NL1001762C2 - Werkwijze en inrichting voor het vullen van een houder. - Google Patents

Description

Werkwijze en inrichting voor het vullen van een houder

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het met voorwerpen vullen van een eerste houder, omvattende een 5 aantal aangrenzende rijen opnames voor die voorwerpen, waarbij die voorwerpen afkomstig zijn uit een tweede houder, omvattende een aantal aangrenzende rijen opnames voor die voorwerpen, waarbij die voorwerpen geselecteerd worden en in ten minste een van die houders slechts bepaalde van de opnames gevuld resp. geledigd worden.

10 Een dergelijke inrichting is in de stand der techniek algemeen bekend. Bij het verspenen, inboeten of op andere wijze selecteren worden in de tuinbouw, zaailingen, verspeenbare planten of dergelijke uit een houder overgebracht naar een andere houder.

Dit overzetten gebeurt niet en bloc omdat uit de houder waaruit 15 de voorwerpen genomen worden, de tweede houder, vooraf of tijdens het overbrengen planten die niet aan de eisen voldoen, verwijderd worden. Zo kan het foutpercentage in de tray die naar de gebruiker moet worden afgevoerd, zo laag mogelijk worden gehouden.

Van oudsher wordt een en ander met de hand uitgevoerd. Dit is 20 een zeer arbeidsintensieve methode waarbij een eerste te vullen houder naast een tweede houder gezet wordt, waaruit de plantedelen genomen worden. Met de hand worden de betreffende plantedelen overgezet .

Een mechanisatievoorstel dat in de stand der techniek bekend 25 is, omvat het met een robot plant voor plant overzetten van de tweede houder naar de eerste houder. Een dergelijke robot zal verhoudingsgewijs langzaam werken omdat een groot aantal planten overgezet dient te worden. Bovendien zijn de investeringskosten verhoudingsgewijs hoog.

30 Vanzelfsprekend zal begrepen worden dat in plaats van de ge noemde planten en zaailingen ook andere voorwerpen kunnen worden overgezet. Voor de uitvinding is slechts van belang dat hetzij in de eerste houder hetzij in de tweede houder hetzij in beide houders slechts bepaalde opnames gevuld resp. geledigd dienen te worden.

35 Het doel van de onderhavige uitvinding is het overzetten verder te mechaniseren zonder dat daarvoor kostbare en verhoudingsgewijs langzaam werkende robots noodzakelijk zijn.

Dit doel wordt bij een hierboven beschreven werkwijze verwezen- 1 (· 12 2 lijkt doordat uit een rij voorwerpen van de tweede houder de geselecteerde voorwerpen gelijktijdig op een overzetsysteem naar een eerste buffer getransporteerd worden, en dat geselecteerde van die voorwerpen voor de te vullen vrije opnames van die eerste houder 5 gelijktijdig uit de buffer genomen worden, en in de opnames geplaatst worden.

Aan de uitvinding ligt het inzicht ten grondslag tenminste rij voor rij de plantedelen of andere voorwerpen uit de tweede houder te nemen, naar een buffer te voeren en vervolgens in de eerste houder 10 te plaatsen.

Daarbij vindt tenminste het vullen geselecteerd plaats. D.w.z. alleen die posities in de eerste houders die gevuld dienen te worden, worden vanaf de buffer gevoed. Bij voorkeur vindt echter eveneens het uitnemen uit de tweede houder geselecteerd plaats. Uitslui-15 tend posities waarin zich bruikbare voorwerpen bevinden, worden aan de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding onderworpen. Het is mogelijk meer dan een rij gelijktijdig te bewerken. Theoretisch is het mogelijk in één bewerkingsstap op selectieve wijze een tweede houder te ledigen of de eerste houder te vullen. Indien echter de 20 voorwerpen verhoudingsgewijs dicht bij elkaar geplaatst zijn, heeft het de voorkeur daarvoor twee stappen te gebruiken. Een voor het vullen van de oneven rijen en een voor het vullen van de even rijen.

De selectie voor het uitnemen kan in een eerder stadium vóór het uitvoeren van de onderhavige werkwijze uitgevoerd zijn en de 25 daaruit voortkomende gegevens kunnen gebruikt worden om het selectief opnemen van de voorwerpen te sturen.

Hoewel het mogelijk is de voorwerpen na het uitnemen via een transportinrichting of dergelijke te verplaatsen naar de buffer en vervolgens weer in de eerste houder te plaatsen, wordt er de voor-30 keur aan gegeven deze voorwerpen te combineren met een grijper welke grijper mee overgezet wordt naar de buffer en tot het vullen van de eerste houder toegepast wordt. Na het scheiden van grijper en voorwerpen in de gewenste positie in de eerste houder, kunnen de grijpers teruggebracht worden in een buffer voor niet-gevulde grijpers 35 en vandaaruit weer gebruikt worden om voorwerpen uit de tweede houder te nemen.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op een inrichting voor het met voorwerpen vullen van een eerste houder omvattende een aan- 1 0 0 1 762..

3 tal opnames voor die voorwerpen, waarbij die voorwerpen a£komstig zijn uit een tweede houder, omvattende een aantal opnames voor die voorwerpen, welke inrichting omvat selectiemiddelen en overzetmidde-len.

5 Volgens de uitvinding wordt een dergelijke uitvinding geken merkt doordat die selectiemiddelen uitgevoerd zijn om de voorwerpen in de eerste houder te selecteren en dat de overzetmiddelen omvatten eerste positioneermiddelen voor selectief met de voorwerpen in de tweede houder in aangrijping te brengen grijpmiddelen, verplaat-10 singsmiddelen voor die grijpmiddelen alsmede tweede positioneermiddelen om die grijpmiddelen selectief boven de te vullen houder te plaatsen.

De positioneermiddelen kunnen als een verhoudingsgewijs eenvoudige robot zijn uitgevoerd. Daarmee is het enerzijds mogelijk een 15 groot aantal voorwerpen gelijktijdig te verplaatsen waardoor een hoge bewerkingssnelheid gegarandeerd wordt en is het anderzijds mogelijk de kosten van een dergelijke inrichting laag te houden. In vergelijking met een robot die de voorwerpen stuk voor stuk uitneemt en overzet, zijn de kosten voor twee positioneermiddelen en het 20 overzetsysteem, ongeveer ander half maal zo hoog terwijl de bewerkingssnelheid ongeveer een factor 10 groter is.

De grijpmiddelen kunnen zijn uitgevoerd zoals beschreven in conclusies 9 en 10.

De uitvinding zal hieronder als voorbeeld aan de hand van een 25 in de tekening afgebeelde uitvoeringsvorm nader verduidelijkt worden.

Daarbij tonen:

Fig. 1 schematisch in bovenaanzicht de inrichting volgens de uitvinding; 30 Fig. 2a de grijper volgens de uitvinding in geopende positie en in fig. 2b in gesloten positie.

Fig. 3 een zijaanzicht van een robot volgens de uitvinding; en

Fig. 4 het bovenaanzicht van de robot volgens fig. 3.

De inrichting volgens de uitvinding is in fig. 1 met 1 aangege-35 ven. Deze bestaat uit een eerste transportinrichting 2 voor eerste houders 5 en een tweede transportinrichting 3 voor tweede houders 6. Beoogd wordt met de inrichting volgens de uitvinding de eerste houder 5 waarin bepaalde lege plaatsen 11 voorkomen, te vullen met 1 ' n 2 : 4 voorwerpen uit de tweede houder 6. Elke houder bestaat uit een aantal rijen opnames voor voorwerpen. Uit de figuur blijkt dat ook de tweede houder 6 van lege plaatsen 12 voorzien is. Dergelijke lege plaatsen ontstaan doordat voorafgaand aan het +plaatsen op een aan-5 voertransportinrichting 4 de houders aan een selectie onderworpen zijn waarbij voorwerpen die niet aan de eisen voldoen verwijderd zijn.

Indien dit zaailingen of planten zijn, kunnen deze bijvoorbeeld door blazen verwijderd zijn.

10 De gevulde eerste houder is met 9 aangegeven terwijl de volle dig geledigde tweede houder met 10 is aangegeven.

Boven de eerste en tweede transportinrichting 2, 3 zijn een continu werkende eerste overzetinrichting 7 en een continu werkende tweede overzetinrichting 8 aangebracht. De eerste overzetinrichting 15 7 beweegt in de richting van de ingetekende pijl voorwerpen in de richting vanaf tweede houder 6 naar eerste houder 5. Overzetinrichting 8 voert een tegenovergestelde beweging uit met de lege grijpers 32.

Elke overzetinrichting bestaat uit een aantal op geringe af-20 stand liggende snaren 15.

Vanzelfsprekend is het mogelijk in plaats van dergelijke snaar-samenstellen elke andere in de stand der techniek bekende constructie toe te passen.

In fig. 2 is het over te plaatsen voorwerp 16 afgebeeld. Dit 25 wordt aangegrepen door een met 32 in zijn geheel aangegeven grijper.

Deze grijper bestaat uit een huis 33 voorzien van een opening waardoor een pen 34 kan bewegen, die aan een uiteinde voorzien is van een doorn 35. Deze doorn grijpt aan op nokken 37 van een grijparm 36. Verscheidene, ten minste twee, grijparmen worden samengehou-30 den door een 0-ring 38. Pen 34 is aan het andere vrije uiteinde voorzien van een drukstuk 39.

In fig. 2a is de situatie getoond waarin de doom door middel van kracht op het drukstuk 39 naar beneden bewogen is en de grijparmen uit elkaar staan voor het daartussen opnemen van voorwerp 16. In 35 fig. 2b is de gesloten positie getoond, d.w.z. waarin geen druk op drukstuk 39 uitgeoefend wordt en door de vorm van doorn 35 en nok 37 en de veerkrachtige werking van 0-ring 38 doom 35 in het hart van nok 37 gedreven wordt en zo voorwerp 16 tussen grijparmen 36 inge- 10; " r 2 .

5 klemd wordt. Eventueel kan de werking van de 0-ring 38 ondersteund worden door een verdere veer.

Hoewel in het bovenstaande voorbeeld vier grijparmen afgeheeld zijn, zal begrepen worden dat meer of minder dan vier van dergelijke 5 grijparmen toegepast kunnen worden of een vaste grijparm en een of meer beweegbare grijparmen toegepast kunnen worden.

Indien de op te pakken voorwerpen bijzonder kwestbaar zijn, is het mogelijk deze voorwerpen van onderen af op te drukken in de grijparmen. Dat wil zeggen, de houder (die van doorgaande opnames is 10 voorzien), wordt op een tafel geplaatst waarin een aantal pneumatisch naar boven te brengen pennen is aangebracht, waarmee zich in de houders bevindende voorwerpen naar boven kunnen worden gebracht.

Indien voor het naar boven brengen bepaalde van de grijparmen naar beneden bewogen zijn, worden de voorwerpen op deze grijparmen 15 gestoken door de opwaartse beweging daarvan.

Daarbij is het mogelijk alle voorwerpen gelijktijdig naar boven te bewegen, omdat slechts bepaalde van de grijparmen naar beneden gebracht zijn.

Ook is het mogelijk slechts bepaalde van de voorwerpen omhoog 20 te bewegen.

In fig. 3 en 4 is een robot 20 getoond. Deze robot 20 is verplaatsbaar geleid over geleidingrails 24, boven een eerste transportinrichting 2 en een eerste overzetinrichting 7 en een tweede overzetinrichting 6. Een overeenkomstige robot 30 is aanwezig, die 25 verplaatsbaar is over geleidingsrails 24 in dezelfde richting als tweede transportinrichting 3 en loodrecht en boven de eerste overzetinrichting 7 en de tweede overzetinrichting 8. Verplaatsing wordt verwezenlijkt door niet nader afgeheelde besturingsmiddelen en een of meer motoren.

30 Robot 20 is gelijk uitgevoerd aan robot 30 en slechts robot 20 zal hierna in detail besproken worden. Robot 20 bestaat uit een draagframe 28, dat op enigerlei wijze verschuifbaar met de geleidingsrails 24 verbonden is. Op het draagframe 28 is een cilinder 25 aangebracht. Via een juk worden stangen 17 door deze cilinder ten 35 opzichte van frame 28 verplaatst. Op stangen 17 zijn aanslagen 18 aanwezig. Stangen 17 zijn verbonden met een basisplaat 19. Op deze basisplaat 19 zijn enerzijds cilinders 27 aangebracht en anderzijds, met behulp van een geleiding, plaat 21. Plaat 21 is voorzien van 10 {· ' 0 2.

6 openingen 22. Onder elk van de openingen is een afzonderlijk bedien-bare spoel 23 aanwezig. Openingen 22 zijn zodanig bemeten dat zich daardoor pen 34 en drukstuk 39 van grijper 32 kan bewegen en het huis 33 tegen spoel 23 komt te liggen. Cilinders 27 zijn anderzijds 5 verbonden met drukplaat 26.

Bovendien zijn cilinders 29 aanwezig die contra-aanslagen 40 al dan niet in de bewegingsbaan van aanslagen 18 kunnen bewegen. Bij pneumatische bediening van cilinder 25 is het daardoor mogelijk in twee verschillende neerwaartse posities van basisplaat 19 te voor-10 zien. Eén waarbij aanslag 18 rust op contra-aanslag 40 en één waarbij door bediening van cilinders 29 contra-aanslag 40 wegbewogen is en aanslag 18 verder naar beneden bewogen is. Dit is van belang indien er een hoogteverschil bestaat in de positie van het plaatsen van voorwerpen en het uitnemen van voorwerpen.

15 De hierboven beschreven inrichting werkt als volgt:

Uitgaande van een eerdere selectie is het een niet nader aangegeven sturingsmechanisme bekend welke vacante posities aanwezig zijn in eerste te vullen houder 5 en tweede te ledigen houder 6. Van robot 30 die zich boven de transportinrichting 3 bevindt en meer in 20 het bijzonder nabij buffer 14 van tweede overzetinrichting 8, wordt cilinder 25 zodanig bestuurd dat basisplaat 19 en zo plaat 21 naar beneden gebracht worden over de pennen van de zich in buffer 14 bevindende grijpers. Slechts die spoelen 23 worden bekrachtigd die overeenkomen met een gevulde posities in tweede houder 6. Vervolgens 25 wordt robot 30 met cilinder 25 tot boven tweede houder 6 bewogen en wordt plaat 21 naar beneden bewogen. Eventueel wordt nu het bedrijf van band 8 tijdelijk onderbroken. Gelijktijdig wordt drukplaat 26 verder naar beneden bewogen zodat door deze plaat een kracht wordt uitgeoefend op de drukstukken 39 waardoor de geselecteerde aanwezige 30 grijpers 32 openen en om de uit te nemen voorwerpen uit de tweede houder 6 geplaatst worden, in de onderste positie van plaat 21 wordt drukplaat 26 weer naar boven bewogen, zodat aangrijping van grijparmen 36 op de voorwerpen plaatsvindt. Vervolgens wordt met behulp van cilinder 25 plaat 21 met de daaraan hangende grijpers naar boven 35 bewogen en boven de eerste overzetinrichting 7 gepositioneerd. Daarna wordt door bediening van cilinder 25 plaat 21 met daaraan hangende grijpers 32 zover naar beneden bewogen totdat huis 33 aagrijpt op snaar 15. Deze aangrijping is in fig. 2 getoond. Vervolgens worden 10. ·ύ2.

7 de elektrische spoelen 23 niet langer bekrachtigd en plaat 21 naar boven bewogen waarbij grijpers 32 met daaraan bevestigde voorwerpen niet meebewegen.

Door de transportbeweging van eerste overzetinrichting 7 worden 5 de grijpers met voorwerpen in fig. 1 naar links bewogen en tegen elkaar liggend in een eerste buffer 13 opgeslagen.

Robot 20 wordt boven de eerste overzetinrichting 7 bewogen en plaat 21 wordt naar beneden bewogen waarbij alle openingen 22 gevuld zullen worden met de zich in buffer 13 bevindende grijpers 32 met 10 voorwerpen 16. Door het selectief bekrachtigen van spoelen 23 en eventueel tijdelijk stopzetten van inrichting 7 worden slechts die grijpers bij het naar boven bewegen van plaat 21 meegenomen die overeenkomen met de te vullen lege plaatsen in de eerste houder 5. Vervolgens wordt robot 20 tot boven deze eerste houder 5 bewogen, 15 naar beneden bewogen en wordt door bediening van drukplaat 21 aangrijping tussen grijparmen en voorwerpen 16 verbroken, zodat de voorwerpen in de eerste houder 5 geplaatst worden.

Vervolgens wordt de robot met de lege grijpers 16 geplaatst naar de tweede overzetinrichting 8 en worden deze grijpers door het 20 niet langer bekrachtigen van spoelen 23 op de snaren 15 geplaatst en verplaatst naar buffer 14.

Vervolgens kan de cyclus worden voortgezet.

Eventueel kunnen middelen aanwezig zijn om in correctie te voorzien indien een van de rijen van de buffers 13 resp. 14 ten 25 opzichte van de overige rijen te vol raakt. Door een tussenslag met de robots 20, 30 is dit bijzonder eenvoudig te verwezenlijken.

Deze middelen kunnen gekoppeld zijn met het niet nader aangegeven stuurmechanisme. Omdat de robots 20, 30 onafhankelijk van elkaar kunnen werken en een groot aantal rijen gelijktijdig gevuld kunnen 30 worden, is het duidelijk dat bij een bijzonder eenvoudige constructie van de inrichting volgens de uitvinding een bijzonder hoge verwerkingssnelheid kan worden verwezenlijkt.

Begrepen zal worden dat de hierboven beschreven werkwijze eveneens kan worden gebruikt voor het vullen van volledig lege eerste 35 houders uit slechts gedeeltelijk gevulde tweede houders. Andersom is vanzelfsprekend eveneens mogelijk.

Deze en andere varianten van de uitvinding liggen voor degenen bekwaam in de stand der techniek voor de hand na het lezen van de 10 -- 8 bovenstaande beschrijving en bijgaande conclusies. Zo is het mogelijk de overzetinrichting op alle andere in de stand der techniek bekende wijzen uit te voeren. Hetzelfde geldt voor de robots 20 en 30. Het is bijvoorbeeld mogelijk robot 20 van een ander aantal spoe-5 len en bijbehorende delen te voorzien dan robot 30. Dit is mede afhankelijk van de verhouding uit te nemen voorwerpen uit de tweede houder / te plaatsen voorwerpen in de eerste houder.

Eveneens is het mogelijk tussen de robots 20 and 30 een sor-teerstation te plaatsen. D.w.z. op overzetinrichting geplaatste 10 voorwerpen worden op enigerlei eigenschap geselecteerd en afhankelijk daarvan tussen robot 30 en 20 aangebracht in een buffer. Dit kan de aan de hand van fig. 1 beschreven buffer 13 zijn maar volgens deze uitvoeringsvariant kunnen verscheidene van dergelijke buffers 30 boven inrichting 2 aanwezig zijn. Daarbij dient elke buffer 13 15 voor voorwerpen met een bepaalde specificatie.

10·· * 'f & —

Claims (12)

1. Werkwijze voor het met voorwerpen vullen van een eerste houder, omvattende een aantal aangrenzende rijen opnames voor die 5 voorwerpen, waarbij die voorwerpen afkomstig zijn uit een tweede houder, omvattende een aantal aangrenzende rijen opnames voor die voorwerpen, waarbij die voorwerpen geselecteerd worden en in ten minste een van die houders slechts bepaalde van de opnames gevuld resp. geledigd worden, met het kenmerk, dat uit een rij voorwerpen 10 van de tweede houder de geselecteerde voorwerpen gelijktijdig op een overzetsysteem naar een eerste buffer getransporteerd worden, en dat geselecteerde van die voorwerpen voor de te vullen vrije opnames van die eerste houder gelijktijdig uit de buffer genomen worden, en in de opnames geplaatst worden.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij de selectie van de voorwerpen in de tweede houder omvat het verwijderen van voorwerpen.

3. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de eerste houder aan een selectie onderworpen wordt, de voorwerpen die aan de selectie voldoen uit de houder verwijderd worden, waarna 20 de houder gevuld wordt met voorwerpen uit die tweede houder.

4. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de voorwerpen door een grijper uitgenomen worden, en deze grijper met de voorwerpen in de eerste buffer gebracht wordt.

5. Werkwijze volgens conclusie 4, waarbij het uitnemen door een 25 grijper omvat het in die grijper bewegen van die voorwerpen.

6. Werkwijze volgens conclusie 4 of 5, waarbij na het ontladen de grijpers in een tweede buffer geplaatst worden.

7. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij verscheidene eerste buffers aanwezig zijn en tijdens het overzetten 30 naar de eerste buffer een verdere selectie van die voorwerpen plaatsvindt.

8. Inrichting voor het met voorwerpen (16) vullen van een eerste houder(5) omvattende een aantal opnames voor die voorwerpen, waarbij die voorwerpen afkomstig zijn uit een tweede houder (8) 35 omvattende een aantal opnames voor die voorwerpen, welke inrichting omvat selectiemiddelen en overzetmiddelen, met het kenmerk, dat die selectiemiddelen uitgevoerd zijn om de voorwerpen in de eerste houder (5) te selecteren en dat de overzetmiddelen omvatten eerste 1D : * 7 ? / positioneermiddelen (20) voor het selectief met de voorwerpen in de tweede houder (6) in aangrijping te brengen grijpmiddelen (32), verplaatsingsmiddelen (15) voor die grijpmiddelen alsmede tweede positioneermiddelen (30) om die grijpmiddelen selectief boven de te 5 vullen houder te plaatsen.

9. Inrichting volgens conclusie 8, omvattende retourverplaat-singsmiddelen voor de grijpmiddelen.

10. Inrichting volgens conclusie 8 of 9, waarbij de (retour)-verplaatsingsmiddelen (15) buffermiddelen (13,14) omvatten aan het 10 einde van de verplaatsingsbaan.

11. Inrichting volgens een van de conclusies 8-10, waarbij de grijpmiddelen (32) omvatten een behuizing (33), waaruit een aantal grijparmen (36) steekt, welke behuizing voorzien is van bedienings-middelen (34,35) voor de grijparmen.

12. Inrichting volgens een van de conclusies 8-11, waarbij de bedieningsmiddelen omvatten een ten opzichte van de behuizing beweegbaar van nokprofiel voorzien doornsamenstel (34,35). ****** 1 ü . ; ·. :