvan de kenmerkende grootheden van het individuele dier liggen binnen een tolerantiegebied van de kenmerkende groepsgrootheden 30 van een groep.Advantageously, the herd is divided into at least two animal groups G1 and G2. Each animal of the animal group is placed in the group G1 resp. According to its characteristic quantities of the individual animal. G2. The number of animals in the groups G1, G2 can be different. Each group G1, G2 is substantially homogeneous with respect to the characteristic quantities of the individual animals, because in the one resp. in the other group only animals are placed whose characteristic quantities of the individual animal lie within a tolerance range of the characteristic group quantities of a group.

Voor elke diergroep Gl en G2 worden de tussenmelktijden van de diergroepen bepaald. Deze tussenmelktijden zijn verschillend.The intermediate milking times of the animal groups are determined for each animal group G1 and G2. These intermediate milking times are different.

Door middel van een niet-weergegeven automatisch drijfsysteem worden de diergroepen, rekening houdend met de tussenmelktijden, naar 35 het melksysteem gedreven en aansluitend gemolken. Bij voorkeur worden de diergroepen in de tijd versprongen naar het melksysteem gedreven, zodat voor elke diergroep een melksysteem klaar staat, waarbij een vermenging van de dieren van de afzonderlijke diergroepen wordt verhinderd .By means of an automatic floating system (not shown), the animal groups are driven to the milking system and then milked, taking into account the intermediate milking times. The animal groups are preferably driven staggered to the milking system over time, so that a milking system is ready for each animal group, whereby mixing of the animals of the individual animal groups is prevented.

- 7 -- 7 -

Door middel van een niet-weergegeven automatisch drijfsysteem worden de dieren van de groep G1 vanuit een niet-weergegeven dierver-blijfsgebied het melksysteem binnengedreven. Deze dieren worden gemolken en komen aansluitend terecht in het dierverblijfsgebied van de 5 groep G1.By means of an automatic drive system (not shown), the animals of the group G1 are driven into the milking system from an animal accommodation area (not shown). These animals are milked and subsequently end up in the animal accommodation area of group G1.

Wanneer een melksysteem vrij is en de tussenmelktijd van de groep G2 in hoofdzaak ten einde gelopen is, dan worden de dieren van de groep G2 naar het melksysteem gevoerd. Volgens de melkactie die bij elk dier van de groep G2 heeft plaatsgevonden komen de dieren van de 10 groep G2 terecht in het dierverblijfsgebied G2, waarbij de verblijfs-gebieden van de groepen van elkaar gescheiden zijn.When a milking system is free and the intermediate milking time of the group G2 has essentially expired, the animals of the group G2 are fed to the milking system. According to the milking action that has taken place with each animal of the group G2, the animals of the group G2 end up in the animal accommodation area G2, the accommodation areas of the groups being separated from each other.

Bij voorkeur wordt het bij een diergroep horen van elk dier op voorafbepaalde intervallen gecontroleerd. Indien is vastgesteld dat de kenmerkende grootheden van het individuele dier van het dier KG1 van 15 de groep G1 zijn veranderd en de actuele kenmerkende grootheden meer overeenstemming bezitten met de kenmerkende grootheden van de groep G2, dan wordt het dier KG1, waarbij dit een koe kan betreffen, overgebracht van de groep G1 naar de groep G2. Omgekeerd kan ook een dier KG2 van de groep G2 naar de diergroep G1 worden overgebracht, wanneer 20 de kenmerkende grootheden van het individuele dier van het dier KG2 meer overeenstemming bezitten met de kenmerkende grootheden van het individuele dier van de dieren van groep G1 dan met de kenmerkende grootheden van het individuele dier van de dieren van groep G2.The belonging of an animal group is preferably checked at predetermined intervals. If it is determined that the characteristic quantities of the individual animal of the animal KG1 of the group G1 have changed and the current characteristic quantities have more similarity with the characteristic quantities of the group G2, then the animal becomes KG1, whereby this can be a cow transferred from the G1 group to the G2 group. Conversely, an animal KG2 from the group G2 can also be transferred to the animal group G1 if the characteristic quantities of the individual animal of the animal KG2 have more similarity with the characteristic quantities of the individual animal of the animals of group G1 than with the characteristic quantities of the individual animal from the animals of group G2.

Fig. 2 toont schematisch een opstelling voor het houden en auto-25 matisch melken van dieren, in het bijzonder van koeien.FIG. 2 schematically shows an arrangement for keeping and automatically milking animals, in particular cows.

De opstelling omvat een eerste dierverblijfsgebied 1, waarin een groep Gl van de dieren van een kudde worden gehouden.The arrangement comprises a first animal accommodation area 1, in which a group G1 of the animals of a herd are kept.

Een tweede groep G2 wordt met een aantal dieren gehouden in een tweede dierverblijfsgebied 2. Het dierverblijfsgebied 1 resp. 2 30 omvat ligboxen 3. De ligboxen van het eerste dierverblijfsgebied 1 bevinden zich binnen een stalgebied 4. Aan het stalgebied sluit ten minste één gebied 5 aan, waarbij dit bijvoorbeeld een wei kan betreffen.A second group of G2 is kept with a number of animals in a second animal accommodation area 2. The animal accommodation area 1, resp. 2 comprises cubicles 3. The cubicles of the first animal accommodation area 1 are located within a housing area 4. At least one area 5 connects to the housing area, which may, for example, concern a whey.

Ook het tweede dierverblijfsgebied 2 bezit een stalgebied 6 en 35 ten minste één verblijfsgebied 7. Aanvullend kan elk dierverblijfsgebied nog zijn uitgerust met een voergebied en een drinkgebied.The second animal accommodation area 2 also has a housing area 6 and at least one accommodation area 7. In addition, each animal accommodation area can still be equipped with a feeding area and a drinking area.

Door niet-weergegeven poorten, deuren of dergelijke is zowel het eerste dierverblijfsgebied 1 alsook het tweede dierverblijfsgebied 2 verbonden met een verbindingsgebied 8. Met het verwij zings- - 8 - cijfer 9 is een voorwachtgebied aangeduid. De dieren komen vanaf het verbindingsgebied 8 in het voorwachtgebied 9 terecht. Het voorwachtgebied 9 is via niet-weergegeven poortsystemen verbonden met een melk-systeem 10. De dieren verlaten het melksysteem 10 in een nawachtgebied 5 11. Vanuit het nawachtgebied 11 kunnen de dieren via het verbindings gebied 8 terechtkomen in het dierverblijfsgebied 1 resp. in het dier-verblijfsgebied 2.By means of gates, doors or the like that are not shown, both the first animal accommodation area 1 and the second animal accommodation area 2 are connected to a connection area 8. The reference number 8 denotes a waiting area. The animals arrive from the connecting area 8 into the pre-warning area 9. The pre-waiting area 9 is connected via a port system (not shown) to a milking system 10. The animals leave the milking system 10 in a post-waiting area 11. From the post-waiting area 11 the animals can end up via the connecting area 8 in the animal accommodation area 1 and 10, respectively. in the animal accommodation area 2.

Het is niet noodzakelijk dat de opstelling een voorwachtgebied resp. nawachtgebied 11 bezit.It is not necessary for the set-up to be a pre-wait area resp. after-watch zone 11.

10 Fig. 3 tot 5 tonen schematisch momentopnamen van de werkwijze voor het automatisch melken van dieren met de opstelling volgens fig.FIG. 3 to 5 schematically show snapshots of the method for automatically milking animals with the arrangement according to fig.

2.2.

in de weergegeven momentopnamen wordt begonnen met het melken van de dieren van de groep Gl. De dieren van de groep G1 geraken van-15 uit het eerste dierverblijfsgebied 1 via het verbindingsgebied 8 in het voorwachtgebied 9. De dieren worden uit het voorwachtgebied 9 aan het melksysteem 10 toegevoerd, waarin zij worden gemolken. De afzonderlijke dieren van de groep Gl komen vanuit het melksysteem 10 terecht in het nawachtgebied 11. Indien alle dieren zijn gemolken, komen 20 de dieren terecht in het dierverblijfsgebied 1.in the displayed snapshots, milking of the animals of the group Gl. The animals of the group G1 get from the first animal accommodation area 1 via the connecting area 8 into the pre-waiting area 9. The animals are supplied from the pre-waiting area 9 to the milking system 10, in which they are milked. The individual animals of the group G1 arrive from the milking system 10 into the after-care area 11. When all animals have been milked, the animals end up in the animal accommodation area 1.

Fig. 4 toont een momentopname waarop het melkproces van de dieren van de groep G2 onmiddellijk aansluit op het melkproces van de dieren van de groep Gl. Terwijl dieren uit de groep Gl vanuit het nawachtgebied 11 via het verbindingsgebied 8 naar het eerste dierver-25 blijfsgebied 1 worden overgebracht, worden de dieren van de groep G2 vanuit het tweede dierverblijfsgebied naar het voorwachtgebied 9 gevoerd. Indien het melksysteem 10 vrij is en het nawachtgebied in hoofdzaak vrij, worden de dieren van de groep G2 vanuit het voorwachtgebied 9 het melksysteem binnengeleid en gemolken. Gedurende de melk-30 tijd worden alle dieren van de groep Gl het nawachtgebied 11 uitgedreven, zodat een vermenging van de groepen wordt verhinderd. Het spreekt vanzelf dat het verbindingsgebied 8 zodanig is uitgevoerd dat dit een vermenging van de groepen Gl en G2 niet toelaat. Dit kan worden gewaarborgd door desbetreffende versperringen en poorten, die door een 35 bijbehorende inrichting worden bestuurd.FIG. 4 shows a snapshot at which the milking process of the animals of the group G2 immediately follows the milking process of the animals of the group G1. While animals from the group G1 are transferred from the after-waiting area 11 via the connecting area 8 to the first animal-staying area 1, the animals from the group G2 are fed from the second animal-living area to the pre-waiting area 9. If the milking system 10 is free and the after-waiting area is substantially free, the animals of the group G2 are introduced from the pre-waiting area 9 into the milking system and milked. During the milking period, all animals of the group G1 are driven out of the after-care area 11, so that mixing of the groups is prevented. It goes without saying that the connection region 8 is designed in such a way that this does not allow mixing of the groups G1 and G2. This can be ensured by relevant barriers and gates, which are controlled by an associated device.

Wanneer alle dieren van de groep G2 zijn gemolken, bevinden deze zich in het nawachtgebied 11. Van daaruit komen deze dieren, zoals in fig. 5 is weergegeven, via het verbindingsgebied 8 terecht in het tweede dierverblijfsgebied 2.When all the animals of the group G2 have been milked, they are located in the after-care area 11. From there, these animals, as shown in Fig. 5, end up via the connecting area 8 in the second animal accommodation area 2.

1 J? ’ - 9 -1 J? "- 9 -

In fig. 2 tot 5 zijn geen selectie-inrichtingen weergegeven, door welke een selectie van de dieren wordt verkregen. Door de selec-tie-inrichting worden de dieren of afzonderlijke dieren van de groep G1 op grond van veranderde kenmerkende grootheden overgebracht naar de 5 groep G2. Vanzelfsprekend kunnen ook dieren van de groep G2 door de selectie-inrichting naar de groep G1 worden overgebracht.Figs. 2 to 5 do not show selection devices by which a selection of the animals is obtained. The animals or individual animals of the group G1 are transferred to the group G2 on the basis of changed characteristic quantities by the selection device. Naturally, animals from the group G2 can also be transferred from the selection device to the group G1.

In de weergegeven voorbeelduitvoeringsvorm komen alle dieren van een groep in het voorwachtgebied resp. in het nawachtgebied terecht. Dit is niet noodzakelijk. Er bestaat ook de mogelijkheid dat de dieren 10 onmiddellijk vanuit het dierverblijfsgebied via een verbindingsgebied naar het melksysteem geraken en van daaruit worden teruggevoerd naar het dierverblijfsgebied.In the exemplary embodiment shown, all animals of a group arrive in the pre-waiting area, resp. in the after-waiting area. This is not necessary. There is also the possibility that the animals 10 immediately get from the animal accommodation area via a connecting area to the milking system and are returned from there to the animal accommodation area.

In de weergegeven voorbeelduitvoeringsvorm is een melksysteem voor twee diergroepen voorzien. Er kunnen ook melksystemen voor afzon-15 derlijke groepen voorzien zijn.In the exemplary embodiment shown, a milking system is provided for two animal groups. Milking systems for individual groups may also be provided.

Bij het melksysteem kan het een gebruikelijk melksysteem betreffen. Daarbij wordt de vorming van een melksysteem volgens het vis-graatpatroon, het zij-aan-zij-, het carrousel- of een tandemsysteem voorgesteld.With the milking system it can be a usual milking system. The formation of a milking system according to the herringbone pattern, the side-by-side, the carousel or a tandem system is proposed.

- 10 -- 10 -

Verwij zingscijferlij st 1 Dierverblijfsgebied 2 Tweede dierverblijfsgebied 3 Ligbox 5 4 Gebied 5 Gebied 6 Stalgebied 7 Gebied 8 Verbindingsgebied 10 9 Voorwachtgebied 10 Melksysteem 11 Nawachtgebied G1 Groep 1 G2 Groep 2 15 G1 (KG1: bew.) Koe van de groep 1 KG2 Koe van de groep 2 NW: Nawachtruimte MS: Melksysteem VM: Voorwachtruimte 20 RG2: Ruimte van de groep 2 RG1: Ruimte van de groep 1Reference number list 1 Animal enclosure 2 Second animal enclosure 3 cubicle 5 4 Area 5 Area 6 Stable area 7 Area 8 Connection area 10 9 Pre-waiting area 10 Milking system 11 Follow-up area G1 Group 1 G2 Group 2 15 G1 (KG1: edit) Group cow 1 KG2 Cow from group 2 NW: Follow-up room MS: Milk system VM: Pre-waiting room 20 RG2: Room of the group 2 RG1: Room of the group 1

Claims

Method for automatically milking animals, in particular cows, wherein the characteristic quantities of the individual animals of a herd are determined and stored, wherein at least one intermediate milking time of the herd is determined from the characteristic quantities and the animals are driven to the milking system by means of an automatic floating system, taking into account the at least one intermediate milk, and subsequently are milked.

2. Method according to claim 1, wherein the characteristic quantities of the individual animals are evaluated and at least two animal groups are formed, wherein each animal is added to the animal group in which the characteristic quantities of the individual animal lie within a tolerance range of the characteristic group quantities. of a group, and the intermediate milking times of the animal groups are different.

3. Method as claimed in claim 1 or 2, wherein the characteristic quantities of the individual animals are checked and updated at predetermined intervals.

Method according to claim 3, wherein the characteristic quantities of the individual animals are checked and updated during each milking process.

5. Method as claimed in claim 2, 3 or 4, wherein the belonging of an animal group of each animal is checked at predetermined intervals and the animal is transferred to another animal group when the current characteristic quantities of the individual animal are outside the tolerance range of the animal group where the animal is located.

A method according to any one of claims 2-5, wherein the at least two animal groups are spatially separated from each other and are driven to the milking system offset in time.

7. Method as claimed in claim 6, wherein the floating process of the one animal group is terminated when the milking process of the other animal group has already been terminated.

A method according to claim 7, wherein there is a predetermined period of time between the end of the floating process of one animal group and the end of the milking process of the other animal group. 1 Q Q 0 I - 12 -

9. Method as claimed in any of the claims 1-8, wherein the floating system has at least one movable driving device, the moving speed of which is dimensioned such that the at least one driving device moves from a first end region to a second one at the intermediate milking time. milking system adjacent end area moved over an animal residence area.

10. A device for automatically milking animals, in particular cows, with a milking system, an animal recognition device, a milk analysis device, a driving system, whereby the animals are driven to the milking system, a data processing device, which transmits the signals from the animal recognition device and the milk analyzing device, wherein characteristic quantities of individual animals are determined and stored from the signals and at least one intermediate milking time is determined from the characteristic quantities, and with a control device which, depending on the at least one intermediate milking time controls the driving system.

11. Device as claimed in claim 10, characterized in that the floating system has at least one movable floating device, the displacement speed of which is dimensioned such that the at least one floating device moves over an animal dwelling area within an intermediate milking time, from a first end area to a second end area. end area adjacent to the milking system.

12. Arrangement for keeping and automatically milking animals, in particular cows, comprising at least one animal accommodation area, in which the animals can reside, at least one milking system, where the animals can end up from the at least one area and to this area, an animal identification device for identifying each animal, a milk analysis device, for the quantitative and / or qualitative determination of the milked milk of each animal, a floating system, whereby the animals move from the at least one animal accommodation area to - a data processing device, which processes the signals from the animal recognition device and the milk analysis device, whereby characteristic quantities of individual animals are determined and stored from the signals and at least one of the characteristic quantities intermediate milking time is determined, as well as a control device which depends on the at least one intermediate milking time controls the floating system.

An arrangement according to claim 12, characterized in that at least two animal accommodation areas are provided, wherein they have at least one common milking system.

14. Arrangement according to claim 12 or 13, characterized in that the floating system comprises at least one movable floating device, the displacement speed of which is measured such that the at least one floating device moves over the at least one animal accommodation area within an intermission milking time first end region up to a second end region adjacent to the milking system.

15. An arrangement as claimed in claim 14, characterized in that one floating device is provided for each animal accommodation area, wherein the floating devices are staggered with respect to each other over time.