NL1013504C2

NL1013504C2 - Vehicle for collecting and compacting contents of refuse bins, uses side loading mechanism which is operated from inside cab by vehicle driver

Info

Publication number: NL1013504C2
Application number: NL1013504A
Authority: NL
Inventors: Heinrich Johannes Elbrink
Original assignee: Geesink Bv
Priority date: 1999-11-05
Filing date: 1999-11-05
Publication date: 2000-11-06

Abstract

The vehicle (1) has a mechanism (8) which extends from the side of the vehicle to grip the refuse bin. The bin is lifted and tilted to discharge the refuse into the container (4). The bin is then returned to the roadside. The contents of the container can be compacted when necessary by a hydraulic ram system (5, 6, 7). The operation is controlled by the driver (22), using a control joystick (23) as he monitors the outputs of two TV cameras (12, 20).

Description

'λ.'λ.

Korte aanduiding; Afvalinzamelvoertuig met zijbeladingsinrich- ting, alsmede werkwijze voor het inzamelen van afval.Short indication; Refuse collection vehicle with side loading device, and method for collecting refuse.

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een afvalinzamelvoertuig volgens de aanhef van conclusie 1.The present invention relates to a refuse collection vehicle according to the preamble of claim 1.

Een dergelijk afvalinzamelvoertuig met bijvoorbeeld een zijbeladingsinrichting is in het vak algemeen bekend en leent 5 zich voor de geheel of gedeeltelijk geautomatiseerde inzameling van afval, omdat het bereik van de zijbeladingsinrichting een groot deel van het trottoir bestrijkt, waarop de afvalhouders bij elkaar staan opgesteld, vaak bij speciale opstelplaatsen. Voor de verwerking van de afvalhouders door een dergelijk 10 afvalinzamelvoertuig zijn één of meer opneemvoorzieningen aan de afvalhouder aangebracht, zoals bijvoorbeeld een U-vormige opneemrand aan de bovenzijde van de afvalhouder, een deltavormig opneemstuk, dat in het vak bekend staat als "diamond", of een ronde vorm van de zijwand van de afvalhouder. De opneemin-15 richting van de zijbeladingsinrichting zal aangepast zijn aan het type voorziening, dat in de afvalhouders aanwezig is. Bijvoorbeeld wordt een kamopname toegepast voor afvalhouders met een U-vormige opneemrand, een opneeminrichting met een "diamond"-oppakstuk voor het verwerken van afvalhouders met een 20 deltavormig opneemstuk en een grijpinrichting met scharnierbare grijperarmen voor het verwerken van afvalhouders met een in hoofdzaak cirkelvormige dwarsdoorsnede.Such a waste collection vehicle with, for example, a side loading device is generally known in the art and is suitable for the fully or partially automated collection of waste, because the area of the side loading device covers a large part of the sidewalk, on which the waste containers are arranged, often at special installation sites. For the processing of the waste containers by such a waste collection vehicle, one or more receiving provisions are arranged on the waste container, such as for instance a U-shaped receiving edge at the top of the waste container, a delta-shaped receiving piece, which is known in the art as "diamond", or a round shape of the side wall of the waste container. The pick-up direction of the side loading device will be adapted to the type of facility present in the waste containers. For example, a comb pick-up is used for waste containers with a U-shaped receiving edge, a receiving device with a "diamond" pick-up for processing waste containers with a delta-shaped receiving piece and a gripping device with hinged gripper arms for processing waste containers with a substantially circular cross section .

Voor een afvalinzamelvoertuig met een beladingsinrichting zijn een aantal algemene beladings- en bedieningsmethodieken 25 ontwikkeld om een afvalhouder te kunnen ledigen. In de eerste plaats kan een handmatige bediening van de beladingsinrichting worden genoemd. Ook handmatige bediening van de beladingsinrichting in combinatie met een camerasysteem, dat in de cabine van het afvalinzamelvoertuig in het gezichtsveld van de chauf-30 feur is opgesteld, behoort tot de mogelijkheden. Verder behoort daartoe de handmatige bediening van de beladingsinrichting om de opneeminrichting naar de afvalhouder te sturen en vervolgens het handmatig opstarten van een automatische beweging van de beladingsinrichting om de afvalhouder op te nemen, te ledigen 35 en weer terug te zetten. Bij een volledig geautomatiseerd 1013504 - 2 - systeem is het afvalinzamelvoertuig uitgerust met een automatisch werkend zoeksysteem, omvattende beeldherkenningscamera's e.d., waardoor een te legen container kan worden gelokaliseerd en de beladingsinrichting automatisch daar naartoe gestuurd, 5 waarna de hierboven reeds besproken automatische handelingen van de beladingsinrichting vanaf het opnemen tot het weer terugzetten van een afvalhouder worden opgestart.For a refuse collection vehicle with a loading device, a number of general loading and operating methods have been developed in order to be able to empty a refuse container. Firstly, a manual operation of the loading device can be mentioned. Manual operation of the loading device in combination with a camera system, which is positioned in the cab of the refuse collection vehicle in the field of view of the driver, is also possible. This also includes manual operation of the loading device to send the pick-up device to the waste container and then manual start of an automatic movement of the loading device to pick up, empty and reset the waste container. In a fully automated 1013504-2 system, the refuse collection vehicle is equipped with an automatically operating search system, comprising image recognition cameras, etc., so that a container to be emptied can be located and the loading device automatically sent there, after which the automatic operations of the loading device already discussed above have been discussed. from recording to putting a waste container back into operation.

In de praktijk blijken de bekende opneeminrichtingen van de beladingsinrichting niet altijd te voldoen. Zo bestaat bij 10 beladingsinrichtingen, die met een kamopname of een "diamond"-oppakstuk werken, het gevaar dat wanneer de te legen afvalhouder niet goed is uitgelijnd met dergelijke opneemelementen de afvalhouder omver wordt geduwd, of foutief, bijvoorbeeld slechts gedeeltelijk wordt aangegrepen en tijdens de verdere 15 bewegingen daarvan afvalt, hetgeen gevaar voor de omgeving oplevert. Beladingsinrichtingen met grijperarmen blijken in de praktijk de afvalhouders te beschadigen bij een onjuiste positionering, omdat in dat geval de door de grijperarmen uitgeoefende krachten op de houder niet goed opgevangen kunnen 20 worden.In practice, the known receiving devices of the loading device are not always satisfactory. For example, with 10 loading devices operating with a comb pick-up or a "diamond" pick-up, there is a risk that if the waste container to be emptied is not properly aligned with such pick-up elements, the waste container will be pushed over, or incorrectly, for example, only partially engaged and during the further movements thereof fall off, which presents a danger to the environment. Loading devices with gripper arms have been found in practice to damage the waste containers in case of incorrect positioning, because in that case the forces exerted on the container by the gripper arms cannot be properly absorbed.

De uitvinding heeft tot doel een afvalinzamelvoertuig van het hierboven genoemde type te verschaffen, waarbij het onjuist aangrijpen en/of opnemen van de afvalhouder wordt voorkomen.The object of the invention is to provide a refuse collection vehicle of the above-mentioned type, wherein the incorrect engagement and / or pick-up of the refuse container is prevented.

Een verder doel van de onderhavige uitvinding is om 25 oneigenlijke belasting van de afvalhouder te voorkomen.A further object of the present invention is to prevent improper loading of the waste container.

Dit doel wordt bereikt met een afvalinzamelvoertuig volgens conclusie 1.This object is achieved with a refuse collection vehicle according to claim 1.

Bij het afvalinzamelvoertuig volgens de uitvinding hebben de positioneringsmiddelen de functie van het voorpositioneren 30 van een te ledigen afvalhouder ten opzichte van een opneemor-gaan van de opneeminrichting, bijvoorbeeld de opnamekam, het "diamond"-oppakstuk of de grijperarmen, zodat het verkeerd opnemen van de afvalhouder door de opneeminrichting alsmede beschadiging ten gevolge van onjuiste belasting van de afval-35 houder worden voorkomen. In feite is het afvalinzamelvoertuig volgens de uitvinding voorzien van een positioneringshulpmid-del, dat er voor zorgt dat een te ledigen afvalhouder altijd op de juiste wijze wordt opgenomen door de opneeminrichting.In the refuse collection vehicle according to the invention, the positioning means have the function of pre-positioning a waste container to be emptied relative to a pick-up member of the pick-up device, for instance the pick-up comb, the "diamond" pick-up piece or the gripper arms, so that the wrong pick-up the waste container by the pick-up device as well as damage as a result of incorrect loading of the waste container are prevented. In fact, the refuse collection vehicle according to the invention is provided with a positioning aid, which ensures that a waste container to be emptied is always correctly received by the pick-up device.

De positioneringsmiddelen zijn bij voorkeur aan het 40 uiteinde van de hefarm van de beladingsinrichting opgesteld, in 1013504 - 3 - het bijzonder onder het opneemorgaan van de beladingsinrich-ting.The positioning means are preferably arranged at the end of the lifting arm of the loading device, in particular 1013504-3 - below the receiving device of the loading device.

Voor de positioneringsfunctie komen middelen in aanmerking die bij voorkeur zijn gekozen uit de groep, die om een vertica-5 le as scharnierbare grijperarmen, in de langsrichting van het voertuig heen en weer verplaatsbare klemarmen, klemarmen met gedwongen beweging, inrijgeleiders met aandrukorgaan, zuignappen, om een horizontale as draaibare beugels en combinaties daarvan, alsmede combinaties met een vaste arm omvat. Een 10 aantal van deze positioneringsmiddelen zijn reeds in gebruik in bestaande afvalinzamelvoertuigen als opneemmiddelen van de beladingsinrichting. Bij het afvalinzamelvoertuig volgens de onderhavige uitvinding vervullen deze middelen echter de functie van het voorpositioneren, d.w.z. het uitrichten van de 15 te ledigen afvalhouder ten opzichte van de werkelijke opneemmiddelen. Voor dit voorpositioneren zijn geen grote krachten nodig, zodat de kans op beschadiging of omvallen nihil is. Verder kunnen deze positioneringsmiddelen als tegenhouders fungeren, zodat de opnamekam of het oppakstuk van de zijbela-20 dingsinrichting de afvalhouders niet omver kan duwen. Wanneer om een verticale as scharnierbare grijperarmen worden toegepast, zijn deze bij voorkeur aan de met een te ledigen afvalhouder in aanraking komende zijde voorzien van een flexibele band. Dergelijke grijperarmen als onderdeel van de opneemin-25 richting zijn op zich reeds in het vak bekend.Eligible means are selected for the positioning function, which are preferably selected from the group comprising gripper arms pivotable about a vertical axis, clamping arms which can be reciprocated in the longitudinal direction of the vehicle, clamping arms with forced movement, threading guides with pressure member, suction cups, brackets and combinations thereof rotatable about a horizontal axis and combinations with a fixed arm. A number of these positioning means are already in use in existing refuse collection vehicles as receiving means of the loading device. However, in the refuse collection vehicle according to the present invention, these means fulfill the function of the pre-positioning, i.e. the alignment of the refuse container to be emptied with respect to the actual receiving means. No large forces are required for this pre-positioning, so that the chance of damage or falling over is zero. Furthermore, these positioning means can function as counter-holders, so that the receiving comb or the pick-up piece of the side loading device cannot push the waste holders over. When pivotable gripper arms are used about a vertical axis, they are preferably provided with a flexible band on the side which comes into contact with an empty waste container. Such gripper arms as part of the pick-up direction are already known per se in the art.

Met voordeel is de opneeminrichting van het afvalinzamelvoertuig volgens de uitvinding ingericht voor het opnemen van afvalhouders, waarvan het type opneemvoorziening onderling kan verschillen. Een dergelijke opneeminrichting is in staat om 30 afvalhouders met verschillende typen opneemvoorzleningen, zoals u-vormige opnamerand en deltavormig opneemstuk (diamond) te verwerken, hetgeen voordelig is wanneer dergelijke afvalhouders met verschillende typen opneemvoorzieningen door elkaar worden aangeboden. Een uitvoeringsvorm van een dergelijke "pluriforme" 35 opneeminrichting is een draaibaar gestel, waarop aan één zijde een gebruikelijke opnamekam is gemonteerd en de andere zijde is voorzien van een eveneens gebruikelijk "diamond" oppakstuk.The receiving device of the refuse collection vehicle according to the invention is advantageously designed for receiving refuse containers, the type of receiving device of which can differ from one another. Such a pick-up device is capable of processing waste containers with different types of pick-up supplies, such as u-shaped pick-up edge and delta-shaped pick-up (diamond), which is advantageous when such waste holders with different types of pick-up facilities are offered at the same time. An embodiment of such a "multiform" pick-up device is a rotatable frame, on which on one side a conventional receiving comb is mounted and the other side is provided with a likewise "diamond" pick-up piece.

Met voordeel zijn de onderhavige positioneringsmiddelen tevens ingericht voor het opnemen, legen en terugzetten van 10A 350* - 4 - afvalhouders. Deze noodvoorziening kan door de chauffeur (zonder de cabine te verlaten) worden gebruikt in uitzonderingssituaties, waarbij om een of andere reden het automatisch voorpositioneren van een afvalhouder ten opzichte van de 5 opneeminrichting niet voldoende is geslaagd. Een afvalinzamel-voertuig met dergelijke positioneringsmiddelen heeft zodoende een dubbele opneemfunctie.Advantageously, the present positioning means are also designed for receiving, emptying and returning 10A 350 * 4 waste containers. This emergency facility can be used by the driver (without leaving the cabin) in exceptional situations, where for some reason the automatic pre-positioning of a waste container relative to the pick-up device has not been sufficiently successful. A refuse collection vehicle with such positioning means thus has a double receiving function.

De onderhavige uitvinding heeft eveneens betrekking op een werkwijze voor het inzamelen van afval onder toepassing van een 10 afvalinzamelvoertuig volgens de uitvinding, zoals in conclusie 6 is gedefinieerd.The present invention also relates to a method of collecting waste using a refuse collection vehicle according to the invention, as defined in claim 6.

Bij de inzamelwerkwijze volgens de uitvinding wordt een extra stap uitgevoerd, tijdens welke stap een afvalhouder wordt uitgericht ten opzichte van een opneemorgaan van de opneemin-15 richting, zoals hierboven voor het afvalinzamelvoertuig zelf reeds is uitgelegd.In the collection method according to the invention an extra step is performed, during which step a waste container is aligned with respect to a receiving member of the receiving device, as has already been explained above for the waste collecting vehicle itself.

De uitvinding zal hierna verder worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin:The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing, in which:

Figuur l een schematisch bovenaanzicht is van een uitvoe-20 ringsvorm van een afvalinzamelvoertuig met een zijbeladingsin-richting volgens de uitvinding; enFigure 1 is a schematic top plan view of an embodiment of a refuse collection vehicle with a side loading device according to the invention; and

Figuur 2A-L op schematische wijze verschillende uitvoeringsvormen van de positioneringsmiddelen weergeven.Figures 2A-L schematically show different embodiments of the positioning means.

In figuur 1 is een afvalinzamelvoertuig in zijn geheel met 25 verwijzingcijfer 1 aangeduid. Een dergelijk voertuig 1 omvat een chassis 2 met aan de voorzijde een cabine 3 en aan de achterzijde een laadbak 4. Een persinrichting 5 is tussen de cabine 3 en de laadbak 4 opgesteld. Een dergelijke persinrichting omvat een persschot 6, dat door middel van hydraulische 30 cilinders 7 in de langsrichting van het voertuig heen en weer verplaatsbaar is en zodoende in staat is afval in de laadbak 4 te persen. Een beladingsinrichting, in dit geval een schematisch weergegeven zijbeladingsinrichting is in zijn geheel met verwijzingcijfer 8 aangeduid. Een te legen afvalhouder 9 staat 35 naast en op enige afstand van het voertuig l.In Figure 1, a refuse collection vehicle is indicated in its entirety by reference numeral 1. Such a vehicle 1 comprises a chassis 2 with a cabin 3 at the front and a loading box 4 at the rear. A pressing device 5 is arranged between the cabin 3 and the loading box 4. Such a pressing device comprises a pressing partition 6, which can be moved to and fro in the longitudinal direction of the vehicle by means of hydraulic cylinders 7 and is thus able to press waste into the loading container 4. A loading device, in this case a schematically shown side loading device, is indicated in its entirety by reference numeral 8. A waste container 9 to be emptied is next to and at some distance from the vehicle 1.

Een dergelijke zijbeladingsinrichting 8 omvat een beweegbare hefarm 10, die op het voertuig 1 is gemonteerd. Aan het uiteinde van de beweegbare hefarm 10 bevindt zich een opneeminrichting 11, in de weergegeven situatie een gebruikelijke 40 opnamekam 12 met tanden 13, voor het opnemen van de afvalhouder 1 01 35 04 - 5 - 9, welke is voorzien van een opneemrand 14. Aan hetzelfde uiteinde van de hefarm 10 is tevens een positioneringsinrich-ting 15 bevestigd onder de opneeminrichting 11.Such a side loading device 8 comprises a movable lifting arm 10, which is mounted on the vehicle 1. At the end of the movable lifting arm 10 there is a receiving device 11, in the situation shown a conventional 40 receiving comb 12 with teeth 13, for receiving the waste container 1 01 35 04 - 5 - 9, which is provided with a receiving edge 14. A positioning device 15 is also attached to the same end of the lifting arm 10 under the receiving device 11.

De positioneringsinrichting 15 omvat een steundeel 16, dat 5 bevestigd is aan het uiteinde van de hefarm 10, alsmede twee scharnierbaar met het steundeel 16 verbonden grijperarmen 17, resp. 18, die beweegbaar zijn tussen een ruststand en een in deze fig. weergegeven positioneerstand. Elke grijperarm 17 en 18 bestaat uit een binnenste armdeel 17a resp. 18a en een 10 buitenste armdeel 17b resp 18b. Een binnenste armdeel 17a resp 18a is met het binnenste einde daarvan scharnierbaar verbonden met het steundeel 16. Een buitenste armdeel 17b resp. 18b is met het binnenste einde daarvan scharnierbaar verbonden met het buitenste einde van het binnenste armdeel 17a resp 18a. Tussen 15 het steundeel 16 en het buitenste uiteinde van elk buitenste armdeel 17b resp 18b strekt zich een flexibele band 19 uit. Dergelijke grijperarmen 17 resp 18 zijn op zich in het vak bekend, alsmede de gebruikelijke bediening daarvan.The positioning device 15 comprises a support part 16, which is fastened to the end of the lifting arm 10, as well as two gripper arms 17, pivotally connected to the support part 16, respectively. 18 which are movable between a rest position and a positioning position shown in this figure. Each gripper arm 17 and 18 consists of an inner arm part 17a, respectively. 18a and an outer arm portion 17b and 18b, respectively. An inner arm part 17a and 18a is hingedly connected with the inner end thereof to the support part 16. An outer arm part 17b, respectively. 18b is pivotally connected with the inner end thereof to the outer end of the inner arm part 17a and 18a, respectively. A flexible band 19 extends between the support part 16 and the outer end of each outer arm part 17b and 18b, respectively. Such gripper arms 17 and 18 are known per se in the art, as well as the usual operation thereof.

De besturingsmiddelen voor de verschillende onderdelen van 20 de zijbeladingsinrichting zijn in figuur 1 niet weergegeven, doch omvatten onder meer aandrijfmiddelen voor het laten bewegen van de hefarm 10, alsmede aandrijfmiddelen voor het laten bewegen van de grijperarmen 17 en 18 van de positione-ringsmiddelen en voor het laten bewegen van de opnamekam 12 van 25 de opneeminrichting 11. Dergelijke aandrijfmiddelen bestaan gewoonlijk uit hydraulische of pneumatische cilinders.The control means for the various parts of the side loading device are not shown in figure 1, but include driving means for moving the lifting arm 10 as well as driving means for moving the gripper arms 17 and 18 of the positioning means and for moving the receiving comb 12 of the receiving device 11. Such drive means usually consist of hydraulic or pneumatic cylinders.

De besturingsmiddelen omvatten bij voorkeur een (draaibaar opgestelde) televisiecamera 20, die op de persinrichting 5 van het afvalinzamelvoertuig 1 is opgesteld en welke zodanig is 30 ingericht dat deze het gehele werkgebied van de zijbeladingsinrichting 8 kan opnemen. Het aldus opgenomen beeld van het werkgebied van de zijbeladingsinrichting wordt via niet weergegeven verbindingslijnen e.d. doorgegeven aan een in de cabine 3 opgestelde monitor 21, die binnen het gezichtsveld van de 35 chauffeur 22 is opgesteld. Aldus kan de chauffeur 22 op de monitor 21 het gehele werkgebied overzien. Om de zijbeladingsinrichting 8 handmatig te besturen kan in de cabine 3 een zogeheten joystick 23 zijn opgesteld, waarmee de chauffeur 22 de zijbeladingsinrichting 8 kan sturen en bedienen. Deze 40 joystick 23 kan gekoppeld zijn aan een zogeheten dodemansknop, 10135Π4 - 6 - welke bekrachtigd moet worden teneinde de verschillende bewegingen van de zijbeladingsinrichting te kunnen laten uitvoeren.The control means preferably comprise a (rotatably arranged) television camera 20, which is arranged on the pressing device 5 of the refuse collection vehicle 1 and which is arranged such that it can take up the entire working area of the side loading device 8. The thus recorded image of the working area of the side loading device is transmitted via connecting lines and the like, not shown, to a monitor 21 arranged in the cabin 3, which is positioned within the field of view of the driver 22. Thus, the driver 22 can monitor the entire working area on the monitor 21. In order to control the side loading device 8 manually, a so-called joystick 23 can be arranged in the cabin 3, with which the driver 22 can control and operate the side loading device 8. This 40 joystick 23 can be coupled to a so-called dead man's button, 10135Π4 - 6 - which must be energized in order to be able to perform the different movements of the side loading device.

De in fig. 1 weergegeven uitvoeringsvorm van een afvalin-zamelvoertuig volgens de uitvinding is voorzien van een zijbe-5 ladingsinrichting. De vakman zal echter begrijpen dat de positioneringsmiddelen ook bij andere typen beladingsinrichtin-gen, zoals voorladers en achterladers kunnen worden toegepast.The embodiment of a refuse collection vehicle according to the invention shown in Fig. 1 is provided with a side loading device. However, the skilled person will understand that the positioning means can also be used with other types of loading devices, such as front loaders and rear loaders.

In figuur 2 zijn verschillende mogelijkheden voor de positioneringsmiddelen schematisch weergegeven, welke in het 10 afvalinzamelvoertuig volgens de uitvinding kunnen worden toegepast, waarbij met pijlen de bewegingsrichting van de positioneringsmiddelen is aangeduid. In figuur 2A zijn schematisch de in figuur 1 weergegeven grijperarmen 17 en 18 met flexibele band 19 getekend. Bij de uitvoeringsvorm volgens 15 figuur 2B bestaat het linkerpositioneringsorgaan uit een vaste smalle arm 31, die als aanslag fungeert, en het rechterpos-tioneringsorgaan uit een grijperarm 18, d.w.z. de helft van de in figuur 2a weergegeven positioneringsmiddelen. Bij de uitvoe-' ringsvorm volgens figuur 2C is de vaste smalle arm volgens fig.In Fig. 2, various possibilities for the positioning means are schematically shown, which can be used in the refuse collection vehicle according to the invention, wherein arrows indicate the direction of movement of the positioning means. Figure 2A schematically shows the gripper arms 17 and 18 shown with flexible belt 19 shown in figure 1. In the embodiment according to Figure 2B, the left-hand positioning member consists of a fixed narrow arm 31, which acts as a stop, and the right-hand positioning member consists of a gripper arm 18, i.e. half of the positioning means shown in Figure 2a. In the embodiment of FIG. 2C, the fixed narrow arm of FIG.

20 2B vervangen door een heen en weer beweegbare smalle klemarm 32. In figuur 2D bestaan de positioneringsmiddelen uit twee dergelijke beweegbare klemarmen 32, waarvan desgewenst het uiteinde voorzien kan zijn van een dwarsstuk dat loodrecht op de langsas van de beweegbare smalle arm 32 staat en dat zodoen-25 de om een afvalhouder heen kan grijpen. Bij de uitvoeringsvorm volgens figuur 2E fungeren een of meer zuignappen 33 als positioneringsmiddelen. Bij de uitvoeringsvorm volgens figuur 2F worden de positioneringsmiddelen gevormd door een aan een zijde van de afvalhouder geforceerd bewegende arm 34, waarbij 30 aan de andere zijde van de afvalhouder een willekeurig positio-neringsorgaan (aangeduid met een vraagteken) is opgesteld, dat uit de eerder besproken positioneringsmiddelen kan zijn gekozen. Desgewenst kan het uiteinde van de geforceerd bewegende arm 34 van een dwarsstuk 35 zijn voorzien dat om een afvalhou-35 der grijpt, zoals in figuur 2G is weergegeven. Figuur 2H toont een zogeheten inrijgeleiding, welke wordt gevormd door twee vaste armen 36, die bijvoorbeeld vanaf de zijkant om een afvalhouder scharnieren, waarbij het opneemorgaan van de opneeminrichting, bijvoorbeeld een opnamekam, als duwelement 40 fungeert, dat de afvalhouder tegen de vaste armen van de •\0l 350^ - 7 - inrijgeleiding aandrukt, hetgeen met een pijl is aangeduid. Bij de uitvoeringsvorm volgens figuur 21 wordt een arm 37 van de inrijgeleiding volgens figuur 2H, die zijdelings beweegbaar is, in combinatie met een vast opgestelde arm 31 toegepast, in 5 figuur 2J bestaan de positioneringsmiddelen uit een beugel 38, welke over de afvalhouder wordt geslagen. Bij de uitvoeringsvorm volgens figuur 2K bestaan de positioneringsmiddelen uit twee halve grijpinrichtingen, elk gevormd door een scharnier-baar grijperarm 17, resp 18 volgens figuur 2A, waarbij in het 10 midden tussen de twee grijperarmen een vaste arm 31 is gepositioneerd, zodat twee kleine afvalhouders 9a in een keer kunnen worden gepositioneerd en vervolgens worden opgenomen. Bij voorkeur is de vaste arm verdraaibaar, zodat de positionerings-inrichting eveneens geschikt is voor het voorpositioneren en 15 vervolgens opnemen van grote afvalhouders 9b, zoals in fig 2L.2B replaced by a reciprocally movable narrow clamping arm 32. In Figure 2D, the positioning means consist of two such movable clamping arms 32, the end of which can, if desired, be provided with a cross piece which is perpendicular to the longitudinal axis of the movable narrow arm 32 and which so that the person can grip around a waste container. In the embodiment according to Figure 2E, one or more suction cups 33 function as positioning means. In the embodiment according to figure 2F, the positioning means are formed by an arm 34 moving on one side of the waste container, wherein on the other side of the waste container an arbitrary positioning element (indicated with a question mark) is arranged, which is from the earlier discussed positioning means may be selected. If desired, the end of the forcefully moving arm 34 may be provided with a crosspiece 35 which grips around a waste container, as shown in Figure 2G. Figure 2H shows a so-called threading line, which is formed by two fixed arms 36, which for instance hinge about a waste container from the side, the receiving member of the receiving device, for instance a receiving comb, acting as pushing element 40, which pushes the waste container against the fixed arms of press the threading guide, which is indicated by an arrow. In the embodiment according to figure 21, an arm 37 of the threading line according to figure 2H, which is movable laterally, is used in combination with a fixedly arranged arm 31, in figure 2J the positioning means consist of a bracket 38, which is passed over the waste container . In the embodiment according to figure 2K the positioning means consist of two half gripping devices, each formed by a pivotable gripper arm 17 and 18 respectively according to figure 2A, wherein a fixed arm 31 is positioned in the middle between the two gripper arms, so that two small waste containers 9a can be positioned at once and then picked up. Preferably, the fixed arm is rotatable, so that the positioning device is also suitable for pre-positioning and subsequently receiving large waste containers 9b, as in Fig. 2L.

De in figuur 2 getoonde positioneringsmiddelen kunnen tevens als tegenhouder fungeren bij het ledigen van de afvalhouder, waarbij de afvalhouder gekanteld wordt om de inhoud in de persinrichting van het afvalinzamelvoertuig te ledigen. Een 20 dergelijke tegenhouder verhindert het doorslaan van de afvalhouder bij het kantelen.The positioning means shown in figure 2 can also function as a counter-holder when emptying the waste container, wherein the waste container is tilted to empty the contents in the pressing device of the waste collection vehicle. Such a retainer prevents the waste container from tipping over during tilting.

101350*101350 *

Claims

Waste collection vehicle (1), which is at least provided with a loading device (8) for receiving, emptying and returning waste containers (9), which loading device (8) is adapted to be transported to a waste container (9) to be emptied can be moved and comprises a movable lifting arm (10) mounted on the vehicle (1), which at its end is provided with a pick-up device (11) for receiving waste containers (9), and further provided with control means for controlling of the loading device (8), characterized in that the vehicle (1) is also provided with positioning means (15) for automatically pre-positioning one or more waste containers (9) relative to a receiving member (12) of the receiving device (11) ).

Refuse collection vehicle according to claim 1, characterized in that the positioning means (15) are arranged at the end of the lifting arm (10) of the side loading device (8).

Refuse collection vehicle according to claim 2, characterized in that the side of a gripper arm (17, 18) 35 which comes into contact with a waste container to be emptied is provided with a flexible band (19).

Refuse collection vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the positioning means (15) are selected from the group comprising gripper arms (17, 18) pivotable about a vertical axis; longitudinally movable clamping arms (32), · 25. clamping arms with forced movement (34), · threading guides (36, 37) with pressure member; suction cups (33); brackets (38) rotatable about a horizontal axis; and combinations thereof; and 30 - includes fixed arm (31) combinations.

Refuse collection vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving device (11) is arranged 1013504-9 for receiving refuse containers, the type of receiving device of which can differ from one another.

Refuse collection vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning means (15) are also adapted for receiving, emptying and returning waste containers (9).

Method for collecting waste from waste containers 10 (9) by means of a waste collection vehicle (1) according to one of the preceding claims, which method comprises a cycle of sub-steps of a) moving towards a waste container (9) to be emptied from the side loading device (8); B) receiving the waste container (9) with the receiving means (11); c) lifting and emptying the waste contents of the waste container (9) with the lifting arm (10) and receiving means (11); and d) depositing an empty waste container (9); Characterized in that prior to step b) a pre-positioning step is carried out in which one or more drop containers to be emptied (9) are pre-positioned relative to a receiving member (12) of the receiving device (11) by means of positioning means (15) . 1013504