MX2015006121A

MX2015006121A - Procedimiento y dispositivo para capturar y convertir una corriente panoramica o estereoscopica de imagenes.

Info

Publication number: MX2015006121A
Application number: MX2015006121A
Authority: MX
Inventors: Richard Ollier
Original assignee: Giroptic
Priority date: 2012-11-15
Filing date: 2013-11-12
Publication date: 2015-08-06
Also published as: JP2016503618A; MX355297B; HK1212835A1; FR3012000B1; AU2013346603B2; FR2998126A1; TW201804432A; FR2998126B1; AU2013346603A1; TWI612495B; JP2019041389A; BR112015010788A8; BR112015010788A2; WO2014076402A1; FR3012001B1; CA2889811A1; FR3011968A1; TW201435792A; IL238622A0; KR20150084807A

Abstract

Para capturar y convertir una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas de una escena, utilizando por lo menos un dispositivo de captura de imagen (C), varias operaciones sucesivas de captura son realizadas de por lo menos dos imágenes diferentes de una escena, en el formato de pixeles, con o sin superposición de las imágenes, las operaciones de captura de imagen ocurren a una tasa de frecuencia (F) que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura. Para cada operación de captura, (a) los pixeles de la imagen capturada son procesados digitalmente para formar una imagen final panorámica o estereoscópica utilizando dichos pixeles, con un tiempo de procesamiento que es menor o igual que dicho tiempo de captura (T), y (b) durante un intervalo de tiempo que es menor o igual que dicho tiempo de captura, se genera una imagen final panorámica o estereoscópica, previamente formada. El procesamiento digital (a) de cada pixel de cada imagen capturada consiste en, por lo menos, retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, en asignarle una o con varias posiciones en la imagen final panorámica o estereoscópica, con un factor compensado predefinido (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

Description

PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO PARA CAPTURAR Y CONVERTIR UNA CORRIENTE PANORÁMICA O ESTEREOSCÓPICA DE IMÁGENES CAMPO TÉCNICO Esta invención concierne a un procedimiento y a un dispositivo para capturar y convertir una corriente de imágenes estereoscópicas o panorámicas. Esta corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas puede ser almacenada, puede ser enviada o puede ser distribuida como una película, o para el procesamiento con vistas a extraer una o varias imágenes estáticas de la corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas.

ANTECEDENTESDELAINVENCIÓN En el dominio de la captura de una imagen panorámica en "un disparo", se conocen varios dispositivos de captura de imagen, por ejemplo, del tipo de cámara CCD (por sus siglas en inglés) o CMOS (por sus siglas en inglés), con cada dispositivo de captura de imagen comprendiendo un sensor de imagen, por ejemplo, del tipo de CCD o CMOS, acoplado con medios ópticos (lentes) que permiten proyectar la imagen de una escena sobre el sensor de imagen. Los ejes ópticos de los dispositivos de captura de imagen son orientados en direcciones diferentes, y el campo de visión óptica de la captura de imagen puede superponerse en vistas de cubrir el campo panorámico completo de la imagen. La solicitud de patente internacional WO 2012/032236 revela un dispositivo óptico que es especialmente compacto, que comprende tres dispositivos de captura de imagen, designados "grupos ópticos" y que permiten la captura de imágenes panorámicas en un campo de 360° en "un disparo".

En el documento presente, el término "imagen panorámica" debe ser comprendido en su sentido más amplio, sin limitarse a la captura de una imagen única en un campo de 360°, sino más generalmente aplicable a la imagen traducida según un campo extendido, mayor que el campo óptico cubierto por cada uno de los dispositivos de captura de imagen utilizados para la captura de la imagen panorámica.

Utilizando este procedimiento de captura de imágenes panorámicas, cada uno de los dispositivos de captura de imagen adquiere la imagen de una escena, en la forma de una matriz de pixeles, en un campo óptico limitado, y las imágenes entonces son enviadas a medios externos de procesamiento digital que permiten la "edición" digital de las imágenes, en el nivel de sus áreas superpuestas, en vistas de producir una imagen panorámica final.

Cada matriz de pixeles que representa una imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen surge de la proyección bidimensional de la superficie 3D de un área de esfera " vista' por el dispositivo de captura de imagen. Esta proyección bidimensional depende de cada dispositivo de captura de imagen, y en particular de las características ópticas de la lente que captura la imagen, y la orientación espacial ("guiñada", "cabeceo" y "balanceo") del dispositivo de captura de imagen durante la captura de la imagen.

En la téenica previa, la edición digital de imágenes para formar una imagen panorámica, fue, por ejemplo, realizada al yuxtaponer las imágenes entregadas por los sensores de imagen, y realizando la edición digital de las imágenes al nivel de sus áreas superpuestas, en vistas de obtener una imagen panorámica final. En este caso, la implementación de la edición digital no modifica la proyección bidimensional de los pixeles, y los pixeles de la imagen panorámica final retienen la proyección bidimensional del sensor de imagen del que son derivados.

Esta edición digital puede ser realizada automáticamente, tal como se revela, por ejemplo, en la solicitud de patente internacional WO 2011/037964, o en la solicitud de patente americana 2009/0058988; o puede ser realizado semiautomáticamente con ayuda manual, tal como se revela en la solicitud de patente internacional W02010/01476.

Las soluciones de edición de imagen digital para convertir una imagen panorámica también fueron propuestas en un artículo titulado: "Image Alignment and Stitching: A Tutorial", by Richard Szeliski, fechado 26 de enero de 2005. En este artículo, la edición digital fue realizada estáticamente en imágenes almacenadas, antes que dinámicamente, para que las soluciones de edición digital reveladas en este artículo no permitan convertir una corriente dinámica de imágenes panorámicas, y a fo/tiori no permite la conversión de una corriente dinámica de imágenes panorámicas en tiempo real a medida que las imágenes son capturadas.

En el dominio de la captura de la imagen estereoscópica, el procedimiento que consiste en la captura de dos imágenes planas de una escena, seguido por el procesamiento digital de las dos imágenes planas, en vista de producir una imagen estereoscópica 3D que permite la percepción de profundidad y contorno, es conocida de otro modo.

Los procedimientos ya mencionados para la captura y conversión de las imágenes panorámicas o estereoscópicas presentan la desventaja de convertir una imagen panorámica o estereoscópica utilizando las imágenes adquiridas por sensores que tienen medios ópticos separados o independientes, lo que genera problemas de homogeneidad dentro de la imagen digital final (ya sea panorámica o estereoscópica), y en particular con respecto a la colorimetría, el equilibrio del blanco, el tiempo de exposición y la ganancia automática.

Adicionalmente, los procedimientos de edición digital ya mencionados de las imágenes requieren tiempo de cómputo que es perjudicial para la captura y conversión de las imágenes panorámicas en tiempo real como una película.

En la solicitud de patente de EEUU 2009/0058988, con vistas a mejorar el tiempo de procesamiento y de permitir la captura de las imágenes panorámicas con edición digital en tiempo real, se propone por ejemplo una solución de edición digital basada en el mapeo de imágenes de baja resolución.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN En general, el propósito de la invención presente es proponer una nueva solución téenica para la captura y la conversión de una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas, utilizando uno o varios dispositivos de captura de imagen.

Más especialmente, según un primer aspecto más específico de la invención, la nueva solución permite aumentar la velocidad del procesamiento digital, y así facilita la captura en tiempo real y la conversión de una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas.

Más especialmente, según otro aspecto más específico de la invención, la nueva solución permite remediar el inconveniente ya mencionado que surge de la implementación de sensores con medios ópticos separados o independientes ópticos, y permite en particular obtener más fácilmente una mejor calidad de las imágenes panorámicas o estereoscópicas.

Dentro del marco de trabajo de la invención, la corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas puede ser, por ejemplo, almacenada, adelantada o distribuida como una película, o puede ser procesada después en vistas de extraer, de la corriente, una o varias imágenes panorámicas o estereoscópicas estáticamente.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN Según un primer aspecto de la invención, el propósito principal de la invención es un procedimiento para la captura y la conversión de una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas de una escena, durante el cual, utilizando por lo menos un dispositivo de captura de imagen (C¡), varias operaciones sucesivas de captura son realizadas de por lo menos dos imágenes diferentes de la escena, en formato de pixeles, con o sin superposición de las imágenes, las operaciones sucesivas de captura ocurren a una tasa de frecuencia (F), que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura; y para cada operación de captura, (a) los pixeles de cada imagen son procesados digitalmente con vistas a formar una imagen final panorámica o estereoscópica utilizando dichos pixeles, con un tiempo de procesamiento que es igual a o menor que dicho tiempo de captura (T), y (b), una imagen final, anteriormente formada, panorámica o estereoscópica es generada en un intervalo de tiempo que es menor o igual que dicho tiempo de captura (T); el tiempo de procesamiento digital (a) de cada pixel de cada imagen capturada consiste en, por lo menos, retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarle con una o con varias posiciones dentro de la imagen final panorámica o estereoscópica, utilizando un factor compensado predefinido (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

El otro propósito de la invención es un dispositivo para la captura y la conversión de una corriente o imágenes panorámicas o estereoscópicas. Este dispositivo comprende uno o varios dispositivos de captura de imagen (C¡), que permiten la captura de por lo menos dos imágenes diferentes como un conjunto de pixeles, y de medios electrónicos para el procesamiento, que permiten la conversión de una imagen panorámica o estereoscópica, utilizando las imágenes capturadas; los medios de procesamiento electrónico que permiten realizar, utilizando el uno o varios dispositivos de imagen, varias operaciones sucesivas de captura, de por lo menos dos imágenes diferentes de una escena, en formato de pixeles, con o sin superposición de las imágenes, y con una tasa de frecuencia (F) de las operaciones sucesivas de captura, definiendo un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura; los medios de procesamiento electrónico siendo adaptados para cada operación de captura (a) para procesar digitalmente los pixeles de cada imagen capturada con vistas a formar una imagen final panorámica o estereoscópica utilizando dichos pixeles con un tiempo de procesamiento que es menor o igual que a dicho tiempo de captura (T), y (b) para generar, sobre un intervalo de tiempo que es menor o igual que dicho tiempo de captura (T), una imagen final panorámica o estereoscópica formada anteriormente; el procesamiento digital de cada pixel de cada imagen utilizando los medios de procesamiento electrónico consisten en, por lo menos, retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarlo con una o varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica, utilizando un factor compensado predefinido (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

Según un segundo aspecto de la invención, el propósito de la invención es también un procedimiento para la captura y la conversión de una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas de una escena, caracterizado en que al utilizar por lo menos un dispositivo de captura de imagen (C¡), varias operaciones sucesivas de captura son realizadas de por lo menos dos imágenes diferentes de la escena, en el formato de pixeles, con o sin superposición de las imágenes, y en que durante las operaciones de captura de la imagen, los pixeles de las imágenes capturadas son procesados digitalmente, con vistas a formar imágenes panorámicas o estereoscópicas, y se genera una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas, y en el que el procesamiento digital de cada pixel de cada capturada consiste en, por lo menos, retener o desechar, dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarle una de varias posiciones en la imagen final panorámica o estereoscópica utilizando un factor compensado predefinido (W) para cada posición en las imágenes finales panorámicas o estereoscópicas.

Según dicho segundo aspecto de la invención, el propósito de la invención es también un dispositivo para la captura y la conversión de una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas, caracterizado en que dicho dispositivo comprende uno o varios dispositivos de captura de imagen (C¡), permitiendo la captura de por lo menos dos imágenes diferentes en el formato fijo de pixeles, y medios de procesamiento electrónico que permiten que el uno o varios medios de captura de imagen para realicen varias operaciones sucesivas de captura de por lo menos dos imágenes diferentes de una escena, en el formato de pixeles, con o sin superposición de las imágenes, y que son adecuados, durante las operaciones de captura de imagen, para el procesamiento digital de los pixeles de las imágenes capturadas, con vistas a formar imágenes panorámicas o estereoscópicas, y generando una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas, y en las que el procesamiento digital de cada pixel de cada imagen capturada consiste en, por lo menos, retener o desechar, dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarle una o varias posiciones en la imagen final panorámica o estereoscópica con un factor compensado (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

Según un tercer aspecto de la invención, el propósito de la invención es también un procedimiento para la captura y la conversión de una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas de una escena, durante el cual, utilizando por lo menos un dispositivo de captura de imagen, varias operaciones sucesivas de captura son realizadas de por lo menos dos imágenes diferentes de la escena, en el formato de pixeles, con o sin superposición de imagen, cada dispositivo de captura de imagen permite capturar una imagen en el formato fijo de pixeles, y entregar como salida para cada imagen capturada una corriente de pixeles, sincronizado por lo menos según una primera señal de reloj (H_sensor). Cada pixel de cada imagen capturada es procesado digítalmente, con vistas a generar una imagen final panorámica o estereoscópica utilizando dichos pixeles como una corriente de pixeles, sincronizados según, por lo menos, una segunda señal de reloj (H).

Según dicho tercer aspecto de la invención, el propósito de la invención es también un dispositivo para la captura y la conversión de una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas, dicho dispositivo comprende uno o varios dispositivos de captura de Imagen que permiten realizar varias operaciones sucesivas de captura de por lo menos dos imágenes diferentes de una escena, en formato de pixeles, con o sin superposición de las imágenes, y medios de procesamiento electrónico que permiten convertir una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas utilizando las imágenes capturadas. Cada dispositivo de captura de imagen es adaptado para entregar, como salida para cada una de las imágenes capturadas, una corriente de pixeles sincronizados según, por lo menos, una primera señal de reloj (H_sensor). Los medios de procesamiento electrónico son diseñados para procesar digitalmente cada pixel de las imágenes capturadas, en vista de generar una imagen final panorámica o estereoscópica, utilizando dichos pixeles como una corriente de pixeles, sincronizados según, por lo menos, una segunda señal de reloj (H).

Según un cuarto aspecto de la invención, el propósito de la invención es también capturar y convertir por lo menos una imagen panorámica o estereoscópica de una escena, durante lo cual por lo menos dos imágenes diferentes de la escena son capturadas, utilizando por lo menos un dispositivo de captura de imagen (C¡), con o sin superposición de imagen, cada dispositivo de captura de imagen permite capturar una imagen en formato fijo de pixeles, y entregar como salida para cada imagen capturada, una corriente de pixeles; la corriente de pixeles de cada imagen capturada es procesada digitalmente con vistas a convertir por lo menos una imagen final panorámica o estereoscópica utilizando dichos pixeles, y el procesamiento digital de cada pixel de la corriente de pixeles que corresponde a cada imagen capturada consiste en, por lo menos, retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarlo con una o varias posiciones en la imagen final panorámica o estereoscópica, utilizando un factor compensado predefinido (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

Según dicho cuarto aspecto de la invención, el propósito de la invención es también un dispositivo para la captura y la conversión de por lo menos una imagen panorámica o estereoscópica, dicho dispositivo comprende uno o varios dispositivos de captura de imagen (C¡), que permiten capturar por lo menos dos imágenes diferentes, con o sin superposición de imagen, cada sensor de imagen (C¡) es adaptado para entregar una corriente de pixeles para cada imagen capturada, y medios de procesamiento electrónico que permiten convertir, durante las operaciones de captura de imagen, una imagen panorámica o estereoscópica utilizando las corrientes de pixel de cada imagen capturada. Los medios electrónicos digitales son diseñados para procesar cada pixel de la corriente de pixeles de imagen capturada, reteniendo o desechando dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarlo con una o con varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica, con un factor compensado (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS Las características y las ventajas de la invención llegarán a ser más claras a la luz de la siguiente descripción detallada de una de las modalidades preferidas de la invención, con dicha descripción proporcionada como un ejemplo no limitante o exhaustivo de la invención, y con respecto a los dibujos anexos, entre los que: La figura 1 es la sinopsis de un ejemplo de la arquitectura electrónica de un dispositivo según la invención.

La figura 2 es un ejemplo de cronómetro de las principales señales electrónicas del dispositivo en la figura 1.

La figura 3 representa un ejemplo de correspondencia entre el campo óptlco/de pixel del área de captura de un lente "de ojo de pescado".

La figura 4 es un ejemplo del remapeo de una matriz de pixeles capturada, utilizando un sensor de imagen en una porción de una imagen final panorámica.

La figura 5 ilustra un ejemplo de correspondencia geométrica entre un pixel Py de la imagen final panorámica, y la matriz de pixeles capturada utilizando un sensor de imagen.

Las figuras 6A a 61 representan diferentes figuras de remapeo, para el caso particular de una imagen de tipo RAW.

Las figuras 7A a 7D ilustran ejemplos diferentes del remapeo de una línea de sensor forra sobre una imagen panorámica.

La figura 8 ilustra un ejemplo particular de los resultados de remapeo para tres imágenes con vistas a formar una imagen panorámica final.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN La figura 1 representa un ejemplo particular del dispositivo 1 de la invención, que permite capturar y convertir imágenes panorámicas.

En este ejemplo particular, el dispositivo 1 comprende tres dispositivos de captura de imagen , ¾ C3, por ejemplo del tipo CCD o CMOS, cada uno permite la captura de una imagen, en un formato de matriz de pixeles, y medios de procesamiento electrónico 10 que permiten convertir una imagen panorámica utilizando los pixeles entregados por los sensores de imagen Ci, C2, C3,. Generalmente, cada uno de los dispositivos de captura de imagen , C2, C3, comprende un sensor de imagen, por ejemplo del tipo CCD o CMOS, acoplado a los medios ópticos (un lente) que comprende uno o varios lentes alineados con el sensor de imagen, y que permiten enfocar los rayos de luz sobre el sensor de imagen.

Los ejes ópticos de los dispositivos de captura de imagen , C2, C3 son orientados en direcciones diferentes, y sus campos ópticos cubren el campo entero de la imagen final panorámica, preferiblemente con superposición de los campos ópticos.

En el documento presente, el término "Imagen panorámica" será comprendida en su sentido más amplio, ilimitado a una imagen panorámica convertida según un campo de 360°, sino más generalmente como una imagen convertida según un campo extendido, más que el campo óptico cubierto por cada uno de los dispositivos de captura de imagen utilizados para la captura de imágenes panorámicas.

Para propósitos sólo de ejemplificación, dichos dispositivos de captura de imagen , C2, C3 , pueden consistir, por ejemplo, de tres grupos ópticos del dispositivo óptico compacto, que es revelado en la solicitud de patente internacional WO 2012/03223, y que permite la captura en "un disparo" de las imágenes panorámicas.

Preferiblemente, pero no necesariamente, el dispositivo 1 de la invención consiste en equipo portátil, para los fines de ser transportado fácilmente y para ser utilizado en varias ubicaciones.

Con respecto a la figura 2, los medios de procesamiento digital 10, entregan un reloj básico H10, que es generado utilizando por ejemplo un cuarzo, y que es utilizado para cronometrar la operación del sensor de imagen de cada uno de los dispositivos de captura de imagen , C2, C3.

Como salida, el sensor de imagen de cada uno de los dispositivos de captura de imagen , C2, C3., entrega para cada imagen capturada, una corriente de pixeles en un bus de datos de "Pixeles", sincronizado según una primera señal de reloj (H_sensor), que es generada por cada uno de los sensores de captura de imagen utilizando el reloj básico H10, y dos señales "Línea válida" y "Marco válido". Las señales del reloj (H_sensor), que son generadas por cada uno de los dispositivos de captura de imagen , C2, C3, son más especialmente de la misma frecuencia.

Los medios de procesamiento electrónico 10 permiten convertir una imagen panorámica que utiliza los pixeles entregados por los sensores de imagen de los dispositivos de captura de imagen Ci, C2, C3 , y en una manera comparable a esa de los dispositivos de captura de imagen C1; C2, C3, entregan, como salida en un bus de datos "Pixeles", una corriente de pixeles que representa la imagen panorámica final.

El tamaño del bus de datos de "Pixeles" de los medios de procesamiento electrónico 10 pueden ser idénticos o diferentes de ese de los buses de datos de "Pixeles" de los dispositivos de captura de imagen , C2, C¾ y es preferiblemente más grande. Por ejemplo, pero de una manera que no limita el alcance de la invención, los buses de datos de "Pixeles" del dispositivos de captura de imagen Ci, C2, C3 son de ocho bitios, y el bus de datos de "Pixeles" de los medios de procesamiento electrónico 10 es de 16 bitios.

La corriente de pixeles generada por los medios de procesamiento electrónico 10, es sincronizada según una segunda señal de reloj (H), que es generada por los medios de procesamiento electrónico 10, utilizando la señal básica de reloj y las dos señales de "Línea válida" y " Marco válido", que son generadas por los medios de procesamiento electrónico 10.

La figura 2 ¡lustra un ejemplo particular, y no limitativo, de la sincronización de la señal de la invención, mencionada arriba. En esta Figura, no se representan los datos que transitan en los buses de datos de "Pixeles".

Con respecto a la Figura 2, las operaciones sucesivas de captura son cíclicas, y son calculadas a una frecuencia F, que define un tiempo de captura T (T=l/F), igual a la longitud del intervalo calculado (t), entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura.

Más especialmente, en dicha Figura 2, la orilla creciente de la señal de "Marco válido, de cada uno de los dispositivos de captura de imagen Q, C2, C3 sincroniza el comienzo de la transmisión, en el bus de datos de "Pixeles" de cada uno de los dispositivos de captura de imagen , C2, C3, de los pixeles de una imagen capturada por los dispositivos de captura de imagen , C2, C3. La orilla descendente de la señal "de marco válido", de cada uno de los dispositivos de captura de imagen Ci, C2, C3, indica el fin de la transmisión de pixeles, en el bus de datos de "Pixeles", de una imagen capturada por dichos dispositivos de captura de imagen , C2, C3. Dichas orillas crecientes (y respectivamente descendientes) de las señales del "marco válido", entregadas por los dispositivos de captura de imagen , C2, C3 son compensados ligeramente en un cronograma.

La señal de la "Línea válida" del dispositivo de captura de imagen , C2, C es sincronizada con cada orilla creciente de la señal de "Marco válido" la señal, e indica el comienzo de la transmisión de una línea de pixeles de imagen. Cada orilla descendente de la señal de la "Línea válida" indica el fin de la transmisión de una línea de pixeles de imagen. Los pixeles de cada imagen transmitida en cada bus de datos de "Pixeles" de los tres dispositivos de captura de imagen , C2, C3 son muestreados en paralelo, utilizando los medios de procesamiento electrónico 10, respectivamente utilizando cada señal de reloj de "H_sensor" entregada por cada uno de los dispositivos de captura de imagen , C2, C3.

Con respecto a la Figura 2, la orilla creciente de la señal del "marco válido", entregada por los medios de procesamiento electrónico 10, sincroniza el comienzo de la transmisión en el bus de datos de "Pixeles" de los medios de procesamiento electrónico, de una imagen panorámica final convertida utilizando los pixeles entregados por los dispositivos de captura de imagen C1( C2, C3. Dicha orilla creciente es generada automáticamente, por los medios de procesamiento electrónico 10, utilizando las orillas crecientes de las señales del "Marco válido", entregadas por los dispositivos de captura de imagen , C2, C3 , y más especialmente generadas con la detección de la orilla creciente que se generó al último, es decir, en el ejemplo particular de la Figura 2, de la orilla creciente de la señal del "Marco válido" entregado por el dispositivo de captura de imagen .

La orilla descendente de la señal del "marco válido", entregado por los medios de procesamiento electrónico 10, sincroniza el fin de la transmisión en el bus de datos de "Pixeles" de los medios de procesamiento electrónico 10, de una imagen panorámica final, convertida utilizando los pixeles entregados por los dispositivos de captura de imagen , C2, C3.

La señal de la "Línea válida", entregada por los medios de procesamiento electrónico 10, es sincronizada con cada orilla creciente de la señal del "Marco válido", entregada por los medios de procesamiento electrónico 10, e indica el comienzo de la transmisión de una línea de pixeles de la imagen panorámica. Cada orilla descendente de la señal de la "Línea válida", entregada por los medios de procesamiento electrónico 10, indica el fin de la transmisión de una línea de pixeles de la imagen panorámica.

La escritura de los pixeles de cada imagen panorámica en el bus de datos de "Pixeles" de los medios del procesamiento electrónico 10, es sincronizado según la señal de reloj "H", que es generada por los medios de procesamiento electrónico 10, y que puede ser utilizada por otro dispositivo electrónico externo (por ejemplo el dispositivo 11) para leer los pixeles en dicho bus de datos.

Según una modalidad alternativa de la invención, la señal de reloj "H", entregada por los medios de procesamiento electrónico 10, puede ser síncrona o asincrona con las señales de reloj "H_sensor" entregadas por los dispositivos de captura de imagen Clf Q, C3. La frecuencia de la señal de reloj ?" puede ser igual a o diferente de las señales de reloj "H_sensor" entregadas por los dispositivos de captura de imagen Q, (¼, C3. Preferiblemente, la frecuencia de la señal del reloj "H" es mayor que la frecuencia de la señal "H_sensor", entregada por los sensores de captura de imagen C C2, C3 , como es ilustrado en la Figura 2.

En el caso particular de Figura 2, para cada operación de captura, tres capturas de imagen son realizadas en paralelo utilizando los dispositivos de captura de imagen , C2, C3 y en este caso particular, el intervalo de tiempo (t) es el intervalo de tiempo que separa dos orillas crecientes sucesivas de la señal del "marco válido" del dispositivo de captura de imagen , eso es, del dispositivo de captura de imagen que transmite primero pixeles en su bus de datos de "Pixeles".

Durante dicho intervalo de tiempo (t) que separa el comienzo de las dos operaciones sucesivas de captura de imagen, los medios de procesamiento electrónico 10: (a) procesan digitalmente los pixeles de cada imagen capturada, en vista de convertir una imagen panorámica final utilizando dichos pixeles; para la arquitectura de la Figura 1 y las señales de la Figura 2, éstos son los pixeles transmitidos a los medios de procesamiento electrónico 10, en el bus de datos de "Pixeles" de los dispositivos de captura de imagen , C2, C3 , y (b) generar una imagen panorámica final; para la arquitectura de la Figura 1 y las señales de la Figura 2, éstos son pixeles entregados como salida por los medios del procesamiento electrónico 10, en sus buses de datos de "Pixeles", con las orillas crecientes y descendentes de la señal del "marco válido", entregadas por los medios del procesamiento electrónico, generada durante dicho intervalo de tiempo (t).

Así, la corriente de imágenes panorámicas sucesivas es generada en tiempo real por medios de procesamiento electrónico a la misma velocidad que las operaciones sucesivas de captura de imagen. Por ejemplo, si los dispositivos de captura de imagen , C2, C3 son diseñados para entregar 25 imágenes por segundo, el tiempo de captura T de cada intervalo de tiempo (t) entre dos operaciones sucesivas de captura de imagen es igual a 40 ms, lo que corresponde a una frecuencia F de captura de 25 Hz, y los medios del procesamiento electrónico también generan 25 imágenes panorámicas por segundo (una imagen panorámica cada 40 ms).

El tiempo de captura T (la longitud de cada intervalo de tiempo (T) entre dos operaciones sucesivas de captura de imagen) dependerá de la teenología de los dispositivos de captura de imagen Ci, C2, C3. En la práctica, tiempo T de captura será preferiblemente menor o igual que 1 s, y aún más preferiblemente menor o igual que 100 ms.

Preferiblemente, la imagen panorámica final que es generada durante cada intervalo de tiempo (t), que separa el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, surge del procesamiento digital (a) de los pixeles durante el transcurso de este mismo intervalo de tiempo (t). En este caso, cada imagen panorámica sucesiva es generada en tiempo real, y casi al mismo tiempo que la captura de imagen que fue utilizada para convertir la imagen panorámica particular, y antes de las operaciones de captura de la imagen subsiguiente que será utilizada para convertir la imagen panorámica subsiguiente.

En otra modalidad alternativa, la imagen final generada durante cada intervalo de tiempo (t), que separa el principio de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, surge del procesamiento digital (a) de los pixeles, ocurriendo durante un intervalo anterior de tiempo (t), y por ejemplo el intervalo anterior de tiempo (t). En este caso, cada imagen panorámica sucesiva es generada en tiempo real, y con una desviación calculada leve con respecto a la captura de la imagen que fue utilizada para convertir la imagen panorámica.

En otra modalidad alternativa, la generación de cada imagen panorámica puede comenzar (orilla creciente de la señal del "marco válido" entregada por los medios de procesamiento electrónico 10) durante un ciclo dado de captura (N), y puede terminar (orilla descendente de la señal del "marco válido" entregada por los medios de procesamiento electrónico 10) durante el ciclo siguiente de captura (IM+1). Preferiblemente, pero no necesariamente, el intervalo de tiempo entre la orilla creciente y la orilla descendente de la señal del "Marco válido", entregada por los medios de procesamiento electrónico 10, es menor o igual que el tiempo de captura T.

El procesamiento (a) de los pixeles realizado para cada operación de captura de imagen puede ser compensado en un cronograma, con respecto al ciclo de captura de imagen. Preferiblemente, pero no necesariamente, el tiempo de procesamiento para los pixeles de todas las imágenes capturadas, durante una operación de captura de imagen, a ser utilizada para la conversión de la imagen panorámica final, es menor o igual que para el tiempo de captura T. Por ejemplo, el procesamiento (a) de los pixeles, en vista de formar una imagen panorámica final, utilizando las imágenes capturadas durante el ciclo de captura N, puede ser realizado por los medios de procesamiento electrónico 10, durante un ciclo de captura de imagen subsiguiente, por ejemplo durante el ciclo de captura de la imagen N + 1.

Los medios de procesamiento electrónico 10 comprenden una unidad de procesamiento de datos digitalmente programada, que puede, sin discriminación según la invención, ser aplicada utilizando cualquier medio conocido de red de circuitos electrónicos, como por ejemplo, uno o varios circuitos programables del de tipo FPGA, y/o uno o varios circuitos específicos del tipo ASIC, o una unidad de procesamiento programable, cuya arquitectura electrónica incorpora un micro-controlador o un microprocesador.

En la variación particular de la invención ilustrada en la Figura 1, la corriente de imágenes panorámicas sucesivas, entregada como un conjunto de pixeles por los medios de procesamiento electrónico 10, es procesada por los medios de procesamiento adicional 11, que comprende, por ejemplo, un circuito de tipo DPS, y que permite, por ejemplo, almacenar en una memoria, y/o para mostrar en tiempo real, en una pantalla, la corriente de imágenes panorámicas en el formato cinematográfico.

En otra variación de la invención, los medios de procesamiento electrónico adicionales 11 pueden ser diseñados para procesar la corriente de imágenes panorámicas sucesivas, entregadas por los medios de procesamiento electrónico 10, como medios de extracción de uno o de varias imágenes panorámicas de la corriente.

Generalmente, en una modalidad alternativa particular, cada dispositivo de captura de imagen , C2, C3comprende medios ópticos del tipo de lente de "ojo de pescado", conectado a una matriz de captura, y cada imagen capturada es caracterizada por tres conjuntos de información de orientación espacial, que son referidos comúnmente como "Guiñada", "Cabeceo" y "Balanceo”, y que son específicos a la orientación espacial de dicho dispositivo de captura de imagen durante la captura de la imagen.

Con respecto a la Figura 3, un lente "de ojo de pescado" presenta una superficie central, esférica y efectiva de detección (superficies sombreadas y superficie blanca en la Figura 3), y los pixeles efectivos de la imagen capturada por el sensor de imagen se sabe que resultan de una proyección bidimensional de sólo una parte (Figura 3 - 864 pixeles por 900 pixeles) de la superficie de detección del dispositivo de captura de imagen.

Así, generalmente, cada matriz de pixeles que representa una imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen , C2, o C3 surge de una proyección bidimensional de una parte esférica de superficie 3D, "vista" por el dispositivo de captura de imagen , C2, o C3. Esta proyección bidimensional depende de cada dispositivo de captura de imagen , C2, o C3, y en particular, en los medios ópticos del dispositivo de captura de imagen , C2, o C3, y en la orientación espacial ("Guiñada", "Cabeceo" y "Balanceo") del dispositivo de captura de imagen , C2, o C3 durante la captura de la imagen.

Para propósitos de ejemplificación, representamos en la Figura 4, una matriz de pixeles que corresponde a una imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡ (por ejemplo un dispositivo de captura de imagen , C2 o C3 de la Figura 1). En dicha Figura, los pixeles negros corresponden a los pixeles situados fuera de la parte circular, central y efectiva del lente de "ojo de pescado" del dispositivo de captura de imagen C¡. Cada pixel de dichas imágenes capturadas, utilizando el dispositivo de captura de imagen C¡, surge de una operación llamada "mapeo", que corresponde a la proyección bidimensional antes mencionada de la parte de la superficie 3D esférica "vista" por el lente "de ojo de pescado" del dispositivo de captura de imagen C¡, y que es específica al sensor de captura de imagen C¡.

Antes de la invención, para convertir una imagen panorámica, utilizando imágenes capturadas por cada dispositivo de captura de imagen C¡, dichas imágenes eran yuxtapuestas más a menudo a través de la "edición" digital de las imágenes, en el nivel de sus áreas que se superponen, en vista de obtener una imagen panorámica, continua y final. Es importante comprender que este tipo de edición digital, invocada en la téenica previa, no modifica la proyección bidimensional de los pixeles, que son retenidos en la imagen panorámica final.

En la invención en la presente, por contraste a la edición digital ya mencionada de la técnica previa, para convertir la imagen panorámica final, los pixeles efectivos de cada imagen capturada por cada sensor C¡, son remapeados en la imagen panorámica final, con por lo menos una parte de dichos pixeles siendo remapeados en la imagen panorámica final, preferiblemente cuando es sometido a una nueva proyección bidimensional, que es diferente de la proyección dimensional en la imagen del dispositivo de captura de imagen C¡, y de la que se derivan dichos pixeles. Así, un único dispositivo de captura de imagen panorámica, virtual está siendo convertido, utilizando los dispositivos de captura de imagen , C2, o C3. Este remapeo de pixeles es realizado automáticamente, a través del procesamiento (a) de cada pixel de cada imagen capturada, que consiste en, por lo menos, retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarlo con uno o varias posiciones en la imagen panorámica final, con un factor compensado para cada posición en la imagen panorámica final.

En la Figura 4, sólo una porción de la imagen panorámica final es representada, dicha porción corresponde a la parte de la imagen panorámica, que surge del remapeo de los pixeles de una imagen capturada por un dispositivo único de captura de imagen C¡.

Con respecto a dicha Figura 4, el pixel Pi.8 situado en la primera línea de la imagen capturada por el dispositivo de captura de imagen C¡ es por ejemplo remapeado en la imagen panorámica final como cuatro pixeles Pi.9, Puo, Pl U, P^ en cuatro posiciones adyacentes diferentes en la primera línea de la imagen panorámica final, que se traduce como una separación de éste pixel de la imagen original a la imagen panorámica final. El mapeo de este pixel Pi.8 en la imagen panorámica final así corresponde a una proyección bidimensional de este pixel en la imagen panorámica final, que es diferente de la proyección bidimensional de este pixel en la imagen original capturada por el dispositivo del procesamiento de imagen. Esta separación del pixel en la imagen panorámica final puede por ejemplo ser incorporada ventajosamente para compensar, en parte o en total, por la deformación óptica del lente "de ojo de pescado" del dispositivo de captura de imagen cerca de la orilla superior. La misma separación de pixeles puede ser incorporada ventajosamente para esos pixeles situados en la orilla inferior.

Para propósitos de comparación, el pixel central P8.8 de la imagen capturada por el dispositivo de captura de imagen C¡ es remapeado idénticamente en la imagen panorámica final como un pixel único Pn.n, ya que el lente "de ojo de pescado" del dispositivo de captura de imagen no, o casi no, invoca ninguna distorsión óptica en el centro del lente.

El pixel P10.3 , situado en un área izquierda inferior de la imagen capturada por el sensor C¡ es por ejemplo remapeada en la imagen panorámica final como tres pixeles Pi7.4 , P18.4 , Pi8.5 , en tres posiciones adyacentes y diferentes en dos líneas adyacentes de la imagen panorámica final, lo que se traduce como la ampliación en dos direcciones para este pixel P10.3 de la imagen original en la imagen panorámica final. El mapeo de este pixel Pi0,3 en la imagen panorámica final así corresponde a una proyección bidimensional de este pixel en la imagen panorámica final, que es diferente de la proyección bidimensional de este pixel en la imagen original capturada por el dispositivo de captura de imagen.

Durante esta operación de remapeo de cada pixel de la imagen original, del sernsor de captura de imagen C¡, sobre la imagen panorámica final, es posible que un pixel no sea retenido, o recuperados, en la imagen panorámica final. Esto ocurre, por ejemplo, con pixeles situados en un área que se superpone de las imágenes capturadas por lo menos por dos dispositivos de captura de imagen. En un área que se superpone de los dispositivos de captura de imagen, sólo un pixel único será retenido de uno de los sensores, los otros pixeles que corresponden a los otros sensores no serán retenidos. En otra variación de la invención, en el área que se superpone de por lo menos dos dispositivos de captura de imagen, es posible convertir el pixel final de la imagen utilizando un promedio, o una combinación, de los pixeles originales de la imagen.

Durante la operación de remapeo de un pixel, cuando el pixel es retenido, y ha sido asignado con una o varias posiciones diferentes en la imagen panorámica final, dicha asignación es realizada preferiblemente utilizando un factor compensado, que varía de 0 a 100 %, para cada posición en la imagen panorámica final, eso es, para cada pixel de la imagen panorámica final. Dicho procedimiento de factorización compensada, y las razones subyacentes, será comprendido mejor a la luz de la Figura 5.

Con respecto a la Figura 5, el centro C de cada uno de los pixeles P¡, j de la imagen panorámica final no corresponde en la práctica al centro de un pixel de la imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡, más bien corresponde geométricamente a una posición P verdadera particular en la imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡, que en este ejemplo particular, representado en la Figura 4, está descentrado, dentro de la proximidad de la esquina inferior, y a la izquierda del pixel Pt de la imagen capturada por el dispositivo de captura de imagen C¡. Así, el pixel P¡ en este ejemplo particular, será convertido no sólo utilizando el pixel P2 , sino también los pixeles vecinos Pi, P3, P4, con la factorización compensada para cada pixel P1# P2, P3, P4, tomando en consideración por ejemplo el baricentro de la posición P con respecto al centro de cada pixel Plf P1( P2, P3, P4. En este ejemplo particular, el pixel P¡ } consiste por ejemplo de 25% del pixel Pl7 35% del pixel P2, 15% del pixel P3 y 5% del pixel P4.

La invención aplica a todos los tipos de formatos de imagen: Derivados de RAW, YUV y RGB. Para el caso de imágenes de RGB, donde la conversión del color ya fue realizada (conocido como información de R, G. B para cada pixel de imagen), la ya mencionada factorización compensada será aplicada utilizando los pixeles adyacentes.

Sin embargo, para el caso de imágenes RAW, en las que cada pixel sólo representa un componente colorimétrico, la ya mencionada factorización compensada será aplicada utilizando los pixeles próximos del mismo color como el pixel de la imagen panorámica final. Este caso particular de la factorización compensada para el formato RAW será comprendido mejor a la luz de las Figuras 6A a 61.

Las Figuras 6A a 61 representan los varios casos de correspondencia entre un pixel P¡, 3 de la imagen panorámica final y una matriz de pixel de la imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡ para el caso de pixeles codificados en el formato de tipo RAW. En dichas figuras, las letras R, G, B respectivamente corresponden a un pixel Rojo, Verde y Azul. W¡ es el factor compensado en la imagen final de pixeles R¡ , G¡ o B¡ de la imagen original capturada por el dispositivo de captura de imagen.

La figura 6A corresponde al caso donde el centro de un pixel rojo P¡, jde la imagen panorámica final corresponde a una posición verdadera P en la imagen capturada por el dispositivo de captura de imagen C¡, que está en un pixel azul (B) de la imagen capturada por el dispositivo de captura de imagen C¡. En este caso, dicho pixel rojo P¡,jde la imagen panorámica final será convertido utilizando los pixeles rojos Rt, R2, R3, R4 próximos a dicho pixel azul B, respectivamente aplicando los factores compensados Wi, W2, W3, W4. Los valores de estos factores compensados Wlf W2, W3, W4 dependerán por ejemplo del baricentro de las posiciones P con respecto al centro de cada pixel i, R2, R3, l¾ . Por ejemplo, si la posición P está situada en el centro del pixel P, en este caso todos los factores compensados \Nc, W2, W3, W serán iguales a 25%.

La figura 6B corresponde al caso donde el centra de un pixel azul P¡ j de la imagen panorámica final corresponde a una posición P verdadera en la imagen capturada por un sensor Q que está en el pixel rojo (R) de la imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡.

La figura 6C corresponde al caso donde el centro de un pixel verde P¡, j de la imagen panorámica final corresponde a una posición P verdadera de la imagen capturada por un sensor C¡, que está en un pixel azul (B) de la imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡.

La figura 6D corresponde al caso donde el centro de un pixel verde P¡, j de la imagen panorámica final corresponde a una posición P verdadera en la imagen capturada por un sensor C¡ que está en el pixel rojo (R) de la imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡.

La figura 6E corresponde al caso donde el centro de un pixel verde P¡ : de la imagen panorámica final corresponde a una posición P verdadera de la imagen capturada por un sensor C¡, que está en un pixel verde (G5) de la imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡.

La figura 6F corresponde al caso donde el centro de un pixel rojo P¡ j de la imagen panorámica final corresponde a una posición P verdadera de la imagen capturada por un sensor C¡, que está en un pixel verde (G) de la imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡.

La figura 6G corresponde al caso donde el centro de un pixel azul P¡, j de la imagen panorámica final corresponde a una posición P verdadera de la imagen capturada por un sensor C¡, que está en un pixel verde (G) de la imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡.

La figura 6H corresponde al caso donde el centro de un pixel rojo P¡, jde la imagen panorámica final corresponde a una posición verdadera P de la imagen capturada por el dispositivo de captura de imagen C¡, que está en un pixel rojo (R5) de la imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡.

La figura 61 corresponde al caso donde el centro de un pixel azul P¡, 3 de la imagen panorámica final corresponde a una posición P verdadera de la imagen capturada por un sensor C¡, que está en un pixel azul (G5) de la imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡.

Por último, a pesar del formato de la codificación de una imagen, el procedimiento de remapeo, en la imagen panorámica final de cada pixel de la Imagen capturada por un dispositivo de captura de imagen C¡, consiste en, por lo menos, retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido para asignarle con una o con varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica con un factor compensado predefinido para cada posición (es decir, para cada pixel) de la imagen panorámica final. En el documento presente, la noción de "posición" en la imagen panorámica final se une con la noción de "pixel" en la imagen panorámica final.

Según la invención, cuando ocurre el remapeo sabio de los pixeles, es posible corregir, por ejemplo, por lo menos parcialmente esas distorsiones en la imagen final de cada lente de cada dispositivo de captura de imagen C¡.

También según la invención, los dispositivos de captura de imagen , C2, C3 y los medios de procesamiento electrónico 10, son vistos por ejemplo por medios de procesamiento electrónico adicional 11, como un sensor virtual único para imágenes panorámicas. Por consiguiente, los medios de procesamiento electrónico adicional 11, pueden por ejemplo incorporar algoritmos de procesamiento de imagen conocidos (en particular algoritmos para equilibrar el blanco, el tiempo de exposición y el manejo de la ganancia) para la imagen panorámica final entregada por los medios de procesamiento electrónico 10, que permiten, siempre que sea aplicable, obtener una imagen final que es más homogénea, y en particular con respecto a la colorimetría, en el equilibrio del blanco, y en el tiempo de exposición y la ganancia, comparado a la implementación de estos algoritmos para el procesamiento de imágenes para cada imagen entregada por los dispositivos de captura de imagen , C2, C3 , antes de la conversión de la imagen panorámica.

Para propósitos de ejemplificación únicamente, y sin limitar el alcance de la invención, representamos en las Figuras 7A a 7D ejemplos particulares del remapeo de pixeles desde una línea L de la imagen original de un lente "de ojo de pescado", en vista de la factorización en la distorsión óptica del lente "de ojo de pescado" y su orientación en el espacio (Guiño, Cabeceo y Balanceo). El remapeo depende de la posición de la Línea L en comparación con el centro y las orillas inferiores y superiores del lente de "ojo de pescado" (Figuras 7A, 7B, 7C), o depende de la orientación espacial del lente de "ojo de pescado" (Figura 7D).

Representamos en la Figura 8, un ejemplo particular de tres imágenes \ i2, i3 , respectivamente capturadas por tres sensores de imagen Ci, C2, C3 y la imagen panorámica final (i) que resulta del remapeo de los pixeles de las imágenes ii, i2, i3.

Dentro del marco de trabajo de la invención, es posible utilizar el remapeo de pixeles para convertir una imagen panorámica final a través de la implementación de cualquier tipo de proyección bidimensional que es diferente de la proyección bidimensional de los dispositivos de captura de imagen , C2, C3, por ejemplo para los fines de integrar automáticamente los efectos especiales en la imagen panorámica final. En particular, las proyecciones conocidas siguientes pueden ser ¡mplementadas: proyección planar o rectilínea proyección cilindrica Proyección de Mercator Proyección esférica o equirectangular En vista de permitir las operaciones de remapeo, los expertos en la téenica deben predefinir, en un caso en base al caso, el remapeo de cada pixel, de cada dispositivo de captura de imagen Ci, determinando para cada pixel de cada dispositivo de captura de imagen Ci, si este pixel es retenido, y en este caso el pixel o esos pixeles que corresponden a la imagen panorámica final, y el factor compensado de este pixel original para cada pixel de la imagen panorámica final.

Este remapeo puede, por ejemplo, ser implementado como un Cuadro de Correspondencia del tipo siguiente, asignando a cada pixel PX Y de cada dispositivo de captura de imagen C¡ que es retenido en la imagen panorámica Final, en uno o en varios pixeles (Pxpano/Ypano) en la imagen panorámica final con un factor W compensado del pixel PX Y en el pixel (PXpano, Ypano) de la imagen panorámica final. En el Cuadro siguiente, para propósitos de claridad, sólo incluimos para propósitos de ejemplificación, esos pixeles particulares ejemplificados en la Figura 4.

Sensor C Factor del % de Pixel del sensor de Pixel de imagen compensación imagen panorámica (W) X Y Xpano Ypano 1 8 1 9 15 1 8 1 10 25 1 8 1 11 35 1 8 1 12 15 8 8 11 11 100 10 3 17 4 25 10 3 18 4 15 10 3 18 5 50 Para el caso particular de la arquitectura que parece en la Figura 1, la operación de remapeo, en la imagen panorámica final de cada pixel de cada dispositivo de captura de imagen Q, C2, C3, es realizado automáticamente realizando los medios de procesamiento electrónico 10, con base en un Cuadro de Correspondencia, almacenada en una de las memorias. En otra variación de la invención, los cálculos del remapeo en la imagen panorámica final, de cada pixel de cada dispositivo de captura de imagen , C2, C3 también pueden ser realizados automáticamente con los medios de procesamiento electrónico 10, utilizando un algoritmo de calibración y de cálculo dinámico, almacenado en la memoria.

En el ejemplo de la Figura 1, cada pixel (Rcr3ho, Ypano) de la imagen panorámica resultante de la operación de remapeo es entregada como salida de los medios de procesamiento electrónico 10 ("Pixeles"), mientras se sincroniza según la señal de reloj "H" entregada por los medios de procesamiento electrónico 10. Según una modalidad alternativa, la señal de reloj "H", entregada por los medios de procesamiento electrónico 10, puede ser síncrona o asincrona con las señales de reloj "H_sensor", entregadas por los sensores de imagen , C2, C3.

Una ventaja de la arquitectura de la Figura 1 es que permite a los medios del procesamiento electrónico adicional 11 a " ver" el sensor de imagen , C2, C3 y los medios de procesamiento electrónico 10, como un sensor panorámico, virtual y único.

El dispositivo de la Figura 1 puede ser utilizado ventajosamente para realizar el remapeo en tiempo real de los pixeles como son adquiridos por los medios de procesamiento electrónico 10.

La invención no se limita a la implementación de tres dispositivos de captura de imagen , C2, C3/ más bien puede ser ¡mplementado, más generalmente, con por lo menos dos dispositivos de captura de imagen Clf C2.

También se anticipa dentro del marco de trabajo de la invención utilizar un dispositivo de captura de imagen móvil único, con cada captura de imagen correspondiendo a una orientación y/o posición diferentes del dispositivo de captura de imagen móvil único , C2, C3.

En una variación particular de la modalidad que fue descrita, la frecuencia F de captura es igual a la frecuencia de la captura de los dispositivos de captura de imagen , C2, C3. En otra variación, la frecuencia F de captura puede ser menor que la frecuencia de captura de los dispositivos de captura de Imagen , C2, C3, con medios los medios de procesamiento electrónico sólo procesando, por ejemplo, una imagen nuestra de m imágenes ( m>2) (entregada por cada uno de los sensores, que corresponde a una frecuencia de las operaciones sucesivas de captura que es menor que la frecuencia de las imágenes entregadas por los dispositivos de captura de imagen Clf C2, C3.

La invención no está limitada a la conversión de imágenes panorámicas. También puede ser aplicada a la conversión de imágenes estereoscópicas.

Claims

NOVEDAD DE LA INVENCION REIVINDICACIONES

1.- Un procedimiento para la captura y la conversión de una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas de una escena, caracterizado porque, utilizando por lo menos un dispositivo de captura de imagen (C¡), varias operaciones sucesivas de captura son realizadas de por lo menos dos imágenes diferentes de la escena, en formato de pixeles, con o sin superposición de las imágenes, las operaciones sucesivas de captura ocurren a una tasa de frecuencia (F), que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura; y para cada operación de captura, (a) los pixeles de cada imagen son procesados digitalmente con vistas a formar una imagen final panorámica o estereoscópica utilizando dichos pixeles, con un tiempo de procesamiento que es igual a o menor que dicho tiempo de captura (T), y (b), una imagen final, anteriormente formada, panorámica o estereoscópica es generada en un intervalo de tiempo que es menor o igual que dicho tiempo de captura (T); y en que el tiempo de procesamiento digital (a) de cada pixel de cada imagen capturada consiste en, por lo menos, retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarle con una o con varias posiciones dentro de la imagen Anal panorámica o estereoscópica, utilizando un factor compensado predefinido (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

2.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado además porque las imágenes Anales panorámicas o estereoscópicas son generadas a la misma tasa de frecuencia como la frecuencia de captura F.

3.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 1 o 2, caracterizado además porque el tiempo de captura (T) es menor o igual que 1 s, y preferiblemente menor o igual que 100 ms.

4.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado además porque cada imagen Anal panorámica o estereoscópica es generada sucesivamente durante un intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen.

5.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante el intervalo de tiempo (t) que separa el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, surge del procesamiento digital de pixeles que ocurre durante el mismo dicho intervalo de tiempo (t).

6.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado además porque la imagen Anal panorámica o estereoscópica, generada durante el intervalo de tiempo (t) que separa el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, surge del procesamiento digital de los pixeles realizado durante el intervalo anterior de tiempo (t).

7.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado además porque el procesamiento digital de cada pixel es realizado para que por lo menos una parte de los pixeles de las imágenes capturadas sea mapeada sobre la imagen final panorámica o estereoscópica, después de ser sometida a una proyección bidimensional que es diferente de la proyección bidimensional de dichos mismos pixeles, sobre la imagen del dispositivo de captura de imagen de la que se derivan.

8.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado además porque varios pixeles de las imágenes capturadas son cada uno asignado a varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica.

9.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado además porque varios pixeles de las imágenes capturadas son cada uno asignado con por lo menos una posición en la imagen final panorámica o estereoscópica con un factor compensado (W) que no es cero, y es estrictamente menor de 100%.

10.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado además porque por lo menos dos imágenes diferentes de una escena son capturadas, utilizando por lo menos dos dispositivos de captura de imagen ( , C2).

11.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado además porque por lo menos tres imágenes diferentes de la escena son capturadas, utilizando por lo menos tres dispositivos de captura de imagen (Ct, C2, C3).

12.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado además porque cada dispositivo de captura de imagen (C¡) es diseñado para entregar, como salida para cada imagen, una corriente de pixeles sincronizados según, por lo menos, una primera señal de reloj (H_sensor), y en el que cada imagen final panorámica o estereoscópica es entregada como una corriente de pixeles sincronizada según, por lo menos, una segunda señal de reloj (H).

13.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado además porque la segunda señal de reloj (H) es asincrona en comparación a cada una de las señales del primer reloj (H_sensor).

14.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado además porque la segunda señal del reloj (H) es síncrona con las primeras señales del reloj (H_sensor).

15.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado además porque el procesamiento digital de los pixeles de una imagen capturada utilizando por lo menos un dispositivo de captura de imagen es realizada utilizando una codificación pre-almacenada de Cuadro de Correspondencia, para cada pixel de una imagen capturada, las correspondientes posiciones de este pixel particular en la imagen final panorámica o estereoscópica, y codificar para cada posición dicho pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica, con el factor compensado (W) del pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica.

16.- Un dispositivo para la captura y la conversión de una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas, dicho dispositivo comprende uno o varios dispositivos de captura de imagen ( ), que permiten capturar por lo menos dos imágenes diferentes en el formato fijo de pixel, y medios de procesamiento electrónico (10), que permiten convertir una imagen panorámica o estereoscópica utilizando las imágenes capturadas, caracterizado porque los medios de procesamiento electrónico (10), que utilizan dichos dispositivos de captura de imagen, permiten realizar varias operaciones de captura sucesiva de por lo menos dos imágenes diferentes de una escena, en el formato de pixel, con o sin superposición de las imágenes, a una tasa de frecuencia (F) de las operaciones sucesivas de captura de imagen, que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura; y en que los medios de procesamiento electrónico (10) son adaptados, para cada operación de captura, (a) procesar digitalmente los pixeles de cada imagen capturada, en vista de formar una imagen final panorámica o estereoscópica, utilizar dichos pixeles con un tiempo de procesamiento que es menor que, o igual a, dicho tiempo de captura (T), y (b) generar, durante un intervalo de tiempo que es menor o igual que al tiempo de captura (T), una imagen final panorámica o estereoscópica que fue formada anteriormente; y en que el procesamiento digital de cada pixel, de cada imagen, utilizando los medios de procesamiento electrónico (10), consiste en, por lo menos, en retener o en desechar dicho que pixel, y asignarlo con una, o varias, posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica, con un factor compensado (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

17.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 16, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son adaptados para generar imágenes finales panorámicas o estereoscópicas en sucesión con la misma tasa de frecuencia como la tasa de frecuencia de captura (F).

18.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 16 o 17, caracterizado además porque el tiempo de captura (T) es menor o igual que 1 s, y preferiblemente menor o igual que 100 ms.

19.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 18, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico son diseñados para generar sucesivamente cada imagen final panorámica o estereoscópica, durante cada intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen.

20.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 19, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante el intervalo de tiempo (t) que separa el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, surge del procesamiento digital de los pixeles durante el mismo dicho intervalo de tiempo (t).

21.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 19, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante un intervalo de tiempo (t) que separa el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, surge del procesamiento digital de los pixeles durante un intervalo de tiempo (t) anterior.

22.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 21, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar cada pixel para que por lo menos una parte de los pixeles de las imágenes capturadas sea mapeada sobre la imagen final panorámica o estereoscópica, después de ser sometida a una proyección bidimensional que es diferente de la proyección bidimensional de dicho mismos pixeles, sobre la imagen del dispositivo de captura de imagen del que son derivados.

23.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 22, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar varios pixeles de las imágenes capturadas, asignando a cada una, varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica.

24.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 23, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar varios pixeles de las imágenes capturadas, asignando a cada uno, por lo menos una posición en la imagen final con un factor compensado (W) que no es cero, y estrictamente menor de 100%.

25.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 24, caracterizado además porque comprende por lo menos dos dispositivos de captura de imagen (C1; C2).

26.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 24, caracterizado además porque comprende por lo menos tres dispositivos de captura de imagen (Ci, C2, C3).

27.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 25, caracterizado además porque cada dispositivo de captura de imagen (C¡) es diseñado para entregar, como salida, para cada imagen capturada, una corriente de pixeles sincronizados por lo menos según una primera señal de reloj (H_sensor), y en que los medios de procesamiento electrónico son adecuados para entregar cada final imagen panorámica o estereoscópica como una corriente de pixeles, sincronizado según, por lo menos, una segunda señal de reloj (H).

28.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 27, caracterizado además porque la segunda señal de reloj (H) es asincrona en comparación a cada primera señal de reloj (H_sensor).

29.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 27, caracterizado además porque la segunda señal de reloj (H) es síncrona con las primeras señales de reloj (H_sensor).

30.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 29, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) comprenden una codificación pre-almacenada de Cuadro de Correspondencia, para cada pixel de una imagen capturada por lo menos por una imagen del dispositivo de captura C¡), las correspondientes posiciones del pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica, y codifica para cada posición dicho pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica, con el factor compensado (W) de dicho pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica.

31.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 30, caracterizado además porque dicho dispositivo es portátil.

32.- El procedimiento para la captura y la conversión de una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas de una escena, caracterizado además porque utilizando por lo menos un dispositivo de captura de imagen (C¡), varias operaciones sucesivas de captura son realizadas de por lo menos dos imágenes diferentes de una escena, en el formato de pixel, con o sin superposición de las imágenes, y en que durante las operaciones de captura de Imagen, los pixeles de las imágenes capturadas son procesados digitalmente para formar imágenes panorámicas o estereoscópicas, y una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas es generada, y en que el procesamiento digital de cada pixel de cada imagen capturada consiste en, por lo menos, retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarlo con uno o con varias posiciones en la imagen final panorámica o estereoscópica, con un factor compensado pre-definido (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

33.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 32, caracterizado además porque las operaciones sucesivas de captura son calculadas a una tasa de frecuencia (F), que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura.

34.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 33, caracterizado además porque para cada operación de captura, (a) los pixeles de cada imagen capturada son procesados digitalmente para formar una imagen final panorámico o estereoscópica utilizando dicho pixeles, con un tiempo de procesamiento que es menor o igual que dicho tiempo de captura (T), y (b) una imagen final panorámica o estereoscópica es generada, en un intervalo de tiempo que es menor o igual que dicho tiempo de captura (T).

35.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 32 a 34, caracterizado además porque las operaciones sucesivas de captura son calculadas a una tasa de frecuencia (F), que define un intervalo de tiempo (T) entre el comienzo de las dos operaciones sucesivas de captura, y las imágenes finales panorámicas o estereoscópicas son generadas, en sucesión, a la misma tasa de frecuencia como la tasa de frecuencia de captura de imagen (F).

36.- El procedimiento de conformidad con cualquiera las reivindicaciones 32 a 35, caracterizado además porque las operaciones sucesivas de captura de imagen son calculadas en una tasa de frecuencia (F), que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, y el tiempo de captura de imagen (T) es menor o igual que 1 s, y preferiblemente menor o igual que 100 s.

37.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 32 a 36, caracterizado además porque cada imagen final panorámica o estereoscópica es generada, en sucesión, durante cada intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen.

38.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 37, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante un intervalo de tiempo (t) que separa el comienzo de las dos operaciones sucesivas de captura, surge del procesamiento digital de los pixeles, realizado durante el mismo intervalo de tiempo (t).

39.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 37, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante un intervalo de tiempo (t) que separa el comienzo de las dos operaciones sucesivas de captura, surge del procesamiento digital de los pixeles, realizado durante el mismo intervalo de tiempo (t).

40.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 32 a 39, caracterizado además porque el procesamiento digital de cada pixel es realizado para que por lo menos una parte de los pixeles de las imágenes capturadas sea mapeada sobre la imagen final panorámica o estereoscópica, después de ser sometida a una proyección bidimensional que es diferente de la proyección bidimensional de dichos mismos pixeles, sobre la imagen del dispositivo de captura de imagen de la que se derivan.

41.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 32 a 40, caracterizado además porque varios pixeles de las imágenes capturadas son procesados, asignando a cada uno, varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica.

42.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 32 a 41, caracterizado además porque varios pixeles de las imágenes capturadas son procesados, al asignarle a cada uno, una posición en la imagen final panorámica o estereoscópica con un factor compensado (W) que no es cero, y es estrictamente menor de 100%.

43.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 32 a 42, caracterizado además porque por lo menos dos Imágenes diferentes de una escena son capturadas, utilizando por lo menos dos dispositivos de captura de imagen ( , C2).

44.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 32 a 42, caracterizado además porque por lo menos tres imágenes diferentes de la escena son capturadas, utilizando por lo menos tres dispositivos de captura de imagen ( , C2, C3).

45.- Un dispositivo para la captura y la conversión de que una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas caracterizado porque el dispositivo comprende uno o varios dispositivos de captura de imagen (C¡), que permiten capturar por lo menos dos imágenes diferentes en el formato fijo de pixel, y medios de procesamiento electrónico (10), que permiten, utilizando dicho dispositivo de captura de imagen (Q), realizar varias operaciones sucesivas de captura de por lo menos dos imágenes diferentes de una escena, en el formato de pixel, con o sin superposición de las imágenes, y que es adaptado, durante las operaciones de captura, para procesar digitalmente los pixeles de las imágenes capturadas, en vista de formar imágenes panorámicas o estereoscópicas, y en vista de generar una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas, y en que el procesamiento digital de cada pixel de cada imagen capturada consiste en, por lo menos, retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarlo con una de varias posiciones en la imagen final panorámica o estereoscópica con un factor compensado (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

46.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 45, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) permiten, utilizando dichos dispositivos de captura de imagen realizar dichas operaciones sucesivas de captura de imagen a una tasa de frecuencia (F) de las operaciones sucesivas de captura, que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura.

47.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 46, caracterizado además porque para cada operación de captura, los medios de procesamiento electrónico (10) son adaptados (a) para procesar digitalmente los pixeles de cada imagen capturada, en vista de formar una imagen final panorámica o estereoscópica utilizando dichos pixeles, con un tiempo de procesamiento que es menor o igual que el tiempo de captura (T), y (b) generar, en un intervalo de tiempo que es menor o igual que dicho tiempo de captura (T), una imagen final panorámica o estereoscópica que fue formada anteriormente.

48.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 45 a 47, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) permiten, utilizando dichos dispositivos de captura de imagen, realizar dichas operaciones sucesivas de captura de imagen, a una tasa de frecuencia (F) de las operaciones sucesivas de captura de imagen, que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, y es adaptado para generar imágenes finales panorámicas o estereoscópicas, a la misma tasa de frecuencia como la frecuencia de captura (F).

49.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 45 a 48, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) permiten, utilizando dichos dispositivos de captura de imagen, realizar dichas operaciones sucesivas de captura a una tasa de frecuencia (F) de las operaciones sucesivas de captura de imagen, que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura, y el tiempo de captura (T) es menor o igual que 1 s, y preferiblemente menor o igual que 100 ms.

50.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 45 a 49, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para generar, sucesivamente, cada imagen final panorámica o estereoscópica, durante cada intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen.

51.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 50, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante un intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, surge del procesamiento digital de pixeles que ocurre durante dicho mismo intervalo de tiempo (t).

52.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 50, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante un intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, surge del procesamiento digital de pixeles que ocurre durante un intervalo de tiempo (t) anterior.

53.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 45 a 52, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar cada pixel para que por lo menos una parte de los pixeles de las imágenes capturadas sea mapeada sobre la imagen final panorámica o estereoscópica, después de ser sometida a una proyección bidimensional que es diferente de la proyección bidimensional de dichos mismos pixeles, sobre la imagen del dispositivo de captura de imagen del que son derivados.

54.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 45 a 53, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar varios pixeles de las Imágenes capturadas, asignando a cada una, varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica.

55.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 45 a 54, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar varios pixeles de las imágenes capturadas, asignando a cada uno, por lo menos una posición en la imagen final con un factor compensado (W) que no es cero, y estrictamente menor de 100%.

56.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 45 a 55, caracterizado además porque comprende por lo menos dos dispositivos de captura de imagen ( , C2).

57.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 45 a 55, caracterizado además porque comprende por lo menos tres dispositivos de captura de imagen (Ci, C2, C3).

58.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 45 a 56, caracterizado además porque cada uno de los dispositivos de captura de imagen (C¡) es diseñado para entregar, como salida, para cada imagen capturada, una corriente de pixeles sincronizada según, por lo menos, una primera señal de reloj (H_sensor), y en que los medios de procesamiento electrónico (10) son adaptados para entregar cada una de las imágenes finales panorámicas o estereoscópicas como una corriente de pixeles, sincronizadas por lo menos según una segunda señal de reloj (H).

59.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 58, caracterizado además porque la segunda señal de reloj (H) es asincrona en comparación a cada primera señal de reloj (H_sensor).

60.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 58, caracterizado además porque la segunda señal de reloj (H) es síncrona con las primeras señales de reloj (H_sensor).

61.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 45 a 60, caracterizado además porque los medios electrónicos (10) comprenden un Cuadro de Correspondencia pre-almacenada que codifica, para cada pixel de una imagen capturada, utilizando por lo menos un dispositivo de captura de imagen (Q), las correspondientes posiciones de dicho pixel en la imagen panorámica o estereoscópica, y codificar para cada posición dicho pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica, con el factor compensado (W) de dicho pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica.

62.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 45 a 61, caracterizado además porque dicho dispositivo es portátil.

63.- Un procedimiento para la captura y la conversión de una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas de una escena, durante el que, utilizando por lo menos un dispositivo de captura de imagen (C¡0), varias operaciones sucesivas de captura de imagen son realizadas de por lo menos dos imágenes diferentes de la escena, en formato de pixel, con o sin superposición de las imágenes, durante lo cual cada uno de los dispositivos de captura de imagen (C¡) permite capturar una imagen en el formato fijo de pixel, y entrega como salida para cada imagen capturada, una corriente de pixeles sincronizados según, por lo menos, una primera señal de reloj (H_sensor), y durante lo cual cada pixel de cada imagen capturada es procesado digitalmente, en vista de generar una imagen final panorámico o estereoscópica utilizando dichos pixeles como una corriente de pixel, sincronizada según, por lo menos, una segunda señal de reloj (H).

64.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 63, caracterizado además porque la segunda señal de reloj (H) es asincrona en comparación a cada primera señal de reloj (H_sensor).

65.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 63, caracterizado además porque la segunda señal del reloj (H) es síncrona con las primeras señales del reloj (H_sensor).

66.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 63 a 65, caracterizado además porque las operaciones sucesivas de captura de imagen ocurren a una tasa de frecuencia (F) que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen.

67.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 66, caracterizado además porque para cada operación de captura, (a) los pixeles de cada imagen capturada son procesados en vista de convertir imágenes finales panorámicas o estereoscópicas utilizando dicho pixeles, con un tiempo de procesamiento que es menor o igual que dicho tiempo de captura (T), y (b) una imagen final panorámica o estereoscópica es generada, en un intervalo de tiempo que es menor o igual que dicho tiempo de captura (T).

68.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 63 a 67, caracterizado además porque el procesamiento digital, de cada pixel, de cada imagen capturada, consiste en, por lo menos, retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarle una o a varias posiciones en la imagen final panorámica o estereoscópica, con un factor compensado (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

69.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 63 a 68, caracterizado además porque las operaciones sucesivas de captura de imagen ocurren a una tasa de frecuencia (F), que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, y las imágenes finales panorámicas o estereoscópicas son generadas a la misma tasa de frecuencia como la frecuencia de captura (F)

70.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 63 a 69, caracterizado además porque las operaciones sucesivas de captura de imagen ocurren a una tasa de frecuencia (F), que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, y el tiempo de captura de imagen (T) es menor o igual que 1 s, y preferiblemente menor o igual que 100 ms.

71.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 63 a 70, caracterizado además porque cada imagen final panorámica o estereoscópica es generada, en sucesión, durante cada intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen.

72.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 71, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante un intervalo de tiempo (t) que separa el comienzo de las dos operaciones sucesivas de captura, surge del procesamiento digital de los pixeles, realizado durante el mismo intervalo de tiempo (t).

73.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 71, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante un intervalo de tiempo (t) que separa el comienzo de las dos operaciones sucesivas de captura, surge del procesamiento digital de los pixeles, realizado durante el mismo intervalo de tiempo (t).

74.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 63 a 73, caracterizado además porque el procesamiento digital de cada pixel es realizado para que por lo menos una parte de los pixeles de las imágenes capturadas sea mapeada sobre la imagen final panorámica o estereoscópica, después de ser sometida a una proyección bidimensional que es diferente de la proyección bidimensional de dichos mismos pixeles, sobre la imagen del dispositivo de captura de imagen de la que se derivan.

75.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 63 a 74, caracterizado además porque varios pixeles de las imágenes capturadas son procesados, asignando a cada uno, varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica.

76.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 63 a 75, caracterizado además porque varios pixeles de las imágenes capturadas son procesados, al asignarle a cada uno, una posición en la imagen final panorámica o estereoscópica con un factor compensado (W) que no es cero, y es estrictamente menor de 100%.

77.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 63 a 76, caracterizado además porque por lo menos dos Imágenes diferentes de una escena son capturadas, utilizando por lo menos dos dispositivos de captura de imagen (¾, C2).

78.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 63 a 76, caracterizado además porque por lo menos tres imágenes diferentes de la escena son capturadas, utilizando por lo menos tres dispositivos de captura de imagen (¾, C2, C3).

79.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 63 a 78, caracterizado además porque cada dispositivo de captura de imagen (Q) es diseñado para entregar, como salida para cada imagen, una corriente de pixeles sincronizados según, por lo menos, una primera señal de reloj (H_sensor), y en el que cada imagen final panorámica o estereoscópica es entregada como una corriente de pixeles sincronizada según, por lo menos, una segunda señal de reloj (H).

80.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 79, caracterizado además porque la segunda señal de reloj (H) es asincrona en comparación a cada primera señal de reloj (H_sensor).

81.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 79, caracterizado además porque la segunda señal del reloj (H) es síncrona con las primeras señales del reloj (H_sensor).

82.- Un dispositivo para la captura y la conversión de una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas, dicho dispositivo comprende uno o varios dispositivos de captura de imagen (Q), que permiten realizar varias operaciones sucesivas de captura de imagen de por lo menos dos imágenes diferentes de una escena, en el formato de pixel, con o sin superposición de las imágenes, y medios de procesamiento electrónico (10), que permiten convertir una corriente de imágenes panorámicas o estereoscópicas utilizando las imágenes capturadas, cada dispositivo de captura de imagen es adaptado para entregar, como salida para cada imagen capturada, una corriente de pixeles, sincronizada, por lo menos, según una primera señal de reloj (H_sensor), y medios de procesamiento electrónico (10) que son diseñados para procesar digítalmente cada pixel de la imagen capturada, en vista de generar una imagen final panorámica o estereoscópica utilizando dichos pixeles como una corriente de pixeles, sincronizada según, por lo menos, una segunda señal de reloj (H).

83.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 82, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) permiten, utilizando dichos dispositivos de captura de imagen realizar dichas operaciones sucesivas de captura de imagen a una tasa de frecuencia (F) de las operaciones sucesivas de captura, que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura.

84.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 83, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son adaptados para cada operación de captura, (a) para procesar digitalmente los pixeles de cada imagen capturada, en vista de formar una imagen final panorámica o estereoscópica utilizando dichos pixeles, con un tiempo de procesamiento que es menor que, o igual a, dicho tiempo de captura (T), y (b) generar, en un intervalo de tiempo que es menor o igual que la captura (T) una imagen final panorámica o estereoscópica que fue formada anteriormente.

85.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 84, caracterizado además porque el procesamiento digital de cada pixel de cada imagen, realizado por los medios de procesamiento electrónico (10), consiste en, por lo menos, retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarle varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica, con un factor compensado (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

86.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 85, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) permiten, utilizando dichos dispositivos de captura de imagen, realizar dichas operaciones sucesivas de captura de imagen, a una tasa de frecuencia (F) de las operaciones sucesivas de captura de imagen, que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, y es adaptado para generar imágenes finales panorámicas o estereoscópicas, a la misma tasa de frecuencia como ia frecuencia de captura (F).

87.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 86, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) permiten, utilizando dichos dispositivos de captura de imagen, realizar dichas operaciones sucesivas de captura a una tasa de frecuencia (F) de las operaciones sucesivas de captura de imagen, que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura, y el tiempo de captura (T) es menor o igual que 1 s, y preferiblemente menor o igual que 100 ms.

88.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 87, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para generar en sucesión, cada una de las imágenes finales panorámicas o estereoscópicas durante cada intervalo de tiempo (T) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura.

89.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 88, caracterizado además porque las imágenes finales panorámicas o estereoscópicas, generadas durante el intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de las dos operaciones sucesivas de captura, surge del procesamiento digital de los pixeles, realizado durante el mismo intervalo de tiempo (t).

90.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 88, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante un intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de las dos operaciones sucesivas de captura, surge del procesamiento digital de los pixeles durante un intervalo de tiempo (t) anterior.

91.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 90, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar cada pixel para que, por lo menos, una parte de los pixeles de las Imágenes capturadas sea mapeada sobre la imagen final panorámica o estereoscópica, después de ser sometida a una proyección bidimensional que es diferente de la proyección bidimensional de los mismos pixeles, sobre la imagen del dispositivo de captura de imagen del que son derivados.

92.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 91, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar varios pixeles de las imágenes capturadas, asignando a cada una, varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica.

93.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 92, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar varios pixeles de las Imágenes capturadas, asignando a cada uno, por lo menos una posición en la imagen final con un factor compensado (W) que no es cero, y estrictamente menor de 100%.

94.-EI dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 93, caracterizado además porque comprende por lo menos dos dispositivos de captura de imagen ( , C2).

95.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 93, caracterizado además porque comprende, por lo menos, tres dispositivos de captura de imagen ( , C2, C3).

96.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 95, caracterizado además porque la segunda señal de reloj (H) es asincrona con respecto a cada primera señal de reloj (H_sensor).

97.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 95, caracterizado además porque la segunda señal de reloj (H) es síncrona con las primeras señales de reloj (H_sensor).

98.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 97, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) comprenden un Cuadro de Correspondencia pre-almacenada que codifica, para cada pixel de una imagen capturada, utilizando por lo menos un dispositivo de captura de imagen (C¡), las correspondientes posiciones de dicho pixel en la imagen panorámica o estereoscópica, y codifica para cada posición dicho pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica, con el factor compensado (W) de dicho pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica.

99.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 82 a 98, caracterizado además porque dicho dispositivo es portátil.

100.- Un procedimiento para capturar o convertir por lo menos una imagen panorámica o estereoscópica de una escena, durante lo cual por lo menos dos imágenes diferentes de la escena son capturadas, utilizando por lo menos uno de los dispositivos de captura de imagen (C¡), con o sin superposición de las imágenes, cada dispositivo de captura de imagen (C¡) permite la captura de una imagen en el formato fijo de pixel, y entregando como salida, para cada imagen capturada, una corriente de pixeles, durante la cuál la corriente de pixeles de cada imagen capturada es procesada digitalmente en vista de formar por lo menos un final imagen panorámica o estereoscópica, utilizando dichos pixeles, y el procesamiento digital de cada pixel de la corriente de pixeles que corresponde a cada imagen capturada consiste en, por lo menos, retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarle una o varias posiciones en la imagen final panorámica o estereoscópica con un factor compensado (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

101.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 100, caracterizado además porque permite capturar y convertir una corriente de varias imágenes panorámicas o estereoscópicas de una escena, durante lo cual, utilizando por lo menos un dispositivo de captura de imagen (C¡), varias operaciones sucesivas de captura de imagen son realizadas de, por lo menos, dos imágenes diferentes de la escena, en formato de pixel, con o sin superposición de las imágenes, y durante lo cual las operaciones sucesivas de captura de imagen ocurren a una tasa de frecuencia (F) que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura

102.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 101, caracterizado además porque durante el cual, para cada operación de captura, (a) el procesamiento digital de los pixeles de la imagen capturada, en vista de formar una imagen final panorámica o estereoscópica utilizando dichos pixeles, es realizado con un tiempo de procesamiento que es menor o igual que dicho tiempo de captura (T), y (b) una imagen final panorámica o estereoscópica formada anteriormente es generada en un intervalo de tiempo que es menor o igual que dicho tiempo de captura (T).

103.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 100 a 102, caracterizado además porque durante el cual, las operaciones sucesivas de captura son realizadas a una tasa de frecuencia (F) que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura, y las Imágenes finales panorámicas o estereoscópicas en sucesión son generadas a la misma tasa de frecuencia como la frecuencia de captura (F).

104.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 100 a 103, caracterizado además porque durante el cual, las operaciones sucesivas de captura son realizadas a una tasa de frecuencia (F) que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura, y el tiempo de captura (T) es menor o igual que ls, y preferiblemente menor o igual que 100 ms.

105.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 100 a 104, caracterizado además porque cada imagen final panorámica o estereoscópica es generada en sucesión durante cada intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura.

106.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 105, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante un intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, surge del procesamiento digital de pixeles que ocurre durante dicho mismo intervalo de tiempo (t).

107.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 105, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante un intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, surge del procesamiento digital de pixeles que ocurre durante dicho mismo intervalo de tiempo (t).

108.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 100 a 107, caracterizado además porque durante el cual, el procesamiento digital de cada pixel es realizado para que por lo menos una parte de los pixeles de las imágenes capturadas sea mapeada sobre la imagen final panorámica o estereoscópica, después de ser sometida a una proyección bidimensional que es diferente de la proyección bidimensional de dichos mismos pixeles, sobre la imagen del dispositivo de captura de imagen de la que se derivan.

109.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 100 a 108, caracterizado además porque varios pixeles de las imágenes capturadas son procesados, asignando a cada uno, varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica.

110.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 100 a 109, caracterizado además porque varios pixeles de las imágenes capturadas son procesados, al asignarle a cada uno, por lo menos una posición en la imagen final panorámica o estereoscópica con un factor compensado (W) que no es cero, y es estrictamente menor de 100%.

111.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 100 a 110, caracterizado además porque por lo menos dos imágenes diferentes de una escena son capturadas, utilizando por lo menos dos dispositivos de captura de imagen ( , C2).

112.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 100 a 110, caracterizado además porque por lo menos dos imágenes diferentes de una escena son capturadas, utilizando por lo menos tres dispositivos de captura de imagen ( , C2, C3).

113.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 100 a 112, caracterizado además porque el dispositivo de captura de imagen (C¡) es diseñado para entregar, como salida para cada imagen capturada, una corriente de pixeles sincronizados según, por lo menos, una primera señal de reloj (H_sensor), y en el que cada imagen final panorámica o estereoscópica es entregada como una corriente de pixeles sincronizada según, por lo menos, una segunda señal de reloj (H).

114.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 113, caracterizado además porque la segunda señal de reloj (H) es asincrona en comparación a cada primera señal de reloj (H_sensor).

115.- El procedimiento de conformidad con la reivindicación 113, caracterizado además porque la segunda señal del reloj (H) es síncrona con las primeras señales del reloj (H_sensor).

116.- El procedimiento de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 100 a 115, caracterizado además porque el procesamiento digital de los pixeles de una imagen capturada, utilizando por lo menos un dispositivo de captura de imagen es realizada con respecto a un Cuadro de Correspondencia pre-almacenado, que codifica para cada pixel de una imagen capturada con por lo menos un dispositivo de captura de imagen, las correspondientes posiciones de dicho pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica, y codifica para cada posición dicho pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica, con el factor compensado (W) del pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica.

117.- Un dispositivo para la captura y la conversión de por lo menos una imagen panorámica o estereoscópica que comprende, por lo menos, uno o varios dispositivos de captura de imagen (Q), que permiten capturar por lo menos dos imágenes diferentes, con o sin superposición de las imágenes, cada sensor de imagen (C¡) es adaptado para entregar una corriente de pixeles para cada imagen capturada, y medios de procesamiento electrónico (10) que permiten convertir durante las operaciones de captura de Imagen, una imagen panorámica o estereoscópica utilizando la corriente de pixel de cada imagen capturada, dichos medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar cada pixel de la corriente de pixeles de cada imagen capturada, al retener o desechar dicho pixel, y cuando el pixel es retenido, asignarle una o varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica, con un factor compensado predefinido (W) para cada posición en la imagen final panorámica o estereoscópica.

118.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 117, caracterizado además porque permite capturar y convertir una corriente de varias imágenes panorámicas o estereoscópicas, en donde los medios de procesamiento electrónico (10) permiten, utilizando uno o varios de dichos dispositivos de captura de imagen (C¡), realizar varias operaciones de captura de imagen de por lo menos dos imágenes diferentes de una escena, en formato de pixel, con o sin superposición de las imágenes, y a una tasa de frecuencia (F) de las operaciones sucesivas de captura de Imagen, que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura.

119.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 118, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son adaptados para cada operación de captura, (a) para procesar digitalmente los pixeles de cada imagen capturada, en vista de formar una imagen final panorámica o estereoscópica utilizando dichos pixeles, con un tiempo de procesamiento que es menor que, o igual a, dicho tiempo de captura (T), y (b) generar, en un intervalo de tiempo que es menor o igual que el tiempo de captura (T) una imagen final panorámica o estereoscópica que fue formada anteriormente.

120.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 117 a 119, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) permiten, utilizando dichos dispositivos de captura de imagen, realizar dichas operaciones sucesivas de captura de imagen, a una tasa de frecuencia (F) de las operaciones sucesivas de captura de imagen, que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, y es adaptado para generar imágenes finales panorámicas o estereoscópicas, en sucesión, a la misma tasa de frecuencia como la frecuencia de captura (F).

121.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 117 a 120, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) permiten, utilizando dichos dispositivos de captura de imagen, realizar dichas operaciones sucesivas de captura a una tasa de frecuencia (F) de las operaciones sucesivas de captura de imagen, que define un tiempo de captura (T) entre el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura, y en donde el tiempo de captura (T) es menor o igual que 1 s, y preferiblemente menor o igual que 100 ms.

122.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 117 a 121, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico son diseñados para generar sucesivamente cada imagen final panorámica o estereoscópica, durante cada intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen.

123.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 122, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante el intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, surge del procesamiento digital de pixeles que ocurre durante dicho mismo intervalo de tiempo (t).

124.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 122, caracterizado además porque la imagen final panorámica o estereoscópica, generada durante un intervalo de tiempo (t) separando el comienzo de dos operaciones sucesivas de captura de imagen, surge del procesamiento digital de pixeles que ocurre durante un intervalo de tiempo (t) anterior.

125.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 117 a 124, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar cada pixel para que por lo menos una parte de los pixeles de las imágenes capturadas sea mapeada sobre la imagen final panorámica o estereoscópica, después de ser sometida a una proyección bidimensional que es diferente de la proyección bidimensional de dicho mismos pixeles, sobre la imagen del dispositivo de captura de imagen del que son derivados.

126.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 117 a 125, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar varios pixeles de las imágenes capturadas, asignando a cada una, varias posiciones diferentes en la imagen final panorámica o estereoscópica.

127.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 117 a 126, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) son diseñados para procesar varios pixeles de las imágenes capturadas, asignando a cada uno, por lo menos una posición en la imagen final con un factor compensado (W) que no es cero, y estrictamente menor de 100%.

128.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 117 a 127, caracterizado además porque comprende por lo menos dos dispositivos de captura de imagen ( , c2).

129.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 117 a 127, caracterizado además porque comprende, por lo menos, tres dispositivos de captura de imagen ( , C2, C3).

130.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 117 a 129, caracterizado además porque cada dispositivo de captura de imagen (C¡) es diseñado para entregar, como salida, para cada imagen capturada, una corriente de pixeles sincronizados por lo menos según una primera señal de reloj (H_sensor), y en que los medios de procesamiento electrónico son adecuados para entregar cada imagen final panorámica o estereoscópica como una corriente de pixeles, sincronizada según, por lo menos, una segunda señal de reloj (H).

131.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 130, caracterizado además porque la segunda señal de reloj (H) es asincrona en comparación a cada primera señal de reloj (H_sensor),

132.- El dispositivo de conformidad con la reivindicación 130, caracterizado además porque la segunda señal de reloj (H) es síncrona con las primeras señales de reloj (H_sensor).

133.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 117 a 132, caracterizado además porque los medios de procesamiento electrónico (10) comprenden un Cuadro de Correspondencia pre-almacenado, para cada pixel de una imagen capturada por lo menos por una imagen del dispositivo de captura C¡), las correspondientes posiciones del pixel en la Imagen final panorámica o estereoscópica, y codifica para cada posición dicho pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica, con el factor compensado (W) de dicho pixel en la imagen final panorámica o estereoscópica.

134.- El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 117 a 133, caracterizado además porque dicho dispositivo es portátil.