NL1007119C2 - Werkwijze en inrichting voor het machinaal aanbrengen van een melkbeker aan een tepel van een te melken uier. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Werkwijze en inrichting voor het machinaal aanbrengen van een melkbeker aan een tepel van een te melken uier.

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en een aanbrenginrichting voor het machinaal aanbrengen van een melkbeker op een tepel van een te melken uier, waarbij de aanbrenginrichting ten opzichte van de uier gepositioneerd 5 wordt en de melkbeker daarna over de tepel geschoven wordt.

Met behulp van een dergelijke werkwijze dient het houden van melkvee, in het bijzonder het houden van koeien, verder geautomatiseerd te worden: de te melken dieren worden bijvoorbeeld naar een melkplaats geleid, waar de melkbekers 10 door een robot aangebracht worden op de tepels van de te melken dieren.

Een dergelijke werkwijze is bijvoorbeeld bekend uit EP-A-0 300 115. De aanbrenginrichting grijpt een melkbeker en wordt langs een zich in drie richtingen uitstrekkend gelei-15 dingssysteem verschoven totdat deze een bepaalde positie ten opzichte van de uier bereikt heeft, van waaruit de melkbeker over een tepel kan worden geschoven. Nadat de opschuifhandeling beëindigd is, geeft de aanbrenginrichting de melkbeker vrij en kan een andere melkbeker opnemen, dat wil zeggen kan 20 de aanbrenghandeling bij een andere tepel herhaald worden.

Bij deze werkwijze zijn in het bijzonder twee nadelen te noemen, die voortkomen uit de stand van de melkbeker tijdens de positioneerhandeling. Vuil kan gemakkelijk van boven af in de melkbeker vallen, bijvoorbeeld uitwerpselen 25 van een koe of door de koe in de lucht gespatte vloeistof. Als gevolg van de strenge hygiënevoorschriften bij de melk-produktie kunnen aldus onder bepaalde omstandigheden grote hoeveelheden melk onverkoopbaar worden. Het andere nadeel zit hem in de afstand tot de vloer. Aan het bij het melken 30 aan de onderzijde liggende einde van de melkbeker is een melkslang aangesloten. Bij dieren met laaghangende uiers kan het samenstel melkbeker/melkslang een zodanig groot hoogte-gebied innemen, dat de aanbrenghandeling bij de beschreven stand van de melkbeker aanzienlijk bemoeilijkt of zelfs 1007119 - 2 - onmogelijk wordt. In het ergste geval kan de aanbrenginrich-ting zelfs met de melkbeker tegen de vloer aanstoten zodat de melkbeker en/of de aanbrenginrichting beschadigd wordt.

Het doel van de onderhavige uitvinding is, om in het 5 bijzonder bij een kleine afstand van de uier tot vloer een betrouwbaar en stootzeker aanbrengen van de melkbeker te bereiken. Een ander doel van de uitvinding is om de melkbekers bij het aanbrengen zoveel mogelijk vrij van vuil te houden.

10 Dit doel wordt bereikt door een werkwijze voor het aanbrengen van een melkbeker volgens conclusie 1 en door een aanbrenginrichting volgens conclusie 6. Voordelige verdere uitvoeringsvormen zijn vastgelegd in de onderconclusies.

Bij de werkwijze volgens de uitvinding wordt de tepel-15 opening van de melkbeker vanuit het middelpunt van zijn langshartlijn gezien naar boven gezwenkt. Doelmatig vind de zwenkhandeling zo kort mogelijk voor het opschuiven van de melkbeker, of zelfs nog tijdens het opschuiven plaats. Op deze wijze wordt de kansen dat vuil in de melkbekers terecht 20 komt aanzienlijk verkleind. Ook kan de aanbrenginrichting bij een bijna horizontaal liggende langshartlijn van de melkbeker aanzienlijk dieper onder de uier van het te melken dier gebracht worden. Dit geeft in het bijzonder een belangrijk voordeel, als een automatische besturing het positione-25 ren uitvoert en de afmetingen van het dier nog onbekend zijn bij het besturingsprogramma.

Opgemerkt wordt dat EP-A-0 207 572 een melkinrichting toont waarbij een samenstel van melkbekers is aangebracht op een steun. De steun is verschuifbaar aangebracht op een 30 stang. De stang is verbonden met de onderzijde van een klep. De klep maakt deel uit van een vloer waarop een te melken koe komt te staan. De klep is kantelbaar opgesteld en dient ertoe het mechanisme van de stang en het daarop verschuifbaar aangebrachte samenstel van melkbekers te beschermen. 35 Bij deze bekende melkinrichting worden de melkbekers, nadat zij door een kantelen van de klep vrij zijn komen te liggen, in een rechte lijn langs de stang naar boven in de richting van de uiers geschoven. Tijdens een opschuifhandeling van de 1007119 - 3 - melkbekers over de tepels vindt geen zwenkhandeling van de melkbekers plaats.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding begint de zwenkhandeling eerst na het 5 afsluiten van de positioneerhandeling. Hierdoor wordt gewaarborgd dat de tepelopening zo lang mogelijk zodanig ligt dat geen vuil in de melkbeker terecht komt.

Volgens een andere voordelige uitvoeringsvorm van de werkwijze wordt voorgesteld, dat de tepelopening ten minste 10 gedeeltelijk wordt afgedekt en nog voor het begin van de opschuifhandeling wordt vrijgegeven.

Door een beweging van een koe kan het nodig zijn, dat de aanbrenginrichting overeenkomstig de positieverandering van de tepels verplaatst moet worden. Om te waarborgen, dat 15 tijdens een dergelijke verplaatsingshandeling de melkbeker in zijn bepaalde stand blijft, wordt voorgesteld, dat de melkbeker na de zwenkhandeling vergrendeld wordt.

De zwenkhandeling als zodanig kan tussen de positioneerhandeling en de opschuifhandeling plaatsvinden. De 20 voorkeur heeft een uitvoeringsvorm van de werkwijze waarbij de zwenkhandeling overgaat in de opschuifhandeling. Hierbij vind ten minste een deel van de zwenkhandeling plaats tijdens de opschuifhandeling.

De uitvinding heeft verder betrekking op een aanbreng-25 inrichting voor het machinaal aanbrengen van de melkbeker met een tepelopening op een te melken uier, waarbij de aanbrenginrichting ten minste een melkbekerhouder voor het losmaakbaar verbinden met een melkbeker omvat, waarbij de melkbekerhouder verbonden is met een zwenkinrichting. Door 30 de zwenkinrichting is de tepelopening van de melkbeker vanuit het middelpunt van zijn langshartlijn gezien naar boven zwenkbaar, waarbij een zwenkhoek van meer dan 25° bestrijkbaar is, bij voorkeur 90°.

De zwenkinrichting omvat bij voorkeur een drager, die 35 scharnierbaar met een steunarm van de melkbekerhouder verbonden is, alsmede een aandrijfeenheid.

Bij voorkeur is de scharnierende verbinding in de vorm van een kogelscharnier uitgevoerd.

10071 19 - 4 -

Een constructief eenvoudige en betrouwbare zwenkin-richting wordt bereikt doordat een riemschijf star verbonden is met de steunarm, en de aandrijfeenheid een drijfriem omvat, die de riemschijf aandrijft.

5 Bij voorkeur betreft de drijfriem een V-snaar en de riemschijf een V-snaarschijf.

Om te waarborgen dat de drijfriem niet over de riemschijf glijdt, wordt voorgesteld, dat de drijfriem een tandriem en de riemschijf een tandwiel respectievelijk een 10 tandriemschijf betreft.

Volgens een ander voordelig idee van de uitvinding wordt voorgesteld, dat de steunarm star verbonden is met een tandwiel, en de aandrijf eenheid een as heeft, die een met het tandwiel samenwerkende wormwielschroefdraad omvat.

15 Door de uitvoering van de wormwielschroefdraad en het tandwiel kan de zwenkhandeling worden aangepast aan bepaalde instellingen.

Als alternatief voor de hierboven beschreven aanbreng-inrichting wordt een aanbrenginrichting voorgesteld, waarbij 20 de aandrijfeenheid een telescooparm omvat, die aan één einde, bij voorkeur scharnierend, met de drager, en aan het andere einde scharnierend met de steunarm verbonden is, waardoor een telescoopachtige lengteverandering van de telescooparm omgezet kan worden in een zwenkbeweging van de 25 steunarm. De telescooparm kan een cilinder-zuigereenheid betreffen.

Volgens een andere voordelige uitvoeringsvorm van de aanbrenginrichting omvat de aandrijfeenheid een telescooparm, die aan één einde, bij voorkeur scharnierend, met de 30 drager verbonden is, en met het andere einde glijdend aan of in de steunarm geleid is, waardoor een telescoopachtige lengteverandering van de telescooparm omgezet kan worden in een zwenkbeweging van de steunarm. Hiertoe kan de steunarm een zich in langsrichting van de steunarm uitstrekkende 35 langssleuf hebben, waarin een aan het einde van de telescooparm aangebrachte stift aangrijpt.

Volgens een andere voordelige uitvoeringsvorm van de aanbrenginrichting is een veerelement voorzien, waarbij het 1007119 - 5 - bij voorkeur een trekveer betreft, die met één einde met de steunarm en met het andere einde met de drager verbonden is. De drager heeft twee de zwenkbeweging van de steunarm begrenzende zwenkaanslagen. Verder is ten minste één bedie-5 ningshefboom voorzien, die aangrijpt op de steunarm, zodat de steunarm onder werking van de veerkracht tegen elk van de beide zwenkaanslagen kan worden gedrukt. De beide einden van het veerelement zijn zodanig aangebracht, dat bij de zwenk-handeling van de steunarm de scharnieras op een de beide 10 einden verbindende rechte lijn ligt.

Verdere voordelen en kenmerken van de uitvinding worden aan de hand van de in de tekening weergegeven uitvoerings-voorbeelden toegelicht. Hierin toont: fig. 1 een melkbekerhouder met een deel van een aan-15 brenginrichting volgens de stand van de techniek voor het opschuiven van de melkbeker over een tepel; fig. 2 een aanbrenginrichting met een melkbeker in twee zwenkstanden; fig. 3 een deel van een zwenkinrichting met een tand-20 riem en een tandwiel; fig. 4 een deel van een zwenkinrichting met een as, die een wormwielschroefdraad heeft, en een tandwiel; f fig· 5 een deel van een zwenkinrichting met V-snaar en V-snaarschij f; 25 fig. 6 een melkbeker aan een zwenkinrichting met een klep die de tepelopening afdekt; fig. 7 een deel van de zwenkinrichting met een telescooparm; en fig. 8 een deel van de zwenkinrichting met twee zwenk-30 aanslagen en een veerelement, waarbij de beide aanslagstan-den van de steunarm zijn weergegeven.

Fig. 1 toont een melkbeker 1, zoals bekend is uit de stand van de techniek. De melkbeker heeft een langshartlijn 6, die zich in hoofdzaak verticaal uitstrekt. De tepelope-35 ning twee van de melkbeker 1 wijst naar de tepel 4.

In fig. 2 is een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een aanbrenginrichting volgens de uitvinding schematisch weergegeven. De aanbrenginrichting heeft een melkbeker 1 met een 10071 19 - 6 - tepelopening 2. De melkbeker 1 is via een melkbekerhouder 5 losmaakbaar met een drager 7 verbonden.

De melkbekerhouder 5 omvat een zwenkinrichting 8, door welke de melkbeker 1 vanuit het middelpunt van zijn langs-5 hartlijn 6 gezien naar boven zwenkbaar is, waarbij een zwenkhoek van meer dan 25° bestrijkbaar is, bij voorkeur ongeveer 90°.

De melkbekerhouder 5 is via een steunarm 9 scharnierend verbonden met de drager 7. In het weergegeven uitvoerings-10 voorbeeld in fig. 2 betreft de scharnierende verbinding een kogelscharnier.

Voor het zwenken van de steunarm 9 is een aandrijf-eenheid voorzien.

Zoals te zien in fig. 3, is een tandwiel 12 star ver-15 bonden met de steunarm 9. Over het tandwiel 12 loopt een tandriem 14, die bedienbaar is via een niet weergegeven motor. Door de inrichting van tandriem 14 en tandwiel 12 is de steunarm 9 zwenkbaar, waardoor de melkbeker 1 in de met onderbroken lijnen weergegeven stand in fig. 3 kan worden 20 overgebracht.

Fig. 4 toont een andere uitvoeringsvorm van de aan-brenginrichting voor het machinaal aanbrengen van een melkbeker 1. Bij deze uitvoeringsvorm is de steunarm 9 star verbonden met het tandwiel 12. Het tandwiel 12 werkt samen 25 met een wormwielschroefdraad 21. De wormwielschroefdraad 21 is aangebracht op een as 16, welke bijvoorbeeld een aandrijfas van een elektromotor betreft.

Een andere uitvoeringsvorm van een aanbrenginrichting is getoond in fig. 5. De steunarm 9 is scharnierend verbon-3 0 den met de drager 7. Een V-snaarschij f 13 is star verbonden met de steunarm 9. Over de V-snaarschijf 13 loopt een V-snaar 15, die over een niet weergegeven aandrijfschijf geleid wordt, waardoor de melkbeker 1 zwenkbaar is.

Een extra bescherming tegen een vervuiling van de 35 melkbeker 1 kan bereikt worden, indien de tepelopening 2 voor het begin van de opschuifhandeling ten minste gedeeltelijk wordt afgedekt. Het is bijvoorbeeld mogelijk een klep 18 of andere beweegbare inrichtingen in het gebied van de 1007119 - 7 - tepelopening 2 aan te brengen op de aanbrenginrichting. Door een geschikte geleiding van de zwenkbeweging kan echter ook de bescherming benut worden van star met de aanbrenginrichting verbonden delen of van de aanbrenginrichting zelf. Op 5 grond hiervan is het onder bepaalde omstandigheden zinvol, om de zwenkbeweging van de melkbeker een lineaire beweging mee te geven.

Een ander uitvoeringsvoorbeeld is weergegeven in fig.

7. De aandrijving vindt plaats via een telescooparm, die aan 10 één einde 11a scharnierend met de drager 7 en aan het andere einde 11b scharnierend met de steunarm 9 verbonden is. Een telescoopachtige lengteverandering van de telescooparm 10 kan aldus in een zwenkbeweging van de steunarm 9 worden omgezet. De lengteverandering van de telescooparm 17 kan 15 bijvoorbeeld hydraulisch of pneumatisch bereikt worden. In een mogelijke variant van deze uitvoeringsvorm staat de telescooparm 17 vóór de zwenkbeweging niet noodzakelijkerwijs in contact met de steunarm 9. Het kan dan met de steunarm 9 in contact worden gebracht en tijdens een zwenkbewe-20 ging met zijn vrije einde over het oppervlak van de steunarm 9 glijden.

Fig. 8 toont een andere uitvoeringsvorm van een zwenk-inrichting. De drager 7 heeft twee de zwenkbewegingen van van de steunarm 9 begrenzende zwenkaanslagen 20. De steunarm 25 9 wordt in de aanslagstanden gehouden onder werking van de veerkracht van een veerelement 19, dat verbonden is met de drager 9 en met de melkbekerhouder 5.

In de figuren zijn enige mogelijke uitvoeringsvormen van zwenkinrichtingen gegeven. Er bestaan echter nog andere 30 uitvoeringsvormen met de kenmerken van een aanbrenginrichting volgens conclusie 6. De aanbrenginrichting kan bijvoorbeeld meerdere melkbekerhouders 5 omvatten, die echter tegelijkertijd slechts gezamenlijk één melkbeker kunnen houden. Een ander voorbeeld is een aanbrenginrichting, 35 waarbij de tepelopening 2 van de melkbeker 1 in plaats van om een scharnierverbinding tussen een drager 7 en een steunarm 9 door trekkabels langs een starre geleiding naar boven gezwenkt kan worden.

10071 19 - 8 -

Lijst met verwijzingscijfers 1 Melkbeker 2 Tepelopening 3 Uier 4 Tepel 5 5 Melkbekerhouder 6 Langshartlijn 7 Drager 8 Zwenkinrichting 9 Steunarm 10 10 Melkslang 11a,11b Scharnierverbinding 12 Tandwiel 13 V-snaarschijf 14 Tandriem 15 15 V-snaar 16 As 17 Telescooparm 18 Klep 19 Veerelement 20 20 Zwenkaanslag 21 Wormwielschroefdraad 10071 19

Claims (15)

1. Werkwijze voor het machinaal aanbrengen van een melkbeker (1) met een tepelopening (2) aan een te melken uier (3), waarbij een aanbrenginrichting ten opzichte van de uier (3) gepositioneerd wordt, de melkbeker (1) vervolgens met tepel-5 opening (2) vooraan over een tepel (4) geschoven wordt en deze na de opschuifhandeling door de aanbrenginrichting vrijgegeven wordt, met het kenmerk, dat voorafgaand aan, maar ook nog tijdens ten minste een deel van de opschuifhandeling een zwenkhandeling plaatsvindt, waarbij de tepelope-10 ning (2) van de melkbeker (1) vanuit het middelpunt van zijn langshartlijn (6) gezien naar boven zwenkt, waarbij tijdens de zwenkhandeling ten minste een zwenkhoek van meer dan 25° bestreken wordt, bij voorkeur ongeveer 90°.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de zwenkhandeling eerst na het afsluiten van de positionerings-handeling begint.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, 20 dat de tepelopening (2) ten minste gedeeltelijk wordt af gedekt en nog voor het begin van de opschuifhandeling wordt vrijgegeven.

4. Werkwijze volgens conclusie 1, 2 of 3, met het kenmerk, 25 dat de melkbeker (1) na de zwenkhandeling vergrendeld wordt.

5. Werkwijze volgens één van de conclusies 1, 2 of 3, met het kenmerk, dat ten minste een deel van de zwenkhandeling tijdens de opschuifhandeling plaatsvindt. 30

6. Aanbrenginrichting voor het machinaal aanbrengen van een melkbeker (1) met een tepelopening (2) aan een te melken uier (3), waarbij de aanbrenginrichting ten minste een melkbekerhouder (5) voor het losmaakbaar verbinden met een 35 melkbeker (1) omvat, met het kenmerk, dat deze een met een melkbekerhouder (5) verbonden zwenkinrichting (8) omvat, 10071 19 - 10 - waarmee de tepelopening (2) van de melkbeker (1) vanuit het middelpunt van zijn langshartlijn (6) gezien naar boven toe zwenkbaar is, waarbij een zwenkhoek van meer dan 25° bestri jkbaar is, bij voorkeur ongeveer 90°. 5

7. Aanbrenginrichting volgens conclusie 6, met het ken merk, dat de zwenkinrichting (8) een drager (7) omvat, die scharnierend met een steunarm (9) van de melkbekerhouder (5) verbonden is, en dat de zwenkinrichting een aandrijfeenheid 10 heeft.

8. Aanbrenginrichting volgens conclusie 7, met het ken merk, dat de scharnierende verbinding een kogelscharnier omvat. 15

9. Aanbrenginrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat een riemschijf (12; 13) star met de steunarm (9) verbonden is en de aandrijfeenheid een drijfriem (14; 15) omvat, die de riemschijf (12; 13) aandrijft. 20

10. Aanbrenginrichting volgens conclusie 9, met het ken merk, dat de drijfriem (15) een V-snaar en de riemschijf (13) een V-snaarschijf is.

11. Aanbrenginrichting volgens conclusie 9, met het ken merk, dat de drijfriem (14) een tandriem en de riemschijf (12) een tandwiel is.

12. Aanbrenginrichting volgens conclusie 7 of 8, met het 30 kenmerk, dat de steunarm (9) star met een tandwiel (12) verbonden is, en de aandrijf eenheid een as (16) heeft, die een met het tandwiel (12) samenwerkende wormwielschroefdraad (16) omvat.

13. Aanbrenginrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat de aandrijfeenheid een telescooparm (17) omvat, die aan één einde, bij voorkeur scharnierend, met de drager (7) , en aan het andere einde scharnierend met de steunarm mum rg - 11 - (9) verbonden is, waardoor een telescoopachtige lengteveran-dering van de telescooparm (17) in een zwenkbeweging van de steunarm (9) kan worden omgezet.

14. Aanbrenginrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat de aandrijfeenheid een telescooparm (17) omvat, die aan één einde, bij voorkeur scharnierend, met de drager (7) verbonden is, en aan het andere einde glijdend aan of in de steunarm (9) geleid is, waardoor een telescoopachtige 10 lengteverandering van de telescooparm (17) in een zwenkbeweging van de steunarm (9) kan worden omgezet.

15. Aanbrenginrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat de steunarm (9) en de drager (7) met ten minste 15 één veerelement verbonden zijn, dat de drager (7) twee de zwenkbewegingen van de steunarm (9) begrenzende zwenkaansla-gen (20) heeft, en met ten minste één bedieningshefboom, die aangrijpt op de steunarm (9) , zodat de steunarm (9) met gebruikmaking van de veerkracht tegen elk van de beide 20 zwenkaanslagen (20) kan worden gedrukt. 1007119