NL1005045C2 - Besturingsinrichting. - Google Patents

Description

Titel: Besturingsinrichting

De uitvinding heeft betrekking op een besturingsinrichting voor een actuator zoals bijvoorbeeld een motor.

Het komt in de praktijk vrij vaak voor, dat een produktielijn twee of meerdere opeenvolgende bewerkings-5 stations omvat, waarbij elk van die bewerkingsstations beweegbare onderdelen heeft die moeten worden aangedreven door een motor. Voor een efficiënt functioneren van de produktielijn is het gewenst dat de snelheden waarmee die bewerkingsstations werken, aan elkaar zijn aangepast.

10 Een mogelijke manier om dat tot stand te brengen, is de produktielijn te voorzien van een enkele aandrijfmotor, en elke machine via een mechanisch transmissiestelsel te koppelen met die enkele aandrijfmotor. Hiermee zijn echter enkele nadelen verbonden. In de eerste plaats is een motor nodig met 15 een voldoende hoog vermogen om al de bewerkingsstations van de produktielijn aan te drijven. In de tweede plaats is het niet eenvoudig om een machine te verplaatsen, of een machine te vervangen of toe te voegen.

Het is derhalve gewenst dat een machine, of een meerdere 20 bewerkingsstations omvattende module, is voorzien van een eigen aandrijfmotor. Daarbij is het gewenst, dat de rotatie-snelheden van de verschillende aandrijfmotoren aan elkaar zijn aangepast.

De uitvinding beoogt een relatief eenvoudige en goedkope 25 synchronisatie-eenheid te verschaffen waarmee de rotatie- snelheid van een secundaire motor, die in het hiernavolgende ook zal worden aangeduid als slave-motor, met een goede mate van nauwkeurigheid kan worden aangepast aan de rotatiesnelheid van een primaire motor, die in het hiernavolgende ook zal 30 worden aangeduid als master-motor. Opgemerkt wordt, dat het niet nodig is dat de snelheden van de primaire motor en de secundaire motor in absolute zin zo nauwkeurig mogelijk constant blijven: indien de rotatiesnelheid van de master- 1005045 2 motor toeneemt of afneemt, dient de rotatiesnelheid van de slave-motor in gelijke mate toe of af te nemen.

Dit doel wordt volgens de onderhavige uitvinding bereikt door een besturingsinrichting zoals beschreven in conclusie 1.

5

Deze en andere aspecten, kenmerken en voordelen van de onderhavige uitvinding zullen verduidelijkt worden door de hiernavolgende beschrijving van een voorkeursuitvoeringsvorm van een synchronisatie-eenheid volgens de uitvinding, onder 10 verwijzing naar de tekening, waarin: figuur 1 schematisch een blokdiagram toont van een aandrijf-stelsel; figuur 2 schematisch een blokdiagram toont van een master-besturingsinrichting; 15 figuur 3 schematisch een blokdiagram toont van een slave-besturingsinrichting.

Figuur 1 illustreert schematisch een lopende band 10 met meerdere bewerkingsstations 11, 12, 13, waarvan er in de 20 figuur 3 zijn geschetst. Elk bewerkingsstation 11, 12, 13 is voorzien van een eigen aandrijfmotor 21, 22, 23. In het hiernavolgende zal de eerste motor 21 worden aangeduid als primaire motor of master-motor, en zullen de daaropvolgende motoren 22, 23 worden aangeduid als secundaire motoren of 25 slave-motoren.

De master-motor 21 wordt bestuurd door een master-besturingsinrichting 100, terwijl de slave-motoren 22, 23 worden bestuurd door slavebesturingsinrichtingen 200 die volgens de onderhavige uitvinding onderling identiek kunnen 30 zijn, om welke reden in het hiernavolgende slechts één slavebesturings inrichting 200 gedetailleerder zal worden besproken.

Opgemerkt wordt, dat in figuur 1 de slavebesturings-inrichting 200 voor de derde motor 23 is gekoppeld met de slavebesturingsinrichting 200 voor de tweede motor 22. Het zal 35 echter duidelijk zijn dat de slavebesturingsinrichting 200 voor de derde motor 23 ook rechtstreeks met de master-best urings inrichting 100 gekoppeld kan zijn.

1005045 3

Figuur 2 toont meer gedetailleerd een voorbeeld-uitvoeringsvorm van de masterbesturingsinrichting 100. De master-motor 21 heeft een uitgaande as 31, die via een trans-missiestelsel 32, dat doorgaans een toerental-reducerende 5 functie heeft, is gekoppeld met een aandrijfas 33 van het bewerkingsstation 11. De masterbesturingsinrichting 100 omvat een master-controller 110 die geprogrammeerd is om de master-motor 21 een gewenst toerental-patroon te geven. Daarmee wordt bedoeld, dat het toerental van de master-motor 21 een 10 gewenste, voorafbepaalde constante waarde kan hebben, maar dat het ook mogelijk is dat het toerental van de master-motor 21 op een gewenste, voorafbepaalde manier wordt gevarieerd als functie van de tijd. De master-controller 110 heeft een uitgang 111 voor het verschaffen van een motor-stuursignaal 15 SI. Bij wijze van voorbeeld kan de master-motor 21 een frequentie-gestuurde draaistroommotor zijn, die is voorzien van een frequentie-regelaar 34 die genoemd motor-stuursignaal SI ontvangt. Als variant is het mogelijk dat de frequentie-regelaar 34 deel uitmaakt van de masterbesturingsinrichting 20 100.

De masterbesturingsinrichting 100 heeft een eerste slave-uitgang 101 die gekoppeld is met de genoemde uitgang 111 van de master-controller 110, om het genoemde motor-stuursignaal SI beschikbaar te stellen voor een slavebesturingsinrichting 25 200, zoals nader zal worden uitgelegd.

Met de uitgaande as 31 van de master-motor 21 is een hoek-detector 35 gekoppeld, waarvan een uitgang is gekoppeld met een ingang 113 van de master-controller 110. De hoek-detector 35 is ingericht om een hoek-signaal S2 te verschaffen 30 steeds wanneer de uitgaande as 31 van de master-motor 21 is verdraaid over een voorafbepaalde hoek. Bij wijze van voorbeeld kan de hoek-detector 35 een gesegmenteerde schijf omvatten met bijvoorbeeld 512 segmenten, en een met die gesegmenteerde schijf gekoppelde signaalgever, die bijvoorbeeld een 35 opto-coupler omvat, zoals schematisch geïllustreerd in figuur 2. In een dergelijk geval bestaat het hoek signaal S2 dus uit 512 pulsen per omwenteling van de uitgaande as 31 van de 1 0 0 5 0 45 4 master-motor 21. Het zal echter voor een deskundige duidelijk zijn, dat de hoek-detector 35 een andere, willekeurig geschikte constructie kan hebben, en dat gebruik gemaakt kan worden van op zich bekende hoek-detectoren, waarbij het 5 genoemde aantal van 512 pulsen per omwenteling naar wens groter of kleiner kan worden gekozen.

Door de signalen SI en S2 wordt een regellus verschaft voor de master-motor 21. via het bij zijn ingang 113 ontvangen hoek-signaal S2 controleert de master-controller 110 of de 10 rotatie van de uitgaande as 31 van de master-motor 21 correspondeert met het gewenste patroon; indien afwijkingen optreden, past de master-controller 110 het motor-stuursignaal SI aan om de afwijkingen op te heffen.

De masterbesturingsinrichting 100 heeft een tweede slave-15 uitgang 102 die gekoppeld is met de genoemde ingang 113 van de master-controller 110, om het genoemde hoek-signaal S2 beschikbaar te stellen voor een slavebesturingsinrichting 200, zoals nader zal worden uitgelegd.

20 Figuur 3 toont meer gedetailleerd een voorbeeld- uitvoeringsvorm van de slavebesturingsinrichting 200. De slavebesturingsinrichting 200 heeft een eerste master-ingang 201, die bij voorkeur en zoals weergegeven is verbonden met een eerste slave-koppeluitgang 204. De eerste master-ingang 25 201 is bestemd om het genoemde motor-stuursignaal SI te ontvangen, waartoe de eerste master-ingang 201 gekoppeld kan worden met de eerste slave-uitgang 101 van de masterbesturingsinrichting 100 of met de eerste slave-koppeluitgang van een andere slavebesturingsinrichting. De slavebesturings-30 inrichting 200 omvat een slave-controller 210, die bijvoorbeeld een geschikt geprogrammeerde microprocessor kan zijn, en waarvan een stuuringang 212 is verbonden met de eerste master-ingang 201 om het genoemde motor-stuursignaal SI te ontvangen.

De slave-controller 210 heeft een uitgang 211 voor het 35 verschaffen van een slavemotor-stuursignaal S3. Bij wijze van voorbeeld kan de slave-motor 22 een frequentie-gestuurde draaistroommotor zijn, die is voorzien van een frequentie- 1 0 0 5 0 4 5 5 regelaar 44 die genoemd slavemotor-stuursignaal S3 ontvangt. Als variant is het mogelijk dat de frequentie-regelaar 44 deel uitmaakt van de slavebesturingsinrichting 200. De slave-motor 22 heeft een uitgaande as 41, die via een transmissiestelsel 5 42, dat doorgaans een toerental-reducerende functie heeft, is gekoppeld met een aandrijfas 43 van het bewerkingsstation 12.

Opgemerkt wordt, dat het mogelijk is dat de motoren 21 en 22 onderling identiek zijn, en dat hetzelfde geldt voor de frequentie-regelaars 34 en 44. In dat geval kan in eerste 10 benadering het slavemotor-stuursignaal S3 identiek zijn aan het mastermotor-stuursignaal SI. Het zal echter duidelijk zijn dat het mogelijk is dat de motoren 21 en 22 onderling verschillend zijn en/of dat de frequentie-regelaars 34 en 44 onderling verschillend zijn, in welk geval de slave-controller 15 210 op geschikte wijze een slavemotor-stuursignaal S3 verschaft dat is gebaseerd op het mastermotor-stuursignaal SI en is aangepast aan de betreffende motor 22 en/of frequentie-regelaar 44, zodanig dat de slave-motor 22 synchroon loopt met de master-motor 21.

20 In eerste benadering verschaft de slave-controller 210 het slavemotor-stuursignaal S3 op basis van het mastermotor-stuursignaal SI. Om te controleren of de slave-motor 22 inderdaad de gewenste rotatie-snelheid handhaaft, respectievelijk het gewenste toerental-patroon volgt, zou de slavemotor 25 22 kunnen zijn voorzien van een nauwkeurige rotatie-detector, vergelijkbaar met de in figuur 2 getoonde hoekdetector 35 voor de master-motor 21. Dit is echter niet gewenst, omdat een dergelijke detector in verband met de benodigde nauwkeurigheid nogal duur is. Volgens een belangrijk aspect van de onder-30 havige uitvinding wordt genoemde controle uitgevoerd op basis van het van genoemde hoekdetector 35 afkomstige hoeksignaal S2. Daartoe heeft de slavebesturingsinrichting 200 een tweede master-ingang 202, die bij voorkeur en zoals weergegeven is verbonden met een tweede slave-koppeluitgang 205, en die 35 bestemd is om het genoemde hoeksignaal S2 te ontvangen, waartoe de tweede master-ingang 202 gekoppeld kan worden met de tweede slave-uitgang 102 van de masterbesturingsinrichting 1005045 6 100 of met de tweede slave-koppeluitgang van een andere slave-besturingsinrichting. De slave-controller 210 heeft een detectoringang 213 die is verbonden met de tweede master-ingang 202 om het genoemde hoeksignaal S2 te ontvangen.

5 Volgens een belangrijk aspect van de onderhavige uitvinding is het bewerkingsstation 12 voorzien van een signaalgever 51, die is ingericht om op voorafbepaalde fasemomenten in de proces-cyclus van het bewerkingsstation 12 een periodesignaal Sp te geven aan de slave-controller 210. De 10 slave-controller 210 heeft een periode-ingang 214 voor het ontvangen van het periodesignaal Sp, en is ingericht om tussen twee opeenvolgende periodesignalen Sp het aantal Nx bij zijn detectoringang 213 ontvangen hoeksignalen S2 te tellen.

Onder normale omstandigheden zal dat aantal Nx gelijk 15 zijn aan een vooraf bekend aantal Nq. Indien op enig moment het getelde aantal pulsen Nx tussen twee opeenvolgende periodesignalen Sp groter is dan No, is kennelijk de tijd tussen twee opeenvolgende periodesignalen Sp groter dan normaal hetgeen betekent dat de slave-motor 22 te langzaam 20 loopt. Omgekeerd, indien op enig moment het getelde aantal pulsen Nx tussen twee opeenvolgende periodesignalen Sp kleiner is dan No, is kennelijk de tijd tussen twee opeenvolgende periodesignalen Sp kleiner dan normaal hetgeen betekent dat de slave-motor 22 te snel loopt.

25 De slave-controller 210 is derhalve ingericht om het getelde aantal pulsen Nx tussen twee opeenvolgende periodesignalen Sp te vergelijken met de vooraf ingegeven waarde No, en om het slavemotor-stuursignaal S3 op basis van de uitkomst van die vergelijking te corrigeren, dat wil zeggen de slave-30 motor 22 sneller of langzamer te laten lopen, teneinde een afwijking tussen Nx en No op te heffen.

De signaalgever 51 kan een relatief eenvoudige signaalgever zijn, en kan bijvoorbeeld een vast opgestelde mechanische schakelaar zijn die samenwerkt met één of meerdere 35 door de slave-motor 22 aangedreven nokken 52. Er zijn diverse posities denkbaar voor de signaalgever 51. Bijvoorbeeld kan de signaalgever 51 zijn opgesteld bij de uitgaande as 41 van de 1 0 05 0 4 5 7 slave-motor 22, en kan aan die uitgaande as 41 één nok 52 zijn gevormd, zodat de signaalgever 51 één puls geeft per omwenteling van die uitgaande as 41: in dat geval is No gelijk aan het aantal pulsen dat de detector 35 per omwenteling van de 5 uitgaande as 31 van de master-motor 21 geeft, dat wil zeggen in het genoemde voorbeeld gelijk aan 512. De signaalgever 51 kan echter ook zijn opgesteld na de transmissie 42, en bijvoorbeeld één puls geven per omwenteling van de uitgaande as 43 van de transmissie 42: in dat geval is No, in vergelijking 10 met de geïllustreerde opstelling van de signaalgever 51 bij de uitgaande as 41 van de slave-motor 22, vermenigvuldigd met de overbrengingsverhouding van de transmissie 42.

In het hiernavolgende zal worden aangenomen dat de aandrijfassen 33, 43 van de bewerkingsstations 11, 12 cyclus-15 assen zijn, waarmee wordt bedoeld dat de aandrijfassen 33, 43 van de bewerkingsstations 11, 12 één omwenteling maken per arbeidscyclus van de bewerkingsstations 11, 12. Indien de signaalgever 51 één puls geeft per omwenteling van de uitgaande as 43 van de transmissie 42, bijvoorbeeld doordat 20 aan de uitgaande as 43 van de transmissie 42 één nok is aangebracht om samen te werken met de signaalgever 51, vindt de synchronisatie-controle één keer per arbeidscyclus van het bewerkingsstation 12 plaats, waarbij de resolutie van die controle vrij groot is, namelijk gelijk is aan het aantal 25 pulsen dat de hoekdetector 35 per omwenteling van de uitgaande as 31 van de master-motor 21 geeft, vermenigvuldigd met de overbrengingsverhouding van de transmissie 42. In het algemeen is de hierdoor bereikte nauwkeurigheid voldoende, hoewel tijdens het verloop van de arbeidscyclus van het bewerkings-30 station 12 geen synchronisatie-controle plaatsvindt. Binnen het kader van de onderhavige uitvinding is het mogelijk om het aantal synchronisatie-controles tijdens het verloop van de arbeidscyclus van het bewerkingsstation 12 groter dan één te kiezen, en wel door de signaalgever 51 zodanig in te richten, 35 dat deze twee of meer periodesignalen Sp geeft per arbeidscyclus van het bewerkingsstation 12. Dit kan bijvoorbeeld door de aandrijfas 43 van het bewerkingsstation 12 te voorzien van 1005045 8 meerdere nokken die samenwerken met de signaalgever 51, of door de signaalgever 51 te plaatsen bij de uitgangsas 41 van de slavemotor 22, welke uitgangsas 41 desgewenst kan zijn voorzien van meerdere nokken.

5 Door een dergelijke grotere controle-frequentie wordt bereikt, dat de maximaal optredende afwijking op een willekeurig moment tijdens de arbeidscyclus van het bewerkings-station 12 kan worden verminderd. Daar staat echter tegenover, dat de signaalgever 51 sneller moet kunnen werken, en dat de 10 beschikbare rekentijd voor de controller 210 minder is. Voorts wordt de controle-actie van de controller 210 bemoeilijkt omdat, als gevolg van een mogelijke toerental-variatie van de master-motor 21 tijdens de arbeidscyclus en een eventueel fase-verschil tussen de master-motor 21 en de slave-motor 22, 15 de nominale puls-aantallen Nx tussen twee opeenvolgende signalen Sp in dat geval niet onderling gelijk hoeven te zijn.

Zoals vermeld, kan het gewenst zijn om de master-motor 21 en dus ook de slave-motor 22 met een constant toerental aan te 20 drijven, maar het kan ook gewenst zijn om die motoren aan te drijven met een variabel toerental, waarbij het toerental in de tijd varieert volgens een voorafbepaald patroon. In principe kan het ook in het laatstgenoemde geval voldoende zijn dat door de slave-controller 210 is verzekerd, dat de 25 tijdsduur T12 van de arbeidscyclus van het bewerkingsstation 12 gelijk is aan de tijdsduur Tn van de arbeidscyclus van het bewerkingsstation 11, welke tijdsduur in het hiernavolgende zal worden aangeduid als Tc. In het algemeen is het echter gewenst, dat er een vooraf gespecificeerd en bij voorkeur 30 instelbaar fase-verschil aanwezig is tussen de arbeidscyclus van het bewerkingsstation 11 en die van het bewerkingsstation 12.

Bij voorkeur is derhalve voorzien in middelen voor het verschaffen van fase-informatie aan de slave-controller 210.

35 In de figuren is een voorbeeld geïllustreerd van dergelijke fase-informatiemiddelen.

1005045 9

Figuur 2 toont, dat de aandrijfas 33 van de master-machine 11 is voorzien van een mastercyclussignaalgever 60, die éénmaal per omwenteling van de aandrijfas 33 een master-cyclussignaal Smc geeft. Deze mastercyclussignaalgever 60 kan, 5 op vergelijkbare wijze als in het voorgaande is besproken ten aanzien van de signaalgever 51, een eenvoudige, relatief goedkope signaalgever zijn, bijvoorbeeld een mechanische naderingsschakelaar die wordt bediend door een op de aandrijfas 33 aangebrachte nok. De mastercyclussignaalgever 60 is 10 verbonden met een derde slave-uitgang 103 van de master-besturingsinrichting 100.

Op vergelijkbare wijze is de slavebesturingsinrichting 200, zoals geïllustreerd in figuur 3, voorzien van een slave-cyclussignaalgever 53, die éénmaal per omwenteling van de 15 aandrijfas 43 een slavecyclussignaal Ssc geeft. De slave- cyclussignaalgever 53 is verbonden met een slavecyclusingang 216 van de slave-controller 210.

De slavebesturingsinrichting 200 heeft een derde master-ingang 203, die bij voorkeur en zoals weergegeven is verbonden 20 met een derde slave-koppeluitgang 206. De derde master-ingang 203 is bestemd om het genoemde mastercyclussignaal te ontvangen, waartoe de derde master-ingang 203 gekoppeld kan worden met de derde slave-uitgang 103 van de masterbesturings-inrichting 100 of met de derde slave-koppeluitgang van een 25 andere slavebesturingsinrichting. De slave-controller 210 heeft een mastercyclus ingang 215 die is verbonden met de derde master-ingang 203 om het genoemde mastercyclussignaal S^c te ontvangen.

De slave-controller 210 heeft voorts een slavefaseingang 30 207 voor het ontvangen van een slavefasesignaal φ dat representatief is voor het gewenste fase-verschil van de slave-inrichting 12 ten opzichte van de master-inrichting 11. Bij wijze van voorbeeld kan het slavefase-signaal φ worden gedefinieerd door een handmatig in te stellen potentiometer, 35 zoals voor een deskundige duidelijk zal zijn.

1 0 05 0 45 10

Volgens de onderhavige uitvinding wordt derhalve een besturingsinrichting verschaft, waarbij een slave-controller 210 in eerste benadering een slavemotor-stuursignaal S3 verschaft op basis van een masterrootor-stuursignaal SI. Op 5 vaste fasemomenten tijdens de arbeidscyclus van de slave-inrichting 12 wordt door de slave-controller 210 gecontroleerd, of de slave-motor 22 in de pas loopt met de master-motor 21, waartoe een van de master-motor 21 verkregen hoek-signaal S2 wordt benut als tellersignaal. Desgewenst houdt de 10 slave-controller 210 een voorafbepaald fase-verschil in stand tussen de arbeidscyclus van de slave-inrichting 12 en de arbeidscyclus van de master-inrichting 11 op basis van een slavefasesignaal φ.

Een belangrijk voordeel dat wordt geboden door een 15 dergelijke besturingsinrichting is, dat voor het nauwkeurig aandrijven van meerdere motoren slechts één encoder 35 benodigd; meer in het bijzonder is geen encoder nodig voor de slave-motoren.

In een test-opstelling werd een nokkenschijf met vier 20 nokken 52 gekoppeld met de uitgaande as 41 van de slave-motor 22, zodat de signaalgever 51 vier periodesignalen Sp gaf per omwenteling van die uitgaande as 41. Bij een constante omwentelingssnelheid van de mastermotor 21 werd de hoek-positie van de uitgaande as 41 van de slave-motor 22 gemeten 25 onder gebruikmaking van een hoekpositiedetector vergelijkbaar met de eerder beschreven detector 35. Die hoekpositie bleek minder dan 1° af te wijken van de beoogde positie. Aldus is het mogelijk gebleken om met relatief eenvoudige en goedkope middelen een betrekkelijk nauwkeurige synchronisatie te 30 verschaffen.

Het zal voor een deskundige duidelijk zijn dat de beschermingsomvang van de onderhavige uitvinding zoals gedefinieerd door de conclusies niet is beperkt tot de in de 35 tekeningen weergegeven en besproken uitvoeringsvormen, maar dat het mogelijk is de weergegeven uitvoeringsvormen van de besturingsinrichting volgens de uitvinding binnen het kader 1005045 11 van de uitvindingsgedachte te veranderen of te modificeren.

Zo is het bijvoorbeeld mogelijk dat de signaalgevers een andere constructie hebben. Bijvoorbeeld kan een signaalgever een magnetische, inductieve of optische signaalgever zijn, 5 zoals voor een deskundige duidelijk zal zijn.

In het voorgaande zijn voor de duidelijkheid twee afzonderlijke signaalgevers 51 en 53 voor de slave-controller 210 beschreven, waarbij het door de signaalgever 51 verschafte signaal Sp wordt gebruikt voor synchronisatie en het door de 10 signaalgever 53 verschafte signaal Ssc wordt gebruikt als referentie bij het in stand houden van een fase-relatie. Het signaal Ssc wordt éénmaal per arbeidscyclus verschaft, terwijl het signaal Sp meerdere malen per arbeidscyclus verschaft kan worden. Aangezien echter, zoals beschreven, het signaal Sp in 15 principe ook éénmaal per arbeidscyclus verschaft kan worden, is het mogelijk om het door de signaalgever 53 verschafte signaal Sac tevens te gebruiken als synchronisatiesignaal Sp, zodat dan de signaalgever 51 kan worden weggelaten.

Voorts wordt opgemerkt, dat de bewerkingsstations geen 20 deel hoeven uit te maken van een produktielijn; de onderhavige uitvinding is toepasbaar in elke situatie waar meerdere bewerkingsstations met elkaar moeten samenwerken, of waarbij het om welke reden dan ook gewenst is dat de rotatiesnelheden van meerdere motoren aan elkaar zijn aangepast.

25 Hoewel de onderhavige uitvinding in het voorgaande specifiek is uitgelegd voor een toepassingsvoorbeeld waar de te besturen actuatoren motoren zijn met een uitgaande rotatieas, zal het voor een deskundige duidelijk zijn dat de onderhavige uitvinding ook van toepassing is bij het 30 aandrijven van actuatoren van een ander type. Bij wijze van voorbeeld kan één of meerdere van de te besturen actuatoren een lineaire motor zijn, met een lineair te verplaatsen uitgangsorgaan. In een dergelijk geval zal in plaats van "hoeksnelheid van de uitgaande as" gelezen moeten worden 35 "lineaire snelheid van het uitgangsorgaan". Het zal een deskundige duidelijk zijn hoe in een dergelijk geval met de 1005045 12 genoemde signalen Sp en Sac vergelijkbare signalen kunnen worden afgeleid van de beweging van dat uitgangsorgaan.

1 0 0 5 0 4 5

Claims (13)

1. Besturingsinrichting voor een stelsel van twee of meer actuatoren (21; 22), omvattende een masterbesturingsinrichting (100) voor een masteractuator (21) en een slavebesturings-inrichting (200) voor een slaveactuator (22); 5 waarbij de masterbesturingsinrichting (100) omvat: een verplaatsingsdetector (35) die is ingericht voor het verschaffen van een verplaatsingssignaal (S2) dat indicatief is voor een verplaatsing van het uitgangs-orgaan (31) van de masteractuator (21); 10. een mastercontroller (110) met een uitgang (111) voor het verschaffen van een masteractuator-stuursignaal (SI), en een ingang (113) voor het ontvangen van het verplaatsingssignaal (S2); een eerste slave-uitgang (101) die gekoppeld is met 15 genoemde uitgang (111) van de mastercontroller (110); een tweede slave-uitgang (102) die gekoppeld is met genoemde ingang (113) van de mastercontroller (110); en waarbij de slavebesturingsinrichting (200) omvat: een slavecontroller (210) met een uitgang (211) voor het 20 verschaffen van een slaveactuator-stuursignaal (S3); een eerste master-ingang (201) die is gekoppeld met de eerste slave-uitgang (101) van de masterbesturings-inrichting (100), welke eerste master-ingang (201) is verbonden met een stuuringang (212) van de slave-25 controller (210); een tweede master-ingang (202) die is gekoppeld met de tweede slave-uitgang (102) van de masterbesturings-inrichting (100), welke tweede master-ingang (202) is verbonden met een detectoringang (213) van de slave-30 controller (210); een signaalgever (51) voor het aan een periode-ingang (214) van de slavecontroller (210) verschaffen van een periodesignaal (Sp) op voorafbepaalde fasemomenten in een proces-cyclus; 1005045 waarbij de slavecontroller (210) is ingericht om tussen twee opeenvolgende periodesignalen (Sp) het aantal (Nx) bij zijn detectoringang (213) ontvangen verplaatsingssignalen (S2) te tellen; om het getelde aantal pulsen (Nx) te vergelijken met 5 een vooraf ingegeven waarde (No); en om het slaveactuator-stuursignaal (S3) op basis van de uitkomst van die vergelijking te corrigeren teneinde een afwijking tussen (Nx) en (No) op te heffen.

2. Besturingsinrichting volgens conclusie 1, waarbij genoemde signaalgever (51) samenwerkt met het uitgangsorgaan (41) van de slave-actuator (22).

3. Besturingsinrichting volgens conclusie 1, waarbij 15 genoemde signaalgever (51) samenwerkt met een aandrijfas (43) voor een slave-bewerkingsstation (12).

4. Besturingsinrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de slavebesturingsinrichting (200) een 20 eerste slave-koppel-uitgang (204) heeft die is verbonden met de eerste master-ingang (201); en waarbij de slavebesturings-inrichting (200) een tweede slave-koppel-uitgang (205) heeft die is verbonden met de tweede master-ingang (202).

5. Besturingsinrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij is voorzien in fase-informatiemiddelen (Smc/ Ssc, φ).

6. Besturingsinrichting volgens conclusie 5, waarbij de 30 masterbesturingsinrichting (100) is voorzien van een master-cyclussignaalgever (60) die éénmaal per omwenteling van een aandrijfas (33) voor een master-bewerkingsstation (11) een mastercyclussignaal (SmC) geeft, en van een derde slave-uitgang (103) die verbonden is met de mastercyclussignaalgever 35 (60); waarbij de slavebesturingsinrichting (200) is voorzien van een slavecyclussignaalgever (53) die éénmaal per omwenteling van 1005045 een aandrijfas (43) voor een slave-bewerkingsstation (12) een slavecyclussignaal (Ssc) geeft, welke slavecyclussignaalgever (53) is verbonden met een slavecyclusingang (216) van de slave-controller (210); 5 waarbij de slavebesturingsinrichting (200) een derde master-ingang (203) heeft die is gekoppeld met de derde slave-uitgang (103) van de masterbesturingsinrichting (100), welke derde master-ingang (203) is verbonden met een mastercyclusingang (215) van de slave-controller (210); 10 en waarbij de slave-controller (210) een slavefase-ingang (207) heeft voor het ontvangen van een slavefasesignaal (φ).

7. Besturingsinrichting volgens conclusie 6, waarbij de slavebesturingsinrichting (200) een derde slave-koppel-uitgang 15 (206) heeft die is verbonden met de derde master-ingang (203).

8. Masterbesturingsinrichting (100) voor toepassing in een besturingsinrichting volgens één der conclusies 1-7, omvattende: 20. een verplaatsingsdetector (35) die is ingericht voor het verschaffen van een verplaatsingssignaal (S2) dat indicatief is voor een verplaatsing van het uitgangs-orgaan (31) van een masteractuator (21); een mastercontroller (110) met een uitgang (111) voor het 25 verschaffen van een masteractuator-stuursignaal (SI), en een ingang (113) voor het ontvangen van het verplaatsingssignaal (S2); een eerste slave-uitgang (101) die gekoppeld is met genoemde uitgang (111) van de mastercontroller (110); en 30. een tweede slave-uitgang (102) die gekoppeld is met genoemde ingang (113) van de mastercontroller (110).

9. Masterbesturingsinrichting volgens conclusie 8, voorzien van een mastercyclussignaalgever (60) die éénmaal per omwente- 35 ling van een aandrijfas (33) voor een master-bewerkingsstation (11) een mastercyclussignaal (SmC) geeft, en voorzien van een derde slave-uitgang (103) die verbonden is met genoemde mastercyclussignaalgever (60). 1005045

10. Slavebesturingsinrichting (200) voor toepassing in een besturingsinrichting volgens één der conclusies 1-7, omvattende: een slavecontroller (210) met een uitgang (211) voor het 5 verschaffen van een slaveactuator-stuursignaal (S3); - een eerste master-ingang (201) die is verbonden met een stuuringang (212) van de slave-controller (210); een tweede master-ingang (202) die is verbonden met een detectoringang (213) van de slave-controller (210); 10. een signaalgever (51) voor het aan een periode-ingang (214) van de slavecontroller (210) verschaffen van een periodesignaal (Sp) op voorafbepaalde fasemomenten in een proces-cyclus; waarbij de slavecontroller (210) is ingericht om tussen twee 15 opeenvolgende periodesignalen (Sp) het aantal (Nx) bij zijn detectoringang (213) ontvangen verplaatsingssignalen (S2) te tellen; om het getelde aantal pulsen (Nx) te vergelijken met een vooraf ingegeven waarde (No); en om het slaveactuator-stuursignaal (S3) op basis van de uitkomst van die 20 vergelijking te corrigeren teneinde een afwijking tussen (Nx) en (No) op te heffen.

11. Slavebesturingsinrichting volgens conclusie 10, voorts voorzien van een eerste slave-koppel-uitgang (204) die is 25 verbonden met de eerste master-ingang (201), en van een tweede slave-koppel-uitgang (205) die is verbonden met de tweede master-ingang (202).

12. Slavebesturingsinrichting volgens conclusie 10 of 11, 30 voorts voorzien van een derde master-ingang (203) die is verbonden met een mastercyclusingang (215) van de slavecontroller (210), en van een slavefase-ingang (207) voor het ontvangen van een slavefasesignaal (φ).

13. Slavebesturingsinrichting volgens conclusie 12, voorts voorzien van een derde slave-koppel-uitgang (206) die is verbonden met de derde master-ingang (203). 1005045