MXPA05011024A - Mecanismo de propulsion para sistemas endoscopicos. - Google Patents

Abstract

Un aparato endoscopico de auto-propulsion formado de un toroidal lleno de fluido, flexible, y una estructura en U energizable o motorizada. El aparato se puede utilizar para introducir una variedad de dispositivos accesorios dentro de espacio y ambientes generalmente tubulares para aplicaciones medicas y no medicas. Cuando se inserta el aparato dentro del espacio o ambiente tubular, tal como el colon de un paciente que se realizara una colonoscopia, se avanza por el movimiento del toroidal. La superficie del toroidal circula alrededor de si misma en un movimiento continuo desde el interior de su cavidad central a lo largo de su eje central hacia el exterior, en donde su superficie viaja en la direccion opuesta hasta que otra vez gira hacia la cavidad central. Conforme el dispositivo alcanza dentro de lumenes corporales de tamanos, formas y contornos variables, el toroidal se comprime o expande para acomodar y explorar el ambiente. El movimiento del toroidal se puede energizar o desenergizar y la velocidad y direccion del mismo se pueden controlar. El aparato se puede utilizar para transportar una variedad de dispositivos accesorios a las ubicaciones deseadas dentro de espacio y ambientes tubulares, en donde se llevaran a cabo procedimientos medicos o no medicos.

Description

MECANISMO DE PROPULSIÓN PARA SISTEMAS ENDOSCÓPICOS CAMPO DE LA INVENCIÓN La invención se relaciona con un aparato útil en aplicaciones médicas y no médicas para introducir dispositivos accesorios dentro de cavidades o canales, conductos o lúmenes u otros espacios generalmente tubulares o ambientes colapsables y no colapsables del cuerpo. Más en particular, la invención se relaciona con un sistema de propulsión para sistemas endoscópicos.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN Un endoscopio es cualquier instrumento utilizado para obtener una vista del interior del cuerpo del paciente con el uso de una variedad de medios para capturar y transmitir una vista al observador. Los endoscopios también se pueden utilizar para llevar a cabo una variedad de procedimientos de diagnóstico y de cirugía como biopsias y otros procedimientos de cirugía menor. Los ejemplos de endoscopios incluyen: un colonoscopio utilizado dentro del colon, un gastroscopio utilizado dentro del estómago, y un broncoscopio utilizado dentro de la tráquea y bronquios. Con frecuencia, los endoscopios se insertan dentro de las cavidades o lúmenes del cuerpo a través de orificios naturales pero también se pueden insertar dentro de incisiones para obtener el acceso a áreas del cuerpo en donde no existe una entrada natural.

Los endoscopios tradicionales consisten de un tubo o varilla rígido o flexible con un medio para recolectar y transmitir una Imagen desde el interior del cuerpo del paciente. El tubo o varilla se inserta y se empuja en la ubicación de interés. El tubo o varilla típicamente rodea un número de trayectorias utilizadas para alojar cables de fibra óptica e instrumentos de en rutam iento , catéteres, dispositivos, gases, líquidos y otras sustancias dentro y fuera del área de interés.

Los endoscopios tradicionales requieren una mínima rigidez para una inserción exitosa y funcionan bien con la cavidad o canal del cuerpo u otros lúmenes que tienen curvas o vueltas. Sin embargo, cuando está contraído, con vueltas y consiste de muchas curvas, como el caso del colon, puede ser difícil o imposible empujar el endoscopio hasta la ubicación deseada. Los endoscopios de articulación dirigible con frecuencia se utilizan para realizar la explorar de vueltas más fácil, sin embargo, la fricción incrementada asociada con cada vuelta limita el número de vueltas que se pueden explorar con éxito y finalmente limita la distancia que el endoscopio se puede introducir dentro del cuerpo del paciente. Además, la fuerza incrementada requerida para completar más vueltas y esquinas eleva el riesgo de complicaciones, tal como la perforación del intestino así como la molestia y el dolor en el paciente. Sería muy útil contar con un aparato para procedimientos médicos endoscópicos que pueda explorar tal ambiente y pueda superar las limitaciones físicas y de procedimiento de los endoscopios tradicionales. También sería útil que tal aparato fuera auto- impulsado. El dispositivo endoscópico también se puede utilizar en aplicaciones no médicas o comerciales e industriales con el fin de obtener vistas o introducir instrumentos o dispositivos dentro de espacios o ambientes generalmente tubulares, como lúmenes, secciones de tuberías u otras estructuras, que pueden tener varias vueltas o curvas. Tales espacios tubulares o ambientes que pueden estar parcialmente obstruidos o pueden tener acumulaciones en sus superficies interiores y por lo tanto presentan una forma o diámetro interno irregular. Para explorar a través de tales espacios y ambientes, sería útil contar con un dispositivo o aparato que pueda adaptarse a la forma o diámetro interno del espacio o ambiente dentro de cual se introduce y que el uso de tal aparato sea auto-impulsado.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN En sus diferentes modalidades, la invención es un aparato de propulsión que se puede utilizar para transportar dispositivos accesorios dentro de cavidades o canales, secciones de tuberías, lúmenes y otros espacios y ambientes generalmente tubulares y por lo general, se compone de un toroide y una estructura motorizada o energizada. El movimiento del toroide se puede energizar o desenergízar y la dirección y velocidad se pueden controlar. En una modalidad de la invención, el aparato está compuesto de un toroidal y una estructura. El toroidal es un anillo encerrado, lleno de fluido formado de un material flexible. El anillo encerrado define una cavidad central, que tiene un volumen interior y presenta una superficie exterior y una superficie interior que se mueven continuamente en direcciones opuestas cuando el aparato está en movimiento. En una modalidad, la estructura se forma de una estructura de soporte, una estructura de alojamiento y una serie de por lo menos dos juegos de rodillos o patines de entrelazado ubicados en las estructuras de soporte y de alojamiento. La estructura de soporte está ubicada dentro del volumen interior del anillo encerrado. La estructura de alojamiento se ubica en forma concéntrica y coaxial con relación a la estructura de soporte y está dispuesta en la cavidad central del anillo encerrado. Los rodillos o patines están ubicados de manera que mantengan las dos estructuras en una relación espacial fija con el material flexible del anillo encerrado colocado entre las dos estructuras y los rodillos o patines ubicados en el mismo. En otra modalidad, la estructura se forma de una estructura de soporte ubicada dentro del volumen interior del anillo encerrado y una serie de por lo menos dos rodillos o patines de entrecierre ubicados en la estructura de soporte. Los rodillos o patines están ubicados de tal forma que mantienen el material flexible del anillo encerrado entre ellos. En otras modalidades de la invención, el aparato es un aparato de propulsión para transportar dispositivos accesorios. El aparato comprende un toroidal y una estructura energizada. El toroidal es un anillo encerrado lleno de fluido, formado de un material flexible. El anillo encerrado define una cavidad central y tiene un volumen interior. La estructura energizada se forma de una estructura de soporte y una estructura de alojamiento o una estructura de soporte sola. Una serie de por lo menos dos juegos de rodillos o patines de entrecierre está ubicada en las estructuras de soporte y de alojamiento o en la estructura de soporte en el caso en donde no hay una estructura de alojamiento. La estructura de soporte está ubicada dentro del volumen interior del anillo encerrado. La estructura de alojamiento está ubicada en forma concéntrica y coaxial con relación a la estructura de soporte y está dispuesta dentro de la cavidad central del anillo encerrado. Los rodillos o patines están ubicados de manera que mantienen las dos estructuras en una relación espacial fija cuando el material flexible del anillo encerrado se coloca entre las dos estructuras y los rodillos o patines ubicados en las mismas. Los rodillos se pueden conectar con una fuente de energía y cuando se encienden, proporcionan una fuerza direccional, motriz al material flexible. En varias modalidades, el aparato de la invención también puede comprender por lo menos un dispositivo accesorio. Dependiendo del aparato a ser utilizado para las aplicaciones médicas y no médicas, el por lo menos un dispositivo accesorio se puede seleccionar del grupo que consiste de endoscopios, cámaras, circuitería de procesamiento de video, cables de fibra óptica, cables de comunicación electrónica, lásers, instrumentos quirúrgicos, instrumentos médicos, instrumentos de diagnóstico, instrumentación, sensores, catéteres de sonda, dispositivos de entrega de fluidos, dispositivos de entrega de medicamento, dispositivos electrónicos, herramientas, dispositivos de muestreo, dispositivos de ensayos, segmentos articulatorios, cables que articulan los segmentos articulatorios, otros dispositivos accesorios y combinaciones de los mismos. El aparato de la invención también puede comprender una fuente de energía conectada con los rodillos, que cuando se energizan proporcionan una fuerza motriz al material flexible del anillo encerrado. La fuente de energía puede ser una fuente de energía externa o una fuente de energía interna y se puede transmitir a través de la flecha por varios medios. En varias modalidades, el aparato de la invención también puede comprender un tubo accesorio. El tubo accesorio tiene por lo menos una trayectoria a través de la cual se puede insertar el dispositivo accesorio dentro del paciente o conectarse con dispositivos de soporte externos. El aparato de la invención también se puede utilizar para llevar a cabo procedimientos médicos o no médicos. En una modalidad de un procedimiento de conformidad con la invención, el aparato se utiliza para procedimientos médicos. El procedimiento de esta modalidad comprende los pasos de: introducir un aparato endoscópico de auto-propulsión de conformidad con la invención, dentro del recto o canal anal del paciente, el aparato está equipado con por lo menos un dispositivo accesorio y se conecta con por lo menos un dispositivo de soporte externo; se energiza el aparato para impulsar el aparato hacia adelante a través del canal anal dentro del colon hasta la ubicación en el colon en donde se llevará a cabo por lo menos un procedimiento médico; llevar a cabo el por lo menos un procedimiento médico con e dispositivo accesorio, opcionalmente impulsar en serie el aparato hacia otra ubicación dentro del colon en donde se llevará a cabo el por lo menos un procedimiento médico y llevar a cabo el por lo menos un procedimiento médico, opcionalmente, impulsar en serie el aparato hacia atrás a través del colon y dentro del canal anal, y retirar el aparato del paciente. En otra modalidad de la invención, se proporciona un procedimiento endoscópico. El procedimiento endoscópico comprende los pasos de; introducir un aparato endoscópico de auto-propulsión dentro del espacio o ambiente generalmente tubular, el aparato está equipado con por lo menos un dispositivo accesorio y se conecta con por lo menos un dispositivo de soporte externo; energizar el aparato para impulsarlo hacia adelante para explorar el espacio tubular en la ubicación en donde se llevará a cabo el por lo menos un procedimiento endoscópico, llevar a cabo el por lo menos un procedimiento endoscópico con el por lo menos un dispositivo accesorio, opcionalmente, impulsar en serie el aparato hacia otra ubicación dentro del espacio tubular en donde se llevará a cabo por lo menos otro procedimiento endoscópico y llevar a cabo el procedimiento endoscópico, impulsar el aparato hacia atrás a través del espacio tubular y retirar el aparato del espacio tubular.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS La Figura 1 es una vista en sección de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa de la invención. La Figura 2 es una vista en sección de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa adicional de la invención. La Figura 3 es una vista en sección transversal axial de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa de la presente invención. La Figura 4 es una vista en sección transversal axial de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa adicional de la presente invención. La Figura 5 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa de la invención. La Figura 6 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa de la presente invención. La Figura 7 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa adicional de la presente invención. La Figura 8 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa de la presente invención. La Figura 9 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa adicional de la presente invención. La Figura 10 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada del aparato mostrado en las Figuras previas. La Figura 11 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa de la presente invención. La Figura 12 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada del aparato mostrado en las Figuras previas. La Figura 13 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa adicional de la presente invención. La Figura 14 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada de una vejiga de conformidad con una modalidad ejemplificativa de la presente invención. La Figura 15 es una vista en sección transversal, amplificada de la vejiga mostrada en la Figura previa.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN El sistema o aparato endoscopio de auto-propulsión o de auto-impulsión de la invención se puede utilizar para transportar una variedad de dispositivos accesorios hacia las ubicaciones deseadas dentro de un varios espacios o ambientes generalmente tubulares, tanto colapsables como no colapsables, para aplicaciones médicas, industriales y comerciales. Con el sistema de la invención, un operador, tal como un médico, doctor u otro técnico, pueden explorar y atravesar dentro de espacios y/o ambientes generalmente tubulares ya sean con dimensiones normales o no normales y/o de calidad uniforme o no uniforme que provocan dificultad cuando se explora al empujar un tubo o "víbora" a través del mismo. Los ejemplos de tales espacios o ambientes pueden incluir, pero no se limitan a, circulares, cuadrados, rectangulares o de otra forma de tubo o un tubo que presenta una o más formas a lo largo de su longitud que está parcialmente obstruido o una superficie interior que es irregular, probablemente debido a la acumulación de material en su superficie. También puede incluir una ruta con diferentes diámetros, constricciones y curvas. La Figura 1 es una vista en sección de un aparato 100 de conformidad con la modalidad ejemplificativa de la invención. Con referencia a la Figura 1, se puede observar que el sistema o aparato 100 de la invención emplea un toroidal 102. En la modalidad de la Figura 1, el toroidal 102 comprende una vejiga 104 de un material 106 flexible. El material 106 flexible de la vejiga 104 tiene una superficie 120 interior y una superficie 122 exterior. La superficie 120 interior de material 106 flexible define un volumen 124 interior de la vejiga 104. En algunas modalidades de la presente invención, el volumen 124 interior de la vejiga 104 contiene o está lleno con un fluido, un gas, un líquido o una combinación de los mismos. La superficie 122 exterior de material 106 flexible define una cavidad 126 central. El aparato 100 mostrado en la Figura 1 también incluye una estructura 108. La estructura 108 ofrece soporte e interactúa con el material 106 flexible de la vejiga 104. La estructura 108 está formada de una estructura 128 de soporte y una estructura 130 de alojamiento. Con referencia a la Figura 1, se puede apreciar que la estructura 130 de alojamiento está dispuesta en la cavidad 126 central definida por la superficie 122 exterior de material 106 flexible de la vejiga 104. También con referencia a ia Figura 1, se puede apreciar que la estructura 128 de soporte está dispuesta dentro del volumen 124 interior definido por la superficie 120 interior de material 106 flexible de la vejiga 104. La estructura 128 de soporte y la estructura 130 de alojamiento cada una ofrece soporte giratorio a una pluralidad de rodillos. En la Figura 1, un par de rodillos 134 de movimiento se muestran en contacto con el material 106 flexible de la vejiga 104. En la modalidad de la Figura 1, la rotación de los rodillos 134 de movimiento provocará que el material 106 flexible se mueva con relación al eje de rotación de cada rodillo 134 de movimiento. En la modalidad de la Figura 1, cada rodillo 134 de movimiento comprende una pluralidad de dientes 140. Con referencia a la Figura 1, se puede apreciar que los dientes 140 de cada rodillo 134 de movimiento coinciden con una primera rosca 142 de un engrane de tornillo 144. De conformidad con esto, en la modalidad de la Figura 1, la rotación del engrane 144 de tornillo provocará que los rodillos 134 de movimiento giren. La energía para los rodillos 134 de movimiento giratorio puede ser de cualquiera de una variedad de fuentes de energía interna o externa conocidas por las personas experimentadas en la técnica, para la aplicación determinada. En el caso de la energía eléctrica, la fuente de energía se puede almacenar dentro del aparato o la energía se puede transmitir a través de cables desde el exterior del paciente o un espacio a través de un tubo de accesorio (no mostrado) conectado con el aparato o con uno o más motores eléctricos ubicados dentro de la estructura de alojamiento o conectados operativamente de otra forma con los rodillos 134 de movimiento y/o con el engrane 144 de tornillo. Los motores eléctricos, a su vez, energizan los rodillos 134 de movimiento y/o el engrane 144 de tornillo. En el caso de energía mecánica, los rodillos 134 y/o en engrane 144 de tornillo se pueden energizar mediante un cable o varilla giratoria, flexible, delgado energizado desde un motor remoto ubicado al exterior del paciente o en un espacio. El movimiento de la varilla o alambre se transmite a los rodillos ubicados en la estructura de alojamiento. La energía mecánica también se puede transmitir mediante una espiral giratoria o un componente de resorte ubicado dentro o fuera del aparato. Esta energía se puede generar en forma manual. En la modalidad de la Figura 1, la estructura 130 de alojamiento ofrece soporte giratorio a una pluralidad de rodillos 136 de estabilización. Con referencia a la Figura 1, se puede apreciar que cada rodillo 136 de estabilización hace contacto con una superficie 122 exterior del material 106 flexible de la vejiga 104. En la modalidad de la Figura 1, un rodillo 138 de estabilización suspendido se ubica cerca de cada rodillo 136 de estabilización. Cada rodillo 138 de estabilización suspendido hace contacto con la superficie 120 interior del material 106 flexible de la vejiga 104. En la modalidad de la Figura 1, cada rodillo 138 de estabilización suspendido define una ranura 146 que está dimensionada para recibir una porción del material 106 flexible y una porción del rodillo 136 de estabilización. En la modalidad de la Figura 1, cada rodillo 138 de estabilización suspendido se acopla en forma pivotante con un brazo 148. En algunas modalidades útiles de la presente invención, cada brazo 148 y rodillo 138 de estabilización suspendido actúan para impulsar la superficie 122 exterior del material 106 flexible contra el rodillo 136 de estabilización. También en la Figura 1, una pluralidad de rodillos 132 de movimiento suspendidos están dispuesta cerca de cada rodillo 134 de movimiento. Cada rodillo 132 de movimiento suspendido queda soportado en forma pivotante por la estructura 128 de soporte. En algunas modalidades útiles de la presente invención, la estructura 128 de soporte y los rodillos 132 de movimiento suspendidos actúan para impulsar la superficie exterior 122 de material 106 flexible contra los rodillos 134 de movimiento.

Para algunas aplicaciones, la vejiga 104 puede ser un poco más larga que ancha. Sin embargo, para otras aplicaciones o dependiendo del tamaño o dimensión del espacio o ambiente dentro del cual se introducirá el toroidal 102, la vejiga 104 puede ser de una longitud y ancho esencialmente iguales o puede ser más ancha que larga. La Figura 2 es una vista en sección de un aparato 200 de conformidad con una modalidad ejemplificativa adicional de la presente invención. Con referencia a la Figura 2, se podrá observar que el aparato 200 comprende una vejiga 204 que es generalmente toroidal o con forma anular. La vejiga 204 comprende un material 206 flexible. El material 206 flexible de la vejiga 204 tiene una superficie 220 interior y una superficie 222 exterior. La superficie 220 interior de material 206 flexible define un volumen 224 interior de la vejiga 204. En algunas modalidades de la presente invención, el volumen 224 interior de la vejiga 204 contiene o está llena con un fluido, un gas, un líquido o una combinación de los mismos. La superficie 222 exterior de material flexible 206 define una cavidad 226 central. El aparato 200 mostrado en la Figura 2 también incluye una estructura 208. La estructura 208 ofrece soporte e interactúa con el material 206 flexible de la vejiga 204. La estructura 208 está formada de una estructura 228 de soporte y una estructura 230 de alojamiento. Con referencia a la Figura 2, se puede apreciar que la estructura 230 de alojamiento está dispuesta en la cavidad 226 central definida por la superficie 222 exterior de material 206 flexible de la vejiga 204. También con referencia a la Figura 2, se puede apreciar que la estructura 228 de soporte está dispuesta dentro del volumen 224 interior definido por la superficie 220 interior de material 206 flexible de la vejiga 204. La estructura 228 de soporte y la estructura 230 de alojamiento cada una ofrece soporte giratorio a una pluralidad de rodillos. En la Figura 2, un par de rodillos 234 de movimiento se muestran en contacto con el material 206 flexible de la vejiga 204. En la modalidad de la Figura 2, la rotación de los rodillos 234 de movimiento provocará que el material 206 flexible se mueva con relación al eje de rotación de cada rodillo 234 de movimiento. En la modalidad de la Figura 2, cada rodillo 234 de movimiento comprende una pluralidad de dientes 240. Cada rodillo 234 de movimiento tiene la capacidad de coincidir con un engrane 244 de tornillo. Con referencia a la Figura 2, se puede apreciar que el engrane 244 de tornillo comprende una primera rosca 242 y una segunda rosca 243. En la Figura 2, los dientes 240 de un primer juego de rodillos 234 de movimiento se muestra coincidiendo con la primera rosca 242 del engrane 244 de tornillo. De conformidad con esto, en la modalidad de la Figura 2, la rotación del engrane 244 de tornillo provocará que el primer juego de rodillos 234 de movimiento giren.

En algunas modalidades del aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa de la presente invención, uno o más rodillos de movimiento se energizan por el engrane de tornillo. Una estructura de alojamiento del aparato puede contener una cavidad hueca para alojar el engrane de tornillo en el lugar ilustrado, por ejemplo, en la Figura 2. Esta cavidad hueca permite que el engrane 244 para girar con relación a la estructura 230 de alojamiento. El engrane 244 de tornillo también se puede mover hacia adelante y hacia atrás a lo largo del eje central del aparato de la modalidad de la Figura 2. Este movimiento permite que la segunda rosca 243 del engrane 244 de tornillo se engrane en forma selectiva con un segundo juego de rodillos de movimiento, mientras la primera rosca 242 se desengrana del primer juego de rodillos 234 de movimiento. Este engrane selectivo puede proporcionar el movimiento hacia adelante y hacia atrás del aparato. En una variación de esta modalidad, el aparato se puede configurar para que el primer y el segundo juegos de rodillos 234 de movimiento, respectivamente, se engranen con la primera y la segunda roscas 242, 243. En la modalidad de la Figura 2, la estructura 230 de alojamiento ofrece soporte giratorio a una pluralidad de rodillos 236 de estabilización. Con referencia a la Figura 2, se puede apreciar que cada rodillo 236 de estabilización hace contacto con una superficie 222 exterior del material 206 flexible de la vejiga 204. En la modalidad de la Figura 2, una pluralidad de rodillos 238 de estabilización suspendidos se ubican cerca de cada rodillo 236 de estabilización. Cada rodillo 238 de estabilización suspendido hace contacto con la superficie 220 interior del material 206 flexible de la vejiga 204. En algunas modalidades útiles de la presente invención, cada rodillo 238 de estabilización suspendido actúa para impulsar la superficie 222 exterior de material 206 flexible contra el rodillo 236 de estabilización. Con referencia todavía a la Figura 2, un rodillo 232 de movimiento suspendido está dispuesto cerca de cada rodillo 234 de movimiento. Cada rodillo 232 de movimiento suspendido está soportado en forma pivotante por la estructura 228 de soporte. En algunas modalidades útiles de la presente invención, una estructura 228 de soporte y los rodillos 232 de movimiento suspendidos actúan para impulsar la superficie 222 exterior del material 206 flexible contra los rodillos 234 de estabilización. Son posibles varias modalidades de la estructura 230 de alojamiento y de la estructura 228 de soporte sin desviarse del espíritu y alcance de la presente invención. Una modalidad ejemplif ¡cativa se puede observar como dos tubos colocados uno dentro del otro. El tubo externo es la estructura de soporte que está ubicada dentro del volumen interior del anillo encerrado o vejiga. El tubo interno es la estructura de alojamiento, que se ubica dentro de la cavidad central. En otra modalidad ejemplificativa, ya sea la estructura de soporte, la estructura del alojamiento o ambas pueden estar compuestas de una serie de uno o más rayos que pueden o no formar la forma general de un cilindro. Las estructuras de soporte y alojamiento pueden ser por ejemplo, cilindricas con una sección transversal circular o pueden tener una sección transversal en forma de un cuadrado, un rectángulo, un triángulo, un hexágono o cualquier otra forma con superficies curvas o rectas o una combinación de los mismos. Las estructuras también pueden estar compuestas de múltiples formas en sección transversal a través de su longitud. El material 206 flexible de la superficie de vejiga 204 corre entre los dos tubos que están separados en una relación fija uno con relación al otro. La distancia entre los dos tubos es suficiente para acomodar los rodillos o patines de entrecierre para permitir que el material 206 flexible para la vejiga 204 pase entre las estructuras de soporte y de alojamiento aun cuando el material se doble o se abulte. La Figura 3 es una vista en sección transversal, axial de un aparato 300 de conformidad con una modalidad ejemplif ¡cativa de la presente invención. El aparato 300 comprende una vejiga 304 que comprende un material 306 flexible. El material 306 flexible de la vejiga 304 tiene una superficie 320 interior y una superficie 322 exterior. La superficie 320 interior de material 306 flexible define un volumen 324 interior de la vejiga 304. En algunas modalidades de la presente invención, el volumen 324 interior de la vejiga 304 contiene o está llena con un fluido, un gas, un líquido o una combinación de los mismos. La superficie 322 exterior de material flexible 306 define una cavidad 326 central. En la modalidad de la Figura 3, una estructura 330 de alojamiento está dispuesta en la cavidad 326 central definida por la superficie 322 exterior de material 306 flexible de la vejiga 304. La estructura 330 de alojamiento da soporte giratorio a una pluralidad de rodillos 334 de movimiento. En la Figura 3, los rodillos 334 de movimiento se muestran en contacto con la superficie 322 exterior del material 306 flexible. En la modalidad de la Figura 3, cada rodillo 334 de movimiento comprende una pluralidad de dientes 340 Los dientes 340 de cada rodillo 334 de movimiento coinciden con la rosca 342 del engrane 344 de tornillo. De esta forma, en la modalidad de la Figura 3, la rotación del engrane 344 de tornillo provocará que los rodillos 334 de movimiento giren. También, en la modalidad de la Figura 3, la rotación de los rodillos 334 de movimiento provocará que el material flexible 306 se mueva con relación al eje de rotación de cada rodillo 344 de movimiento. Con referencia todavía a la Figura 3, se puede apreciar que la estructura 328 de soporte está dispuesta dentro de un volumen 324 interior definido por la superficie 320 interior del material 306 flexible. En la modalidad de la Figura 3, la estructura 328 de soporte ofrece soporte giratorio a una pluralidad de rodillos 332 de movimiento suspendidos. En la Figura 3, un rodillo 332 de movimiento suspendido se muestra dispuesto cerca de cada rodillo 334 de movimiento. También en la Figura 3, cada rodillo 332 de movimiento suspendido se puede observar en contacto con la superficie 320 interior del material 306 flexible de la vejiga 304. En algunas modalidades útiles de la presente invención, la estructura 328 de soporte y los rodillos 332 de movimiento suspendidos actúan para impulsar la superficie 322 exterior de material 306 flexible contra los rodillos 334 de movimiento.

En la modalidad ejemplif ¡cativa de la Figura 3, la estructura 330 de alojamiento y la estructura 328 de soporte cada una tiene una forma generalmente tubular. De este modo, la estructura 330 de alojamiento y la estructura 328 de soporte se pueden observar como dos tubos colocados uno dentro del otro. El tubo externo es la estructura 328 de soporte que está ubicada dentro del volumen 324 interior definido por la superficie 320 interior de la vejiga 304. El tubo interno es la estructura 330 del alojamiento, la cual está ubicada dentro de la cavidad 326 central definida por la superficie 322 exterior de la vejiga 304. Se podrá apreciar que son posibles varias modalidades para la estructura 330 de soporte y la estructura 328 alojamiento sin desviarse del espíritu y alcance de la presente invención. Las estructuras de alojamiento y de soporte pueden ser por ejemplo, cilindricas con una sección transversal circular o pueden tener una sección transversal en forma de un cuadrado, un rectángulo, un triángulo, un hexágono o cualquier otra forma con superficies curvas o rectas o una combinación de los mismos. Las estructuras también pueden estar compuestas de múltiples formas en sección transversal a través de su longitud. El material 306 flexible de la superficie de vejiga 304 corre entre los dos tubos que están separados en una relación fija uno con relación al otro. La distancia entre los dos tubos es suficiente para acomodar los rodillos o patines de entrecierre para permitir que el material 306 flexible para la vejiga 304 pase entre las estructuras de soporte y de alojamiento aun cuando el material se doble o se abulte. La Figura 4 es una vista en sección transversal, axial de un aparato 400 de conformidad con una modalidad ejemplificativa adicional de la presente invención. El aparato 400 comprende una vejiga 404 comprende un material 406 flexible. En la Figura 4, la estructura 428 de soporte se muestra dispuesta dentro del volumen 424 interior definido por la superficie 420 interior del material 406 flexible. En la modalidad de la Figura 4, la estructura 428 de soporte ofrece soporte giratorio a una pluralidad de rodillos 438 de estabilización suspendidos. Con referencia a la Figura 4, se podrá apreciar que cada rodillo 438 de estabilización suspendido hace contacto con la superficie 420 interior del material 406 flexible de la vejiga 404. En algunas modalidades útiles de la presente invención, la estructura 428 de soporte y el rodillo 438 de estabilización suspendido actúa para impulsar la superficie 422 exterior de material 406 flexible contra el rodillo 436 de estabilización. En la modalidad de la Figura 4, una estructura 430 de alojamiento está dispuesta en la cavidad 426 central definida por la superficie 422 exterior de material 406 flexible de la vejiga 404. La estructura 430 de alojamiento da soporte giratorio a una pluralidad de rodillos 436 de estabilización. Con referencia a la Figura 4, se puede apreciar que cada rodillo 436 de estabilización hace contacto con la superficie 420 interior del material 406 flexible de la vejiga 404. En la modalidad de la Figura 4, cada rodillo 438 de estabilización suspendido define una ranura 446 que tiene las dimensiones apropiadas para recibir una porción del material 406 flexible y una porción del rodillo 436 de estabilización. La Figura 5 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa de la invención. El aparato 500 comprende una estructura 530 de alojamiento y una estructura 528 de soporte. La estructura 530 de alojamiento ofrece soporte giratorio a un rodillo 534 de movimiento y la estructura 528 de soporte ofrece soporte giratorio a una pluralidad de rodillos 532 de movimiento suspendidos. Un material 506 flexible está dispuesto entre el rodillo 534 de movimiento y los rodillos 532 de movimiento suspendido. El material 506 flexible puede formar por ejemplo, una porción de ia vejiga de conformidad con la presente invención. Los rodillos 532 de movimiento suspendidos están soportados en forma giratoria por la estructura 528 de soporte. En la modalidad de la Figura 5, la estructura 530 de alojamiento ofrece soporte giratorio a un engrane 544 de tornillo. Una primera rosca 542 del engrane 544 de tornillo se engrana con el durante 540 del rodillo 534 de movimiento. En la modalidad de la Figura 5, la rotación del engrane 544 de tornillo provocará que el rodillo 534 de movimiento gire. La rotación del rodillo 534 de movimiento, a su vez, provoca que el material 506 flexible se mueva con relación a la estructura 530 del alojamiento. Con referencia a la Figura 5, se podrá apreciar que el material 506 flexible tiene una superficie 520 interior y una superficie 522 exterior.

La Figura 6 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada del aparato 600 de conformidad con una modalidad ejemplif ¡cativa de la invención. El aparato 600 comprende una estructura 630 de alojamiento que ofrece soporte giratorio a un engrane 644 de tornillo. Una primera rosca 642 del engrane 644 de tornillo se engrana con los dientes 640 de un rodillo de movimiento. El rodillo 634 de movimiento está soportado en forma giratoria por la estructura 630 del alojamiento. El material flexible 606 queda dispuesto entre el rodillo 634 de movimiento y el patín 650. El material 606 flexible puede formar, por ejemplo, una porción de la vejiga de conformidad con la presente invención. En la modalidad de la Figura 6, la rotación del engrane 644 de tornillo provoca la rotación del rodillo 634 de movimiento. La rotación del rodillo 634 de movimiento, a su vez, provoca que el material 606 flexible se mueva con relación a la estructura 630 de alojamiento. Con referencia a la Figura 6, se puede apreciar que el patín 650 está en contacto con la superficie 620 interior del material 606 flexible. En algunas modalidades útiles de la presente invención, el patín 650 actúa para impulsar la superficie 622 exterior del material 606 flexible contra el rodillo 634 de movimiento. La Figura 7 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada de un aparato 603 de conformidad con una modalidad ejemplif ¡cativa adicional de la invención. El aparato 603 comprende una estructura 630 de alojamiento que ofrece soporte giratorio a un rodillo 634 de movimiento. Un material 606 flexible está dispuesto entre el rodillo 634 de movimiento y un patín 650. En la modalidad de la Figura 7, un par de resortes 652 actúan para impulsar al patín 650 contra la superficie 620 interior del material 606 flexible. Los resortes 652 se ilustran en diagrama en la Figura 7. Los resortes 652 pueden comprender, por ejemplo, brazos de hoja metálica. Un movimiento de compresión y un movimiento de extensión de los resortes 652 y del patín 650 se ilustran con las flechas en la Figura 7. En algunas modalidades útiles de la presente invención, el patín 650 y los resortes 652 actúan para impulsar la superficie 622 exterior del material 606 flexible contra el rodillo 634 de movimiento. Los dientes 640 del rodillo 634 de movimiento se engranan con una primera rosca 642 de un engrane 644 de tornillo que está soportado en forma giratoria por la estructura 630 del alojamiento. En la modalidad de la Figura 7, la rotación del engrane 644 de tornillo provoca la rotación del rodillo 634 de movimiento. La rotación del rodillo 634 de movimiento, a su vez, provoca que el material 606 flexible se mueva con relación a la estructura 630 de alojamiento. La Figura 8 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada de un aparato de conformidad con una modalidad ejemplificativa de la invención. El aparato 700 incluye una estructura 708 la cual comprende una estructura 730 de alojamiento y una estructura 728 de soporte. La estructura 730 de alojamiento ofrece soporte giratorio a un rodillo 734 de movimiento y la estructura 728 de soporte ofrece soporte giratorio a una pluralidad de rodillos 732 de movimiento suspendidos. Un material 706 flexible está dispuesto entre el rodillo 734 de movimiento y los rodillos 732 de movimiento suspendidos. Los rodillos 732 de movimiento suspendidos están soportados en forma giratoria por una estructura 728 de soporte. Un par de resortes 752 de la estructura 728 de soporte se ilustran en diagrama en la Figura 8. En la modalidad de la Figura 8, los resortes 752 actúan para impulsar los rodillos 732 de movimiento suspendidos contra una superficie 720 interior del material 706 flexible. Los resortes 752 pueden comprender, por ejemplo, brazos de hoja metálica. Un movimiento de compresión y un movimiento de extensión de los resortes 752 y los rodillos de movimiento suspendidos se muestran con flechas en la Figura 8. En la modalidad de la Figura 8, la estructura 730 de alojamiento ofrece soporte giratorio a un engrane 744 de tornillo. Una primera rosca 742 del engrane 744 de tornillo se engrana con los dientes 740 del rodillo 734 de movimiento. En la modalidad ilustrada en la Figura 8, la rotación del engrane 744 de tornillo provocará que el rodillo 734 de movimiento gire. La rotación del rodillo 734 de movimiento, a su vez, provoca que el material 706 flexible se mueva con relación a la estructura 730 del alojamiento. La Figura 9 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada de un aparato 800 de conformidad con una modalidad ejemplificativa adicional de la invención. Con referencia a la Figura 9, se podrá apreciar que el aparato 800 comprende una vejiga 804.

En algunas modalidades déla presente invención, la vejiga tiene una forma toroidal o anular. La vejiga 804 comprende un material 806 flexible. El material 806 de la vejiga 804 tiene una superficie 820 interior y una superficie 822 exterior. La superficie 820 interior del material 806 flexible define un volumen interior 824 de la vejiga 804. En algunas modalidades de la presente invención, el volumen 824 interior de la vejiga contiene o se llena con un fluido, un gas, un líquido o una combinación de los mismos. La superficie 822 exterior del material 806 flexible define una cavidad 826 central. El aparato 800 mostrado en la Figura 9 también incluye una estructura 808. La estructura 808 ofrece soporte e interactúa con el material 806 flexible de la vejiga 804. La estructura 808 comprende una estructura 828 de soporte y una estructura 830 de alojamiento. En la modalidad de la Figura 9, la estructura 830 de alojamiento da soporte giratorio a un rodillo 836 de estabilización y la estructura de soporte ofrece soporte a un rodillo 838 de estabilización suspendido. Con referencia a la Figura 9, se podrá observar que el rodillo 838 de estabilización suspendido está en contacto con la superficie 820 interior del material 806 flexible de la vejiga 804. El rodillo 836 de estabilización se muestra en contacto con la superficie 822 exterior del material 806 flexible de la vejiga 804. La rotación de los rodillos y el movimiento del material 806 flexible se ilustran con flechas en la Figura 9. La Figura 10 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada del aparato 800 mostrado en las Figuras previas. En algunas modalidades útiles de la presente invención, el rodillo 838 de estabilización suspendido actúa para impulsar la superficie 822 exterior del material 806 flexible contra el rodillo 836 de estabilización. En la modalidad de la Figura 10, un brazo 848 de la estructura 828 de soporte actúa para impulsar al rodillo 838 de estabilización suspendido contra la superficie 820 interior del material 806 flexible. Un movimiento de flexión del brazo 848 se ilustra con las flechas en la Figura 10. La Figura 11 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada del aparato 900 de conformidad con una modalidad ejemplificativa déla invención. El aparato 900 comprende una estructura 930 de alojamiento que ofrece soporte giratorio a un engrane 944 de tornillo. Un rodillo 936 de estabilización queda soportado en forma giratoria por la estructura 930 de alojamiento. Un material 906 flexible está dispuesto entre el rodillo 936 de estabilización y un patín 950. El material 906 flexible puede formar, por ejemplo, una porción de una vejiga de conformidad con la presente invención. Con referencia a la Figura 11, se podrá apreciar que el patín 950 está en contacto con una superficie 920 interior del material 906 flexible. En algunas modalidades útiles de la presente invención, el patín 950 actúa para impulsar la superficie 922 exterior del material 906 flexible contra el rodillo 936 de estabilización. La Figura 12 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada adicional del aparato 900 mostrado en las Figuras previas. El patín 950 del aparato 900 se muestra en sección transversal en la Figura 12. Con referencia a la Figura 12, se podrá apreciar que el patín 950 define una hendidura 956. En la modalidad de la Figura 12, la hendidura 956 tiene las dimensiones para recibir una porción del material 906 flexible y una porción del rodillo 936 de estabilización. La rotación del rodillo 936 de estabilización y el movimiento de! material 906 flexible se ilustran con flechas en la Figura 12. La Figura 13 es una vista en sección transversal, parcial, amplificada del aparato 900 de conformidad con una modalidad ejemplificativa adicional de la presente invención. El aparato 900 incluye una estructura 908 que comprende una estructura 930 de alojamiento y una estructura 928 de soporte. Un rodillo 936 de estabilización queda soportado en forma giratoria por la estructura 930 de alojamiento. Un material 906 flexible está dispuesto entre el rodillo 936 de estabilización y un patín 950. Con referencia a la Figura 13, se podrá apreciar que el patín 950 hace contacto con la superficie 920 interior del material 906 flexible. En algunas modalidades útiles de la presente invención, el patín 950 actúa para impulsar la superficie 922 exterior del material 906 flexible contra el rodillo 936 de estabilización. En la modalidad déla Figura 13, un brazo 948 de la estructura 928 de soporte actúa para impulsar al patín 950 contra la superficie interior del material 906 flexible. Un movimiento de flexión del brazo 948 se ilustra con flechas en la Figura 13. La Figura 14 es una vista en sección transversal de una vejiga 104 de conformidad con una modalidad ejempiificativa de la presente invención. La vejiga 104 comprende un material 106 flexible. El movimiento del material 106 flexible se ilustra con flechas en la Figura 14. Con referencia a la Figura 14, una porción exterior de la vejiga 104 se puede observar como moviéndose en una dirección mientras una porción interior de la vejiga 104 se mueve en ia dirección opuesta. El resultado es que la forma general se puede mover a lo largo de su eje central mientras el material externo se enrolla en sí mismo. De este modo, el material flexible se puede describir como circulando alrededor de la estructura en un movimiento continuo desde dentro de la cavidad central al eje central hasta afuera en donde la superficie exterior del material flexible viaja a lo largo en contacto con la superficie interior de4 un espacio o ambiente u otro lumen generalmente tubular. La dirección de trayecto de la vejiga 104 se etiqueta TD en la Figura 14. Este movimiento está adaptado para viajar dentro de un espacio cilindrico o tubular, aun con obstrucciones, tal como el del colon o del canal rectal. El objeto completo se mueve sin deslizamientos ya que su superficie exterior se queda en un contacto relativamente constante o continuo con el interior del espacio, mientras que la superficie interior de los materiales flexibles se mueve hacia adelante en la dirección del trayecto como se muestra. La Figura 15 es una vista en sección transversal adicional de la vejiga 104 mostrada en la Figura previa. En la modalidad de la Figura 15, la vejiga 104 viaja en una segunda dirección de movimiento de trayecto TD que es generalmente opuesta a la dirección de trayecto mostrada en la Figura previa. El movimiento del material 106 flexible de la vejiga 104 se ilustra con flechas en la Figura 15. Con referencia a la Figura 15, una porción exterior de la vejiga 104 se puede observar moviéndose en una dirección, mientras la porción interior de la vejiga 104 se mueve en la dirección opuesta.

En algunas modalidades ejempiificativas de un aparato de conformidad con la presente invención, una estructura se forma de una estructura de soporte y una serie de por lo menos dos juegos de rodillos o patines de entrecierre ubicada en la estructura de soporte. La estructura de soporte se ubica dentro del volumen interior del anillo encerrado. Los rodillos o patines se ubican para mantener el material flexible del anillo encerrado entre ellos. Para también acomodar los dobleces o arrugas del material flexible, los rodillos o patines pueden estar suspendidos o pueden aplicar fuerza en el material flexible y los rodillos o patines coincidentes. Las modalidades posibles de los mecanismos de suspensión se ¡lustran en las Figuras. Los extremos de las estructuras de soporte y de alojamiento se pueden ahusar para algunas aplicaciones. Las modalidades de la invención que tienen extremos ahusados son apropiadas, pero no son necesarias para aplicaciones y procedimientos médicos, por ejemplo, colonoscopía o exanimación rectal. Sin embargo, tal ahusamiento no es necesario para todas las aplicaciones, en particular, las que involucran los espacios o ambientes de grandes dimensiones. Los extremos ahusados de las estructuras de soporte y de alojamiento pueden servir para una variedad de funciones, incluyendo pero sin limitar, permitir que las dos estructuras se ajusten y trabajen juntas sin deslizarse, presentar una superficie suave y gradual sobre la cual viaja el material flexible, y facilitar ei paso del aparato a través de constricciones y su paso alrededor de curvas y esquinas. Las series de por lo menos dos juegos de rodillos o patines de entrecierre se ubican en las estructuras de soporte y de alojamiento o en el caso en donde solamente se utiliza la estructura de soporte, los rodillos o patines se ubican en la estructura de soporte. Un juego de rodillos o patines puede comprender uno o más rodillos, uno o más patines o una combinación de los mismos, ubicada en una o más estructuras. Un juego se puede formar de un único rodillo o patín, un par de rodillos o patines adyacentes, un único rodillo o patín en una estructura y un par compuesto de dos o más rodillos, dos o más patines o una combinación de ambos en el otro y las variaciones y combinaciones de rodillos y patines ubicados en una posición alineada correspondiente en cada estructura. Los rodillos o patines están entrelazados en dos direcciones, a lo largo y a través del eje central del aparato. El entrecierre se lleva a cabo de tal forma que se mantiene una distancia fija o constante entre las estructuras de soporte y de alojamiento, para que exista una relación espacial generalmente fija. Como se muestra en las Figuras, el material flexible del anillo encerrado pasa entre los rodillos o patines. Esto ayuda a evitar que el material flexible del toroidal se comprima entre las dos estructuras excepto en donde interactúe con los rodillos o patines. Cuando se energizan, los rodillos se acoplan con el material flexible y proporcionan una fuerza direccional, motriz al material flexible, lo cual permite que el aparato se mueva en la dirección delantera o trasera. Con la superficie exterior del anillo encerrado en contacto y conformada con la superficie interior de un espacio o ambiente generalmente tubular, la energización de los rodillos mueve el material flexible como se ¡lustra en las Figuras. Este movimiento del material flexible proporciona la auto-propulsión para el aparato. Cuando no se energizan, los rodillos o patines proporcionan un medio para ofrecer el movimiento del material flexible entre las estructuras de soporte y de alojamiento, por ejemplo, cuando el aparato se introduce por primera vez. Cuando se impulsa, de preferencia, solamente se energizan los rodillos en el lado de avance. Esto tenderá a mantener el material flexible de encogimiento, doblado y abultado al jalar el material flexible a través de la cavidad central del toroidal en lugar de empujarlo. Sin embargo, el aparato se puede operar con el rodillo trasero (trasero con relación a la dirección de movimiento) energizado o con los rodillos delantero y trasero energizados. El toroidal lleno de fluido se adapta bien a las curvas, esquinas y constricciones encontradas en las cavidades corporales o lúmenes. Conforme una parte de la forma se aprieta o empuja, el líquido o gas se desplaza y se acomoda por la flexibilidad de la vejiga.

El aparato puede incluir un tubo accesorio, como un tubo flexible, conectado con el aparato y que lleva afuera del paciente u otro espacio en el cual se introduce. Por ejemplo, conforme el aparato entra y viaja dentro del paciente, el tubo se queda conectado y se jala por el dispositivo. También se puede empujar o jalar como un medio par amover el interior del paciente u otro espacio. El tubo accesorio puede ser un único trayecto o conducto o puede contener múltiples trayectos o conductos que se pueden utilizar para insertar diferentes dispositivos accesorios dentro del paciente o para conectar tales dispositivos con los dispositivos de soporte externos, conocidos por las personas experimentadas en la técnica, incluyendo pero sin limitar, como computadoras, o equipos de diagnóstico o analíticos u otro equipo electrónico apropiado para la aplicación determinada. Los diferentes tipos de dispositivos accesorios que se pueden utilizar se pueden montar en el aparato. Tales dispositivos accesorios incluyen, pero no se limitan a, endoscopios, cámaras, cables de fibra óptica, cables de comunicación electrónica, lásers, instrumentos quirúrgicos, instrumentos médicos, instrumentos de diagnósticos, instrumentación, sensores, catéteres de sonda, dispositivos de entrega de energía, dispositivos de entrega de medicamento, dispositivos electrónicos, herramientas, dispositivos de muestreo, dispositivos de ensayo, otros dispositivos accesorioss y combinaciones de ios mismos. Los requerimientos de material para los diferentes componentes de la invención se pueden satisfacer con varias sustancias. Para las aplicaciones médicas, todos los materiales deben contar con un alto grado de biocompatibilidad y deben contar con la capacidad de soportar métodos de esterilización conocidos por las personas experimentadas en la técnica, como la radiación, vapor o vapor químico. El fluido ubicado dentro del anillo encerrado o vejiga puede ser un líquido, como un aceite ligero, agua, una solución salina, lubricante, un gas, como el aire, el nitrógeno, o dióxido de carbono, o una combinación de los mismos. De preferencia, para una aplicación o uso médico o veterinario, el fluido será no tóxico. Para el anillo encerrado o vejiga, el material flexible debe ser un material con características de resistencia ante la punción, ruptura o abrasión según sea apropiado para las condiciones de la superficie interior del espacio o ambiente dentro del cual se introducirá el aparato. El material flexible también puede poseer una superficie con textura que ayudará a su movimiento contra la superficie del lumen, conforme lo atraviesa. Se deben considerar otras características en la selección de los materiales, por ejemplo, la suavidad, flexibilidad y conformación. El material del toroidal debe contar con la capacidad de sellarse contra un anillo encerrado o una vejiga cerrada mediante algún medio como sellado por calor, un adhesivo o una unión química. Se pueden utilizar una variedad de materiales plásticos o poliméricos como el material flexible. Las estructuras de soporte y de alojamiento se pueden formar de un material semi-flexible o semi-rígido como el polímero o un material rígido, como el acero inoxidable, un material compuesto o combinaciones de los mismos. Los rodillos o patines pueden requerir un material de un grupo de materiales que tenga alta resistencia y tenga la capacidad de formarse en una variedad de partes. El material del rodillo debe proporcionar un alto grado de fricción (no deslizamiento) contra el material flexible sin dañarlo, mientras los patines deben proporcionar un grado suficientemente bajo de fricción (deslizamiento) contra el material flexible, sin dañarlo. Las superficies de las estructuras de soporte y de alojamiento pueden comprender uno o más materiales que reduzcan o eliminen la fricción provocada por el movimiento del material flexible a través de las superficies de las estructuras de soporte y de alojamiento. Para aplicaciones de una naturaleza no médica, los materiales requeridos deben contar con la mayoría de las propiedades antes descritas, pero no necesariamente requieren la biocompatibilidad o tolerancia a la esterilización. Los materiales utilizados para la invención en aplicaciones no médicas requerirán suficiente duración y compatibilidad para adaptarse al ambiente en donde serán utilizados. Aunque se han identificado varios usos y aplicaciones del aparato déla invención, los usos y aplicaciones adicionales incluyen, pero no se limitan a inspección de tuberías de difícil alcance, tubos y cavernas, en donde se lleva una cámara y otro dispositivo de inspección mecánica, eléctrica u óptica, herramientas controladas en forma remota de transporte para usarse en ubicaciones de difícil alcance, cable de enrutamlento y jalado, alambres, cuerdas, etc, a través de pasajes estrechos, material de jalado o empujado a través de la tubería al aprovechar la habilidad de la invención de conformarse con la forma de su ambiente, lo que permite que proporcionar un sello entre los espacios en cualquier lado, es decir, la invención puede facilitar el vaciado de una tubería de material sin mezclarlo con aire u otro material en el otro lado. Muchas de estas aplicaciones pueden funcionar bien cuando el dispositivo sea auto-impulsado o sea simplemente empujado y jalado desde el exterior. Aunque se han descrito e ilustrado las modalidades ejemplificativas de la invención y los métodos para practicar los mismos, se debe entender que se pueden realizar cambios, adaptaciones y modificaciones sin apartarse del espíritu de la invención y el alcance de las reivindicaciones anexas.

Claims (17)

REIVINDICACIONES

1. Un aparato de propulsión para transportar dispositivos accesorios dentro de cavidades o canales corporales, secciones de tuberías, lúmenes y otros espacios y ambientes generalmente tubulares, caracterizado porque comprende: un toroidal, el toroidal está lleno de fluido, un anillo encerrado formado de un material flexible, el anillo encerrado define una cavidad central, que tiene un volumen interior y presenta una superficie exterior y una superficie interior que se mueven continuamente en direcciones opuestas cuando el aparato está en movimiento; una estructura formada de una estructura de soporte ubicada dentro del volumen interior del anillo encerrado, una estructura de alojamiento ubicada en forma concéntrica y coaxial con relación a la estructura de soporte y dispuesta en la cavidad central del anillo encerrado; y una serie de por lo menos dos juegos de rodillos o patines de entrecierre ubicada en las estructuras de soporte y de alojamiento, los rodillos o patines se ubican así para mantener las dos estructuras en una relación espacial fija con el material flexible del anillo encerrado colocado entre las dos estructuras y los rodillos o patines ubicados en las mismas.

2. El aparato de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque además comprende por lo menos un dispositivo accesorio.

3. El aparato de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque además comprende una fuente de energía conectada con los rodillos que cuando se energizan proporcionan una fuerza motriz al material flexible del anillo encerrado.

4. El aparato de conformidad con la reivindicación 3, caracterizado porque la fuente de energía es una fuente de energía externa .

5. El aparato de conformidad con la reivindicación 3, la fuente de energía es una fuente de energía interna.

6. El aparato de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el material flexible es un material polimérico.

7. El aparato de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque además comprende una fuente de energía para energízar los rodillos, y por lo menos un dispositivo accesorio.

8. El aparato de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque además comprende un tubo accesorio, el tubo tiene por lo menos un trayecto a través del cual se pueden insertar o conectar los dispositivos accesorios con los dispositivos de soporte externo.

9. El aparato de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 2, 7 u 8, caracterizado porque el por lo menos un dispositivo accesorio se selecciona del grupo que consiste de endoscopios, cámaras, cables de fibra óptica, cables de comunicación electrónica, lásers, instrumentos quirúrgicos, instrumentos médicos, instrumentos de diagnósticos, instrumentación, sensores, catéteres de sonda, dispositivos de entrega de fluidos, dispositivos de entrega de medicamento, dispositivos electrónicos, herramientas, dispositivos de muestreo, dispositivos de ensayos, otros dispositivos accesorios y combinaciones de los mismos.

10. El aparato de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque además comprende un engrane de tornillo.

11. El aparato de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque por lo menos uno de los rodillos está suspendido por un resorte.

12. El aparato de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque por lo menos uno de los rodillos está soportado en forma giratoria por un brazo.

13. Un aparato de propulsión para el transporte de dispositivos accesorios, caracterizado porque comprende: un toroidal, el toroidal está lleno de fluido, un anillo encerrado formado de un material flexible, el anillo encerrado define una cavidad central, que tiene un volumen interior y presenta una superficie exterior y una superficie interior que se mueven continuamente en direcciones opuestas cuando el aparato se energiza; una estructura formada de una estructura de soporte ubicada dentro del volumen interior del anillo encerrado, la estructura de alojamiento se ubica en forma concéntrica y coaxial con relación a la estructura de soporte y está dispuesta en la cavidad central del anillo encerrado; una serie de por lo menos dos juegos de rodillos o patines de entrecierre en las estructuras de soporte y de alojamiento, los rodillos o patines se ubican para mantener las dos estructuras en una relación espacial fija, con el material flexible del anillo encerrado colocado entre las dos estructuras y los rodillos o patines ubicados en las mismas; un tubo accesorio, el tubo tiene por lo menos un trayecto a través del cual se puede insertar o conectar el dispositivo accesorio con los dispositivos de soporte externos; por lo menos un dispositivo accesorio insertado a través del tubo accesorio o conectado a través del tubo accesorio con por lo menos un dispositivo de soporte externo; y una fuente de energía conectada con los rodillos, cuando el aparato se energiza proporciona una fuerza direccional, motriz al material flexible.

14. Un aparato de propulsión para el transporte de dispositivos accesorios, caracterizado porque comprende: un toroidal, el toroidal está lleno de fluido, un anillo encerrado formado de un material flexible, el anillo encerrado define una cavidad central, que tiene un volumen interior; una estructura formada de una estructura de soporte ubicada dentro del volumen interior del anillo encerrado, la estructura de alojamiento se ubica en forma concéntrica y coaxial con relación a la estructura de soporte y está dispuesta en la cavidad central del anillo encerrado; una serie de por lo menos dos juegos de rodillos o patines de entrecierre en las estructuras de soporte y de alojamiento, los rodillos o patines se ubican para mantener las dos estructuras en una relación espacial fija, con el material flexible del anillo encerrado colocado entre las dos estructuras y los rodillos o patines ubicados en las mismas; los rodillos se conectan a una fuente de energía y cuando se energizan proporcionan una fuerza direccional, motriz al material flexible.

15. Un procedimiento médico endoscópico caracterizado porque comprende los pasos de: introducir un aparato endoscópico de auto-propulsión dentro del recto o canal anal del paciente, el aparato está equipado con por lo menos un dispositivo accesorio y se conecta con por lo menos un dispositivo de soporte externo; energizar el aparato para impulsar el aparato adelante a través del canal anal y dentro del colon hasta la ubicación en el colon en donde se llevará a cabo por lo menos un procedimiento médico; llevar a cabo el por lo menos un procedimiento médico con por lo menos un dispositivo accesorio; opcionalmente, impulsar en serie el aparato a otra ubicación en el colon en la cual se llevará a cabo otro procedimiento médico y llevar a cabo el por lo menos un procedimiento médico; impulsar el aparato hacia atrás a través del colon y dentro del canal anal; y retirar el aparato del paciente.

16. Un procedimiento médico endoscópico caracterizado porque comprende los pasos de: introducir un aparato endoscópico de auto-propulsión dentro del recto o canal anal del paciente, el aparato endoscópico de auto-propulsión comprende: un toroidal, el toroidal está lleno de fluido, un anillo encerrado formado de un material flexible, el anillo encerrado define una cavidad central, que tiene un volumen interior; una estructura formada de una estructura de soporte ubicada dentro del volumen interior del anillo encerrado, la estructura de alojamiento se ubica en forma concéntrica y coaxial con relación a la estructura de soporte y está dispuesta en la cavidad central del anillo encerrado; una serie de por lo menos dos juegos de rodillos o patines de entrecierre en las estructuras de soporte y de alojamiento, los rodillos o patines se ubican para mantener las dos estructuras en una relación espacial fija, con el material flexible del anillo encerrado colocado entre las dos estructuras y los rodillos o patines ubicados en las mismas; los rodillos se conectan a una fuente de energía y cuando se energizan proporcionan una fuerza direccional, motriz al material flexible; y por lo menos un dispositivo accesorio y conectado a por lo menos un dispositivo de soporte externo; energizar el aparato para impulsar el aparato adelante a través del canal anal y dentro del colon hasta la ubicación en el colon en donde se llevará a cabo un procedimiento médico; llevar a cabo el por lo menos un procedimiento médico con por lo menos un dispositivo accesorio; opcionalmente, impulsar en serie el aparato a otra ubicación en el colon en la cual se llevará a cabo otro procedimiento médico y llevar a cabo el por lo menos un procedimiento médico; impulsar el aparato hacia atrás a través del colon y dentro del canal anal; y retirar el aparato del paciente.

17. Un procedimiento endoscópico caracterizado porque comprende los pasos de: introducir un aparato endoscópico, de auto-propulsión dentro de un espacio o ambiente generalmente tubular, el aparato está equipado con por lo menos un dispositivo accesorio y se conecta con por lo menos un dispositivo de soporte externo; energizar el aparato para impulsar y la exploración por el aparato hacia adelante en el espacio tubular hasta la ubicación en donde se llevará a cabo el procedimiento médico; llevar a cabo por lo menos un procedimiento endoscópico con por lo menos un dispositivo accesorio; opcionalmente, impulsar en serie el aparato a otra ubicación en el espacio tubular en donde se llevará a cabo por lo menos un procedimiento endoscópico y llevar a cabo el por lo menos un procedimiento endoscópico; impulsar el aparato hacia atrás a través del espacio tubular; y ¡rar el aparato del espacio tubular