NL1016375C2 - Inrichting en werkwijze voor het reinigen van spenen. - Google Patents

Description

t

INRICHTING EN WERKWIJZE VOOR HET REINIGEN VAN SPENEN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het reinigen van de spenen van de uier van een melkdier, waarbij de inrichting voorzien is van een door een aandrijvingsorgaan aandrijfbaar reinigingsorgaan, waarbij het 5 reinigingsorgaan voorzien is van ten minste twee reinigingselementen die om een as draaibaar zijn.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het reinigen van de spenen van de uier van een melkdier, waarbij de .reiniging wordt uitgevoerd door een 10 reinigingsorgaan aangedreven door een aandrijvingsorgaan, waarbij het reinigingsorgaan voorzien is van ten minste twee reinigingselementen die om een as draaibaar zijn.

Een dergelijke inrichting en werkwijze voor het reinigen van spenen waarbij als reinigingselementen rollen of 15 borstels worden gebruikt, worden reeds sinds lange tijd toegepast. Het aandrijvingsorgaan omvat hierbij mechanische assen met aandrijftreinen of elektrische aansluitingen. Bij correcte bediening daarvan worden de reinigingselementen in rotatie gebracht om de spenen te reinigen. In de praktijk 20 blijken echter in sommige gevallen na gebruik van de inrichting of werkwijze toch niet alle spenen gereinigd te zijn. Hoewel door visuele inspectie of door gebruik van hoogwaardige apparatuur gecontroleerd kan worden of de reiniging correct heeft plaatsgevonden, vergt dit extra tijd 25 en/of aanvullende kosten. Bovendien zijn met het oog op de veiligheid bijvoorbeeld elektrische aansluitingen nabij een dier ongewenst.

Het is een doel van de uitvinding een inrichting en werkwijze voor het reinigen van de spenen van een uier van 30 een melkdier te verschaffen, waarmee op eenvoudige en veilige wijze een reiniging van alle spenen kan worden verkregen.

1n1«Q7K

2

Hiertoe wordt in een eerste aspect van de uitvinding een inrichting van de boven beschreven soort gekenmerkt doordat het aandrijvingsorgaan een pneumatisch of hydraulisch aandrijvingsorgaan is, en dat de inrichting 5 voorzien is van een koppelmeetsysteem voor het tijdens het aandrijven van het reinigingsorgaan meten van het koppel van het aandrijvingsorgaan. Juist het gebruik van een pneumatisch of hydraulisch aandrijvingsorgaan biedt naast het verschaffen van een verhoogde veiligheid tijdens het reinigen, 10 onverwachte voordelen bij het aandrijven van de reinigingselementen, waardoor het bovengenoemde doel realiseerbaar is. Een dergelijk koppelmeetsysteem biedt onder meer de mogelijkheid om het momentane koppel van het aandrijvingsorgaan te bewaken en dientengevolge te 15 controleren of de inrichting correct werkt. Het gemeten koppel kan bijvoorbeeld op een op afstand geplaatst beeldscherm weergegeven worden.

In het bijzonder is een pneumatisch of hydraulisch aandrijvingsorgaan voordelig wanneer de reinigingselementen in 20 twee richtingen roteerbaar zijn.

Indien gewenst kan een automatische terugkoppeling tussen het gemeten koppel en de aandrijving door het aandrijvingsorgaan worden verkregen wanneer in een uitvoeringsvorm de inrichting voorzien is van een regelorgaan 25 voor het regelen van het aandrijvingsorgaan, waarbij het regelorgaan het aandrijvingsorgaan regelt met behulp van gegevens van het koppelmeetsysteem.

Het kan gebeuren dat de reinigingselementen tijdens het reinigen bij een te slappe uier niet alleen de speen maar 30 ook de uier tussen de reinigingselementen intrekken. Bovendien kunnen de reinigingselementen in sommige gevallen de speen te hoog aangrijpen, hetgeen ongewenst is. In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding kan dit voorkomen worden wanneer het regelorgaan voorzien is van een vergelijker die de 35 momentane waarde van het koppel gemeten door het 1016375 3 koppelmeetsysteem vergelijkt met een bovendrempel. Indien de situatie van het te hoog aangrijpen of het tussen de reinigingselementen in trekken van de uier zich voordoet, dan neemt het koppel van het aandri j vingsorgaan toe. Komt het 5 koppel boven de bovendrempel uit, dan kunnen automatisch geschikte maatregelen getroffen worden. Bijvoorbeeld kunnen de twee reinigingselementen uit elkaar bewogen worden, indien de constructie een dergelijke beweging toelaat.

Bij voorkeur draait het regelorgaan bij het bereiken 10 van de bovendrempel de richting van rotatie van de reinigingselementen om. Na verloop van tijd is door de tegengestelde rotatie bijvoorbeeld de uier en eventueel ook de speen tussen de reinigingselementen uit verwijderd, en kan opnieuw gepoogd worden de speen te reinigen. Dit geschiedt bij 15 voorkeur automatisch doordat het regelorgaan voorzien is van een tijdschakelaar voor het na verstrijken van een instelbare tijd doen omkeren van de rotatierichting.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is het regelorgaan voorzien van een vergelijker die 20 de momentane waarde van het koppel gemeten door het koppelmeetsysteem vergelijkt met een benedendrempel. Aan de hand van een dergelijke vergelijking kan vastgesteld worden of er een speen door de reinigingselementen is aangeraakt tijdens de reiniging. Wanneer namelijk een speen wordt gereinigd, 25 neemt het koppel van het aandri jvingsorgaan toe in vergelijking met de situatie waarin de reinigingselementen vrij draaien. Wanneer de benedendrempel niet wordt gehaald, is een betreffende speen niet gereinigd, en kan een en ander zodanig worden aangestuurd dat opnieuw getracht wordt die 30 speen te reinigen. Aldus verschaft de benedendrempel een eenvoudig middel om na te gaan of alle spenen gereinigd zijn.

Een uiterst goedkope en betrouwbare inrichting wordt verkregen wanneer het regelorgaan een drukschakelventiel is.

1016375 4

Bij voorkeur is het reinigingsorgaan aangebracht op een robotarm, zodat alle posities door sturing van de robotarm bereikbaar zijn.

Wanneer de robotarm voorzien is van melkbekers, is 5 de reinigingsinrichting volgens de uitvinding eenvoudig in een automatische melkinrichting te integreren.

Volgens een.tweede aspect van de uitvinding wordt er voorzien in een werkwijze voor het reinigen van de spenen van de uier van een melkdier, waarbij de reiniging wordt 10 uitgevoerd door een reinigingsorgaan aangedreven door een aandrijvingsorgaan, waarbij het reinigingsorgaan voorzien is van ten minste twee reinigingselementen die om een as draaibaar zijn, met het kenmerk, dat het aandrijvingsorgaan een pneumatisch of hydraulisch aandrijvingsorgaan is, en dat 15 de werkwijze verder de stap a) bevat van het meten van het koppel van het aandrijvingsorgaan.

Bij voorkeur bevat de werkwijze verder de stap b) van het vergelijken van het in stap a) gemeten koppel met een koppeldrempelwaarde, en de stap c) van het met behulp van 20 resultaten verkregen uit stap b) regelen van het aandrijvingsorgaan.

In het bijzonder wordt voor een koppeldrempelwaarde een bovendrempel gekozen, en wordt bij het overschrijden van de bovendrempel de rotatierichting van de reinigingselementen 25 omgedraaid.

Aanvullend of alternatief wordt voor een koppeldrempelwaarde een onderdrempel gekozen, en wordt bij het overschrijden van de onderdrempel een indicatie gegeven dat de speen is gereinigd.

30 De uitvinding zal hierna bij wijze van voorbeeld aan de hand van een in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeeld beschreven worden. Hierin toont:

Figuur 1 schematisch e.en bovenaanzicht van een inrichting voor het reinigen van spenen volgens de onderhavige 35 uitvinding, en 1016375 5

Figuren 2A tot en met 2F schematisch enkele stappen van een werkwijze voor het reinigen van de spenen van een uier volgens de onderhavige uitvinding.

In de in fig. 1 af geheelde uitvoeringsvorm omvat de 5 inrichting voor het reinigen van de spenen van de uier van een melkdier, zoals een koe, een reinigingsplaats 1 die is begrensd door een hekwerk 2 en een tweetal deuren 3 en 4. De reinigingsplaats 1 kan gecombineerd worden met een melkinrichting tot een melk-/reinigingsplaats, hoewel de 10 uitvinding niet hiertoe beperkt is. Via de ingangsdeur 3 kan een dier toegang tot de plaats 1 verkrijgen, terwijl het dier de plaats 1 kan verlaten via de uitgangsdeur 4. De plaats 1 omvat voorts een automatisch voersysteem 5 met een voertrog 6. Nabij de voertrog 6 is een niet in de figuur afgebeelde sensor 15 aanwezig, die kan samenwerken met een transponder 7, aangebracht op de nekband 8 van het dier. Deze sensor is aangesloten op een verder niet aangegeven computersysteem en vormt met de transponder 7 een op zich bekend dierherken-ningssysteem. Met behulp van dit dierherkenningssysteem kunnen 20 dieren die de plaats 1 betreden, worden geïdentificeerd. Is een dier op de plaats 1 geïdentificeerd, dan is daarmee een gegevensbestand over dit desbetreffende dier in de computer toegankelijk. In dit gegevensbestand staan de voor de voerverstrekking en eventueel verdere voor het reinigen en 25 melken relevante gegevens van het dier opgeslagen. Onder deze gegevens kunnen zich ook de gegevens over de positie van de spenen van het dier ten opzichte van een bepaald referentiepunt bevinden. Vaak wordt mede op grond van deze gegevens een reinigingsorgaan onder de uier van het dier 30 geplaatst. Alternatief kan zijn voorzien in middelen voor het in een bepaalde positie in de melk-/reinigingsplaats 1 positioneren en vasthouden van het dier, waarna het reinigingsorgaan 19 standaard bewegingen uitvoert. In dit laatste geval zijn gegevens van het dierherkenningssysteem 35 niet noodzakelijk voor het reinigen.

6

De inrichting kan tevens zijn voorzien van een in figuur 1 niet weergegeven melkrobot, welke melkbekers omvat die op een robotarm bevestigd zijn.

Het is gebruikelijk voor het eigenlijke melken van 5 het dier de uier of althans de spenen van het dier te reinigen. Hiertoe is een reinigingsorgaan 19 voorzien, gevormd door een tweetal motorisch aandrijfbare reinigingselementen 20, bijvoorbeeld rollen of borstels. De te reinigen spenen worden tussen de beide reinigingselementen 20 getrokken door 10 de ronddraaiende beweging van de reinigingselementen 20, en worden aldus gereinigd.

De reinigingselementen 20 zijn in figuur 2 in de vorm van rollen weergegeven. In de in fig. 1 weergegeven uitvoeringsvorm zijn de reinigingsrollen 20, alsmede het deze 15 rollen pneumatisch of hydraulisch aandrijvend aandrijvingsorgaan 21, aangebracht nabij het uiteinde van een robotarm 22. Deze robotarm 22 kan zowel in de lengterichting van de plaats 1, als in een richting dwars daarop en in hoogterichting beweegbaar zijn. De robotarm 22 kan voorts 20 eveneens zwenkbaar zijn rond een verticale as 23.

De reinigingsrollen 20 zijn in figuur 2 weergegeven met een cirkelvormige doorsnede. In de lengterichting hebben deze rollen 20 bijvoorbeeld een harmonica-achtig verloop, zoals in figuur 1 te zien is, zodat de tussen de rollen 20 25 getrokken spenen zoveel mogelijk in contact komen met de rollen. De rotatierichting van de rollen 20 is tijdens reiniging zodanig dat deze van boven naar beneden langs de speen bewegen. Hierbij wordt zowel de speen tussen de rollen 20 getrokken, als het vuil naar beneden toe afgevoerd. De 30 rollen 20 kunnen daarbij desgewenst worden bevochtigd, bijvoorbeeld van binnenuit door middel van watertoevoer door een buis die concentrisch is met de aandrijfas van de rollen. De ronddraaiende beweging van de rollen 20 kan voorts tijdens reiniging van de spenen worden gecombineerd met een beweging 1016375 7 in verticale richting naar beneden en/of een beweging in horizontale richting.

De reinigingsrollen 20 kunnen verplaatsbaar ten opzichte van elkaar gemonteerd zijn, zodat de afstand tussen 5 de rollen 20 enigszins vergroot of verkleind kan worden, waardoor de druk van de reinigingsrollen 20 op de speen instelbaar is.

Volgens de uitvinding is het aandrijvingsorgaan 21 een pneumatisch of hydraulisch aandrijvingsorgaan 21. Hierdoor 10 worden de reinigingselementen 20 op voordelige wijze aangedreven. Bovendien is de aandrijving veilig voor het dier, aangezien er geen elektrische aansluitingen nodig zijn voor de aandrijving. De aandrijving kan hierbij ook excentrisch zijn. Door de excentrische aandrijfbaarheid kan een wisselende druk 15 op de speen worden uitgeoefend. Door de excentrische beweging wordt dan een pulserende werking op een speen uitgeoefend, waarbij de pulsatiefrequentie kan zijn afgestemd op optimaal reinigen, eventueel met een massagefunctie. De uitvinding zal hierna bij wijze van voorbeeld beschreven worden aan de hand 20 van een luchtmotor, hoewel het duidelijk is dat de uitvinding niet hiertoe beperkt is.

De reinigingsrollen 20 kunnen van vervormbaar materiaal vervaardigd zijn. Deze vervormbaarheid kan bijvoorbeeld tot stand worden gebracht door lucht in het 25 inwendige van de reinigingsrollen 20 te persen en in de binnenzijde een aantal openingen aan te brengen, via welke de lucht een radiaal naar buiten gerichte kracht op het omhullende materiaal van de reinigingsrollen 20 kan uitoefenen. Door deze vervormbaarheid kan aan de reinigingsrollen 20 een 30 onronde vorm worden gegeven, zodat bij het aandrijven van de reinigingsrollen 20 weer een pulserende werking op de speen wordt uitgeoefend. De reinigingselementen 20 kunnen een onronde vorm en wel in het bijzonder een ellipsachtige vorm hebben.

1016375 8

Hoe de reinigingselementen 20 ook worden uitgevoerd, het verdient de voorkeur om in alle gevallen de afstand tussen de reinigingselementen 20 instelbaar uit te voeren en de reinigingselementen in hoogterichting beweegbaar 5 te maken, zodat in alle gevallen de druk die de elementen, of deze nu cirkelvormig zijn of een onronde vorm bezitten of in fase ten opzichte van elkaar verschuifbaar zijn of vervormbaar zijn, op de spenen uitoefenen steeds ingesteld is.

10 Het kan voorkomen dat de reinigingselementen 20 tijdens het reinigen te hoog aangrijpen en/of naast de speen ook de uier tussen zich in trekken. Oorzaken hiervoor kunnen bijvoorbeeld zijn: een onjuiste afstand tussen de reinigingselementen 20, of een onjuist ingestelde druk die de 15 reinigingselementen 20 uitoefenen op de speen. Deze situatie is weergegeven in figuur 2C.

Om deze situatie die een onvoldoende reiniging van de spenen met zich mee kan brengen te voorkomen, wordt volgens de uitvinding op het moment dat de reinigingselementen 20 een 20 te grote kracht op de speen uitoefenen bij voorkeur de rotatierichting van de reinigingselementen 20 omgekeerd. Alternatief kunnen de reinigingselementen 20 uit elkaar bewogen worden zodat de speen geheel vrij komt.

Het moment waarop de reinigingselementen 20 de speen 25 te hoog aangrijpen of ook de uier tussen zich in trekken, kan bijvoorbeeld bepaald worden door de rotatiesnelheid van de reinigingselementen 20 te bewaken. Wanneer deze tijdens reiniging beneden een vooraf bepaalde waarde komt kunnen maatregelen voor het voorkomen van onvoldoende reiniging 30 genomen worden, zoals bijvoorbeeld het omkeren van de rotatierichting.

Een uiterst elegante manier om dit moment te bepalen, die bovendien een zeer snelle reactie op het optreden van de bovengenoemde ongewenste situaties mogelijk 35 maakt, is echter het gebruik van een koppelmeetsysteem voor ί 0 1 fi.q 7 r 9 het tijdens het aandrijven van het reinigingsorgaan meten van het koppel van het aandrijvingsorgaan. Een dergelijk koppelmeetsysteem biedt onder meer de mogelijkheid om het momentane koppel van het aandrijvingsorgaan te bewaken en 5 dientengevolge na te gaan of de inrichting correct werkt. Het gemeten koppel kan bijvoorbeeld op een op afstand geplaatst beeldscherm weergegeven worden. Voor dit koppelmeetsysteem kunnen afzonderlijke, op zich bekende inrichtingen gebruikt worden. Het heeft echter voordeel aandrijvingsorganen te 10 gebruiken met een geïntegreerd koppelmeetsysteem.

In een uitvoering van inrichting volgens de uitvinding zorgt een regelorgaan voor een automatische terugkoppeling naar het aandrijvingsorgaan aan de hand van het gemeten koppel. In het bijzonder heeft het regelorgaan een 15 vergelijker die de momentane waarde van het koppel gemeten door het koppelmeetsysteem vergelijkt met een bovendrempel. Indien bijvoorbeeld de situatie van het te hoog aangrijpen van een speen optreedt, dan neemt het koppel van het aandrijvingsorgaan toe. Komt het koppel boven de bovendrempel 20 uit, dan kunnen aldus door het regelorgaan automatisch geschikte maatregelen getroffen worden. Bijvoorbeeld kunnen de twee reinigingselementen uit elkaar bewogen worden, indien de constructie een dergelijke beweging toelaat.

Bij voorkeur draait het regelorgaan bij het bereiken 25 van de bovendrempel de richting van rotatie van de reinigingselementen 20 om. Na verloop van tijd is de speen door de tegengestelde rotatie tussen de reinigingselementen uit verwijderd, zoals in figuur 2E is weergegeven. Indien deze situatie is bereikt, dan kan bijvoorbeeld door de inrichting 30 een signaal aan de boer af gegeven worden, opdat deze de betreffende koe en reinigingselementen kan inspecteren. Echter heeft het de voorkeur dat, nadat de bovendrempel is overschreden, er eerst één of meer pogingen gedaan worden om opnieuw te reinigen. Dit kan bij voorkeur automatisch 35 geschieden wanneer het regelorgaan voorzien is van een 1016375 10 tijdschakelaar voor het na het verstrijken van een instelbare tijd doen omkeren van de rotatierichting. Dat houdt in dat de rotatierichting terugkeert naar de rotatierichting die gebruikt wordt voor reiniging van de speen, zoals schematisch 5 is weergegeven in figuur 2F.

Een dergelijke luchtmotor als pneumatisch aandrijvingsorgaan met een ingebouwd koppelmeetsysteem (met instelbare bovendrempel), en een tijdschakelaar wordt bijvoorbeeld verschaft door het drukschakelventiel VD-3-PK-3, 10 geleverd door de firma Festo, welke de luchtmotor schakelt.

Natuurlijk kan de luchtmotor ook geregeld worden door een elektronisch regelorgaan met een elektronisch koppelmeetsysteem.

Wanneer het reinigingsorgaan niet gestuurd wordt 15 door een computer die informatie verkrijgt van een dieridentificatiesysteem, dan blijkt in sommige gevallen dat niet altijd alle spenen gereinigd worden. De uitvinding verschaft een eenvoudige mogelijkheid om te controleren of een speen daadwerkelijk gereinigd is. Dit wordt gerealiseerd 20 wanneer de vergelijker de momentane waarde van het koppel gemeten door het koppelmeetsysteem vergelijkt met een benedendrempel. Aan de hand van een dergelijke vergelijking kan vastgesteld worden of er een speen door de reinigingselementen is aangeraakt tijdens de reiniging. 25 Wanneer namelijk een speen wordt gereinigd neemt het koppel van het aandrijvingsorgaan toe in vergelijking met de situatie dat de reinigingselementen vrij draaien. Wanneer de benedendrempel niet wordt gehaald, kan aangenomen worden dat een betreffende speen niet is gereinigd, en kan een en ander 30 zodanig aangestuurd worden om opnieuw te trachten die speen te reinigen.

Hoewel in de weergegeven uitvoeringsvorm de robotarm 22 alleen voorzien is van een reinigingsorgaan heeft het voorkeur dat de robotarm tevens voorzien is van melkbekers. Op 35 deze wijze is de reinigingsinrichting volgens de uitvinding 1016375 11 eenvoudig en op een compacte wijze in een automatische melkinrichting te integreren.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het reinigen van de spenen van de uier van een 5 melkdier, waarbij de reiniging wordt uitgevoerd door een reinigingsorgaan aangedreven door een pneumatisch of hydraulisch aandrijvingsorgaan, waarbij het reinigingsorgaan voorzien is van ten minste twee reinigingselementen die om een as draaibaar zijn. De werkwijze bevat de stap a) van het meten 10 van het koppel van het aandri j vingsorgaan, waarbij de verkregen meetresultaten op voordelige wijze kunnen worden gebruikt, in het bijzonder door b) het vergelijken van het in stap a) gemeten koppel met een koppeldrempelwaarde, en c) het met behulp van resultaten verkregen uit stap b) regelen van 15 het aandrijvingsorgaan.

Zoals boven is uitgelegd kan onvoldoende reiniging van de speen worden voorkomen wanneer voor een koppeldrempelwaarde een bovendrempel gekozen wordt, en bij het overschrijden van de bovendrempel de rotatierichting van de 20 reinigingselementen wordt omgedraaid.

Of een speen daadwerkelijk is gereinigd, kan aanvullend of alternatief bepaald worden door als een koppeldrempelwaarde een onderdrempel te kiezen. Bij het overschrijden van deze onderdrempel kan een indicatie worden 25 gegeven dat er gereinigd is.

i Λ Λ η λ —

Claims (14)

1. Inrichting voor het reinigen van de spenen van de 5 uier van een melkdier, waarbij de inrichting voorzien is van een door een aandrijvingsorgaan (21) aandrijfbaar reinigingsorgaan (19), waarbij het reinigingsorgaan (19) voorzien is van ten minste twee reinigingselementen (20) die om een as draaibaar zijn, met het kenmerk dat het 10 aandrijvingsorgaan (21) een pneumatisch of hydraulisch aandrijvingsorgaan (21) is, en dat de inrichting voorzien is van een koppelmeetsysteem voor het tijdens het aandrijven van het reinigingsorgaan meten van het koppel van het . aandrijvingsorgaan.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de reinigingselementen (20) in twee richtingen roteerbaar zi jn.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de inrichting voorzien is van een regelorgaan 20 voor het regelen van het aandrijvingsorgaan, waarbij het regelorgaan het aandrijvingsorgaan regelt met behulp van gegevens van het koppelmeetsysteem.

4. Inrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat het regelorgaan voorzien is van een vergelijker die de 25 momentane waarde van het koppel gemeten door het koppelmeetsysteem vergelijkt met een bovendrempel.

5. Inrichting volgens conclusie 3 of 4, met het kenmerk, dat het regelorgaan voorzien is van een vergelijker die de momentane waarde van het koppel gemeten door het 30 koppelmeetsysteem vergelijkt met een benedendrempel.

6. Inrichting volgens conclusie 4 of 5, met het kenmerk, dat het regelorgaan bij het bereiken van de bovendrempel de rotatierichting van de reinigingselementen (20) omdraait. 1016375

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 3, 4, 5 of 6, onder verwijzing naar conclusie 2, met het kenmerk, dat het regelorgaan voorzien is van een tijdschakelaar voor het na het verstrijken van een instelbare tijd doen omkeren 5 van de rotatierichting.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 3 tot en met 7, met het kenmerk, dat 'het regelorgaan een drukschakelventiel is.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 10 met het kenmerk, dat het reinigingsorgaan (19) is aangebracht op een robotarm (22).

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de robotarm voorzien is van melkbekers.

11. Werkwijze voor het reinigen van de spenen van de 15 uier van een melkdier, waarbij de reiniging wordt uitgevoerd door een door een aandrijvingsorgaan (21) aangedreven reinigingsorgaan (19), waarbij het reinigingsorgaan (19) voorzien is van ten minste twee reinigingselementen (20) die om een as draaibaar zijn, met het kenmerk, dat het 20 aandrijvingsorgaan (21) een pneumatisch of hydraulisch aandrijvingsorgaan (21) is, en dat de werkwijze verder de stap a) bevat van het meten van het koppel van het aandrijvingsorgaan (21).

12. Werkwijze volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat 25 de werkwijze verder de stap b) bevat van het vergelijken van het in stap a) gemeten koppel met een koppeldrempelwaarde, en de stap c) van het met behulp van resultaten verkregen uit stap b) regelen van het aandrijvingsorgaan (21) .

13. Werkwijze volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat 30 voor een koppeldrempelwaarde een bovendrempel wordt gekozen, en dat bij het overschrijden van de bovendrempel de rotatierichting van de reinigingselementen (20) wordt omgedraaid.

14. Werkwijze volgens conclusie 12 of 13, met het 35 kenmerk, dat voor een koppeldrempelwaarde een onderdrempel 1016375 wordt gekozen, en dat bij het overschrijden van de onderdrempel een indicatie wordt gegeven dat er gereinigd is. 1016375