NL1007388C2

NL1007388C2 - Method and device for determining the mass of a dumped content of a waste container.

Info

Publication number: NL1007388C2
Application number: NL1007388A
Authority: NL
Inventors: Paul Jan Bernard Nijdam
Original assignee: Exploitatiemaatschappij De Ber
Priority date: 1997-10-29
Filing date: 1997-10-29
Publication date: 1999-05-04
Also published as: DE69822398D1; DE69822398T2; ATE261884T1; EP0913342B1; EP0913342A1

Abstract

Method and device for determining the weight of the dumped contents of a refuse receptacle (33), the receptacle successively being gripped, moved upwards, tilted so as to be emptied and moved back, while the weight and the acceleration of the receptacle with and without contents are respectively measured both during the upwards movement and the downwards movement, in such a manner that, for each of the movements, a first series of values for the weight and a second series of values for the vertical acceleration are measured, a first sum and a second sum of the values from the first series and second series, respectively, are determined, the first sum is divided by the second sum for the purpose of determining a gross mass during the upwards movement and for the purpose of determining a tare mass during the downwards movement, and the tare mass is subtracted from the gross mass for the purpose of determining the mass of the dumped contents of the receptacle. <IMAGE>

Description

975166/AA/mho975166 / AA / mho

Korte aanduiding: werkwijze en inrichting voor het bepalen van de massa van een gestorte inhoud van een afvalhouder.Short designation: method and device for determining the mass of a dumped content of a waste container.

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het bepalen van een gewichtsafhankelijke grootheid voor een gestorte inhoud van een afvalhouder, omvattende het zodanig omhoog verplaatsen, kantelen en terug verplaatsen van de 5 houder dat de houder geleegd wordt, het tijdens het omhoog verplaatsen meten van het brutogewicht van de houder met inhoud, het tijdens het omlaag verplaatsen meten van het tarragewicht van de houder, en het afhankelijk van het brutogewicht en het tarragewicht berekenen van de waarde van 10 de gewichtsafhankelijke grootheid.The invention relates to a method for determining a weight-dependent quantity for a dumped contents of a waste container, comprising moving the container upwards, tilting and moving it back in such a way that the container is emptied, measuring the volume during the displacement gross weight of the container with contents, measuring the tare weight of the container during the downward movement, and calculating the value of the weight-dependent quantity depending on the gross weight and the tare weight.

Het is bekend dat een dergelijke werkwijze toegepast wordt voor het in een laadruimte van een vuilnisauto legen van houders die in het bijzonder huishoudelijk afval bevatten. Door het bepalen van het gewicht van de inhoud van de 15 houders kan de beladingsgraad van de auto bepaald worden, zodat een controlemogelijkheid verkregen wordt voor de door middel van een weegbrug van een afvaldepot bepaalde waarde van het nettoafvalgewicht van de auto waarvoor een exploitant van de auto financieel aangeslagen kan worden. Ander-20 zijds is het mogelijk individuele aanbieders van de houders afhankelijk van het vastgestelde nettogewicht van de inhoud ervan financieel aan te slaan. Toepassing hiervan heeft als bezwaar dat de berekende waarden van de nettogewichten tamelijk onnauwkeurig zijn, waardoor voor de aanbieders van 25 de houders slechts een grove financiële aanslagregeling opgesteld kan worden en deze aanbieders minder gemotiveerd worden zo weinig mogelijk afval te produceren, hetgeen weer nadelig is voor het milieu.It is known that such a method is used for emptying containers, in particular containing household waste, into a loading space of a refuse collection vehicle. By determining the weight of the contents of the 15 containers, the degree of loading of the car can be determined, so that a control option is obtained for the value of the net waste weight of the car for which an operator of the car is determined by means of a weighbridge of a waste depot. car can be taxed financially. On the other hand, it is possible to provide individual providers of the holders with financial support, depending on the determined net weight of their contents. Application of this has the drawback that the calculated values of the net weights are rather inaccurate, as a result of which only a rough financial assessment scheme can be drawn up for the providers of the holders and these providers are less motivated to produce as little waste as possible, which is disadvantageous for the environment.

De onnauwkeurigheid van de berekende waarden van de 30 nettogewichten heeft verschillende oorzaken. Ten eerste is het bij de bekende werkwijze noodzakelijk dat zowel tijdens de opgaande verplaatsing als tijdens de neergaande verplaatsing alleen het gewicht gemeten wordt wanneer de snelheid 1007388 - 2 - van deze verplaatsing eenparig is. De mechanische inrichting die daarvoor moet zorgen is daar echter zeer moeilijk toe in staat. Bij een hydraulische hefinrichting moet tijdens de eenparige beweging bijvoorbeeld een constante volumestroom 5 van het medium naar hefcilinders gerealiseerd worden en kunnen als gevolg van statische wrijving tussen het medium en de binnenwand van transportslangen en dergelijke voor het medium stoten in de beweging optreden. Verder grijpen de uiteinden van de hefcilinders doorgaans aan op punten die 10 bij een constante mediumstroom afbreuk doen aan de gewenste eenparigheid van de beweging, zodat de mediumstroom hier voor, afhankelijk van de hefhoogte, gecompenseerd zou moeten worden. Verder hebben gewichtsmeters ("load cells") een voorkeursmeetrichting, d.w.z. dat een uitgangssignaal ervan 15 een in een bepaalde richting vectorieel ontbonden component van het gewicht voorstelt en niet het totale gewicht. Omdat de vectorieel ontbonden gewichtscomponent afhankelijk is van de hoek tussen de voorkeursmeetrichting van de gewichtsmeter en een verticale lijn ontstaat daarbij een meetfout die 20 afhankelijk is van de hellingshoek van het voertuig en van de zwaaihoek van een hefarm waaraan de meter bevestigd is en die voor het heffen van de houder gebruikt wordt.The inaccuracy of the calculated values of the 30 net weights has several causes. First, in the known method it is necessary that both during the upward movement and during the downward movement only the weight is measured if the speed 1007388-2 of this displacement is uniform. However, the mechanical device that has to ensure this is very difficult to do. In the case of a hydraulic lifting device, a constant volume flow 5 of the medium to lifting cylinders must be realized during the uniform movement, for example, as a result of static friction between the medium and the inner wall of transport hoses and the like, impacts on the medium can occur in the movement. Furthermore, the ends of the lifting cylinders usually engage at points which, at a constant medium flow, detract from the desired uniformity of movement, so that the medium flow would have to be compensated for this, depending on the lifting height. Furthermore, weight meters ("load cells") have a preferred measuring direction, i.e. an output signal thereof represents a vector-decomposed component of the weight in a given direction and not the total weight. Because the vector-decomposed weight component depends on the angle between the preferred measuring direction of the weight meter and a vertical line, a measurement error arises thereby which depends on the angle of inclination of the vehicle and on the swing angle of a lifting arm to which the meter is attached and for lifting the container is used.

Het gevolg van de genoemde bezwaren is dat het gewicht van de houder slechts tijdens een relatief klein gedeelte 25 van de totale verplaatsingshoogte bepaald kan worden, terwijl de uiteindelijke meetfout toch nog significant is.The consequence of the said drawbacks is that the weight of the container can only be determined during a relatively small part of the total displacement height, while the ultimate measurement error is still significant.

Verder wordt door middel van de bekende werkwijze het gewicht en niet de massa van de afvalhouder bepaald, terwijl het gewicht afhankelijk is van de geografisch verschillende 30 gravitatieversnelling.Furthermore, by the known method, the weight and not the mass of the waste container is determined, while the weight depends on the geographically different gravitational acceleration.

De uitvinding beoogt de hiervoorgenoemde bezwaren op te heffen.The object of the invention is to eliminate the aforementioned drawbacks.

Deze doelstelling wordt volgens de uitvinding bereikt door middel van de werkwijze als beschreven in conclusie 1.This object is achieved according to the invention by means of the method as described in claim 1.

35 Hierdoor is de berekende massagrootheid in hoge mate ongevoelig voor veranderingen van de versnelling van de houder tijdens de verplaatsingen omhoog en omlaag ervan en is de berekende massawaarde in hoge mate ongevoelig voor het 1007388 - 3 - al of niet zuiver verticaal zijn van deze verplaatsingen. Hierdoor kunnen de metingen en berekeningen zich over langere gedeelten van deze verplaatsingen uitstrekken en kunnen onderlinge verschillen van de meetwaarden gecompenseerd 5 worden. Verder wordt hierdoor een grote nauwkeurigheid van de berekende massa van de inhoud van de houder bereikt.As a result, the calculated mass quantity is highly insensitive to changes in the acceleration of the container during its up and down movements and the calculated mass value is highly insensitive to whether or not these movements are purely vertical. The measurements and calculations can hereby extend over longer parts of these displacements and mutual differences of the measured values can be compensated. Furthermore, this achieves a high accuracy of the calculated mass of the contents of the container.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting als beschreven in conclusie 4.The invention also relates to a device as described in claim 4.

Andere eigenschappen en voordelen van de uitvinding 10 zullen blijken uit de hiernavolgende toelichting in combinatie met de bijgevoegde figuur.Other features and advantages of the invention will become apparent from the following explanation in combination with the attached figure.

De figuur toont een achterste gedeelte 1 van een vuilnisauto, in het bijzonder voor het verzamelen van huisvuil. Het achterste gedeelte 1 van het voertuig is een laadgedeel-15 te en heeft een onderste transportkanaal 2 met een bodem 3 en een stortopening 4 en daarboven, en gescheiden daarvan, een bovenste transportkanaal 5 met een bodem 6 en een stortopening 7.The figure shows a rear part 1 of a garbage truck, in particular for collecting garbage. The rear part 1 of the vehicle is a loading part-15 and has a lower transport channel 2 with a bottom 3 and a pouring opening 4 and above, and separated therefrom, an upper transport channel 5 with a bottom 6 and a pouring opening 7.

Aan de achterzijde van het voertuig is een hefinrich-20 ting aangebracht die twee gelijke, evenwijdige armen 10 omvat, waarvan voorste uiteinden draaibaar om een gemeenschappelijke as 11 zijn en waarvan achterste uiteinden draaibaar om een gemeenschappelijke as 12 aan een aangrijp-stoel 14 gekoppeld zijn.At the rear of the vehicle, a lifting device is provided which comprises two equal, parallel arms 10, the front ends of which are rotatable about a common shaft 11 and the rear ends of which are rotatable about a common shaft 12 coupled to an engagement chair 14 .

25 Een voorste uiteinde van een hydraulische cilinder 15 is draaibaar om een horizontale as 16 aan het voertuig gekoppeld, terwijl een achterste uiteinde van de cilinder 15 draaibaar om een horizontale as 17 en op afstand van de hartlijn van de arm 10 aan de arm 10 gekoppeld is. Door 3 0 middel van de cilinder 15 kan de stoel 14 ten opzichte van het voertuig volgens een met de dubbele pijl 18 aangegeven gebogen baan omhoog en omlaag verplaatst worden.A front end of a hydraulic cylinder 15 is rotatably coupled about a horizontal axis 16 to the vehicle, while a rear end of the cylinder 15 is rotatable about a horizontal axis 17 and coupled to the arm 10 at a distance from the axis of the arm 10. is. The seat 14 can be moved up and down relative to the vehicle in a curved path indicated by the double arrow 18 by means of the cylinder 15.

De stoel 14 omvat een voorste gedeelte 21 en een achterste gedeelte 22 waartussen een gewichtsopnemer ("load 35 cell") 24 aangebracht is. Op de gewichtsopnemer 24 is een versnellingsopnemer 25 bevestigd. De voorkeursmeetrichtingen van de opnemers 24, 25, d.w.z. de richtingen waarin zij de grootste en/of nauwkeurigste meetsignalen leveren, zijn bij 1007388 - 4 - voorkeur evenwijdig aan elkaar.Chair 14 includes a front portion 21 and a rear portion 22 between which a load cell 24 is mounted. An acceleration sensor 25 is mounted on the weight sensor 24. The preferred measurement directions of the sensors 24, 25, i.e. the directions in which they provide the largest and / or most accurate measurement signals, are preferably 1007388-4 parallel to each other.

Tussen de stoel 14 en het achterste gedeelte l van het voertuig is een op zich bekende constructie aangebracht, waarvan een gedeelte van een cilinder 26 getoond is en door 5 middel waarvan de stoel 14 volgens de dubbele pijl 27 om de as 12 gedraaid kan worden zonder dat dit invloed heeft op een door de gewichtsopnemer 24 geleverd meetsignaal.Between the seat 14 and the rear part 1 of the vehicle there is a construction known per se, part of a cylinder 26 of which is shown and by means of which the seat 14 can be rotated about the axis 12 according to the double arrow 27 without that this affects a measurement signal supplied by the weight sensor 24.

Aan de bovenkant van het achterste gedeelte 22 van de stoel 14 is een opneemkam 28 aangebracht.A receiving comb 28 is arranged at the top of the rear portion 22 of the chair 14.

10 Aan de onderzijde heeft het achterste gedeelte 22 van de stoel 14 een flexibele zuignap 29, waarvan een zuigkamer aan de achterzijde open is en in verbinding staat met niet getoonde evacuatiemmiddelen.At the bottom, the rear portion 22 of the chair 14 has a flexible suction cup 29, a suction chamber of which is open at the rear and communicates with evacuation means (not shown).

Nabij een onderste positie van de stoel 14 is aan het 15 voertuig een behuizing 31 aangebracht waarin niet nader getoonde optische detectiemiddelen aangebracht zijn voor het detecteren van een of meer eigenschappen van een door de opneemkam 28 en de zuignap 29 aangegrepen object.Near a lower position of the seat 14, the vehicle is provided with a housing 31 in which optical means of detection (not shown) are arranged for detecting one or more properties of an object engaged by the receiving comb 28 and the suction cup 29.

De gewichtsopnemer 24, de versnellingsopnemer 25 en de 20 detectiemiddelen in de behuizing 31 zijn electrisch verbonden met een niet getoonde computerinrichting die in de bestuurderscabine van het voertuig aangebracht is.The weight sensor 24, the acceleration sensor 25 and the detection means in the housing 31 are electrically connected to a computer device (not shown) which is arranged in the driver's cabin of the vehicle.

De stoel 14 is geschikt voor het door middel van de opneemkam 28 en de zuignap 29 ervan aangrijpen en vasthouden 25 van verschillende soorten houders met verschillende afmetingen en inhouden zoals de getoonde houder 33. De houder 33 omvat een vat 34 en een deksel 35 dat aan een achterzijde van de houder 33 draaibaar is om een horizontale as. Het vat 34 heeft aan de bovenkant een naar beneden gevouwen kraag of 3 0 rand 3 7 waarin aan de voorkant de opneemkam 28 kan steken voor het daaraan kunnen ophangen van de houder 33. Aan de voorzijde van de houder 33 is een etiket 38 aangebracht waarop zich een codegebied 39, bijvoorbeeld bestaande uit stippen, bevindt dat een of meer eigenschappen van de houder 3 5 14 bepaalt. Enkele van de eigenschappen die direct, of door tussenkomst van het raadplegen van een databestand, uit het codegebied 39 afgeleid kan worden, geven aan van welke soort de houder is, d.w.z. welke grootte de houder 33 heeft en/of 1 0 0 7 3 8 8 - 5 - voor welke soort inhoud de houder bestemd is. Met betrekking tot het laatste kan opgemerkt worden dat een houder alleen bestemd kan zijn voor het daarin deponeren van composteerbaar afval, alleen voor niet-composteerbaar afval of voor 5 beide soorten afval. In het laatste geval kan de houder 33 voorzien zijn van een verticaal schot 42 dat de houder 33 verdeelt in een voorste compartiment 43 voor bijvoorbeeld composteerbaar materiaal en achterste compartiment 44 voor bijvoorbeeld niet-composteerbaar materiaal.The seat 14 is suitable for gripping and holding by means of the receiving comb 28 and the suction cup 29 of different types of containers of different sizes and contents such as the container 33 shown. The container 33 comprises a vessel 34 and a lid 35 which a rear side of the holder 33 is rotatable about a horizontal axis. The vessel 34 has a downwardly folded collar or rim 3 7 into which the receiving comb 28 can insert at the front for the purpose of hanging the container 33. A label 38 is provided on the front of the container 33 on which there is a code area 39, for instance consisting of dots, which determines one or more properties of the holder 3, 14. Some of the properties that can be derived directly from the code area 39, or through the consultation of a data file, indicate the type of container, ie the size of the container 33 and / or 1 0 0 7 3 8 8 - 5 - what type of content the container is intended for. With regard to the latter, it can be noted that a container can only be intended for depositing compostable waste therein, only for non-compostable waste or for both types of waste. In the latter case, the container 33 may be provided with a vertical partition 42 which divides the container 33 into a front compartment 43 for, for example, compostable material and rear compartment 44 for, for example, non-compostable material.

10 De werking van de inrichting is als volgt:10 The operation of the device is as follows:

Vanuit een met streepjeslijnen getoonde onderste positie A van de hef- en kantelmiddelen 10-17 wordt de arm 10 omhoog verplaatst, zodat de opneemkam 28 aan de onderkant in de kraag 3 7 van de houder 33 grijpt en de zuignap 2 9 tegen 15 de houder 3 3 steunt en door middel van de evacuatiemiddelen tegen de houder 33 gezogen wordt.From a bottom position A of the lifting and tilting means 10-17 shown in dashed lines, the arm 10 is moved upwards, so that the receiving comb 28 at the bottom engages in the collar 3 7 of the holder 33 and the suction cup 29 against the holder. 3 3 and is sucked against the holder 33 by means of the evacuation means.

Tussen de hoogteposities A en B beweegt de arm 10 zich relatief langzaam omhoog en detecteren de in de behuizing 31 aangebrachte detectiemiddelen het codegebied 39 van de door 20 de stoel 14 vastgehouden houder 33.Between the height positions A and B, the arm 10 moves up relatively slowly and the detection means arranged in the housing 31 detect the code area 39 of the holder 33 held by the chair 14.

Wanneer positie B bereikt wordt wordt een weegtijdven-ster geopend en wordt de verplaatsing van de arm 10 omhoog versneld.When position B is reached, a weighing time window is opened and the movement of the arm 10 is accelerated upwards.

Afhankelijk van de gedetecteerde soort houder 33 wordt 25 de arm 10 tot aan de hoogtepositie C, de hogere positie D of de nog hogere positie E verplaatst. Bij het naderen van de voor de soort houder 33 beoogde maximale hoogte wordt de beweging van de arm 10 vertraagd. Wanneer de maximale hoogte bereikt is, dan wel korte tijd voor het bereiken ervan, 30 wordt het weegvenster gesloten. Wanneer de maximale hoogte bereikt is wordt de cilinder 27 bekrachtigd, zodat de stoel 14 tezamen met de houder 33 zover om de as 12 zal draaien dat de houder 33 via de stortopening 4 en/of de stortopening 7 geleegd wordt. Wanneer de houder 33 in positie C gekanteld 35 wordt wordt de gehele inhoud van de houder in het kanaal 2 gestort. Wanneer de houder 33 in positie D gekanteld wordt zal de bovenkant van het schot 42 op de bovenkant van het schuine gedeelte van de bodem 6 van het bovenste transport- 1007388 - 6 - kanaal 5 steunen, waardoor afval uit het compartiment 43 van de houder 33 in het kanaal 2 gestort wordt en afval uit het compartiment 44 van de houder 33 in het kanaal 5 gestort wordt. Wanneer de houder 33 in positie E gekanteld wordt 5 wordt de gehele inhoud van de houder in het kanaal 5 gestort .Depending on the type of holder 33 detected, the arm 10 is moved to the height position C, the higher position D or the even higher position E. When the maximum height intended for the type of holder 33 is approached, the movement of the arm 10 is slowed down. When the maximum height is reached, or a short time before it is reached, the weighing window is closed. When the maximum height has been reached, the cylinder 27 is energized, so that the chair 14 together with the holder 33 will rotate about the axis 12 until the holder 33 is emptied via the pouring opening 4 and / or the pouring opening 7. When the container 33 is tilted into position C, the entire contents of the container are poured into the channel 2. When the container 33 is tilted into position D, the top of the bulkhead 42 will rest on the top of the inclined portion of the bottom 6 of the upper transport channel 5, allowing debris from the compartment 43 of the container 33 is poured into the channel 2 and waste from the compartment 44 of the container 33 is poured into the channel 5. When the container 33 is tilted into position E, the entire contents of the container are poured into the channel 5.

Voor de omlaaggaande verplaatsing van de arm 10 kan eenzelfde weegtijdvenster gebruikt worden als voor de omhooggaande verplaatsing.The same weighing time window can be used for the downward movement of the arm 10 as for the upward movement.

10 Tijdens elk weegvenster neemt de computerinrichting opeenvolgende monsters van de uitgangssignalen die door de gewichtsopnemer 24 en de versnellingsopnemer 25 geleverd worden. Voor elk van de omhoog en neergaande verplaatsingen worden van elk uitgangssignaal bijvoorbeeld 100 monsters per 15 seconde genomen in het bijzonder meer dan 2 maal de hoogste trillingsfrequentie (Nyquist frequentie) van de houder 33 in de stoel 14. Voor elk van de verplaatsingen worden dan een eerste reeks monsters voor het gewicht en een tweede reeks monsters voor de versnelling van elk ongeveer 500 monsters 20 verkregen.During each weighing window, the computer device takes successive samples of the output signals supplied by the weight sensor 24 and the acceleration sensor 25. For each of the up and down movements, for example, 100 samples per 15 seconds are taken from each output signal, in particular more than 2 times the highest vibration frequency (Nyquist frequency) of the holder 33 in the chair 14. For each of the movements, a first set of samples for weight and a second set of samples for acceleration of about 500 samples each.

Op elk tijdstip tt of voor elk monster i met i = 1, ...., n (500 in het voorbeeld), geldt:At any time tt or for any sample i with i = 1, ...., n (500 in the example), the following applies:

Fi = a^m of 25 ai = Fi/m waarin F de door de gewichtsopnemer 24 gemeten kracht is en m en a de massa respectievelijk de door de versnellingsopnemer 25 gemeten versnelling van de massa zijn die de kracht F veroorzaken.Fi = a ^ m or 25 ai = Fi / m where F is the force measured by the weight transducer 24 and m and a are the masses respectively the acceleration of the mass measured by the acceleration transducer 25 causing the force F.

30 Omdat massa een constante, richtingloze grootheid is, terwijl de opnemers 24, 25 onbeweeglijk ten opzichte van elkaar zijn, geldt voor de som van n versnellingsmonsters: £ai = F1/m + ... Fn/m = 1/mEFi 35 of m = (EFJ/Eai·30 Because mass is a constant, directionless quantity, while the sensors 24, 25 are immobile relative to each other, for the sum of n acceleration samples: £ ai = F1 / m + ... Fn / m = 1 / mEFi 35 or m = (EFJ / Eai

De som EFi (eerste som) en de som Eai (tweede som) zijn eenvoudig door optelling van de betreffende monsters te 1007388 - 7 - verkrijgen, zodat door deling van de eerste som door de tweede som ook eenvoudig de massa m berekend kan worden.The sum EFi (first sum) and the sum Eai (second sum) can be obtained simply by adding the relevant samples to 1007388-7, so that the mass m can also be easily calculated by dividing the first sum by the second sum.

Hoewel de inhoud van de houder 33 en de ophanging van de houder aan de opneemkam 28 een variatie in de meting van 5 het gewicht kan veroorzaken heeft dit als gevolg van de korte periodetijd van de trilling en de compensatie door optelling van een relatief groot aantal monsters van het meetsignaal voor het gewicht geen of nauwelijks invloed op de eerste som EF*. Verder, omdat de versnellingsopnemer 25 op 10 de stoel 14 en niet op de houder 33 aangebracht is, zal de versnellingsopnemer 25 de genoemde trilling niet waarnemen. Hierdoor is de volgens de voorgaande formule berekende massa onafhankelijk van de genoemde trilling.Although the contents of the holder 33 and the suspension of the holder on the receiving comb 28 can cause a variation in the measurement of the weight, this is due to the short period of the vibration and the compensation by adding a relatively large number of samples. of the weight measurement signal has little or no influence on the first sum EF *. Furthermore, because the accelerometer 25 is mounted on the chair 14 and not on the holder 33, the accelerometer 25 will not detect said vibration. As a result, the mass calculated according to the previous formula is independent of the said vibration.

Omdat een massa en geen gewicht bepaald wordt is het 15 resultaat onafhankelijk van de plaatselijke gravitatiever- snelling, onafhankelijk van een helling waarop het voertuig staat, en onafhankelijk van een grootte van een afstand waarover tijdens de verplaatsingen van de houder 33 gemeten wordt. Hierdoor kan tevens over een grote afstand gemeten 20 worden en kunnen variaties in de meetwaarden (kleiner dan de Nyquist frequentie) goed gecompenseerd worden.Since a mass and no weight is determined, the result is independent of the local gravitational acceleration, independent of a slope on which the vehicle is standing, and independent of a magnitude of a distance measured during the displacements of the holder 33. This also makes it possible to measure over a great distance and variations in the measured values (smaller than the Nyquist frequency) can be well compensated.

Voor de opgaande verplaatsing wordt een waarde voor de brutomassa voor de stoel 14 en de houder 33 met inhoud verkregen. Voor de neergaande verplaatsing wordt een waarde 25 voor de tarramassa van de stoel 14 en de al of niet geheel geleegde houder 33 verkregen. Door de waarde van de tarra massa van de waarde van de brutomassa af te trekken wordt de gezochte waarde voor de nettomassa van het in het voertuig gestorte afval uit de houder 33 verkregen.For the upward displacement, a value for the gross mass for the seat 14 and the container 33 with contents is obtained. For the downward displacement, a value 25 for the tare mass of the chair 14 and the holder 33, whether or not completely emptied, is obtained. Subtracting the value of the tare mass from the value of the gross mass, the desired value for the net mass of the waste dumped in the vehicle is obtained from the holder 33.

30 Opgemerkt wordt dat voor de opnemers 17 en 18 verschil lende soorten, op zich bekende opnemers gebruikt kunnen worden die al of geen voorkeursmeetrichting hebben.It is noted that for types 17 and 18 different types of sensors known per se can be used, which may or may not have a preferred measuring direction.

10073881007388

Claims

Method for determining a weight-dependent quantity for a dumped contents of a waste container (33), comprising moving the container upwards, tilting and moving it back such that the container is emptied, measuring the gross weight during the displacement of the container with contents, measuring the tare weight of the container during the lowering, and calculating the value of the weight-dependent quantity depending on the gross weight and the tare weight, characterized in that both during the up and moving down a first series of values of the weight and a second series of values of the vertical acceleration of the container are measured, a first sum and a second sum of the values of the first series and the second series respectively are determined, the first sum is divided by the second sum to determine a gross mass when moving up and to determine a tare mass during displacement, and the tare mass is subtracted from the gross mass to determine the mass of the bulk contents of the container as the weight-dependent quantity.

2. Method according to claim 1, characterized in that the values of the first series and of the second series are measured up to, respectively, from approximately the maximum height (C, D, E) to which the container (33) is moved.

Method according to claim 1, characterized in that before the values of the series are measured during the upward movement, a property of the container (33) is measured, which represents the type of container and that the maximum height (C, D, E) prescribes for upward movement and the values of the first series and of the second series are measured up to about 1007388-9 maximum height to which the container is moved, respectively.

Device for determining a weight-dependent quantity for a dumped content of a waste container 5 (33), comprising gripping means (14) lifting means (15) and tilting means (27) for gripping, moving up, tilting and moving back the container (33) for emptying the container, first measuring means with a weight sensor (24) for measuring the gross weight of the container with contents during the upward movement and for measuring the tare weight of the holder, and calculating means for calculating the value of the weight-dependent quantity depending on the gross weight and the tare weight, characterized in that 15 second measuring means are provided, of which an acceleration sensor (25) is suitable for measuring the vertical acceleration of the gripping means (14), the first measuring means for each of the displacement directions measuring a first series of values of the weight, the second measuring means parts measure a second series of values of the vertical acceleration of the gripping means (14) for each of the displacement directions, the calculating means calculate for each of the displacement directions a first sum and a second sum of the values of the first series and the second series, respectively The calculating means divide the first sum by the second sum to obtain a gross mass value or a tare mass value, respectively, and the calculating means subtract the tare mass value from the gross mass value to obtain the mass of the contents of the container deposited as the weight-dependent quantity.

Device according to claim 4, characterized in that the first and second measuring means measure the values of the series up to, respectively, from approximately the maximum height 35 (C, D, E) to which the holder (33) is moved.

Device according to claim 4, characterized in that detection means are provided which detect a property of the container (33) which represents the type of the container and which the maximum height (C) prior to the measurement by the measuring means. , D, E) prescribes for upward movement and the first and second measuring means measure the values of the first series and the second series up to, respectively, from approximately the maximum height to which the container is moved.

Device according to claim 4, characterized in that the acceleration sensor (27) is mounted on the weight sensor (24). 15 1007388